工程力学

TSINGHUA UNIVERSITY

第1章 静力学基本概念与物体
受力分析

李群仰
2018年9月21日
 工程静力学
工程力学

第一篇
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1-2
 工程力学
第一篇 工程静力学

力是物体间的相互作用。
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力使物体改变运动状态，称为力的运动效应；
力使物体发生变形，称为力的变形效应。

工程静力学研究物体的受力与平衡的一般
规律。

工程静力学的研究模型是刚体。

1-3
 工程力学
第一篇 工程静力学
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第1章 静力学基本概念与物体
受力分析

1-4
 工程力学 第1章 静力学基本概念与受力分析

 力和力矩
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 约束与约束力
 平衡的概念
 受力分析方法与过程
 结论与讨论

1-5
  力和力矩

 力的概念
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 作用在刚体上的力的效应
与力的可传性
 力对点之矩
 力系的概念
 合力之矩定理
1-6
  力和力矩
 力的概念

 力的概念
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力(force)的大小、方向和作用点。

 大小：反映物体间相互作用的强弱程度。
计量单位：“牛顿”（N 和 kN）。

 方向：静止质点在该力作用下开始运动的方向;
力的作用线在空间的方位和指向。

 作用点：是物体相互作用位置的抽象化。

1-7
  力和力矩
 力的概念
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力是矢量：
矢量的模表示力的大小；
矢量的作用线方位以及箭头表示力的方向；
矢量的始端（或末端）表示力的作用点。

1-8
  力和力矩
 力的概念

两物体接触处总会占有一定面积。如面积很小，可抽象
为一个点，这时作用力称为集中力。
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作用面积很小时，称为集中力 F1 F2
（concentrated force）。

1-9
  力和力矩
 力的概念

如果接触面积比较大，作用力称为分布力。通常用单
位长度的力表示沿长度方向上的分布力的强弱程度，
称为载荷集度，用记号q表示,单位为N/m。
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桥面施加在桥梁上的力则 q
为分布力。

1-10
  力和力矩
 作用在刚体上的力的效应与力的可传性

力使物体产生两种运动效应
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若力的作用线通过物体的
质心，则力将使物体在力
的方向平移。

若力的作用线不通过物
体质心，则力将使物体
既发生平移又发生转动。

1-11
  力和力矩
 作用在刚体上的力的效应与力的可传性

力的可传性
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当研究力对刚体的运动效应时，只要保持力的大小和方向
不变，将力的作用点沿力的作用线移动，刚体的运动效应
不会发生变化。

这表明：作用在刚体上的力可以沿作用线移动。

问题：对于变形体，力的可传性成立吗？
1-12
  力和力矩
 作用在刚体上的力的效应与力的可传性

力的可传性对于变形体并不适用
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例如,一直杆，在两端A 、 B二处施加大小相等、方向相反、
沿同一作用线作用的两个力F1和F2，这时，杆件将产生拉伸
变形。若将力F2沿其作用线移至A点，力F1移至B点，这时，
杆件则产生压缩变形。这两种变形效应显然是不同的。
因此，力的可传性只限于研究力的运动效应。

1-13
  力和力矩
 力对点之矩

力对点之矩
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作用在扳手上的力F 使螺母绕O
点的转动效应不仅与力的大小成
正比，而且与点O到力作用线的
垂直距离 h 成正成比。点 O 到
力作用线的垂直距离 h 称为力臂
(arm of force)。

1-14
  力和力矩
 力对点之矩

规定力F与力臂h的乘积作为力F使
螺母绕点O转动效应的度量，称为
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力F对O点之矩，简称力矩(force
moment for a given point)，用符
号m0(F) 表示。即

mO  F    Fh  2ABO

其中O点称为力矩中心，简称矩心
(center of a force moment); 力矩
为三角形ABO的面积的二倍;式中
“+、-”号表示力矩的转动方向。

1-15
  力和力矩
 力对点之矩

mO  F    Fh  2ABO
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通常规定：若力F 使物体绕矩心
O点逆时针转动，力矩为正；反
之，若力F使物体绕矩心O点顺
时针转动，力矩为负。

力 矩 的 国 际 单 位 记 号 是 N·m 或
kN·m。

以上讨论只针对在一个平面内力对物体的转动效应，
故力矩可仅采用标量来度量（正负号对应方向）。
1-16
  力和力矩
 力对点之矩

在空间力系问题中，度量力对物体的转动效应，不仅
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要考虑力矩的大小和转向，而且还要确定力使物体转
动的方位，也就是力使物体绕着什么轴转动以及沿着
什么方向转动，即力与矩心组成的平面的方位。

因此，在研究力对物体的空间转动时，必须使力对点
之矩这个概念除了包括力矩的大小和转向外，还应包
括力的作用线与矩心所组成的平面的方位。

这表明，必须用力矩矢量描述力的转动效应。

mO F   r F

1-17
  力和力矩
 力对点之矩

mO F   r F
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矢量 r 为自矩心至力作用点的矢径

力矩矢量的模描述转动效应的大小，它等于力的大小与矩心到力作用线
的垂直距离（力臂）的乘积，即

mO  F   Fh  Frsin  2OAB
 为矢径 r 与力 F 之间的夹角。

力矩矢量的作用线与力和矩心所组成的平面之法线一致，它表示
物体将绕着这一平面的法线转动。
1-18
  力和力矩
 力对点之矩
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mO F   r F
mO F

力矩矢量的方向由右手定则确 r
定：右手握拳，手指指向表示
力矩转动方向，拇指指向为力
矩矢量的方向。

1-19
  力和力矩
 力对点之矩

例题 1
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用小手锤拔起钉子的两种加力方式。两种情形下，加在
手柄上的力F的数值都等于100N，手柄的长度l=100 mm。

试求：两种情况下，力F对点O之矩。

1-20
  力和力矩
 力对点之矩-例题1

解：1. 图a中的情形
这种情形下，力臂: O点到力F作用线的垂直
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距离h等于手柄长度l，力F使手锤绕O点逆时
针方向转动，所以F对O点之矩的代数值为

mO  F   Fh  Fl  100N  300  103 m  30N  m

解：2. 图b中的情形
这种情形下，力臂
h  lcos30 
力F使手锤绕O点顺时针方向转动，所以F对O
点之矩的代数值为

mO  F  Fh  Flcos30  100N  300  103 m  cos30  25.98N  m

1-21
  力和力矩
 力对轴之矩

力对轴之矩
力对轴之矩：力使物体绕某一轴转动效应的度量
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M (F )

1-22
  力和力矩
 力对轴之矩

力对轴之矩的计算
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M z ( F ) = Fxy d

或者，F 对 O 点力矩在 z 轴的投影

1-23
  力和力矩
 力系的概念

 力系的概念
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两个或两个以上的力组成的
力的系统称为力系 (system
of forces) 。

3个力所组成的力系

1-24
  力和力矩
 力系的概念

如果力系中的所有力的作用线都处于同一平面内，这
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种力系称为平面力系(system of forces in a plane)。

两个力系如果分别作用在同一刚体上，所产生的运动
效应是相同的，这两个力系称为等效力系(equivalent
systems of forces)。

作用于刚体并使之保持平衡的力系称为平衡力系
(equilibrium systems of forces)，或称为零力系。

1-25
  力和力矩
 合力之矩定理

 合力之矩定理
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如果平面力系可以合成为一个合力FR，则可以证明：

mO  FR   mO  F1   mO  F2     mO  Fn 

或者简写成 mO  FR    mO  Fi 
i 1

这表明：平面力系的合力对平面上任一点之矩等于
力系中所有的力对同一点之矩的代数和。这一结论
称为合力之矩定理。
1-26
  力和力矩
 合力之矩定理

O
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d1

d FR n
d2 mO  FR  = mO  Fi 
i 1

F1
F2

1-27
  力和力矩
 合力之矩定理

例题 2
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已 知 :作用在托架的A点力
为F以及尺寸 l1, l2 , l3, α.

求: 力F对O点之矩MO(F)

1-28
  力和力矩
 合力之矩定理-例题2

解 : 可以直接应用力矩公式计
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算力 F 对O点之矩。但是，在本
例的情形下，不易计算矩心O到
力F作用线的垂直距离 d 。
如果将力 F 分解为互相垂直的
两个分力 Fl 和 F2，二者的数值
分别为
F1＝Fcos45
F2＝Fsin45

这时，矩心O至Fl和F2作用线的
垂直距离都容易确定。

1-29
  力和力矩
 合力之矩定理-例题2

F1＝Fcos45
F2＝Fsin45
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于是，应用合力之矩定理，
mO (F) = mO (F cosθ)+mO(F sinθ)

可以得到

mO ( F) = F1 ´ (l1 - l3 ) - F2 ´ l2 = F (lcos45 - dsin45 )

1-30
  约束与约束力

 约束与约束力
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 约束与约束力的概念
 绳索约束与带约束
 光滑刚性面约束
 光滑铰链约束
 滑动轴承与止推轴承

1-31
  约束与约束力  约束与约束力的概念

 约束与约束力的概念
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工程结构中构件或机器的零部件都不是孤立存在的，而是通过一定
的方式连接在一起，因而一个构件的运动或位移一般都受到与之相
连接物体的阻碍、限制，因而不能自由运动。各种连接方式在力学
中便称之为约束(constraint)，在机械设计中则称为运动副。
例如，房屋、桥梁的位移受到地面的限制，梁的位移受到柱子或墙
的限制等等。

当物体沿着约束所限制的方向有运动或运动趋势时，彼此连接在
一起的物体之间将产生相互作用力，这种力称为约束力
(constraint force)。约束力的作用点为连接物体的接触点，约束
力的方向与阻碍物体运动的方向相反。

1-32
  约束与约束力  绳索约束与带约束

 绳索约束与带约束
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链条、绳索约束与约束力

柔索约束：单向、方向和作用线确定
1-33
  约束与约束力  绳索约束与带约束

皮带约束与约束力
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1-34
  约束与约束力  光滑刚性面约束

 光滑刚性面约束
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光滑面约束的约束力是通过接触点、沿该点公法
线并指向被约束物体。

1-35
  约束与约束力  光滑刚性面约束

光滑面约束的约束力是通过接触点、沿该点公法
线并指向被约束物体。
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1-36
  约束与约束力  光滑刚性面约束

光滑面约束的约束力是通过接触点、沿该点公法
线并指向被约束物体。
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1-37
  约束与约束力  光滑刚性面约束

光滑面约束的约束力是通过接触点、沿该点公法
线并指向被约束物体。
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齿轮啮合力

1-38
  约束与约束力  光滑刚性面约束

光滑面约束的约束力是通过接触点、沿该点公法
线并指向被约束物体。
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FR

FR'

齿轮啮合力

1-39
  约束与约束力  光滑刚性面约束

光滑面约束的约束力是通过接触点、沿该点公法
线并指向被约束物体。
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滑槽与销钉

FR

1-40
  约束与约束力  光滑刚性面约束

辊 轴
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工程结构中为了减少因温度变化而引起的
约束力，通常在固定铰链支座的底部安装
一排辊轮或辊轴，可使支座沿固定支承面
自由滚动，这种约束称为滚动铰链支座，
又称辊轴支座(roller support)。当构件的
长度由于温度变化而改变时，这种支座允
许构件的一端沿支承面自由移动。

1-41
  约束与约束力  光滑铰链约束

 光滑铰链约束
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工程中光滑铰链约束的形式多种多样。下面
所介绍的是工程中常见的几种。

1-43
  约束与约束力  光滑铰链约束

将具有相同圆孔的两构件用圆柱形销钉连接起来，
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称为中间铰约束。

1-44
  约束与约束力  光滑铰链约束

用铰链连接的杆
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FR

1-45
  约束与约束力  光滑铰链约束

铰
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铰
1-46
  约束与约束力  光滑铰链约束

固定铰支座
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构件的端部与支座有相同直径的
圆孔，用一圆柱形销钉连接起来，
支座固定在地基或者其他结构上。
这种连接方式称为固定铰链支座，
简 称 为 固 定 铰 支 (smooth
cylindrical pin support)。桥梁上
的固定支座就是固定铰链支座。

1-47
  约束与约束力  光滑铰链约束

固定铰支座
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FAx

FAy
1-48
  约束与约束力  光滑铰链约束

球铰
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FRy

FRx
FRz

1-49
  约束与约束力  光滑铰链约束

盆骨与股骨之间的球铰连接
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人体髋关节示意图
1-50
  约束与约束力
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 滑动轴承与止推轴承

1-51
  约束与约束力  滑动轴承与止推轴承
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滚珠(柱)轴承

机器中常见各类轴承，如滑动
轴承或径向轴承等。这些轴承
允许轴承转动，但限制与轴线
垂直方向的运动和位移。

1-52
  约束与约束力  滑动轴承与止推轴承
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止推轴承

机器中常见各类轴承，如滑动轴
承或径向轴承等。这些轴承允许
轴承转动，但限制与轴线垂直方
向的运动和位移。

1-53
  平衡的概念

 平衡的概念
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 二力平衡与二力构件
 不平行的三力平衡条件
 加减平衡力系原理

1-54
  平衡的概念

平衡是指物体相对于惯性参考系处于静止或等速直
线运动状态。对于工程中的多数问题，可以将固结
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在地球上的参考系作为惯性参考系，用于研究物体
相对于地球的平衡问题，所得结果能很好地与实际
情况相符合。

刚体不是在任何力系作用下都能处于平衡状态的。
只有组成该力系的所有力满足一定条件时，才能使
刚体处于平衡状态。本章只讨论两种最简单力系的
平衡条件。至于由更多力所组成的力系的平衡条件，
将在第3章中讨论。

1-55
  平衡的概念  二力平衡与二力构件

 二力平衡与二力构件
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作用在刚体上的两个力平衡的必要与充分条
件是：两个力大小相等、方向相反、并沿同
一直线作用。

1-56
  平衡的概念  二力平衡与二力构件

作用在刚体上的两个力平衡的必要与充分条件是：
两个力大小相等、方向相反、并沿同一直线作用。
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A B

1-57
  平衡的概念  二力平衡与二力构件

对于刚体，上述二力平衡条件是必要与充分的，但对于只
能受拉、不能受压的柔性体，上述二力平衡条件只是必要
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的，而不是充分的。例如绳索，当承受一对大小相等方向
相反的拉力作用时可以保持平衡，但是如果承受一对大小
相等、方向相反的压力作用时，绳索便不能平衡。

1-58
  平衡的概念  二力平衡与二力构件

在两个力作用下保持平衡的构件称为二力构件，
简称二力杆。二力杆可以是直杆，也可以是曲杆。
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1-59
  平衡的概念  不平行的三力平衡条件

 不平行的三力平衡条件
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作用在刚体上、作用线处于同一平面内的三个互不平行
力平衡的必要与充分条件是：三力的作用线必须汇交于
一点，三力矢量按首尾相连的顺序构成一封闭三角形，
或称为力三角形封闭。

1-60
  平衡的概念  不平行的三力平衡条件
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1-61
  平衡的概念  加减平衡力系原理

在承受任意力系作用的刚体上，加上任意平衡力系，
或减去任意平衡力系，都不会改变原来力系对刚体
的作用效应。这就是加减平衡力系原理。
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FB   FB

1-62
  受力分析方法与过程

 受力分析方法与过程
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 受力分析概述
 受力图绘制方法应用举例

1-63
  受力分析方法与过程
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 受力分析概述

1-64
  受力分析方法与过程  受力分析概述

单个构件受力分析过程
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首先,要确定所要研究的物体以及这一物体所受的约束。

选择研究对象

1-65
  受力分析方法与过程  受力分析概述

单个构件受力分析过程
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其次,要将这一构件从所受的约束或与之相联系的物
体中分离出来。这一过程称为解除约束，解除约束
后的构件称为隔离体或自由体(free body)。

取隔离体

1-66
  受力分析方法与过程  受力分析概述

单个构件受力分析过程
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第三，要分析隔离体上作用有几个力，每个力的大
小、作用线和指向，特别是要根据约束性质确定各
约束力的作用线和指向。

分析受力

1-67
  受力分析方法与过程  受力分析概述

单个构件受力分析过程
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第四，在所选择的研究对象的隔离体上画出全部主
动力和约束力。这种表示物体受力状况的图形称为
受力图。

画受力图

1-68
  受力分析方法与过程
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 受力图绘制方法应用举例

1-69
  受力分析方法与过程  受力图绘制方法应用举例
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例题 3

具有光滑表面、重力为FW 的圆柱
体，放置在刚性光滑墙面与刚性
凸台之间，接触点分别为A和B二
点。

试：画出圆柱体的受力图。

1-70
  受力分析方法与过程  受力图绘制方法应用举例-例题3
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解：1．选择研究对象
本例中要求画出圆柱体的受力图，
所以，只能以圆柱体作为研究对
象。

2．取隔离体
将圆柱体从所受的约束中分离出
来，即得到圆柱体的隔离体。

1-71
  受力分析方法与过程  受力图绘制方法应用举例-例题3

解：3．画受力图
作用在圆柱体上的力，有：
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主动力－圆柱体所受的重力，沿铅垂方向
向下，作用点在圆柱体的重心处；

约束力－因为墙面和圆柱体表面都是光滑
的，所以，在A 、 B二处均为光滑面约束，
所以约束力垂直于墙面，指向圆柱体中心；
圆柱与凸台间接触也是光滑的，也属于光滑
面约束，约束力作用线沿二者的公法线方向，
即沿B点与O点的连线方向，指向O点。于是，
可以画出圆柱体的受力图。

1-72
  受力分析方法与过程  受力图绘制方法应用举例

例题 4
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梁A端为固定铰链支座，B端为辊轴支座，支承平面与水
平面夹角为。梁中点C处作用有集中力。不计梁的自重。

试：画出梁的受力图。

1-73
  受力分析方法与过程  受力图绘制方法应用举例-例题4
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解：1．选择研究对象
本例中只有AB梁一个构件，同时又指明要画出梁的受力图，
所以研究对象只有一个选择，就是AB梁。
2．取隔离体
将A、B二的约束解除，也就是将AB梁从所受的约束的系统
中分离出来。

1-74
  受力分析方法与过程  受力图绘制方法应用举例-例题4

解：3．分析主动力与约束力，
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画出受力图
首先，在梁的中点C处画出主
动力FP。
然后，再根据约束性质，画出
约束力：因为A端为固定铰链支
座，其约束力可以用一个水平
分力和一个垂直分力表示;B端
为辊轴支座，约束力垂直于支
承平面并指向AB梁，用表示。
于是，可以画出梁的受力图。

1-75
  受力分析方法与过程  受力图绘制方法应用举例

例题 5
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二直杆AC与BC在C点用光滑铰链连
接，二杆的D点和E点之间用绳索，
相连。A处为固定铰链支座，B端放
置在光滑水平面上。AC杆的中点作
用有集中力其作用线垂直于AC杆。
不计二杆自身重量。

试：分别画出结构整体以及AC杆和
BC杆的受力图。

1-76
  受力分析方法与过程  受力图绘制方法应用举例-例题5
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解：1．整体结构受力图
以整体为研究对象，解除A、B而处的约束，得到隔离体。
作用在整体的外力有：
主动力－FP；
约束力－固定铰支座A处的约束力；B处光滑接触面的约束
力。

1-77
  受力分析方法与过程  受力图绘制方法应用举例-例题5
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画整体受力图时，铰链C处以及绳索两端D 、 E二处的约束
都没有解除，这些部分的约束力，都是各相连接部分的相
互作用力，这些力对于整体结构而言是内力，因而都不会
显示出来，所以不应该画在整体的受力图上。

1-78
  受力分析方法与过程  受力图绘制方法应用举例-例题5
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解：2． AC杆的受力图
以AC杆为研究对象，解除A、C、D三处的约束，得到其
隔离体。作用在AC杆上的主动力为。约束力有：固定铰
支座A处的约束力；铰链C处约束力，D处绳索的约束力
为拉力。于是， 可以画出AC杆的受力图。

1-79
  受力分析方法与过程  受力图绘制方法应用举例-例题5
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解：3． BC杆的受力图
以BC杆为研究对象，解除B、C、E三处的约束，得到其隔离
体。作用在BC杆上的力有：光滑接触面B处的约束力； E处
绳索的约束力为拉力，与作用在AC杆上D处约束力大小相等、
方向相反；C处约束力与作用在AC杆上C处约束力大小相等、
方向相反，互为作用力与反作用力。

1-80
  受力分析方法与过程
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 结论与讨论

1-81
  结论与讨论

 关于受力分析
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 关于二力构件

 关于平衡概念

1-82
  结论与讨论  关于受力分析

受力分析时注意以下两点是很重要的:
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 一是研究对象的选择有时不是唯一的，需要根据
不同的问题，区别对待。

基本原则是：所选择的研究对象上应当既有未
知力，也有已知力，或者已经求得的力；同时，
通过研究对象的平衡分析，能能够求得尽可能
多的未知力。

1-83
  结论与讨论  关于受力分析

受力分析时注意以下两点是很重要的:
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 二是分析相互连接的构件受力时，要注意构件与构件之间
的作用力与反作用力。

分析AC杆和BC杆受力时，二者在连接处C处的约束力就互为
作用与反作用力

1-84
结论与讨论

 关于二力构件


1-85
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  结论与讨论  关于二力构件

请判断下列结构中哪些构件是二力构件，
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哪些构件则不是二力构件。

1-86
  结论与讨论  关于二力构件

请判断下列结构中哪些构件是二力构件，
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哪些构件则不是二力构件。

1-87
  关于平衡概念
结论与讨论


1-88
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  结论与讨论  关于平衡概念
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由若干物体所组成的系
统，如果整体是平衡的，
则组成系统的每一个局
部也必然是平衡的。

1-89
  结论与讨论  关于平衡概念
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W
FR2 FR1

由若干物体所组成的系统，如果整体是平衡的，
则组成系统的每一个局部也必然是平衡的。

1-90
  结论与讨论  关于平衡概念

由若干物体所组成的系统，如果整体是平衡的，
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则组成系统的每一个局部也必然是平衡的。

FR1´
FBx
FBy
FAx

FAy
FCx C FCx
C

FCy FCy

1-91
 本节作业

• 1－2
• 1－3 b,c,d
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• 1－5
• 1－6
• 1－10
• 1－11 （2m更正为0.2m）

作业下周五（9月28日）课前交给助教老师

1-92