Hsin 关注

导弹⻜⾏⼒学建模速览
3 个⽉前

最近项⽬需要对⽆动⼒空投物体建⽴微分⽅程模
型，参考导弹⻜⾏⼒学实现。⼀些基础知识记录
如下。

1. 常⽤坐标系

1.1 地⾯坐标系

发射点（或发射时导弹质⼼）为原点 ；
为⽔平⾯指向⽬标的⽅向； 在包含 的
铅垂⾯内，垂直向上； 通过右⼿法则确
定。

地⾯坐标系是与地球表⾯固连的坐标系。在导弹
射出后，也可将坐标系原点平移⾄导弹质⼼得到
坐标系 ，便于进⾏坐标变换。

1.2 弹体坐标系

弹体质⼼ 为原点； 为弹体纵轴，指向

弹头为正； 在弹体纵向对称⾯内（纵向对
称⾯：沿导弹⻓轴的对称⾯），与 垂直，
向上为正； 通过右⼿法则确定。

1.3 弹道坐标系

弹体质⼼ 为原点； 与弹体质⼼的速度

⽮量 重合； 在包含速度⽮量的铅垂⾯
内（铅垂⾯：与地⾯完全垂直的⾯），且垂直于
，向上为正； 通过右⼿法则确定。

1.4 速度坐标系

弹体质⼼ 为原点； 与弹体质⼼的速度

⽮量 重合； 在弹体纵向对称⾯内且垂
直于 ，向上为正； 通过右⼿法则确
定。

四个坐标系列表对⽐如下。

地⾯
弹体 弹道 速度
坐标
坐标 坐标 坐标
系
系 系 系
Axyz
Ox1y1 Ox2y Ox3y
（Oxy
z1 2z2 3z3
z）

从发 弹体 弹体 弹体
射点 纵 质⼼ 质⼼
到⽬ 轴， 的速 的速
X轴
标点 指向 度⽮ 度⽮
的⽅ 弹头 量⽅ 量⽅
向 为正 向 向

弹体 chOx 弹体
Ax所
纵向 2所在 纵向
在铅
对称 铅垂 对称
垂⾯
Y轴 ⾯ ⾯内 ⾯内
内竖
内， 且与 且垂
直向
与X轴 其垂 直于
上
垂直 直 Ox3

符合 符合 符合 符合
Z轴 右⼿ 右⼿ 右⼿ 右⼿
法则 法则 法则 法则

2. 各坐标系⻆度关系

四个坐标系之间的⻆度关系

上⾯四个坐标系之间存在⼀些⽐较曲折的⻆度关
系，下⾯⼀⼀分解。

• 速度倾斜⻆ ：位于纵向对称平⾯内的
轴与包含速度⽮量的铅垂⾯ 之间
的夹⻆。从弹尾部向前看，若纵向对称⾯向右
倾斜，则速度倾斜⻆为正；反之为负。

速度倾斜⻆示意图

• 攻⻆（迎⻆、冲⻆） ：速度⽮量在弹体纵
向对称⾯ 内的投影与 之间的夹
⻆。若 轴位于速度⽮量投影线的上⽅
（即产⽣正向升⼒）时，攻⻆为正；反之为
负。
• 侧滑⻆ ：速度⽮量与弹体纵向对称⾯之间
的夹⻆。沿⻜⾏⽅向观察，若来流从右侧流向
弹体（即产⽣负侧向⼒，后⾯会提到侧向⼒的
⽅向），侧滑⻆为正；反之为负。

攻⻆和侧滑⻆示意图

• 弹道倾⻆ ：导弹速度⽮量与⽔平⾯之间的
夹⻆。速度⽮量指向⽔平⾯上⽅，弹道倾⻆为
正；反之为负。
• 弹道偏⻆ ：速度⽮量在⽔平⾯的投影与地
⾯系 轴之间的夹⻆。⾃上⽽下俯视，若
由 轴转⾄该投影⽅向是逆时针旋转，则
弹道偏⻆为正；反之为负。

弹道倾⻆和弹道偏⻆示意图

• 俯仰⻆ ：导弹纵轴（ 轴）与⽔平⾯之

间的夹⻆。导弹纵轴指向⽔平⾯上⽅，俯仰⻆
为正；反之为负。
• 偏航⻆ ：导弹纵轴在⽔平⾯内投影与地⾯
系 轴之间的夹⻆。⾃上⽽下俯视，若由
轴转⾄该投影⽅向是逆时针旋转，则偏航
⻆为正；反之为负。
• 滚转⻆（倾斜⻆、滚动⻆） ：弹体系
轴与包含导弹纵轴的铅垂平⾯之间的夹⻆。由
弹体尾部顺导弹纵轴前视，若 轴位于上
述铅垂⾯的右侧（即弹体向右倾斜），则滚转
⻆为正；反之为负。

俯仰⻆、偏航⻆和滚转⻆示意图

3. 作⽤在导弹上的⼒和⼒矩

3.1 作⽤⼒

沿着速度坐标系，总的空⽓动⼒可以分解为阻⼒
、升⼒ 和侧向⼒ 三个分量。习惯上，
把阻⼒ 的正向定义为 （即速度 的
⽅向）的负向，⽽升⼒ 和侧向⼒ 的正向
分别与 轴、 轴的⽅向⼀致。

实验表明，作⽤在导弹上的空⽓动⼒与来流的动
压以及导弹的特征⾯积成正⽐，可表示为：

其中 为动压头： ； 为特征⾯

积，翼式导弹的特征⾯积⼀般采⽤弹翼⾯积，⽆
翼式导弹的特征⾯积⼀般采⽤弹身最⼤横截⾯。

阻⼒系数 、升⼒系数 和侧向⼒系数

是⽆量纲的⽐例系数（⽆因次空⽓动⼒系数）。

3.2 作⽤⼒矩

作⽤在弹体上的空⽓动⼒矩沿弹体坐标系分解为
三个分量：滚转⼒矩 、偏航⼒矩 和俯
仰⼒矩 。

注意，插图中三个⼒矩的⽅向为负⽅向，正⽅向
依然是符合右⼿定则的，感谢知友 @左枪⼿ 指
正

上图中， 、 和 分别是翼式导弹各个
舵和翼的偏转⻆，起到调节⽅向的作⽤。

为特征⻓度，对于⽆翼式导弹即为弹身⻓
度。

滚动⼒矩系数 、偏航⼒矩系数 和俯仰

⼒矩系数 是⽆量纲⽐例常数（⽆因次的空
⽓动⼒矩系数），与多个变量的取值均相关（⻢
赫数、⻜⾏⾼度、攻⻆及其变化率、侧滑⻆及其
变化率、弹体绕轴⾃转⻆速度、舵和翼的偏转⻆
等），⽐较复杂，有⼀些具体的研究讨论就不深
⼊了。

个⼈理解：
⽆量纲的空⽓动⼒系数和空⽓动⼒矩系数都只是没有单位
特征⻓度的选取具有⼀定的任意性，可以由⼈为指定，指

4. 导弹运动⽅程组

这⾥直接给出每⼀组⽅程的结果，具体推导不再
赘述。

4.1 导弹质⼼运动的动⼒学⽅程

为导弹速度， 为导弹⾃身的推⼒。

4.2 导弹绕质⼼转动的动⼒学⽅程

、 、 分别为导弹相对于弹体坐标系
各轴的转动惯量； 、 、 为弹体坐标
系相对地⾯坐标系的转动⻆速度 在弹体坐标
系各轴上的分量。

4.3 导弹质⼼运动的运动学⽅程

、 、 分别是相对地⾯坐标系 的
三个分量。

4.4 导弹绕质⼼转动的运动学⽅程

4.5 质量变化⽅程

为导弹单位时间内质量消耗量，主要是燃料
的消耗，因此⼜称燃料质量秒流量。

4.6 ⼏何关系⽅程

前⾯4个坐标系的8个⻆参数并不是完全独⽴
的，⽤5个⻆参数就可以表示其余3个⻆参数。
这⾥⽤前⾯已经得到微分关系式的5个⻆参数来
表示剩余的3个⻆参数。

上⾯共列出16个导弹运动⽅程，对应共有16个
未知数，即为描述导弹的空间运动（常微分）⽅
程组，可进⾏数值求解。

附：⻛洞实验⸺获取空⽓动⼒（矩）
系数特征规律

前⾯提到的⽆量纲空⽓动⼒系数 、 、
和空⽓动⼒矩系数 、 、 ，其
变化规律传统上是通过⻛洞试验来获取的。⻛洞
试验，即按照预选的⽓动外形，以⼀定的缩⼩⽐
例，做成模型⻜⾏器，将其固定在专⻔的⻛洞⾥
吹⻛，并⽤仪器测量模型所受的⽓动⼒和⼒矩。

如果⻛洞试验时的流动与⻜⾏器在空中⻜⾏时的
流动是完全相似的，则两种情况下的⽆因次⽓动
系数就是对应相等的，这样⻛洞试验中获取的⽓
动系数就可以直接⽤于⻜⾏器。根据相似性理论
和因次（量纲）分析，为了使⻛洞试验中的流动
与真实⻜⾏中的流动相似，必须满⾜以下三⽅⾯
的条件：

（1）模型和实物的⼏何相似；

（2）模型和实物与⽓流的相对⽅位相同；

（3）动⼒相似。

分别分析以上三个条件。

第⼀点很简单，⼏何相似就是要保证两者的⼏何
外形相同。

第⼆条其实是要保证⼆者的运动学相似。模型或
⻜⾏器与⽓流的相对⽅位可以⽤攻⻆和侧滑⻆来
描述。运动学相似，即保证模型与⽓流之间的攻
⻆和侧滑⻆，分别要与真实的⻜⾏状态相同。这
也暗示了，不同的⻆度下⽓动系数其实是不同
的，⽓动系数往往不是⼀个常量，⽽是随攻⻆和
侧滑⻆（以及其它变量）变化的函数。

第三条中，最重要的两个动⼒学相似准则是⻢赫
数和雷诺数。⻢赫数的物理实质是反映⽓体的压
缩性，当速度在低亚⾳速范围时，认为空⽓是不
可压缩的，不会带来⼤的误差，可以忽略（具体
的误差分析可以参照下⾯的参考资料1）。⽽雷
诺数取决于⽓体的惯性⼒和粘性摩擦⼒之⽐，在
分析⻜⾏器空⽓动⼒学时，⼤部分情况下可以不
考虑粘性内摩擦的作⽤，⽽把空⽓视为理想流
体，这时可不必保证雷诺数相等的条件。即，空
⽓中的低亚⾳速⻜⾏，可以不⽤考虑第三条的两
个相似准则。

参考

1. 导弹⻜⾏⼒学-刘万俊-⻄安电⼦科技⼤学出
版社
2. 导弹⻜⾏⼒学-钱杏芳-北京理⼯⼤学出版社
3. ⻜⾏器运动⽅程-肖业伦-航空⼯业出版社
4. 孟庆良. ⽆动⼒空投体的空投⽅法研究[D].南
京航空航天⼤学,2018.
5. 曾冠霖. ⽆动⼒空投落点计算与预测研究[D].
南京航空航天⼤学,2019.
6. 【⼀点资讯】⻜机设计中的坐标系：美苏之
间⾄今都存在的隔阂 www.yidianzixun.com

搜刮的⼀些资料：

第4章+⻜⾏器运动⽅程组.pdf
8.1M·百度⽹盘

第三章_导弹研究中常⽤的坐标系.pdf
3M·百度⽹盘

空⽓动⼒系数及导数.pdf
5.5M·百度⽹盘

导弹⻜⾏⼒学/国防科技类院
校教学改⾰教材
京东

¥30.90 去购买

编辑于 2022-01-12 15:55

推荐阅读

⻜⾏⽇22-导航总结-⽅向表
示和换算
纸⻜机

⻜⾏器控制（⼀）名词术语
1、迎⻆/攻⻆(Angle of attack) …
Chen... · 发表于Chenglin Li's Co…

如何获得⻜机运动⽅程
⼀、什么是惯性坐标系 ⼆、⻜…
J Pan

⻜⾏⽇22-导航总结-⽅向表
示和换算
纸⻜机
App 内打开

31