§1-2 约束和约束力

约束：对非自由体的位移起限制作用的物体 .
约束力：约束对非自由体的作用力．
约束反力
大小——待定
力约 
束  方向——与该约束所能阻碍的位移方向相反

 作用点——接触处
自由体 free body
位移不受限制的物体叫自由体。

非自由体 non-free body

位移受限制的物体叫非自由体。
 约束反力特点：
① 大小常常是未知的；
② 方向总是与约束限制的物体的位移方向
相反 , 反之没有约束限制没有约束反力；
受
力

③ 作用点在物体与约束相接触的那一点。
F F

FNA
A
A C C
mg mg

B FNB B

分析球的受力
工程中常见的约束
1. 具有光滑接触面（线、点）的约束（光滑接触约束）
光滑接触面约束
 约束反力方向总是与约束限制的物体的位移方向相反 ,
反之没有限制没有约束反力

分析球的受力 光滑面约束——固定不动的光
滑面
示符号
图
C
P
A

光滑面约束——不动的地面
示符号
图
 光滑面约束

孔约束
球
P

A
球
约束
 光滑面约束

孔约束
球
P

FN
A
球 FNA
约束
 光滑面约束 孔约束

A
光滑面约束

A A
FNA

A A
FNA
有时形状大小不考虑 , 接触面就是接触点 ,
或二力平衡 .

FN
考虑形状大小 , 有接触点

F
F
Fs

FN
 光滑面约束
约束力作用在接触点处，方向沿公法线，指向受力物体。
 光滑面约束
约束力作用在接触点处，方向沿公法线，指向受力物体。

FNB
FNA
光滑面约束 Smooth Surface Constraint
 光滑支承接触对非自由体的约束力，作用在接触
处；方向沿接触处的公法线并指向受力物体，故称为

法向约束力，用 FN 表示．
光滑面约束 Smooth Surface Constraint
光滑面约束 Smooth Surface Constraint

凸轮顶杆机构
光滑面约束 Smooth Surface Constraint

F’

凸轮顶杆机构
光滑面约束 Smooth Surface Constraint

滑块
可以滑动

光滑
约束面

光滑
约束面
光滑面约束 Smooth Surface Constraint

光滑面约束 单面约束
{
双面约束 ( 双面之一是约束
面)
滑块为双面约束
 光滑面约束 Smooth Surface Constraint

单面约束的约束反力只能限制物体沿一个方向
的运动 ，方向一般能事先确定。

双面约束的约束反力方向只能假设，其真实方
向由计算值的正负号确定。
2. 由柔软的绳索、胶带或链条等构成的约束

柔性体约束


柔索只能受拉力，又称张力 . 用 FT 表示．
柔索对物体的约束力沿着柔索背向被约束物体．

胶带对轮的约束力沿轮缘的切线方向，为拉力．
 柔性约束 Cable Constraint
链条
柔性约束 Cable Constraint

绳索、链条、皮带
 3. 光滑铰链约束（径向轴承、圆柱铰链、固定铰链
支座等）

（ 1 ） 径向轴承（向心轴承）

约束特点：
轴在轴承孔内，轴为非自由体、
轴承孔为约束．

约束力： 当不计摩擦时，轴与孔在接触处为光
滑接触约束——法向约束力．约束力作用在接触处，沿径
向指向轴心．
 当外界载荷不同时，接触点会变，则约束力
的大小与方向均有改变．

 
可用二个通过轴心的正交分力 Fx , Fy 表示．
轴承对轴的约束力作用在接触点 A ，
沿公法线，指向受力物体。作用线必沿
轴线并通过轴心。

FN FN
A FNX
A A
FN FNY
 （ 2 ）光滑圆柱铰链

约束特点：由两个各穿孔的构件及圆柱销
钉组成，如剪刀．
约束力：
光滑圆柱铰链：亦为孔与轴的配合问题，与轴承一样，
可用两个正交分力表示．

其中有作用反作用关系
   
FC x   FC x , FC y   FC y

一般不必分析销钉受力，当要
分析时，必须把销钉单独取出．
 中间铰约束简
图

A
FAx

FAy
A A

含销钉

A
中间铰
（ 3 ） 固定铰链支座

约束特点：
由上面构件 1 或 2 之一与地面或机架固定而成．
约束力：与圆柱铰链相同
以上三种约束（径向轴承、光滑圆柱铰链、固定铰链
支座）其约束特性相同，均为轴与孔的配合问题，都可称
作光滑圆柱铰链．
 固定铰链约束

用销钉连接两个钻有相同大小孔径的构件，
构成了铰链约束。如其中一构件作为支座被
固定，则称为固定铰链约束，或固定铰支座。
固定铰支座
固定铰支座简
图
4. 其它类型约束
（ 1 ）滚动支座

约束特点：
在上述固定铰支座与光滑固定平面之间装有光滑辊轴而成．

约束力：构件受到垂直于光滑面的约束力．
活动铰支座简
图
活动铰支座

上摆

销钉 滚轮

底板
活动铰支座

其它表示
A
B C

FA
FB FC

A C
B

FA FB FC
 (2) 球铰链

约束特点：通过球与球壳将构件连接，构件可以绕球心任
意转动，但构件与球心不能有任何移动．

约束力：当忽略摩擦时，球与球座亦是光滑约束问题．
约束力通过接触点 , 并指向球心 , 是一个不能预先确定的空间
力 . 可用三个正交分力表示．
（ 3 ）止推轴承

约束特点：

止推轴承比径向轴承多一个
轴向的位移限制．

约束力：比径向轴承多一个轴向的约束力，亦有三个正交
  
分力 F Ax , F Ay , F Az ．
总结

（ 1 ）光滑面约束——法向约束力 FN

（ 2 ）柔索约束——张力 FT

（ 3 ）光滑铰链—— FAy , FAx

（ 4 ）滚动支座—— ⊥光滑面F
N

球铰链——空间三正交分力

止推轴承——空间三正交分力
重点掌握
光滑圆柱 ( 销钉 ) 铰链按结构的作用分类一
般有以下三种形式 :

1 、固定铰支座
2 、活动铰支座
3 、中间铰
C
A 1 4
3 B
2 D F 5
 §1-3 物体的受力分析和受力图
力学模型与力学简图
物体的受力分析和受力
图

在受力图上应画出所有力，主动力和约束力（被动力）

画受力图步骤：

1. 取所要研究物体为研究对象（分离体），画出其简图

2. 画出所有主动力
3. 按约束性质画出所有约束（被动）力
作用在物体上的力有：
一类是 : 主动力 (active Forces)
指可促使物体运动或具有运动趋势的力。
如重力 , 风力 , 牵引力，气体压力等。
二类是：被动力 (passive Forces)
即约束反力（简称反力 ) 。

约束力的大小一般是未知的，方
向按约束类型设 , 未知量的大小在静力学
中，可用平衡条件由主动力求出。
例 1-1

 
碾子重为 P ，拉力为F A，B、 处光滑
接触，画出碾子的受力图．

解： 画出简图 画出主动力 画出约束力

例 1-2
屋架受均布风力 q（ N/m ），

屋架重为P ，画出屋架的受
力图．

解： 取屋架 画出简图

画出主动力

画出约束力
例 1-3

水平均质梁
 AB 重为P1 ，电
动机重为
P2 ，不计杆
CD
的自重，画出杆
CD AB 和梁
的受力图。

解：
取 CD 杆，其为二力构件，简
称二力杆，其受力图如图 (b)
取 AB梁，其受力图如图 (c)

CD 杆的受力图能否
画为图（ d ）所示？ 若这样画，梁 AB 的
受力图又如何改动 ?
画物体受力图主要步骤为：
① 依题意选研究对象；
多物体从主动力所处的物体及简单受力的物体先分析。
② 分别取研究对象的分离体 , 画分离体图。 ( 去掉约束 ,
即不画出约束 , 以约束反力代替约束 ) ；
③ 先注意分析是否有二力构件 , 使约束反力简化；
④ 画上主动力 ( 重力没给一般是略去 ) ；
⑤ 画出约束反力 , 并注意作用力和反作用力关系。画约
束反力时，一定要按照约束的固有性质画图，切不可
主观臆断！
⑥整体（指全部物体）的受力图是去掉整体周围的约束，
画出约束反力。整体内物体与物体的约束 ( 物体间内
力 ) 不取掉，也不画出约束反力。注意整体与局部的反
力的方向、个数的一致性。