弹簧刀操稳特性分析

1. 方案描述
参考弹簧刀巡飞弹外形方案，拟采用串列折叠双翼型气动布局，此布局干净简
洁，便于设计，适于发射筒发射。该弹整体采用钝头、长方体机身设计，前后两对
串列折叠弹翼，前翼采用可动襟翼设计，可通过电机和作动器使襟翼偏折增加升力，
背部有一定夹角的折叠方向舵，螺旋桨同样采用折叠设计，在发射前位于发射筒内
处于折叠状态，发射后迅速展开。

图 1-1 弹簧刀外形
表 1-1 弹簧刀巡飞弹参数调研
参数 说明
弹重 1.36 kg
系统质量(含发射筒) 2.5 kg
战斗部质量 0.32 kg
弹长 360 mm
翼展 610 mm
最大飞行速度(DASH) 100MPH/163km/h/45m/s
巡飞速度 63MPH/103km/h/28.5m/s
续航时间(ENDURANCE) 15 min
射程 10 km
推进装置 电动螺旋桨
导航传感系统 INS/GPS 激光测距、空速计
制导模式 双可见光/单红外双模导引头
战斗部类型 圆锥状钨制破片
发射平台 发射筒
命中精度 CEP 1m
 表 1-2 当前布局情况以及相应的质心位置
X Y Z M
机体 237 0 20 0.123
GPS 53 0 0.17 0.047
飞控 118 0 20 0.04
数传 87 0 2 0.03
电池 196 0 1.6 0.25
舵机 1 120 20 2 0.06
舵机 2 120 -20 2 0.06
电机 430 0 6.5 0.135
电调 200 0 6.5 0.036
底板 251 0 -11 0.262
前机翼 100 0 -16 0.35
尾翼 419 0 -30 0.2
垂尾 433 0 75 0.034
双目避障模块 50 0 0 0.17
视觉模块 80 0 -15 0.07
质心坐标 204 0 2.11 1.867
当前质心坐标为：X=204mm,Y=0mm,Z=2.11mm，机体质量 1.867kg ，机翼机身采
用碳纤维材料。
表 1-3 装配体绕质心转动惯量：（kg*m^2）
X 轴：0.064 Y 轴：0.03 Z 轴：0.093
2.动力学模型
以苏联坐标系进行建模，Oy 轴铅垂向上，Ox 轴和 Oz 轴在水平面内和 Oy 轴
构成右手直角坐标系。
 dV 
m = P cos  − X − mg sin  
dt

d
mV = P sin  + Y − mg cos  
dt 

d z 
Jz = Mz
dt 
dx 
= V cos  
dt  （2-1）
dy 
= V sin  
dt 
d 
= z 
dt 
dm 
= − mc 
dt

 =  − 
式 2-1 中：m 是机体质量、g 是重力加速度、V 是巡飞速度、P 是推力、X 是阻
力、Y 是升力、  是攻角、  是弹道倾角、 J z 是机体绕 Z 轴的转动惯量、 z 是机

体绕 OZ 轴的旋转角速度、 M z 是俯仰力矩。

d V  PV − X V   − P − X   Fgx 
=  V +    − ( g cos  ) + 
dt  m   m  m 
d  z 
=
1
(
M zV V + M z  + M zz  z + M z  + M z z  z + M gz
 )
dt Jz 
d   P  − Y 
V V 
 P +Y   g sin   Y z
Fgy 
=  V +    +    +  z +  （2-2）
dt  mV   mV   V  mV mV 
d  
=  z 
dt 
 =  −  



式 2-2 中：  z 为升降舵偏角。
 a
表 2-1 动力系数 ij 的符号及其表达式
运动系数序号 j
i 1 2 3 4 5 6
1 a11 = a12 = 0 a13 = a14 = −X z 1
a15 = a16 =
PV − X V − g cos  − P − X  m m
m
( m s−2 ) m ( m s−2 ) ( kg −1 )
( s−1 ) ( m s−2 )
2 M zV M zz M z M z z a26 =
1
a21 = a22 = a23 = 0 a24 = a25 =
Jz Jz Jz Jz Jz

( m−1 s−1 ) ( s−1 ) ( s −2 ) ( s −2 ) ( kg −1 m−2 )

3 a31 = a32 = 0 a33 = a34 = Y z 1
a35 = a36 =
PV  + Y V g sin  P +Y mV mV
mV V mV ( s−1 ) ( s kg −1 m−1 )
( m−1 ) ( s−1 ) ( s−1 )
M z
其中 a24 = ，表征飞行器的静稳定性，攻角变化一个单位  = 1 时所引起的
Jz

导弹绕 OZ1 轴转动角加速度的偏量。如果 a24  0 ，即 M z  0 ，则由攻角偏量  所引

起的角加速度  所引起的角加速度偏量的方向与偏量  的方向相反。

M z z
a25 = 表征升降舵的效率，操纵机构偏转一个单位  z = 1 时，所造成导弹绕 OZ1 轴
Jz

转动的角加速度偏量。

3.操稳性分析
经过对气动数据的代入，以及通过 Matlab 对攻角和升降舵偏角的配平，下面对

弹簧刀速度 V=28.5m/s，飞行高度 H=100m，机翼参考面积为 0.045 m 2 ，平飞时需要

升力系数约为 0.88，参考长度为 0.05m 展开不同状态下操纵性，稳定性和姿态配平
特性分析。弹簧刀质心位置 0.204m，压心位置 0.225m。
保证速度和高度不变，展开分析：
 图 3-1 攻角与±20°升降舵偏角产生的俯仰力矩的关系图

通过图 3-1 分析可知，在±20°升降舵偏角产生的俯仰力矩同号时无法配平，

由此可知攻角在升降舵范围内可以配平的范围为 0°~8.6°。
下面对攻角变化与对应的升降舵偏角，动力系数 a24，a25 展开分析。

3.1 升阻比分析
 图 3-2 攻角 alpha 和阻力 X 的关系图

如图 3-2 所示，飞行阻力随着攻角 alpha 的增大而增大，在攻角 7°之前以类

似于线性缓慢增加，7°大攻角之后阻力急速增加。

图 3-3 攻角 alpha 和升力 Y 的关系图

如图 3-3 所示，飞行升力随着攻角 alpha 的增大而增大，在配平范围内基本呈

线性均匀增加。
 图 3-4 攻角 alpha 和升阻比的关系图

如图 3-4 所示，升阻比随着攻角 alpha 的增大先增大后减小， 在攻角 3°之前

缓慢均匀增加，在攻角 3°时达到最大升阻比，随后在攻角 3°~6°间缓慢下降，攻
角 6°之后，升阻比减小速度加快。

3.2 稳定性分析

图 3-5 攻角 alpha 和 a24 的关系图

 如图 3-5 所示发现，随着攻角的增加静稳定系数 a24 先减小后增加然后再减
小，在 6°攻角之前静稳定系数 a24 变化很小，但在大攻角的情况下，变化较大，

但在攻角能配平的变化范围内 a24 始终为负值，即 M z 始终小于 0，由攻角偏量

 所引起的角加速度偏量的方向与偏量  的方向相反，整个系统处于静稳定状
态。

3.3 操稳性分析

图 3-6 攻角 alpha 和 a25 的关系图

如图 3-6 所示，随着攻角的增加，操纵性系数 a25 不断减小，在 6°攻角之

前，a25 基本成线性小幅度下降，意味着随着攻角的增加弹簧刀的升降舵效率减
小，操纵机构偏转一个单位，导弹绕 Oz1 轴转动的加速度偏量越小。在 6°大攻角
之后，随着攻角增大，a25 线性急速减小，在攻角 8.6°时几乎接近于 0，说明在大
攻角的情况下，弹簧刀的升降舵效率大幅度下降。
3.4 姿态配平特性分析

图 3-7 攻角 alpha 和升降舵偏角的关系图

如图 3-7 所示，随着攻角的增加，升降舵偏角不断增加，在 6°攻角之前，升

降舵偏角基本成线性小幅度增加，小攻角需要小的升降舵偏角即可配平，在 6°大
攻角之后，随着攻角增大，升降舵偏角线性急速增长，在攻角 8.6°之后，升降舵
偏角超出了+20°的限制，无法配平，说明在大攻角的情况下，弹簧刀需要极大的
升降舵偏角来配平保持稳定。

4.升重平衡分析
 图 4-1 速度和攻角的关系图

由上面的分析可知，该系统攻角配平的范围是 0~8.6°，因此在 matlab 设置攻

角 8.6°时停，通过图 4-1 发现，速度的配平范围大概是 18m/s~28.5m/s。

4.1 1kg 推力不同飞行速度的升重比平衡分析

图 4-2 1KG 推力下速度和阻力的关系图

 通过图 4-2 可知，在攻角和升降舵偏角配平，发动机 1KG 推力情况下，随着
飞行速度的增加，阻力先减少后增加，在速度 18-19m/s 的范围内线性快速下降，
在速度 19-22m/s 的范围内缓慢下降，在速度为 22m/s 时阻力达到最小值，速度在
22-27m/s 时，阻力增加，速度为 27m/s 以上时，阻力线性急速增加。

图 4-3 1KG 推力下速度和升力的关系图

通过图 4-3 可知，在攻角和升降舵偏角配平，发动机 1KG 推力情况下，随着

飞行速度的增加，升力不断增加，在速度 18-27m/s 的范围内升力缓慢上升，速度
为 27m/s 以上时，升力线性急速增加。
 图 4-4 1KG 推力下速度和升阻比的关系图

通过图 4-4 可知，在攻角和升降舵偏角配平，发动机 1KG 推力情况下，随着

飞行速度的增加，升阻比先增加后减少最后保持不变，在速度 18-19m/s 时，升阻
比线性快速增加，速度在 19-22m/s 时，升阻比类似于线性增加但比之前稍慢，在
速度为 22m/s 时，升阻比达到最大，随着速度减小，升阻比线性减少，直到速度达
到 27-28m/s 时，升阻比趋于不变。

4.2 2kg 推力不同飞行速度的升重比平衡分析

图 4-5 2KG 推力下速度和阻力的关系图

 通过图 4-5 可知，在攻角和升降舵偏角配平，发动机 2KG 推力情况下，随着
飞行速度的增加，阻力持续增加，在速度是 18-21m/s 时阻力缓慢增加，速度是 21-
26m/s 时，阻力相比之前增加速度稍有增加，在速度达到 26m/s 以上时，阻力呈线
性快速增加。

图 4-6 2KG 推力下速度和升力的关系图

通过图 4-6 可知，在攻角和升降舵偏角配平，发动机 2KG 推力情况下，随着

飞行速度的增加，升力持续增加，在速度是 18-26m/s 时升力缓慢增加，在速度达
到 26m/s 以上时，升力呈线性快速增加。
 图 4-7 2KG 推力下速度和升阻比的关系图

通过图 4-7 可知，在攻角和升降舵偏角配平，发动机 2KG 推力情况下，随着

飞行速度的增加，升阻比先增加后减少然后保持不变，在速度是 18-21m/s 时升阻
比快速增加，在速度达到 21m/s 时，升阻比达到最大，在速度是 21-26m/s 时，升
阻比快速减小，在速度达到 26m/s 是，升阻比保持不变。

4.3 3kg 推力不同飞行速度的升重比平衡分析

图 4-8 3KG 推力下速度和阻力的关系图

 通过图 4-8 可知，在攻角和升降舵偏角配平，发动机 3KG 推力情况下，随着
飞行速度的增加，阻力持续增加，在速度是 18-25m/s 时阻力缓慢增加，在速度是
25-28m/s 时，阻力快速增加。

图 4-9 3KG 推力下速度和升力的关系图

通过图 4-9 可知，在攻角和升降舵偏角配平，发动机 3KG 推力情况下，随着

飞行速度的增加，升力持续增加，在速度是 18-25m/s 时升力缓慢增加，在速度是
25-28m/s 时，升力快速增加。

图 4-10 3KG 推力下速度和升阻比的关系图

 通过图 4-10 可知，在攻角和升降舵偏角配平，发动机 3KG 推力情况下，随着
飞行速度的增加，升阻比先增加后减少随后保持不变，在速度是 18-20m/s 时升阻
比线性快速增加，在速度达到 20m/s 时升阻比最大，速度是 20-25m/s 时，升阻比
线性快速下降，速度达到 25-26m/s 是，升阻比继续下降，相较之前下降变慢，在
速度达到 26-28m/s 升阻比保持不变。

5.巡航状态下弹体传递函数的特征根
分析可知，弹簧刀巡航状态下弹体传递函数的特征根为
1，
2 = − 0.2040  0.8426i ， 3,4 =0.224  0.5051i 为两对共轭复根，但是有两个复根的

实部为正，所以弹簧刀在巡航状态下是不稳定的。