1.

位置矢量
位移 速度 加速度

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 1.2.1 位置矢量

z
为了表示运动质点的位置，首
先应该选参考系，然后在参考系上
选定坐标系的原点和坐标轴，参看 P ( x, y , z )

图。质点 P 在直角坐标系中的位置 r
可由 P 所在点的三个坐标 x､y､z 来
k z
确定，或者用从原点 O到 P点的有 γ
 α β y
向线段 OP＝r 来表示。矢量 r 叫作
O j
位置矢量（简称位矢，又称矢径）。 i x
x y
相应地，坐标 x､y､z 也就是位矢 r
在坐标轴上的三个分量。
1.2.1 位置矢量

在直角坐标系中，位矢 r 可以表示成

r＝xi + yj + zk

位矢 r 的大小为

r ＝r＝ x 2 + y 2 + z 2

位矢的方向余弦为

x y z
cosα＝ ，cosβ＝ ，cosγ ＝
r r r
1.2.1 位置矢量

质点的运动是质点的空间位置随时间变化的过程。这时质点的坐
标 x､y､z 和位矢 r 都是时间 t 的函数。表示运动过程的函数式称为
运动方程，可以写作

x＝x(t )，y＝y(t )，z＝z(t )

轨道的参数方程
或 消去 t
r＝r(t )
轨道方程

质点在空间的运动路径称为
轨道。质点的运动轨道为直线时，
称为直线运动。质点的运动轨道
为曲线时，称为曲线运动。
 1.2.2 位移
如图所示，设质点沿曲线轨道 
AB 运动， 在 t 时刻，质点在 A 处，
在 t + ∆t 时刻，质点运动到 B 处，A､B 两点的位矢分别由 r1 和 r2 表示，
质点在 ∆t 时间间隔内位矢的增量 z
∆s
A B
∆r
∆r＝r2－r1 r1
r2
称之为位移。 y
O
x
如图所示，位移的大小只能记
∆r
作∆r ，不能记作 ∆r 。∆r 通常表示位矢
∆r
大小的改变，即 ∆r＝ r2 － r1 ，而 ∆r
r2
r1
则是位矢增量的模(即位移的大小)，而且
r1
在通常情况下 ∆r ≠ ∆r 。
 1.2.2 位移

注意：位移表示物体位置的改变，并非质点所经历的路程。例如，

在上图中 ，位移是有向线段 AB ，它的量值 ∆r 为割线 AB 的长度。
路程是标量，即曲线  AB 的长度，通常记作 ∆s 。一般来说，dr ≠ ∆s 。
显然，只有在 ∆t 趋近于零时，才有 dr ＝∆s 。应当指出，即使在 ∆t → 0
时，dr ＝ds 这个等式也不成立。

位移的表达式

∆r＝( x2－x1 )i + ( y2－y1 ) j + ( z2－z1 )k

＝∆xi + ∆yj + ∆zk

位移的模

∆r ＝ ( x2－x1 ) 2 + ( y2－y1 ) 2 + ( z2－z1 ) 2

 1.2.3 速度

在时刻 t 到 t + ∆t 时间内，质点的位移为∆r ，那么 ∆r 与 ∆t

的比值，称为质点在 t 时刻附近 ∆t 时间内的平均速度

AB ∆r
v＝ ＝
∆t ∆t
平均速度的方向与位移 ∆r 的方向相同，平均速度的大小与在相
应的时间 ∆t 内每单位时间的位移大小相同。

要精确地知道质点在某一时刻或某一位置的实际运动状态，应
使 ∆t 尽量减小，即 ∆t → 0 ，用平均速度的极限值——瞬时速度
（简称速度）来描述。
1.2.3 速度

质点在某时刻或某位置的瞬时速度，等于该时刻附近 ∆t 趋近于
零时平均速度的极限值，数学表示式为
∆r dr
v＝ lim ＝ z
∆t→0 ∆t dt ∆s
A B
∆r
速度等于位矢对时间的一阶导数。 r1
r2
速率是标量，等于质点在单位时间内所行 y
O
经的路程，而不考虑质点运动的方向。如图所 x

示，在 ∆t 时间内质点所行经的路程为曲线 
AB 。
设曲线 
AB 的长度为 ∆s ，那么∆s与 ∆t 的比值就
称为 t 时刻附近 ∆t 时间内的平均速率，即
∆s
v＝
∆t
1.2.3 速度

在 ∆t → 0的极限条件下，曲线的长度 ∆s 与直线 AB 的长度 ∆r

相等，即在 ∆t → 0 时，ds＝ dr ，所以瞬时速率

∆s dr
v＝ lim ＝ ＝ v
∆t→0 ∆t dt
瞬时速率就是瞬时速度的大小。
 1.2.4 加速度

加速度就是描述质点的速度(大小和方向)随时间变化快慢的物理
量。如图所示，v A 表示质点在时刻 t 、位置 A 处的速度，v B 表示质点
在时刻 t + ∆t 、位置 B 处的速度。

vA
z
∆v
vA vB

A
B
rA
vB
rB

O y

x
 1.2.4 加速度

从速度矢量图可以看出，在时间 ∆t 内质点速度的增量为

∆v＝v B－v A

v B－v A ∆v
a＝ ＝
∆t ∆t t 时刻附近 ∆t 时间内的平均加速度

质点在某时刻或某位置处的瞬时加速度(简称加速度)等于该时刻
附近 ∆t 趋近于零时平均加速度的极限值，其数学式为

∆v dv d 2 r
a＝ lim ＝ ＝ 2
∆t→0 ∆t dt dt

加速度是速度对时间的一阶导数，或位矢对时间的二阶导数。
 例 题

【例 题】

一人用绳子拉着小车前进，小车位于高出绳端 h 的平台上，人的
速率 v0 不变，求小车的速度和加速度大小。

解 小车沿直线运动，以小车
ξ
前进方向为 x 轴正方向，以滑轮 x O
x
为坐标原点，小车的坐标为 x ，
人的坐标为 ξ ，由速度的定义， l h

小车和人的速度大小应为 θ v0

dx dξ
v车＝ ， v人＝ ＝v0
dt dt
 例 题

由于定滑轮不改变绳长，所以小车坐标的变化率等于拉小车的绳长
的变化率，即
dx dl
v车＝ ＝
dt dt

又由上图可以看出有 l ＝ξ 2 + h 2，两边对 t 求导得

2

dl dξ
2l ＝2ξ
dt dt
v车ξ ξ v0ξ
或 v车＝ ＝v人 ＝
l ξ +h
2 2
ξ 2 + h2
同理可得小车的加速度大小为

dv车 v 20 h 2
a＝ ＝
dt 3
(ξ 2 + h )2 2
 例 题

补充例题
一质点的运动方程为 x＝6t－t 2 (SI)，则在 t由0至4s的时间间隔内质
点的位移大小为多少？在 t 由0到4s的时间间隔内质点走过的路程为多少？
解 （1）质点在 t 由0~4s的时间内的位移大小为

∆x＝x4－x0＝(6t－t 2 ) t＝4 －(6t－ t 2

) ＝(6 × 4－42 )－(0)＝8m
t＝0

（2）质点的速度大小为
dx
v＝ ＝6－2t 令 v＝0 ，解得 t＝3s
dt
即从 t＝3s 开始，质点沿反方向运动，所以质点的路程为

x＝ 6t－t 2 + 6t－t 2
t＝0→3 t＝3→4

＝ (6 × 3－32 )－0 + (6 × 4－42 )－(6 × 3－32 ) ＝10m