例 题 15 求： O11A 杆的角速度、角加速度 A

C

O1  O


3r
例 题 15 求： O11A 杆的角速度、角加速度 A

解：取轮心 C 为动点， O1A 杆为动系 vr

va  ve  vr C va
 2
O1  O

va  r 3r
 ve

ve va

sin 2 sin( 90    )

10 1
v e  2 v a sin   r  O1 A  v e / O 1C  
5 5
 aa  a  a  ar  aC
n
e
τ
e
A

其中：
10 ar
aa   r; 2
a  O 1C 
n
e
2
O1 A  r 2

25 n
a C  2 O1 A v r sin 90 
ae C

O
2 O1 
 r 2 
5 aC
3r
将表达式向 Cy 轴投影
aa τ
a
e
a a c o s 2   a e c o s   a en s in   a C y

11 a e 11 2
解得 ae 
10 r  2  O1 A   
： 75 O1C 75
例题 . 半径为 r 偏心距为 e 的凸轮 , 以匀角速度绕

O 轴转动 ,AB 杆长 l , A 端置于凸轮上 , B 端

用铰链
支承。在图示瞬时 AB 杆处于水平位置。
试求该瞬时 AB 杆的角速度 AB 。
l
A B
AB
r
C O

 e
 l 解 : 取 AB 杆的 A 点为
A (A´)
ve
B 动点
r AB
C 
va
O
vr 静系：地面

 动系：凸轮
e

va= ve + vr
va = l AB

ve = OA

e
解得 :  AB  
l
例题 . 具有园弧形滑道的曲柄滑道机构 , 用来使
滑道 BC 获得间歇的往复运动 . 已知曲柄以匀
角速度 =10 rad/s 绕 O 轴转动 , OA=10cm ,
园弧道的半径 r = 7.5cm. 当曲柄转到图示位置
sin = 0.6 时 , 求滑道 BC 的速度和加速度 .

O 
 B C
r
解 : 滑块 A 为动点 . y A y´
ve
静系 Oxy 
O  x´
动系 Cx´y´ x B
D
C
r

vr va
va= ve + vr (1)

va =OA  ve = vBC
rsin = OAsin 把 (1) 式向 AD 方向投影得 :
va cos[90o-(+)] = ve cos(90o-)
ve = vBC = 1.6 m/s vr = 2.2 m/s
取滑块 A 为动点
A ae
. aan
aa = ae+ ar (2)
O 
aa = aan+ aa  B D C
r
arn
aan=OA2=10m/s2 ar

aa=0 ae = aBC
vr2
ar = arn+ ar arn   64.5 m / s 2
r
把 (2) 式向 AD 方向投影得 :
aancos[180o-(+)]=aecos+arn
ae = aBC = -123.5 m/s2
如图所示，曲柄 OA 长 0.4 m ，以等角速度 ω = 0.5
rad/s 绕 O 轴逆时针转向转动。由于曲柄的 A 端推动
水平板 B ，而使滑杆 C 沿铅直方向上升。求当曲柄与
水平
线间的夹角 θ = 30° 时，滑杆 C 的速度和加速度。
如图所示，曲柄 OA 长 0.4 m ，以等角速度 ω = 0.5
rad/s 绕 O 轴逆时针转向转动。由于曲柄的 A 端推动
水平板 B ，而使滑杆 C 沿铅直方向上升。求当曲柄与
水平
线间的夹角 θ = 30° 时，滑杆 C 的速度和加速度。
如图所示，曲柄 OA 长 0.4 m ，以等角速度 ω = 0.5
rad/s 绕 O 轴逆时针转向转动。由于曲柄的 A 端推动
水平板 B ，而使滑杆 C 沿铅直方向上升。求当曲柄与
水平
线间的夹角 θ = 30° 时，滑杆 C 的速度和加速度。
圆盘绕 AB 轴转动，其角速度 ω = 2t rad/s 。点 M 沿圆
盘直径离开中心向外缘运动，其运动规律为 OM = 40t2 mm
。半径 OM 与 AB 轴间成 60º 倾角。
求当 t = 1s 时点 M 的绝对加速度的大小。
圆盘绕 AB 轴转动，其角速度 ω = 2t rad/s 。点 M 沿圆
盘直径离开中心向外缘运动，其运动规律为 OM = 40t2 mm
。半径 OM 与 AB 轴间成 60º 倾角。
求当 t = 1s 时点 M 的绝对加速度的大小。

点 M 为动点，动系 Oxyz 固结于圆盘；牵连运动为

定轴转动，相对运动为沿径向直线运动，绝对运动为空
间曲线。其中轴 x 垂直圆盘指向外，加速度分析如图
，其中 ate ， aC 垂直于盘面。
圆盘绕 AB 轴转动，其角速度 ω = 2t rad/s 。点 M 沿圆
盘直径离开中心向外缘运动，其运动规律为 OM = 40t2 mm
。半径 OM 与 AB 轴间成 60º 倾角。
求当 t = 1s 时点 M 的绝对加速度的大小。
圆盘绕 AB 轴转动，其角速度 ω = 2t rad/s 。
点 M 沿圆盘直径离开中心向外缘运动，
其运动规律为 OM = 40t2 mm 。
半径 OM 与 AB 轴间成 60º 倾角。
求当 t = 1s 时，
点 M 的绝对加速度的大小。
已知 : h, , v , a 求 : OA 杆的  ,  。 [ 例 ] 摇杆滑道机构

请
画看
动

解：动点 : 销子 D (BC 上 ); 动系 : 固结于 OA ；静系 : 固结于

机架。 va  v , a a  a
绝对运动：直线运动， v  ?, a  ?
r r
相对运动：直线运动， ，沿 OA 线
ve  OD    ?, OA
牵连运动：定轴转动， 
a e OD   ?,OA;a e OD  2  ? 指向O
n
做出速度平行四边形 , 如图示
根据速度合成定理 va  ve  vr
。
ve  va cos   v cos , vr  va sin   v sin 
h cos 2 （ ）
  v e /OD  vcos /( )v
cos h
根据牵连转动的加速度合成定理
 n
a a  ae  ae  a r  a k
n
ae  h  ( v cos 2  ) 2  v 2 cos3  ,
cos h h
v cos 2
ak  2vr  2  v sin 
h


投至 轴：aa cos   ae  ak
 2v 2 cos 2  sin 
ae  ak  aa cos    a cos 

h
ae v2 a
  2 cos 2  sin 2  cos 2  （ ）
OD h h
例 7-11

已知： 圆盘半径 R=50mm ，以匀角速度 ω1 绕水

平轴 CD 转动。同时框架和 CD 轴一起以匀角速度
ω2 绕通过圆盘中心 O 的铅直轴 AB 转动，如图所
示。如 ω1=5rad/s, ω2=3rad/s 。

求：圆盘上 1 和 2 两点的绝对
加速度。
解：
1. 动点： 圆盘上点 1 （或 2 ） 动系：框架 CAD
绝对运动：未知
相对运动：圆周运动（ O 点）
牵连运动：定轴转动（ AB 轴）
2. 速度（略）
3. 加速度
rrrr
aa  ae  ar  aC
r r
大小 ? R 22 R12 2 2  v r
方向 × √ √ √
点 1 的牵连加速度与相对加速度在
同一直线上，于是得
aa  ae  ar  1700 mm s2
点２的牵连加速度 ae  0
相对加速度大小为
ar  R12  1250mm/s 2
科氏加速度大小为

aC  2e vr sin 90  1500mm/s 2

各方向如图，于是得

aa  a  a  R     1953mm/s
2
r
2
C
2
1
2
2
2

与铅垂方向夹角
aC
  arc tan  50 o12 
ar