连续介质力学

第三章 守恒定律和连续介质热力学(a)

理学院力学系 2009-03—2009-06
韩斌 31
第三章 守恒定律和连续介质热力学 §3 守恒定律和连续介质热力学
3.1 引言
1.基本概念
本章将讨论经典物理学中描述物质运动基本规
律的各个守恒定律在连续介质力学范畴内的表
守恒定律
达形式，包括：质量守恒；动量守恒；动量矩
守恒；能量守恒（热力学第一定律）；熵不等
式（热力学第二定律）。
研究对象：连续介质模型
适用尺度范围：
引
—言

各物质点的速度较低，物体之间距离较小——略
去相对论效应
物体的尺寸远大于原子尺度——略去量子效应 2
第三章 守恒定律和连续介质热力学
研究连续介质模型的基本单元：
代表性物质点——某点邻域的无限小体积元
充分小:可以应用微分求导等数学工具
体积元
足够大:包含了大量微观粒子,各量为其
统计平均值
2.守恒定律的一般表达式
此处的“守恒”含义为某种物理量的“收支平衡”
某物理量在物体体积上的物质积分,其时间变
化率等于该物理量的源在该体积上的物质积
分与通过物体表面“流入”的该物理量的流的
面积分之和。
r r
引

r r
—言

d
即: ∫
dt v ∫
[ ρϕdv] = ρψdv +
v ∫
∂v
π (n )ds (3.1)

守恒定律的总体形式(积分形式) 3
第三章 守恒定律和连续介质热力学
d r r r r
∫
dt v ∫
[ ρϕdv] = ρψdv +
v ∫∂v
π (n )ds (3.1)
r r r
式中ϕ ,ψ , π 为同阶的张量.r
r r r
记 π (n ) = Σ ⋅ n
r r r
n 为积分域外法线单位矢量, Σ 为比π 高1阶的张量:
d r r r r
[ ∫ ρϕdv ] = ∫ ρψ dv + ∫ Σ ⋅ da (3.1)’
dt v v ∂v

守恒定律的总体形式(积分形式)
若对任取积分域,上式都成立,则可得守恒定律的
局部形式(微分形式):
引
—言

利用张量场函数的Green积分公式:
r r r
∫∂v ∫
Σ ⋅ da = (Σ ⋅ ∇)dv
v 4
 r
第三章 守恒定律和连续介质热力学
d r r (3.1)”
∫ ∫ ∫
[ ρϕdv ] = ρψ dv + Σ ⋅ ∇dv 守恒定律的另一
dt v v v
种总体形式
再利用输运定理(2.123)式：
r
d r dϕ r r
[ ∫ ϕdv] = ∫ [ + ϕ (div v )]dv
dt v v dt
d r r r r r
∫ ∫
[ ( ρ ϕ ) + ρ ϕ ( div v )]dv = ( ρ ψ + Σ ⋅ ∇ ) dv
v dt v

(3.2)
也为守恒定律的总体形式(积分形式)
引
—言

由于积分域为任意,故:
d r r r r r
( ρ ϕ ) + ρ ϕ ( div v ) − ρ ψ − Σ ⋅ ∇ = 0 (3.3)
dt
即守恒定律的局部形式(微分形式)。 5
第三章 守恒定律和连续介质热力学 d r r r (3.1)”
∫ ∫ ∫
[ ρϕdv ] = ρψ dv + Σ ⋅ ∇dv 守恒定律的另一
dt v v v
种总体形式
若利用输运定理(2.124):
d r r rr r
[∫ ρϕdv] = ∫ ( ρϕ )′dv + ∫ ρϕv ⋅ da
dt vt vt ∂vt

守恒定律的总体形式（积分形式）也可为：
r rr r r
∫ ∫
[(ρϕ )'+(ρϕv ) ⋅ ∇]dv = (ρψ + Σ ⋅ ∇)dv
引
—言

v v
(3.4)
即守恒定律的局部形式(微分形式)也可为：
∂ r r rr r
[ ρϕ ] − ρψ + ( ρϕv − Σ ) ⋅ ∇ = 0 (3.5)
∂t 6
第三章 守恒定律和连续介质热力学
3.2 质量守恒
t0时刻任取占有体积 V 的物体,其总质量为 ∫
V
ρ 0 dV
变形后在任意 t 时刻占有体积 v ,其总质量为
r r v ∫ ρdv
其中ρ0 = ρ0 ( X , t0 ), ρ = ρ ( x, t )分别为参考构形和当
前构形中的质量密度,则质量守恒关系为:

∫ ρdv = ∫
v V
ρ 0 dV
上式表明总质量是不生不灭的。
r r r
利用体积比关系(2.49) dv = JdV 及x = x ( X , t ) 代入
质
—量守恒

∫ ( ρJ − ρ )dV = 0
V
0 (3.6)

此式为Lagrange型质量守恒关系的积分形式 7
第三章 守恒定律和连续介质热力学 ∫ ( ρJ − ρ )dV = 0
0 (3.6)
V

此式为Lagrange型质量守恒关系的积分形式
上式若对任意体积成立,则:
ρJ − ρ 0 = 0 或 ρdv = ρ 0 dV (3.7)
此式为Lagrange型质量守恒关系的微分形式
——Lagrange型连续性方程
由一般守恒定律的积分形式(3.2):
d r r r r r
∫v[ dt (ρϕ) + ρϕ(divv)]dv = ∫v(ρψ + Σ ⋅ ∇)dv (3.2)
质
—量守恒

r r r
可取(3.2)式中ϕ 为1, ψ 为0, Σ 为0得:
r
∫ + ρdivv )dv = 0
(
v
ρ
& (3.8)
8
第三章 守恒定律和连续介质热力学 若取守恒定律的总体形式为(3.4)式,即：
r rr r r
∫v ∫
[(ρϕ )'+(ρϕv ) ⋅ ∇]dv = (ρψ + Σ ⋅ ∇)dv (3.4)
v
r r r
可取(3.4)式中ϕ 为1, ψ 为0, Σ 为0:
r
∫ [ ρ ′ + div( ρv )]dv = 0
v
(3.9)
(3.8)或(3.9)为Euler型质量守恒关系的积分形式
上二式若对任意体积成立,则:
r
ρ& + ρdivv = 0
(3.10)
r
ρ ′ + div( ρv ) = 0
质
—量守恒

此二式为Euler型质量守恒关系的微分形式
——Euler型连续性方程 9
 r
第三章 守恒定律和连续介质热力学 若利用连续性方程(3.10) ρ& + ρdivv = 0 , 可知
r
对于不可压材料，由于：
不可压材料 divv = 0
故 ρ& = 0 或 ρ = ρ 0
若利用连续性方程，则上节得出的一般形式的
守恒关系(3.2)式
d r r r r r
∫ ∫
[ (ρϕ) + ρϕ(divv)]dv = (ρψ + Σ ⋅ ∇)dv
v dt v

上式左端也可表示为：
d r r r r r& r r
∫ ∫
[ ( ρϕ ) + ρϕ (divv )]dv = ( ρ&ϕ + ρϕ + ρϕ (divv ))dv
质
—量守恒

v dt v
r r r& r&
∫
v ∫
= {ϕ[ ρ& + ρ (divv )] + ρϕ}dv = ρϕdv
v
(3.11)
10
第三章 守恒定律和连续介质热力学 r& r r
∫
v ∫
ρϕdv = ( ρψ + Σ ⋅ ∇)dv
v
(3.12)

此式为Euler型一般守恒关系。
型一般守恒关系
利用体元和面元的转换关系(2.48),(2.49)
r r −T r
da = JF ⋅ dA dv = JdV
r r r r r −T r
v ∫
∴ (Σ ⋅ ∇)dv = Σ ⋅ da =
∂v ∫ ∫ ∂V
Σ ⋅ ( JF ⋅ dA)
r r −T r
∫
= JΣ ⋅ F ⋅ dA
∂V

可写出Lagrange型一般守恒关系：
型一般守恒关系
质
—量守恒

r& r r r −T r
∫V
ρ 0ϕdV = ∫
V ∫
ρ 0ψdV + JΣ ⋅( F ) ⋅ dA
∂V

11
(3.13)
第三章 守恒定律和连续介质热力学 3.3 动量守恒
1. 积分形式动量守恒定律及各类应力张量定义
动量守恒定律(惯性系中)—即物体总动量的时间
变化率等于作用于该物体上所有外力的合力。
一般外力包括两类：体力和面力
体力——由于外界远程作用产生,分布于物体体积
或质量上： r r
r r r
f b = ρfdv ∫v
(3.14)
f = f ( x , t ) 为单位质量上的体力场函数
面力——其他物体与该物体接触产生,分布于接触
动
—量守恒

r r r
面上：
r r
s
r
∫
f = t (n )ds (3.15)
∂v

t (n )为法向为 n 的单位面积上的面力 12
第三章 守恒定律和连续介质热力学 故动量守恒定律的积分形式为：
d r r r r
[ ∫ ρv dv] = ∫ ρfdv + ∫ t (n )ds (3.16)
dt v v ∂v

r r r r r r r r
此式也可令(3.1)式中ϕ = v ,ψ = f , π ( n ) = t (n )
得出。
对于面力项积分,有如下的基本定理
Cauchy(第一)基本定理：
r r r
假定作用于外法线 n的面上单位面积的面力
r r r t (n )仅
依赖于点的位置与截面外法向,则 t (n )为 n 的线性
动
—量守恒

函数,可写为如下形式：
r r r r
t (n ) = σ ⋅ n (3.17)
13
第三章 守恒定律和连续介质热力学
r
[证] 从所研究的外法向为 n 的点取一四面体，
r r r r r r
r
r t (n ) n( 2 ) r 设四个面法向分别为 n , n(1) , n( 2 ) , n( 3)
n t (2)
r 四个面积分别为 A, A(1) , A( 2 ) , A( 3)
n
(1)
r
r
t (1) 由封闭面的条件： ∫ nds = 0
∂v
r
r 1 r r r
r n = − ( A(1) n(1) + A( 2 ) n( 2 ) + A( 3) n(3) )
n( 3)
t (3) A
(3.18)
对该四面体应用动量守恒定律(3.16)
d r r r r
[ ∫ ρv dv] = ∫ ρfdv + ∫ t (n )ds
∂v
动
—量守恒

dt v v

令四面体无限缩小趋于所研究的点，则上式
中体积分项为高阶小量：
14
 r r rr 1 rr rr rr
第三章 守恒定律和连续介质热力学
r t (n ) nr r t (n) = − [A(1)t (n(1) ) + A(2)t (n(2) ) + A(3)t (n(3) )]
n ( 2)
t (2) A
r
n(1) 1 3 rr
r =−
t (1)
∑
A i=1
A(i)t (n(i) )

r r r
r n( 3) 上式对于任意满足(3.18)的
r r r n(i ) , A(i )
t (3) 均成立，故 t (n ) 必为 n 的线性函
数，因而可写为
r r r r
t (n ) = σ ⋅ n
r r r
由于 t (n ) 为矢量(称为该点的应力矢量)，故
该点的应力矢量 σ
应为二阶张量，称为该点的Cauchy应力张量
动
—量守恒

(或真应力) 。
15
第三章 守恒定律和连续介质热力学 故动量守恒定律的积分形式可写为：
d r r r r
[ ∫ ρv dv] = ∫ ρfdv + ∫ σ ⋅ n ds (3.19)
dt v v ∂v

利用质量守恒定律， 还可写为：
r r r r
∫ ρadv = ∫ ρfdv + ∫ σ ⋅ nds
v v ∂v
(3.20)

上式为当前构形中Euler型动量守恒积分方程

若在参考构形中采用Lagrange描述，利用(3.13):
r r r r −T r
∫ ρ 0 adV = ∫ ρ 0 fdV + ∫ Jσ ⋅ ( F ) ⋅ NdS
动
—量守恒

(3.21)
V V ∂V

上式为参考构形中Lagrange型动量守恒积分方程
16
第三章 守恒定律和连续介质热力学
Euler型动量守恒积分方程
r r r r
∫ ρadv = ∫ ρfdv + ∫ σ ⋅ nds
v v ∂v
(3.20)

Lagrange型动量守恒积分方程
r r r r −T r
∫
V
ρ 0 adV = ∫ ρ 0 fdV + ∫ Jσ ⋅ ( F ) ⋅ NdS (3.21)
V ∂V

令(3.21)右端面积分中的被积函数为：
r r r −T
r S = Jσ ⋅ F
(3.22)
二阶张量 S 称为第一类Piola-Kirchhoff应力张量。
应力张量
rT
称 S 为非对称名义应力张量。
动
—量守恒

r r −1 r r −1 r r −T
并定义 T = F ⋅ S = JF ⋅ σ ⋅ F (3.23)
为第二类Piola-Kirchhoff应力张量。
应力张量 17
第三章 守恒定律和连续介质热力学 各种应力张量：
r
Cauchy应力张量(或真应力) σ
r r r −T
第一类Piola-Kirchhoff应力张量 S = Jσ ⋅ F
rT r −1 r T
非对称名义应力张量 S = JF ⋅ σ (3.22)
第二类Piola-Kirchhoff应力张量
r r −1 r r −1 r r −T
T = F ⋅ S = JF ⋅ σ ⋅ F (3.23)
注意：
r
1)Cauchy应力张量σ 为当前构形r中的应力张量,在
r中的Euler坐标{xi}或L氏随体坐标{ XA, t }中分解：
动
—量守恒

r r r r r
σ = σ g i g j = σ C AC B (3.24)
ij AB

且应力分量满足坐标转换关系 18
第三章 守恒定律和连续介质热力学
σ =x x σ
ij i j
, A ,B
AB

(3.25)
σ AB
=X X σ A
,i
B
,j
ij
r
2)第一类Piola-Kirchhoff应力张量 S为两点张量,在
r中Euler坐标{xi}的基矢和R中Lagrange坐标{ XA}
r −1 r rk
的基矢下分解(利用(2.28)式 F = X , k G A g )：
A

r r r −T ij r r
r rk T
S = Jσ ⋅ F = Jσ g i g j ⋅ ( X ,k G A g )
A

A ij r
r iA r
r
= JX , jσ g i G A = S g i G A (3.26)
S = JX σ
iA
(3.27)
A ij
动

,i
—量守恒

r r
若利用不同构形坐标系关系(2.20)式 gi = gi GA ,有：
A

r iA r
r r r
S = S g i G A = S G AG B
AB
S AB
=g S
i
A iB
(3.28)
19
第三章 守恒定律和连续介质热力学
r
3)第二类Piola-Kirchhoff应力张量 T 是参考构形
R中的应力张量，在R中的Lagrange坐标{ XA}中
r −1 r r A
分解(利用(2.28) F = G AC )：
r r −1 r r −T r rA r r r rB T
T = JF ⋅σ ⋅ F = J (GAC ) ⋅σ CM CN ⋅ (GBC )
MN

r r r r
= Jσ ABGAGB = T ABGAGB (3.29)

T AB
= Jσ AB
= JX X σ
A
,i
B
,j
ij
(3.30)
动
—量守恒

20
第三章 守恒定律和连续介质热力学
2. 微分形式的动量守恒定律

1)在当前构形r中的动量守恒定律微分形式
当前构形中Euler型动量守恒积分方程：
r r r r
∫ ρadv = ∫ ρfdv + ∫ σ ⋅ nds
v v ∂v
(3.20)

若当前构形中(3.20)对任意体积成立,并利用Gauss
r r r
∫
积分公式 σ ⋅ n ds = σ ⋅ ∇dv ,得：
∂v ∫
v
r r r
当前构形r中 σ ⋅ ∇ + ρf = ρa (3.31)
动
—量守恒

当前构形r中
Euler坐标系{xi}
下的运动方程
σ ij
;j + ρf = ρa
i i (3.32)
21
第三章 守恒定律和连续介质热力学 对静力学问题,则退化为当前构形r中的
静力平衡方程：
静力平衡方程
r r
当前构形r中 σ ⋅ ∇ + ρf = 0 (3.33)
当前构形r中
Euler坐标系{xi}
下的平衡方程
σ ij
;j + ρf = 0
i (3.34)

若在当前构形r中采用Lagrange随体坐标系{ XA, t }:

当前构形r中
Lagrange随体
动

σ + ρf = ρa
—量守恒

AB A A
;B (3.35)
坐标系{ XA, t}
下的运动方程
22
第三章 守恒定律和连续介质热力学 对于运动(或平衡)方程(3.31)-(3.35),应注意均是建
立在变形后的当前构形r中的，对于实际问题，
通常已知的是变形前的构形R，而变形后的构形
则是待求的，且一般情形下方程是非线性的。
r r r
σ ⋅ ∇ + ρf = ρa (3.31)

2)在参考构形R中的动量守恒定律微分形式
参考构形中Lagrange型动量守恒积分方程：
r r r r −T r
∫
V
ρ 0 adV = ∫ ρ 0 fdV + ∫ Jσ ⋅ ( F ) ⋅ NdS (3.21)
V ∂V
动
—量守恒

r r r r
即 ∫
V
ρ 0 adV = ∫ ρ 0 fdV + ∫ S ⋅ NdS (3.21)’
V ∂V
23
第三章 守恒定律和连续介质热力学 若参考构形中(3.21)’对任意体积成立,并利用
Gauss积分公式,得：
r r r
参考构形R中 S ⋅ ∇ + ρ 0 f = ρ 0 a (3.36)

式中 ∇ 是定义在R中的Lagrange坐标系{ XA}中的
Hamilton算子,上式称为Boussinesq动量方程。
r r r
注意 S 是两点张量，它同时是 X , x , t 的函数，
r r r
且 x = x( X , t)
(3.36)的分量形式为： S iB ; B + ρ 0 f i = ρ 0 a i (3.37)
动
—量守恒

S iB ; B = ( S iB , B + S iM Γ BM
B
) + ( S iB , j + S kB Γ jki ) x, jB
(3.38) 24
第三章 守恒定律和连续介质热力学 在参考构形R中还可以得出以第二类Piola-
r r r
Kirchhoff应力 T = T G AGB 表示的动量方程，
AB
r r r
由(3.23)得 S = F ⋅ T 代入Boussinesq动量方程(3.36) :
r r r
S ⋅∇ + ρ 0 f = ρ 0a
r r r r
即 ( F ⋅ T ) ⋅ ∇ + ρ 0 f = ρ 0 a (3.39)
r r r r r M AB r r r r
由(3.23)得 S = F ⋅ T = CM G ⋅ T G AGB = T CM GB
MB

r r r r r r
又 x = X +u −b u = U GB 为位移矢量
B
r r r
r ∂x ∂X ∂u r r
动
—量守恒

根据 C M = = + = GM + U ; M G A
A
∂X M
∂X M
∂X M
r
= (δ M + U ; M )G A
A A
25
第三章 守恒定律和连续介质热力学
r r r r r r r
∴ S = T MB C M GB = T MB (δ MA + U A;M )G AGB = S AB G AGB

∴ S AB = (δ MA + U A;M )T MB
r r r r
动量方程(3.39) (F ⋅ T ) ⋅ ∇ + ρ0 f = ρ0a 的分量形式：

{(δ MA + U A;M )T MB }; B + ρ 0 f A = ρ 0 a A
(3.40)
上式称为Kirchhoff动量方程。

3. 动量守恒方程的率形式
动
—量守恒

率形式的动量方程(即动量方程两边求导)在某
些情形下(例如塑性力学)是非常重要的。
26
第三章 守恒定律和连续介质热力学 对R中的Lagrange坐标系{ XA}下的Boussinesq
动量方程(3.36)求物质导数：
r r r
参考构形R中 S ⋅ ∇ + ρ0 f = ρ0a (3.36)

d r d r d r
[ S ⋅ ∇] + [ ρ 0 f ] = [ ρ 0 a ]
dt dt dt
r& r& r&
S ⋅ ∇ + ρ0 f = ρ0a (3.41)

率形式的动量方程
动
—量守恒

27
 第三章 守恒定律和连续介质热力学
3.4 动量矩守恒
动量矩定理—物体对某定点的动量矩，其时间变
化率等于作用于物体上全部外力对该定点之矩。
在变形后当前构形r中,动量矩定理的积分形式为：
d r r r r r r r r rr
[∫ x × (ρv)dv] = ∫ ρ(lm + x × f )dv + ∫ [m(n) + x × t (n)]ds
dt v v ∂v
r r (3.42)
式中 lm 为单位质量上的体力偶， 体力偶 m为单位面积上
的接触面力偶。
接触面力偶
守恒定律的 d [ ρ ϕr dv ] = r r r
∫ ∫ ρ ψ dv + ∫ π ( n ) ds (3.1)
动

∂v
—量矩守恒

一般形式 dt v v

r r r r r r
r
相当于在(3.1)式中取 ϕ = x × v ψ = lm + x × f
r r r r r r r
π ( n ) = m( n ) + x × t ( n ) 28
 r r r
第三章 守恒定律和连续介质热力学
d r r r r r rr
[∫ x × (ρv)dv] = ∫ ρ(lm + x × f )dv + ∫ [m(n) + x × t (n)]ds
dt v v ∂v
(3.42)
r r r r r r r r r
由于 x × t (n ) = x × (σ ⋅ n ) = ( x × σ ) ⋅ n
r r r r r
且同理有 m( n ) = M ⋅ n M 为二阶偶应力张量
d r r&
利用(3.11)式 [ ∫ ρϕdv] = ∫ ρϕdv ,上式为：
dt v v

d r r r r r r r r r
∫v{ρ dt [x × v]}dv = ∫vρ(lm r+ x × f )dv +r∫∂v[M + x ×σ ]⋅ nds
d r r dx r r dv r r
Q [x × v] = × v + x × = x × a
dt dt dt
动
—量矩守恒

r r r r r r r r r
∴∫ ρ(x × a)dv = ∫ ρ(lm + x × f )dv + ∫ [M + x ×σ ]⋅ nds
v v ∂v
(3.43) 29
 第三章 守恒定律和连续介质热力学
r r r r r r r r r
∴∫ ρ(x × a)dv = ∫ ρ(lm + x × f )dv + ∫ [M + x ×σ ]⋅ nds
v v ∂v
(3.43)
再利用Gauss积分公式，得:
r r r r r r r r
ρ(x × a) = ρ(lm + x × f ) + (M + x ×σ ) ⋅ ∇ (3.44)
r r r r ri r r r r ri
又 Q(x ×σ ) ⋅ ∇ = ( x ×σ ),i ⋅ g = x × (σ ⋅ ∇) + gi ×σ ⋅ g
r r r ki r r r r ki r r
= x × (σ ⋅ ∇) + gi ×σ gk = x × (σ ⋅ ∇) − ε : (σ gk gi )
r r r r
= x × (σ ⋅ ∇) − ε : σ
r r r r r r r r
∴ M ⋅ ∇ + ρlm − ε : σ = x × ( ρa − ρf − σ ⋅ ∇)
r
动
—量矩守恒

r
r
将动量守恒方程(3.31) σ ⋅ ∇ + ρf = ρa 代入:
r r r r
∴ M ⋅ ∇ + ρlm − ε : σ = 0 (3.45) 30
 r r r r
第三章 守恒定律和连续介质热力学 M ⋅ ∇ + ρlm − ε : σ = 0 (3.45)
当前构形r中动量矩守恒微分方程
若假定体力偶和偶应力张量为零，则有：
r r
ε :σ = 0 (3.46)

即 ε ijkσ jk
=0
也即 σ =σ ij ji (3.47)
r r
σ g σ ij
即Cauchy应力 在基矢量 i下的逆变分量 是对称的，
再由(3.30)式 T
AB
= Jσ X X ij A B
, j 可知第二类P-K应
动
—量矩守恒

,i
r r
力 T 在基矢量 GA下的逆变分量T AB也是对称的。
通常情形下,无体力偶且不考虑偶应力,故(3.46)成立。31