第八章

刚体的平面运动
§ 8-1 刚体平面运动的概述和运动分解
1. 平面运动

刚体平面运动：行星齿轮
刚体平面运动：车轮运动情况
 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持
相等的距离，这种运动称为平面运动。
平面运动 平面图形的运动
刚体平面运动的简化
2. 运动方程

 xO  f1 t 

 yO  f 2 t 

  f3 t 

O  基点
  转角
3. 运动分析

O x y   平移坐标系
平面运动 = 随O x y  的平移O+ 绕 点的转动

= +
 一般刚体平面运动的分解
平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移
的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的
角速度和角加速度与基点的选择无关。
 刚体平面运动分解为平移和转动的基本方法

1 ，刚体平面运动 ( 绝对运动 ) 可以分解为跟随平移系的平

移 ( 牵连运动 ) ，以及平面图形相对于平移系的转动 ( 相
对运动 ) 。
2 ，选择基点 , 任意选择；
3 ，在基点上建立平移系 ( 特殊的动系 ) 在刚体平面运动
的过程中，平移系只发生平移 ;

4 ，平面图形相对于各平移参考系 ( 包括固定参考系 ), 其转动

运动都是一样的 , 角速度 , 角加速度都是共同的 , 无需指明
绕哪一点转动或选哪一点为基点。
随同基点平移的特点

B’
基点不同 y
y
位移不同 S 
B
AA  BB  A’
t+Δt
S
A 
vA  vB ro’ x
t
o x
aA  aB
结论：选择不同基点，平面图形
随同基点平移的速度和加速度不相同。
 绕基点转动的特点
基点不同
转角相同 B’
y 2
1   2 y 1
S 
B
ω1  ω 2 A’
t+Δt
S
A 
ro’ x
1   2 o
t
x

结论：
任意瞬时，平面图形绕其平面内任意基
点转动的角速度与角加速度都相同。
§8-2 求平面图形内各点速度的基点法
1. 基点法
动点： M

动系： O x y  ( 平移坐标系 )

绝对运动 ：待求

相对运动 ：绕O  点的圆周运动

牵连运动 ：平移
rrrr r
v M  v e  v r  v O     O M
任意 A ， B 两点
rrr
v v v
B A BA

 大小 vBA  AB  
其中 vBA 
方向垂直于 AB ，指 
向同

平面图形内任一点的速度等于基点的速
度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。
例 8-1
已知：椭圆规尺的 A 端以速度 vA 沿 x 轴的负向运动，
如图所示， AB=l 。
求： B 端的速度以及尺 AB 的角速度。
解： 1. AB 作平面运动 基点： A
rrr
2. vB  v A  vBA
大小 ？ vA ?
方向   
v B  v A cot 

vA
v BA 
sin 

v BA vA
 AB  
l l sin 
例 8-2
已知：如图所示平面机构中， AB=BD= DE= l=300mm 。
在图示位置时， BD∥AE ，杆 AB 的角速度为 ω=5rad/s 。

求：此瞬时杆 DE 的角速度和杆 BD 中点 C 的速度。

解： 1.BD 作平面运动 基点： B
rrr
2. vD  vB  vDB
大小 ？ l ?
方向   
vD  vDB  vB   l
vD vB
 DE      5 rad s
DE l
v DB v B
 BD      5 rad s
BD l
rrr
3. vC  vB  vCB
vC  v B2  vCB
2
 1.299 m s
大小 ？  l  BD l 2
方向沿 BD 杆向右
方向 ?  
例 8-3
已知：曲柄连杆机构如图所示， OA =r, AB= 3r 。
如曲柄 OA 以匀角速度 ω 转动。
求：当  0,60,90 B
时点 的速度。
解： 1. AB 作平面运动 基点： A
rrr
2. vB  v A  vBA
大小 ？  r ?
方向   
  60 
v B  v A co s 3 0  2 3 r 3



  0 vB  0

  90 
vB  vA  r, vBA  0
例 8-4
已知：如图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半
径为 r1 ，行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为 r2 。
系杆 OA 角速度为 O 。
求：轮Ⅱ的角速度 ωⅡ 及其上 B ， C 两点的速度。
解 : 1. 轮Ⅱ作平面运动 基点： A

2.vD  v A  vDA  0
v D A  v A   O  r1  r2 
v DA v A  r1 
Ⅱ    O 1  
DA r2  r2 

３ . vB  v A  vBA
大小 ？ O  r1  r2  Ⅱr2
方向   
v B  v A2  v B2 A  2  O r1  r2 

4 . vC  v A  vC A
v C  v A  v C A  2  O r1  r2 
2. 速度投影定理


由 v B  v A  v BA

沿 AB 连线方向上投影


 v B  AB  v A  AB
同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上
的投影相等。
例 8-5
如图所示的平面机构中，曲柄 OA 长 100mm ，以角
速度 ω=2rad/s 转动。连杆 AB 带动摇杆 CD ，并拖动
轮 E 沿水平面纯滚动。已知： CD=3CB ，图示位置
时 A ， B ， E 三点恰在一水平线上，且 CD⊥ED 。
求：此瞬时点 E 的速度。
解： 1. AB 作平面运动

 v B  AB （ v A）AB
v B cos 30     O A
  OA
vB  
 0 .2309 m s
cos 30
2.CD 作定轴转动，转动轴： C
vB
vD   CD  3 v B  0.6928 m s
CB

3.DE 作平面运动  vE DE （vD）DE
vE cos 30  vD
vD
vE  
 0.8 m s
cos 30