第六章 角动量定理

《宇宙奥秘》
§1. 角动量和力矩;
§2. 质点系角动量定理;
§3. 质心系的角动量定理;
§4. 质点在有心力场中运动;
§5. 对称性与守恒定律。

图6.0:Kepler Johamnes,1571-1630
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第六章 角动量定理
任务:力引起的转动效果规律

角动量与力矩 守恒律与对称性

质点系角动量定理与守恒定律

机械能与角动量守恒定律的应用:有心力场问题

本章知识单元与知识点小结
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 §6-1.角动量与力矩
角动量是除动量和能量之外的转动形式的另一个守恒量;
它不但能描述经典力学中的运动状态, 在近代物理理论中在表征状态方面也是不可缺
少的一个基本量。 z
一、质点的角动量
L
？角动量:位矢𝒓与动量𝒎𝒗的矢积 B
𝒍റ = 𝒓 × 𝒑 = 𝒓 × 𝒎𝒗 mv
O
y
方向:由右手定则确定 r A

大小:𝒍 = 𝒎𝒓𝒗𝐬𝐢𝐧𝜽 x

单位:𝐤𝐠 ∙ 𝐦𝟐 ∙ 𝐬 −𝟏 ,量纲:L2MT-1
图6.1:质点的角动量
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两点讨论:
(1)角动量是相对于给定的参考点定义的,且参考点在所选的参考系中必须是固定点;
参考点不同,角动量亦不同,如圆锥摆。 O
一般把参考点取在坐标原点。这样,才有

𝒍റ = 𝒓 × 𝒑 = 𝒓 × 𝒎𝒗
r
(2)角动量是矢量,可用分量形式表示。 L0
在直角坐标系中
mv
O
R
𝒊റ 𝒋റ 𝒌
𝒍𝒙 , 𝒍𝒚 , 𝒍𝒛 = 𝒙 𝒚 𝒛
𝒑𝒙 𝒑𝒚 𝒑𝒛 其中：𝒑 = 𝒎𝒗 图6.2:圆锥摆的角动量
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二、力矩
作用力𝑭,其作用点的位矢为𝒓,它对𝑶点的力矩被定义为

𝑴 =𝒓×𝑭

方向:由右手定则确定；

大小: 𝑴 = 𝒓 𝑭 𝐬𝐢𝐧𝜽 。

在直角坐标系中,其分量表示

𝒊റ 𝒋റ 𝒌
𝑴𝒙 , 𝑴𝒚 , 𝑴 𝒛 = 𝒙 𝒚 𝒛
𝑭𝒙 𝑭𝒚 𝑭𝒛
图6.3:力矩 5
例6.1:试求作用在圆锥摆上的拉力𝑻、重力𝒎𝒈和合力𝑭对𝒐′ 点、𝒐
点、𝒐𝒐′ 轴的力矩。

• 讨论力矩时,必须明确指出是对那点或那个轴的力矩；

o' 力矩 拉力𝑻 重力𝒎𝒈 合力𝑭

L
α
T o'点 0 𝒎𝒈𝑳𝐬𝐢𝐧𝜶× 𝑭𝑳𝐜𝐨𝐬𝛂×

o
F
o点 𝑻𝑳𝐜𝐨𝐬𝛂𝐬𝐢𝐧𝛂⊙ mgLsinα× 0
mg

oo'轴 0 0 0
图6.4: 题6.1图
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例6.2:在如图6-5所示情况下,已知圆锥摆的质量为𝒎,速率为𝒗,求圆锥
摆对𝒐点, 𝒐′ 点, 𝒐𝒐′ 轴的角动量。

在讨论质点的角动量时,必须指明是对那点或那个轴的角动量
o' 𝒍റ𝒐 𝒎𝒗𝒍𝐬𝐢𝐧𝜶, ↑
l
α 𝒍റ𝒐′ 𝒎𝒗𝒍

o v 𝒍റ𝒐𝒐′ 𝒎𝒗𝒍𝐬𝐢𝐧𝜶, ↑

m
图6.5:题6.2图 7
三、质点的角动量定理
角动量和力矩的物理意义: 体现在两者所遵从的物理规律上。
𝐝 𝒎𝒗 𝐝 𝒎𝒗
∵ 𝑭= 𝒓×𝑭=𝒓×
𝐝𝒕 𝐝𝒕

𝐝 𝐝 𝒎𝒗 𝐝𝒓
∵ 𝒓 × 𝒎𝒗 = 𝒓 × + × 𝒎𝒗
𝐝𝒕 𝐝𝒕 𝐝𝒕

𝐝𝒓
𝐀𝐧𝐝 = 𝒗, 𝒗×𝒗=𝟎
𝐝𝒕

𝐝 𝐝 𝒎𝒗
∴ 𝒓 × 𝒎𝒗 = 𝒓 ×
𝐝𝒕 𝐝𝒕
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 𝐝
即𝒓 × 𝑭 = 𝒓×𝒑
𝐝𝒕

𝐝𝒍റ
𝑴= ——质点的角动量定理
𝐝𝒕

𝑡2
∴ 𝑴𝐝𝒕 = 𝐝𝒍റ 𝒐𝒓 න 𝑴𝐝𝒕 = 𝒍റ𝟐 − 𝒍റ𝟏
𝑡1

表明:角动量的增量等于冲量矩(角冲量)的积分。
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几点说明:
从上述推导过程可看出质点角动量定理成立的条件:
1. 各量均对同一参考点;
2. 在惯性系下成立,对于非惯性系,要加入惯性力的力矩;
3. 就力矩和角动量的定义而言,力和角动量对任何参考点都有
相应的力矩和角动量,但要应用角动量定理时,力矩和角动量必
须对同一固定参考点而言。

4. 𝑴 = 𝒓 × 𝑭是作用在质点上的合外力的力矩。
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例6.3:如图6.5所示一质点做圆周运动,分别求质点对于轴上𝑶点和𝑶′ 以及对轴的
角动量。

角动量定义:𝑙റ = 𝒓 × 𝒑 = 𝒓 × 𝒎𝒗
对𝑶点: 𝒍റ𝒐 = 𝒓𝒎𝒗沿转轴方向 

对𝑶′ 点: 𝒍റ𝒐′ = 𝒓′𝒎𝒗方向

对𝑶′ 点沿转轴方向的分量:
图6.5:题6.3图
𝒍റ𝒐′ 𝒐 = 𝒓′ 𝒎𝒗𝐜𝐨𝐬𝜽 = 𝒓′ 𝐜𝐨𝐬𝜽𝒎𝒗 = 𝒓𝒎𝒗 = 𝒍റ𝒐

无论选转轴上哪点为参考点,转轴上分量都是相同的。
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例6.4:如图6.6所示初始位于𝒙轴𝒂点𝒃处的一质点由静止释放,沿y轴
方向做自由落体运动,求:任意时刻𝒕,作用于质点上力对原点𝑶的力
矩、质点角动量、力矩与角动量变化率的关系。
解: 重力对𝑶点的力矩：

𝑴 = 𝒓 × 𝒎𝒈റ𝒋 = 𝒙റ𝒊 + 𝒚റ𝒋 × 𝒎𝒈റ𝒋 = 𝒎𝒈𝒙𝒌 = 𝒎𝒈𝒃𝒌

质点对𝑶点的角动量：

𝒍റ = 𝒓 × 𝒎𝒗 = 𝒙റ𝒊 + 𝒚റ𝒋 × 𝒎𝒗𝒚 𝒋റ = 𝒙𝒎𝒈𝒕𝒌 = 𝒎𝒈𝒃𝒕𝒌

图6.6:题6.4图
𝐝𝑙റ
角动量的变化率：𝐝𝒕 = 𝒎𝒈𝒃𝒌 = 𝑴 验证一下角动量定理
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四、质点的角动量守恒定律
若𝑴 = 𝟎,则𝒍റ = 𝒓 × 𝒑 = 𝒓 × 𝒎𝒗 = 𝐂𝐨𝐧𝐬𝐭
守恒条件:
① 𝑭 = ∑𝑭𝒊 = 𝟎 ；
②力𝑭通过定点𝑶,即有心力；

③当外力对定点的某一分量为零时,则角动量的该分量守恒:

𝑴𝒙 = 𝟎 ⟹ 𝒍𝒙 = 𝐜𝐨𝐧𝐬𝐭
൞𝑴𝒚 = 𝟎 ⟹ 𝒍𝒚 = 𝐜𝐨𝐧𝐬𝐭
𝑴𝒛 = 𝟎 ⟹ 𝒍𝒛 = 𝐜𝐨𝐧𝐬𝐭
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例6.5: 一小球𝒎沿竖直的光滑弧度𝝋圆轨道𝑹由静止开始下滑。
求小球在B点时对环心的角动量和角速度。 R
O A
解: 力矩分析：𝑴 = 𝒎𝒈𝑹𝐜𝐨𝐬𝜽 
𝐝𝒍റ 
用角动量定理：𝑴 =
𝐝𝒕
𝒎𝒈𝑹𝐜𝐨𝐬𝜽
𝐝𝒍 = 𝒎𝒈𝑹𝐜𝐨𝐬𝜽𝐝𝒕 = 𝐝𝜽 B
𝝎 mg
而𝒍 = 𝒎𝑹𝟐 ∴ 𝒍𝐝𝒍 = 𝒎𝟐 𝒈𝑹𝟑 𝐜𝐨𝐬𝜽𝐝𝜽

𝒍 𝝋
图6.7: 题6.5图
𝟑
න 𝒍𝐝𝒍 = න 𝒎𝟐 𝒈𝑹𝟑 𝐜𝐨𝐬𝜽𝐝𝜽 ⟹ 𝒍= 𝒎𝑹𝟐 𝟐𝒈𝐬𝐢𝐧𝝋
𝟎 𝟎

𝒍 𝟐𝒈𝐬𝐢𝐧𝝋
𝝎= 𝟐
=
𝒎𝑹 𝑹 14
例题6.6: 摆长为𝑳的锥摆𝒎作匀速圆周运动,摆线与铅垂线成𝜶角,求摆球速率。
解:如图6.8所示,在圆锥摆的运动过程中,摆球相对支点𝒐

的角动量为𝒍റ = 𝒓 × 𝒑 = 𝒓 × 𝒎𝒗。 
Lz
റ
𝒍是一个可以绕z轴旋转的矢量。将其分解两个分量𝒍 𝒛, o L

𝒍𝒛 = 𝒎𝒗𝑳𝐬𝐢𝐧𝜶 l
𝒍⊥ , 其大小分别为ቊ
𝒍⊥ = 𝒎𝒗𝑳𝐜𝐨𝐬𝜶



显然, 𝒍𝒛 不变,而𝒍⊥ 随时间改变。

如图,有 mg
图6.8:题6.6图
∆𝒍റ = ∆𝒍റ⊥ = 𝒍⊥ ∆𝜽 = 𝒎𝒗𝑳𝐜𝐨𝐬𝜶∆𝜽 (1)
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另一方面,作用于摆球的外力有张力和重力,张力对支点o无力矩,而重力矩的
方向与圆周半径垂直,其大小为
𝑴 = 𝒎𝒈𝑳𝐬𝐢𝐧𝜶 (𝟐)
在式(1)两边都除以∆𝒕,并取∆𝒕 → 𝟎极限,利用角动量定理及式(2),得
𝐝𝒍റ 𝐝𝜽 𝐝𝜽 𝒈𝐬𝐢𝐧𝜶
= 𝒎𝒗𝑳𝐜𝐨𝐬𝜶 ⟹ =
𝐝𝒕 𝐝𝒕 𝐝𝒕 𝒗𝐜𝐨𝐬𝜶

𝐝𝜽 𝒈𝑳𝐬𝐢𝐧𝟐 𝜶
而𝒗 = 𝑳𝐬𝐢𝐧𝜶 ⟹ 𝒗𝟐 =
𝐝𝒕 𝐜𝐨𝐬𝜶
𝒈𝑳
𝒗 = 𝐬𝐢𝐧𝜶
𝐜𝐨𝐬𝜶
由此解得
𝒈
𝝎=
𝑳𝐜𝐨𝐬𝜶 16