第 1 章 质点运动学

一、内容提要
（一）运动的描述
1. 参考系：描述物体运动时用作参考的其它物体 .
2. 位矢和位移
(1) 位置矢量（位
矢）
其大小：

其方向：
cos  x r
cos   y r
cos   z r
 (2) 运动方程
   
r (t )  x(t )i  y (t ) j  z (t )k
x  x(t )
分量式 y  y (t )
z  z (t )
从中消去参数 t 得轨迹方
程 f ( x, y , z )  0
 (3) 位移
  
r  r (t  t )  r (t )

注意 : 一般 r  r

(4) 路程
质点实际运动轨迹的长度 .

注意 : 一般情况

当 时 即
 3. 速度和速率
t当 0 时平均速度的极限值叫
做瞬时速度，
 
简称速度 Δr dr
v  lim 
Δt 0 Δt dt
 dx  dy  dz 
v i  j k
dt dt dt

当 t  0 dr  ds
时，  ds  （ 2 ）速率
v  et
dt dx 2 dy
dz 2 ds
v  ( ) ( ) ( )  2

速度方向：切线方向 dt dt dt dt
4. 加速度
 2
 dv d r dv x  dv y  dv z 
a  2
 i j k
dt dt dt dt dt
2 2 2 
d x d y dz
 
 2 i + 2 j+ 2 k
dt  dt  dt  2
dv x d x
 ax i  a y j  az k ax   2
dt dt
dv y d 2 y
加速度大小 ay   2
dt dt
a  a a a
2
x
2
y
2
z 2
dv z d z
az   2
dt dt
 （二）匀加速运动
  
a  常矢量 初始条件 : r0 , vo
      1 2
v  v0  at r  r0  v0 t  at
2
 匀加速直线运动 v  v0  at
2 2 1 2
v  v0  2ax x  x0  v0 t  at
2
 抛体运动
ax  0 vx  v0 cos  x  v0 cos   t
1 2
ay  g v y  v0 sin   gt y  v0 sin   t  gt
2
 （三）圆周运动
d v d 
 角速度     角加速度  
dt R dt
 ds   
 速度 v  et  vet  ret
dt
 圆周运动加速度
  
a  atet  anen a  at2  an2
切向加速度 d v d 2s
at   r  2 （沿切线方向）
dt dt
2
2 v
法向加速度 an  v   r  （指向圆
r 心）
 （四）相对运动
  
 伽利略速度变换 v  v'u
  
 伽利略加速度变换 a  a'  au
 力学的相对性原理 :

动力学定律在一切惯性

系中都具有相同的数学

形式 .
 二、重难点知识
重点：
1. 掌握位置矢量、位移、速度、加速度、角速度、
角加速度等描述质点运动，明确它们的相对性、瞬时
性和矢量性。
2. 确切理解法向加速度和切向加速度的物理意义；
角量与线量的关系，并能灵活运用计算问题。
3. 理解伽利略坐标、速度变换，能分析与平动有关
的相对运动

难点：
1. 法向和切向加速度
2. 相对运动问题 
 三、知识运用
（一）质点运动学两类基本问题
1 、由运动方程求运动状态（位矢速度和加速度）
；
2 、由运动状态求运动方程 .
  2
 dr  dv d r
v a 
dt dt dt 2

 求导  求导 
r (t ) v(t ) a (t )
积分 积分
（二）由运动方程求轨迹方程
   
r (t )  x(t )i  y (t ) j  z (t )k
x  x(t )
分量式 y  y (t )
z  z (t )
从中消去参数 t 得轨迹方
程 f ( x, y , z )  0
（三）圆周运动的加速度
 圆周运动加速度
  
a  atet  anen a  at2  an2
切向加速度 d v d 2s
at   r  2 （沿切线方向）
dt dt
2
2 v
法向加速度 a n  v   r  （指向圆
r 心）
（四）相对运动运用   
伽利略速度变换 v  v'u
  
伽利略加速度变换 a  a'  au
四、练习作业讲解
练习一

1.[ C ] 质点作曲线运动，位移元dr ，路程元 ds ，

r Δ
位移 ，路程 Δs ，它们之间量值相等的是：
 
rΔ
（ A ）｜ ｜＝ Δs （Br
）｜ d ｜＝ Δ
  
s r r r

解析：位移元 dr 和路程元
（ C ）｜ d ｜＝ ds （ D ）｜ d0｜＝｜
ds都是大小趋于 的无
  
Δ限小量，而
｜ r  r2  r1 是始末位置之间的直线距离

，路程 Δs 则是运动轨迹的长度。
2. 一质点的运动方程为 r  3ti   17  4t  j (m) ，则
  2

4 2
y  17  x
质点运动的轨迹方程是 9 ； t ＝ 1 秒时
 3i－8 j (m/ s )  8 j (ms 2
质点的运动速度 v1  ，加速度 a1 
/ )
。
解：由   4
y  17  x
2
 9
r  xi  yj 
   d r  
 3ti  (17  4t 2 ) j v  3i  8tj
dt
知： 代入 t ＝ 1 得：
 x  3t   
 2 v1  3i － 8 j
 y  17  4t 
 dv 
消去参数 t ，即得运 a  8 j  常量
动轨迹方程
dt
 
3. [ D ] 一运动质点在某瞬时位于位矢r  x, y, z 
的端点处，则其速度大小为：

dr dr
（A） （B）
dt dt
 2 2 2
dr  dx   dy   dz 
（C）
dt
（ D ）     
 dt   dt   dt 

dr ds
解析：质点的速率 v | |  v 2
x  v 2
y  v 2
z
 dt dt
dr 
d |r | dr
而 dt 表示质点的速度矢量； dt dt和 都表示位
矢大小随时间的变化率。
4.[ ] 质点沿 x 轴作直线运动，其 vt 曲线如图 1-
B
4 所示，如果 t=0 时刻，质点位于坐标原点，则 t ＝
4.5 s 时，质点在 x 轴上的位置为： v (m/s)
（ A ） 5m ． （ B ）2 2m ．
1 2.5 4.5 t(s)
（C）0． （ D ） 1 22 m
O 3 4．
1
解： dx
v dx  vdt 图 1-4
dt
x 4.5
 x   dx   vdt
0 0
1 2 2 .5 3 4 4 .5
  v1dt   v2 dt   v3 dt   v4 dt   v5 dt   v6 dt
0 1 2 2 .5 3 4
1 1
 S梯（0~2.5)  S梯（2.5~4.5)  (1  2.5)  2   (1  2)  1  2  m 
2 2
 5. 已知质点沿 x 轴作直线运动，其运动方程为
x  2  6t  2t (
求：（ 1 ）质点在运动开始后 4.0 秒内的位移；
m 2
) 3

（ 2 ）质点在该时间内所通过的路程
。
解（
： 1 ）质点在 4.0 秒内的位移为：
x0 =2 x4 =  30
x  x4  x0  30  2  32m

（2） v dx 2
 12t  6t 得反向运动 t =2s （ t=0 舍
dt
去）
x2  10

s  x1  x 2  x 2  x 0  x 4  x 2  10  2   30  10  48m
6. 一质点从原点处由静止状态开始向 x 轴正方向运
动，其加速度 a 与位置坐标 x 的关系为 a ＝ 2 ＋ 6x2
（ m/s2 ） , 求其在任意位置处的速度 v （ x ）＝？
解：由加速度定义得： 解得：
a  dv  dv  dx  v dv v2 xx
3
dt dx dt dx
dv 即
即： 2  6 x  v 2

dx
3
2
(2  6 x )dx  vdv v( x )  2 x  x

x v
 (2  6 x )dx   vdv
2
0 0
 练习二

1. 一物体作如图 2-1 所示的无阻力斜抛运动，测得

在轨道Ｐ点处速度大小为 v ，其方向与水平方向成
30° 角 , 则物体在Ｐ点自然坐标系下的切向加速度
1 2 3 2
g v
3g
大小 aτ ＝ 2 ，轨道的曲率半径 ρ ＝
2
解： a n  v  g cos 30
。 
2 3 2
＝ v
3g
1
a  g sin 30  g
2
2. 一质点沿 R ＝ 0.10m 的圆周运动，其运动方程为 θ
＝ 2+4t3 （ rad ），则 t ＝ 1s 时其切向加速度大小 aτ
2.4m/s2 14.4m/s2
＝ ，法向加速度大小 an ＝
解：   d。 12t 2   d  24t
dt dt
2
t ＝ 1s 时 :1  12rad/s  1  24rad/s
a  1 R  24  0.1  2.4m / s 2

2 2 2
a n   R  12  0.1  14.4m / s
1
3.[ B ] 质点沿半径为 R 的圆周作匀速率运动，每 T
秒转一圈．在 2T 时间间隔中，其平均速度大小与平
均速率大小分别为
2 R 2 R 2 R
（A） ， ； （B） 0
T T T
， ； 2 R
T
C ） 2T 时间，质点绕圆运动了两周后又回到了
（解：在 0 ， 0 ；

D ） r  0,, 0.s  4 R
（起点，
 r v  s  2R
∴ v 0 t
t T
4.[ C ] 质点沿轨道由 A 到 B 作曲线运动，速率逐
渐减小，下图中哪一种情况正确地表示了质点在 C
处的加速度 ?

a
B B B
B C
 
C a a C
C 
a
A A A
A

（A） （B）
（C） （D）
提示：切向加速度与运动速度方向相反时，速率
减小。
5. 一质点从静止出发，沿半径 R ＝ 3 米的圆周作匀
变速率运动，切向加速度大小为 aτ ＝ 3 。
求：（ 1 ）经过多少时间它的总加速度 恰与半径
成
45° 角？
（ 2 ）在上述时间内，质点所经过的路程
1 2 1
和转
解:（1） va t （ 2 s
） 
 过的角度各为多少？ 2
a t 
2
 3  12
 1.5m
 a t 
2 2
v s 1.5
an   a
     0.5rad
R R R 3
R 3
t   1s
a 3
 1 2
6. 一质点沿半径为 R 的圆周运动，运动方程 s  at  bt
2
， a 、 b 都是常数。求：
（ 1 ） t 时刻质点的总加速度；
（ 2 ）当总加速度数值上等于 b 时，质点转过的角度。
ds dv v2
解：（ 1 ）由 v  a  bt ，得 a   b an 
dt dt ， R
所以总加速度可以表示为
  (a  bt ) 2 
a  b  n
R
 a
（ 2 ） a  b得到 a  bt  0 t 
b
a 1 a 2 1 a2 s a2
s  a  b( )   
b 2 b 2 b R 2bR