三站时差定位原理及仿真

—— 雷达对抗原理大作业

汇报人：张海蕊 齐淑文
汇报日期： 2024 年 1 月 10 日

02/23/2024
目 CONTENTS

录 背景、模型或原理 1

仿真及结果分析 2

2
1 背景、模型或原理

3
1 1.1 研究背景
目标的侦察和定位是电子战领域的重要研究内容，定位系统可分为：

 有源定位系统：利用雷达、激光、声纳等有源设备来实现对目标

位置的确定（定位精度高、全天候，但隐蔽性差）

 无源定位系统：不主动向目标发射信号，定位系统被动地接收目

标辐射源信号（隐蔽性好、抗电子干扰能力强）
“ 维拉 -E” 无源定位探测系统工作示意图

常用的无源定位技术有：

 基于到达时间 (Time Of Arrival, TOA)

 基于到达时间差 (Time Difference of Arrival , TDOA)

 基于到达角度 (Angle Of Arrival, DOA)

 基于到达频率差 (Frequency Difference of Arrival, FDOA) 等

无源定位探测系统
1 1.1 研究背景
 基于 DOA ：确定每个方位角对应的方位线，测得的多条方位线可能相交于一点，该交点即为目标辐射源
的空间位置。（数据量小但精度低）
 基于 TOA ：以定位站为圆心、目标与定位站间的距离为半径作圆，多个圆相交于一点，该交点即为目标
辐射源的空间位置。（精确校准定位站与目标的时间同步）
 基于 TDOA ： 指定一个参考站，测算参考站和其他各站之间的传输时间差以此推出距离差，以每个定位
站为焦点、距离差为长轴作双曲线，各双曲线的公共交点即为目标辐射源的空间位置。（精度高、速度快、
系统复杂度低）

多站测角交叉定位法 到达时间定位法 到达时间差定位法 (TDOA)

（ DOA ） (TOA)
1 1.2 模型及原理
假设在地固坐标系下，某时刻 3 颗卫星和目标的大地
直角坐标系分别为：
O0 ( x 0 , y 0 , z 0 )，O1 ( x1 , y1, z1)，O2 ( x 2 , y 2 , z 2 )，T ( x, y, z )

通过比对信号到达 3 颗卫星的信号到达时间
（ TOA ），可以得到两个测量时差（ TDOA ）：

TDOAi  TOAi  TOA0  ti (i  1, 2)

三星时差定位原理图

r0  ( x  x0 ) 2  ( y  y0 ) 2  ( z  z 0 ) 2 时间差 <——> 距离差

r1  ( x  x1 ) 2  ( y  y1 ) 2  ( z  z1 ) 2 r1  r0  r1  c  t1
r2  ( x  x2 ) 2  ( y  y 2 ) 2  ( z  z 2 ) 2 r2  r0  r2  c  t 2
 1 1.2 模型及原理
基于 WGS-84 地球表面模型的三星时差定位算法—— 牛顿迭代法

构造定位方程组 F(x)  [ f1 f 2 f 3 ] ，其中 x  [ x y z ]


r1  r0  r1  c  t1 
 f1  ( x  x1 ) 2  ( y  y1 ) 2  ( z  z1 ) 2  ( x  x0 ) 2  ( y  y 0 ) 2  ( z  z 0 ) 2  c  t 1
r2  r0  r2  c  t 2 

 f 2  ( x  x2 )  ( y  y2 )  ( z  z 2 )  ( x  x0 )  ( y  y 0 )  ( z  z 0 )  c  t 2
2 2 2 2 2 2

 x 2
y 2
z 2

地球零高 x 2 y 2 z2  f3    a
程椭球方 a 2  a 2  (1  e 2 )a 2  1 
 a a (1  e )a
2

程：

非线性方程组：F(x) = 0
(k ) (k )
若 F(x) 在 x 附近可微，则在 x 附近可以将线性化，得到线性方程：
( k 1)
F(x) = F(x(k) ) + F'(x(k) )(x - x(k) ) = 0 —> 得到牛顿迭代式 x  x( k )  [F '(x( k ) )]1 F(x( k ) )
1 1.2 模型及原理

牛顿迭代式： x ( k 1)  x( k )  [F '(x( k ) )]1 F(x( k ) )

 f1 f1 f1 

 x y z 

 f f 2 f 2 
F '(x)   2 
 x y z 
 f3 f3 f3 
 
 x y z  x (k )
 x ( k 1)

逐次迭代，直至
 x  x1 x  x0 y  y1 y  y0 z  z1 z  z0 
 r  r r1

r0 r1

r0 
迭代结束
 1 0

 x  x2 x  x0 y  y2 y  y0 z  z2 z  z0 
    
 2 r r0 r2 r0 r2 r0 
 2x 2y 2z 
 
 a a (1  e 2 )a 
1 1.2 模型及原理
定位误差与几何的关系用 GDOP 描述，对定位方程组进行微分：

 x  x1 x  x0 y  y1 y  y0 z  z1 z  z0 
 r  r r1

r0 r1

r0 
 1 0
 dx   c  d (t1 )   u1  d1  u 0  d 0 
 x  x2 x  x0 y  y2 y  y0 z  z 2 z  z0       u  d  u  d 
     dy  c  d ( t )
r0    
2   2 2 0 0
 r2 r0 r2 r0 r2
 dz   0   0 
 x y z 
 
 a a (1  e ) a 
2

 x  xi y  yi z  zi 
记为：CdX = dY = cdT + dU ui    d i  dxi dyi dzi 
 ri ri ri 


定位误差的协方差矩阵为：Pdx  E[dXdX ] 变换到目标视线坐标中：Pdx'  (Ce )t  Pdx  (Ce )t
g g T

衡量误差的参数： GDOP  trace( Pdx' )

2 代码、仿真及结果分析

10
2 2.1 牛顿迭代法 主程序关键代码

初始化参数及变量 tdoa_newton.m
牛
顿 1 % 计算辐射源到达主辅星的距离差
迭 坐标系转换至 ecef 坐标 2 rho = rdoa_measurement(satposition,TargetLoc) + 10e-9*c;
代
算
法 计算目标到星站点的距离 3 % 利用牛顿迭代法估计辐射源位置
流 4 [x_end,x_newton_local] =
程 牛顿迭代计算 5 newton_iteration(satposition,rho,x_init,epsilon,numIters);
图

< 最大迭代次数 rdoa_measurement.m

∆ x>ℇ 1 dx = x_source - x_sensor; % 求解辐射源与三星的坐标
是 差
2 Range = sqrt(sum(abs(dx).^2,1)); % 求解辐射源到三星的
x ( k 1)  x( k )  [F '(x( k ) )]1 F(x( k ) )
3 距离值
output x  x ( k 1)  x( k ) 4 rdoa = Range(test_idx_vec) - Range(nSensor_vec); % 求解
5 目标到主星和辅星的距离差
 2 2.1 牛顿迭代法 牛顿迭代算法核心

tdoa_newton.m  牛顿迭代算法特点：
1 while iter < max_num_iterations && delta_x >= epsilon
2 iter = iter + 1; % 迭代次数
3 1. 快速收敛性
J_i = J(x_prev); % 计算雅可比矩阵
4 2. 对初始迭代点敏感性
J_inv = pinv(J_i); % 计算雅可比矩阵的逆
5 x_iter = x_prev - J_inv*y_i; % 利用公式计算迭代值
6 x_full(:,iter) = x_iter; % 更新预测的位置
7 delta_x = norm(x_iter - x_prev); % 更新误差变量
8 x_prev = x_full(:,iter);
9 当初始点接近真实位置时，迭代收敛
if delta_x <= prev_delta_x % 检验是否发散
10 num_expanding_iters = 0; 速度非常快，当初始点选择不正确时，
11 else 可能导致算法无法收敛或者收敛到错
12 num_expanding_iters = num_expanding_iters + 1
误的解
13 if num_expanding_iters >= max_num_expanding_iters
11 x_full(:,iter:end) = NaN;
2 2.1 牛顿迭代法仿真结果
 仿真结果分析
9
10
4
10

8
10

 当初始点设置在距离目标 100

迭代误差
迭代误差

3
10

7
10

公里以内时，迭代过程收敛，
102
10
6
0 200 400 600 800 1000
仅经历四次迭代达到要求值
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 迭代次数
迭代次数

 当初始点设置在距离目标

1600km 时，迭代过程发散，

无法实现有效定位
2 2.2 三角构型下 GDOP 分析
 变量参数初始化：纬度经度搜索范围、时间测量误差、位置测量
误差等
 设置卫星位置：一主站、两辅站位置
 计算 GDOP 值：调用函数，计算 A 矩阵，计算误差协方差矩阵
 绘制 GDOP 图
2 代码（核心）、仿真及结果分析

 仿真一：设置时间测量误差分别为 20ns 、 50ns 、 100ns 、 200ns ，位置测量误差为

0

 时间测量误差引起的定位精度等值线基本是以三星座星下点中心为中心的椭圆，在星下点中心附近定位
精度最高，目标点距离中心越远定位误差越大 ;
 在四种情况下，参考站处的 GDOP 值分别为： 245.6m 、 614.2m 、 1212.3m 、 2439.08m ，随着
时间测量误差的增大，定位效果越差。
2 代码（核心）、仿真及结果分析

 仿真二：设置位置测量误差分别为 10m 、 30m 、 50m 、 100m ，时间测量误差为 0

 位置测量误差引起的定位精度等值线基本是以三星座星下点中心为中心的椭圆，在星下点中心附近定位
精度最高，目标点距离中心越远定位误差越大 ;
 在四种情况下，参考站处的 GDOP 值分别为： 609.3m 、 1725.8m 、 2876.4m 、 5752.4m ，随着
位置测量误差的增大，定位效果越差。
3 参考文献

[1] 郭福成 , 樊昀 . 《空间电子侦察定位原理》 [M]. 北京 : 国防工业出版社 .

[2] Nicholas O'Donoughue.2019 Emitter Detection and Geolocation

for Electronic Warfare.

[3] 郭恒恒 , 屈德新 , 张更新 . 时差卫星定位技术的定位精度分析与仿真 [A].

2020:6.

[4] 朱重儒 . 低轨卫星无源定位关键技术研究 [D]. 电子科技大学 , 2022.

[5] 夏伟 . 多站无源时差定位系统布站方法研究 [D]. 西安电子科技大学 ,

2019.

[6] 禹航 . 三星无源时差定位方法研究 [D]. 哈尔滨工业大学 , 2011.

敬请批评指正！