总 复  习 

一、质点运动学： r   dr   dv 
r v r a r
dt dt
1 、直角坐标分量式：
v x  x a x  v x  x
    v y  y a y  v y  y 大小
r  i x  jy  kz
v z  z a z  v z  z
2 、平面极坐标分量：
 
r  r0 r
vr  r ar  r  r 2
r  r (t ),    (t ) v  r    2r
 a
   r 
大小
3 、自然坐标分量

 v2
ds  a  ds
v  n  
dt  d
a  dv



dt
1
二、质点动力学： Fz Fy
   0
 F  0 y z
牛顿运动定律 _____ 三条推论 Fx Fz
  0,
z x
1.直角坐标分量式
   Fy Fx
F  ma 2.平面极坐标分量式  0
x y
3、自然坐标分量式

d 2u F (r )
 h u ( 2  u) 
2 2
三、非惯性系力学： d m
     比耐公式
1. v  v' v 0    r '

   d      
2. a  a'a 0   r '  (  r ' )  2  v'
dt
 
  d      
3. ma '  F  ma0  m  r 'm  (  r ' )  2m  v '
dt

2
 四、质点组动力学

1 、三条基本定理：
 e
(1).动量定理及其守恒定律 — 质心运动定理： m rc   Fi

 i 
 dJ c  e
(2).动量矩定理及其守恒定 律 — 对质心的动量矩定理：   r 'i Fi
 dt i
(3).动能定理及其守恒定律

2 、柯尼希定理：
1 1  2 1 1
T  mvc   mi r 'i mvc  I c 2
2 2
对平面平行运动刚体：T 
2 2 i 2 2
3 、变质量运动微分方程：

 e
d (mv ) dm 
  u   Fi
dt dt i

3
五、刚体力学：（平面平行运动）

1 、运动学：

① 特点：对任何基点都相同。
   
v p  v A    r '
 
② 刚体上任何一点的速度和加速度  d    
a
 p  a A   r '  (  r ' )
dt
③ 瞬心：
   
v  0, v A    r '  0 — 纯滚动条件
作水平面纯滚动：x c  r , x c  r , x c  r
2 、静力学 ( 平衡条件 ) ：
e
 Fi  0
 i 
  e
 M i   ri  Fi  0
 i i

4
 3 、动力学：

基本动力学方程：

   macn   Fin
mxc   Fix    
 i   m
r   F   i

my c   Fiy  mac   Fi

c i
i
 i  i

I c   M iC
 i
1 1 2 2
I圆盘  2
mR ， I杆  ml , I球  mR 2
2 12 5
动能定理：
1 1 1 1
d( mvc2  I c 2 )  dW 机械能守恒
  mvc2  I c 2  V  E
2 2 2 2
六、分析力学：
 
1 、虚功原理： Fi   ri  0,  [F x
ix i  Fiyy i  Fizz i ]  0
i i

适用条件：理想约束，质点组和刚体 可求约束力

5
解题步骤：

① 选对象和确定 q

② 找主动力
③ 建立坐标系，列出虚功方程

④ 将虚位移化成独立变量

⑤ 令独立的虚位移前的系数等于零，解出结果

2 、拉氏方程：
d T T d L L
  Q ,   1,2,  s   0,   1,2,  s
dt q  q dt q  q
解题步骤：
① 选研究系统 ② 取广义坐标 ③ 求 Q 或 L ( L  T  V )

④ 列出拉氏方程 ⑤ 解出结果

6
 概念举例：

• 1 、判断一个力场是不是保守力场的判据是？
• 力场存在势能的充要条件是？保守力做功特点？
质点组机械守恒条件是？
• 2 、由？定理可推出可变质量动力学方程，其表达
式为？
• 3 、在定、动坐标原点重合的空间转动坐标系中，
质点所受的牵连惯性力有？科氏惯性力为？
km
• 4 、比耐公式适用条件？一质点受有心力F   r 2
作用，负号表示有心力为？力，则列出求解其
轨道的微分方程为？
• 5 、质点系的内力不能改变？则能改变？

7
• 6 、水面上浮着一只小船。如果船上一人向船尾
走去，则船向？移动，若水的阻力不计，人和船
组成的系统其质心速度为？质心加速度为？
• 7 、研究平面平行运动刚体的运动学规律时基点
可任意选取吗？ 研究其动力学问题时基点可任意
选取吗？ 通常取哪一点为基点？
• 8 、作平面平行运动刚体上任一点的速度公式和
加速度公式为？
• 9 、在光滑的水平面上放一半径为 r ，质量为 m1
的圆环，有一质量为 m2 的甲虫沿此环爬行，则由
甲虫和圆环组成的系统所受的外力矢量和为？质
心加速度为？

8
 计算题举例：
1
例 1 、已知质点的运动方程：r  ae bt
,  ct
2
求轨道、速度、加速度的大小。

2b
2 
解： t 
c
轨道方程为： r  ae c

 1
r  abe bt r  ab e
2 bt   c
2

r
v  r 2  r 2 2  4b 2  c 2
2
2
c
a  (r  r 2 ) 2  (2r  r) 2  r (b 2  )
4

9
例 2 、一质点作平面运动，在选定的极坐标系下径向速度和横向速度分别
为恒量 c1 和 c2 。求质点的轨迹方程和加速度的大小。设 t ＝ 0 时 r=b ， θ=
0。
r t
解： 已知 r  c1  dr   c1dt r  b  c1t
b 0

r  c2 

d  
tc2 c2
dt  [ln(b  c1t )  ln b]
0 0 bct c1
1
c1 c2 r
   ln
质点的轨道方程 r  be c2
c1 b
为:
c2
r  0 
 
r 
r  r  0    
r  c1c2
 2
r r
   c2
2

 ar  r  r  r   r
2 2

 2 2c2 2 2
a  ar  a  c1  c2
a  2r  r  r   c1c2 r

 r
10
例 3 、已知质点的运动方程 x=2*m*sin(πt/3) ， y=2*m*cos(πt/3) 。求其
轨道方程和曲率半径，切向加速度和法向加速度。

解： 质点的轨道方程为 x 2  y 2  4m 2   2m

2  2 
x  m cos t y   m sin t
3 3 3 3
4 2
v  x 2  y 2 
2
m
9

dv v22
a  0 an    2m
dt  9

11
 km
例 4 、一质点受有心力 F   2 作用，列出求解其
轨道的微分方程。
r
2
d u F (r )
解：  h 2u 2 ( 2  u ) 
d m
km d 2u k
F   2   kmu 2 u  2
r d 2
h

例 5 、如下图所示，船长为 L=2a ，质量为 M 的小船，在船头上站一质量为 m 的

人，如不计水的阻力。试证当人非匀速从船头走到船尾时，船移动的距离为多少 ?

  (e) 
解： t  0时 vc  0  Fi  0  ac  0
x i

0 Mx10  m( x10  a) Mx1  m( x1  a)

 x c0  xc 
Mm Mm
2ma
x c0  x c  L  x1  x10 
mM

12
例 6 、如图所示质量为 m 的质点，在光滑的水平圆盘面上沿着弦 AB 滑动，
圆盘以匀角速 ω 绕铅重轴 c 转动，如质点被两个弹簧系住，弹簧的倔强系
数各为 k ，质点在 O 点时弹簧未形变。求质点的振动周期。

解：  kx  m r cos   mx
 2

x
cos   x  r cos 
h  x
2 2

y  mx   kx  m 2 x
m 2 r
T1T2
k  m 2
h  x  x  0
2mv x m

2 m
  2
 k  m 2

13
例 7 、有一链条，堆放在一倾角为的斜面底边，
今用一沿光滑斜面向上的力 F 拉链条，使链条
以加速度 a 沿斜面作匀加速运动，试求此力 F
与链条在斜面上的长度 x 函数关系。设链条的
质量线密度为。

解：  u0  mg
根据可变质量运动微分方程可得：

d (mv)
 F  mg sin 
dt
dv dm
F  mg sin   m  v
dt dt
 mg sin   ma  v 2

 v 2  2ax  F  x(3a  g sin  )

14
例 8 、已知均质圆柱 A 与滑轮 B 的质量均为 m1 ，半径相同，圆柱 A 向下
作纯滚动，物体 C 的质量为 m2 ，斜面不光滑， A 、 B 轮轴处摩擦不计。
求圆柱 A 质心加速度及绳子对 C 物的拉力。
解：（ 1 ）分别取圆柱 A 、滑轮 B 球 T1
N
和物体 C 为研究对象 T1 T2

（ 2 ）受力分析、运动分析 vA,C f vC
m1 g
圆柱 A m1 g sin   f  T1  m1ac m2 g

1
fr  m1 r 2 1 m1 sin   m2
2 ac  g
1 2m1  m2
滑轮 B (T1  T2 )r  m1r 2  2
2
3m1m2  (2m1m2  m1 ) sin 
2

T2  m2 g  m2 a T1  g
物体 C 2(2m1  m2 )
约束条件：纯滚动、绳子刚性（不可伸长） 2m1  m1 sin 
T2  ( )m2 g
ac  a  r1  r 2 2m1  m2
15
例 9 、质量为 M 、半径为 R 的匀质圆柱放在粗糙的斜面上，斜面的倾角
为，圆柱外绕有细绳，绳子跨过一轻滑轮，并悬挂一质量为 m 的物体。
设圆柱体作纯滚动，圆柱体和滑轮间的绳子与斜面平行，求被悬挂物体的
加速度及绳子中的张力。

解： T1  T2  T
mg  T  ma2

T  f  Mg sin   Ma1

(T  f ) R  1 MR 2 
 2
a1  R , a2  a1  R

  d    
a p  aA   r     (  r )
dt
 4(2m  M sin  )
 a  a 2  g
 3M  8m
(3  4 sin  )
T  mMg
 3M  8m
16
例 10 、半径为 r 的实心匀质圆柱质量为 m1 ，其中部绕以细绳，再绕过滑轮
B 与物体 A 相连，物 A 的质量为 m2 ，物 A 与水平面间的摩擦系数为，试
求物体和圆柱中心 C 的加速度各为多少？（滑轮与绳子的质量均忽略不
计）
N
解： T  f  m2 a A f  m2 g
T
f 1
m1 g  T  m1ac I  m1r 2
2
m2 g T
I  Tr ac  a A  r

m1 g
解上述方程得：

m1  3m2 m1  m2 (2   )
aA  g ac  g
m1  3m2 m1  3m2

17
例 11 、（作业 3.2 ）长为 2L 的均质棒，一端抵在光滑墙上，而
棒身则如图示斜靠在与墙相距为 d （ d≤Lcos ）的光滑棱角上。
用虚功原理求出棒在平衡时与水平面所成的角。

解： 虚功原理方程

mgyc  0 o x

mg
yc  ( L sin   d tan  )
y
yc  ( L cos   d sec 2  )  0

 mg ( L cos   d sec 2  )  0

d
cos 3  
L

18
例 12 、如下图所示的机构，已知各杆长为 L ，弹簧的原长 L ，弹性系
数 k ，若忽略各处摩擦不计，各杆的重量忽略不计。试用虚功原理求
平衡时 p 的大小与角度之间的关系。
y
解： 2TxD  py A  0
xD   L cos  xD  L sin 
T T y A  2 L sin  y A  2 L cos 

x (2TL sin   2 pL cos  )  0

o
2TL sin   2 pL cos   0

p  T tan   k (2 L cos  L) tan   kL(2 sin   tan  )

19
例 13 、如下图所示的机构，已知各杆长为 L ，弹簧的原长也 L ，弹性系数
为 k ，若忽略各处摩擦不计，各杆的重量也忽略不计。试用虚功原理求平
衡时 p 的大小与角度之间的关系。
解：根据虚功原理得：

 2Txb  pyc  0

L L
xb  (1  cos  ) xb   sin 
2 2
y
yc  L  2L sin  yc  2L cos 

L
 (2kL cos   sin   2 pL cos  )  0
T T 2
1
o
x p  kL sin 
2

20
例 14 、用光滑铰链连成一六边形，六根杆同长 l 同重 w ，其中一杆用螺钉
固定在天花板上，上下杆的中点用一细绳相连接，绳长 a （ a < 2l ），求绳
中张力。
解：

T 6 wy E  Ty B  0
E
6w y E  l sin  , y E  l cos 
T
y B  2l sin  , y B  2l cos 

(6wl cos   2Tl cos  )  0

T  3w

21
例 15 、如图的机构 y
中， AB=BC=L ， BE=BD=b ，弹簧的
倔强系数为 k ，当 x=a 时，弹簧拉力为
T T
零，该系统在力 F 作用下平衡，杆重不
计。求平衡时 x=?
解： 根据虚功原理列出方程：
x
Fxc  TxD  TxE  0
T  k (2b cos   2b cos  0 )
 x  xc  2 L cos 
2b cos  0 b
xD  ( L  b) cos   
a L
b
xE  ( L  b) cos   T  k (2b cos   a )
L
代入上面的方程可得： L x b
F  k (2b  a)
L x b 2L L
T  F cos  
b 2L FL2
x a
22
kb 2
  g
例 16 、试用牛顿方法和拉氏方法证明单摆的运动微分方程   sin   0
l
其中为摆线与铅直线之间的夹角， l 为摆线长度。

解： （ 1 ）用牛顿法：

l ml   mg sin 
T  g
  sin   0
l

mg （ 2 ）用拉氏方法：
1 2 2
q  L  T V  ml   mgl cos 
2
d L L

 0 ml 2  mgl sin   0
dt  
 g
  sin   0
23
l
  g
例 17 、试用牛顿方法和拉氏方法证明质点的运动微分方程   sin   0
r
解：

(1) 用牛顿法：
N

mr   mg sin 
mg g
  sin   0
r

（ 2 ）用拉氏方法：
1 2 2
q  L  T V  mr   mgr cos 
2

d L L
  0 mr 2  mgr sin   0
dt  
g
  sin   0
r
24
例 18 、设有一与弹簧相连的滑块 A ，其质量为 m1 ，它可沿光滑水平面无摩
擦来回滑动。弹簧的弹性系数为 k 。在滑块 A 上又连一单摆。摆的质量为 m2 ，
摆长为 l （杆子的质量不计）。试用拉氏方程列出该系统的运动微分方程。
解：（ 1 ）取 m1+m2+ 弹簧为研究系统，
此系统除了保守力之外，其它力均不作虚
功∴可以用保守系拉氏方程求解。
（ 2 ）选广义坐标：q1  x, q2  
取弹簧原长时 A 所在的位置为坐标原点。
1 1
（ 3 ）求 T m1 x 2  m2 v22
T，V，L： 2 2

方法一： v22  x 2  l 2 2  2 x l cos 

方法二：  x2  x  l sin   x 2  x  l cos 

 
 y2  l cos   y 2  l sin 

v22  x 22  y 22  x 2  l 2 2  2 x l cos 

25
 1 1 1 2
T  m1 x  m2 ( x  l   2 x l cos  ),
2 2 2 2
V  kx  m2 gl cos 
2 2 2
L  T V
1 1 1 2
 (m1  m2 ) x  m2 (l   2 xl cos  )  kx  m2 g cos   l
 2

2 2
 
2 2 2
（ 4 ）列出拉氏方程
d L L
 dt   0  (m1  m2 ) x  m2l cos   m2l 2 sin   kx  0
x x
d L L
   0  l  x cos   g sin   0
 dt  
若系统做微振动 cos  1，sin  

(m1  m2 ) x  m2l  m2l 2  kx  0


l  x  g  0
（ 5 ）解方程得出结果。
26
例 19 、一滑轮可绕过轮心的水平轴转动。在此轮上绕过一条不可伸长的轻
绳，绳的一端悬一砝码，质量为 m ，另一端则固定在一铅直弹簧上，弹簧
下端连地，弹簧的弹性系数为 k ，已知滑轮的质量为 M ，其质量分布在轮
缘上。试用拉氏方程求砝码的振动周期。（以弹簧未伸长时砝码所在位置
为坐标原点 O ）
解： q1  x
取
1 1 1
T  mx 2  Mr 2 2  (m  M ) x 2
2 2 2
1 1
L  T  V  ( m  M ) x 2  mgx  MgH  kx 2
2 2

d L L
  0 (m  M ) x  kx  mg  0
x
dt x
 x

k mg mg
x  (x  )0 y  x
mm k k

k 2 mM
x y  y0 T  2
o
0 mM  k

27
例 20 、质量为 m1 的质点被限止在水平固定的光滑直线 ox 上滑动，另一质
量为 m2 的质点以长为 a 的轻杆（杆质量不计）和 m1 相连，此杆仅能在通过
固定直线的竖直平面内运动，如图所示，设此两质点只受重力作用，试用拉
格朗日方程得出此系统的运动微分方程。
解： q1  x, q2   O 点为零势点
取
y
L  T V
1 1
 m1 x 1  m2 ( x 2  y 2 )  m2 gl sin 
2 2 2

2 2
x 2  x1  l cos  x 2  x 1  l sin 
y2  l sin  y  l cos 
2

1 1
m1 x 1  m2 [( x 1  l sin  ) 2  (l cos ) 2 ]  m2 gl sin 
2
L
2 2
d L L
dt x


x
0 (m1  m2 ) x1  m2 a sin   m2 a 2 cos   0

d L L
dt  

0 a  x1 sin   cos   0
28