CHAPTER

3
轉移函數、方塊圖、
信號流程圖

3-1 前 言

以古 典控制 設計 法研 究 控制 系 統 問題 時 ， 首 先須 確 定系 統 的 數
學模 式， 才能夠 進一 步進 行 分析 與 設 計。 常 用 的 控制 系 統表 示 法 依
實際不同需求包括：
1. 微分方程式
2. 脈衝響應與轉移函數
3. 方塊圖
4. 信號流程圖

 55 
56 自動控制精羲

5. 狀態圖
6. 狀態方程式
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 57

微分 方程式 部份 已經 在 第二 章 介 紹過 ， 我 們 將在 第 四章 作 更 詳

細的討論。以下將介紹 轉移函數 (transfer function)、 方塊圖 (block

diagram)、 信號流程圖 (signal flow diagram)、 狀態圖 (state diagram)

及 狀態方程式 (state equation) 各種描述法及相互之間的關係。

3-2 系統性質

u H y

圖 3-1 線性系統

其中 H 代表系統，u 為系統輸入，y 為系統輸出，而 H、u、y 之間的

關係可以下列公式表達

y  H u 

其中 H 可視為數學上的 運算子 (operator) 或 映射 (mapping)。一般

而言，研究線性系統的相關性質有下列四個主要方向。

3-2-1 弛緩系統 (Relaxed System)

弛緩 系統泛 指一 切不 含 初始 能 量 的系 統 ； 以 控制 的 觀點 而 言 ，
就是初始值為零的系統，亦即

u (t )  0, t  y (t )  H u (t )  0,  t
58 自動控制精羲

3-2-2 線性系統 (Linear System)

對系統 y (t )  H [u (t )] 而言，若其輸入與輸出信號滿足下式

H [1u1 (t )   2 u 2 (t )]  1 H [u1 (t )]   2 H [u 2 (t )] (3-1)

其中 1 、  2 為任意實數 ， u1 (t ) 、 u 2 (t ) 為任意輸入 信號 ，則稱 系

統為線性系統，否則稱為非線性系統。

i 討論 o

1. 上述線性系統的定義等效於

(1) H [u1 (t )  u 2 (t )]  H [u1 (t )]  H [u 2 (t )] ( 加成性 )

(2) H [u (t )]  H [u (t )] ( 齊次性 )

2. 線 性 系 統 的 特 質 就 是 輸 入 / 出 信 號 滿 足 以 上 的 重 疊 原 理

(superposition principle)。
3. 靜態線性系統的初始值必為零。

例題 3-1 y (t )  u (t )  3

解： 當 u (t )  0 ，則 y (t )  3  0 ，此系統為非線性系統。 

3-2-3 非時變系統 (Time-Invariant System)

對系統 y (t )  H [u (t )] 而言，若其輸入與輸出之間滿足下式

y (t   )  H [u (t   )],   0 (3-2)

則 稱 此 系 統 為 非 時 變 系 統 ， 否 則 稱 為 時 變 系 統 (time-varying

system)。
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 59

例題 3-2 時變和非時變系統的特質。

u( t ) y (t )

 H 
(已知系統之反應)
t t

u( t ) y(t )

 H1  ( 非時變系統 )

 t t


u( t ) y(t )

 H2 
( 時變系統 )
t t
 

圖 E3-1 

3-2-4 因果系統 (Causal System)

系統 現在的 輸出 行為 ， 只受 現 在 或過 去 的 輸 入所 影 響者 ， 稱 為

因果系統，否則稱為 非因果系統 (noncausal system)。

60 自動控制精羲

例題 3-3 因果和非因果系統的性質。

u( t ) y (t )

 H1  (因 果)

t t

u( t ) y(t )

 H2  ( 非因果 )

u( t ) y (t )

 H3 
(因 果)
t

圖 E3-2 

例題 3-4 (70 年交 大控工所 ) 試求 下列系 統在 什麼條 件下具 線性、非時 變之

性質。
(a) y (t )  au (t )  b ，其中 a、b 為常數。
(b) R A
 

u( t ) y(t )
 R
2V
  
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 61

圖 E3-3
62 自動控制精羲

解： (a)
(1) 考慮線性性質

當 u (t )  u1 (t )  此時輸出 y1 (t )  au1 (t )  b

當 u (t )  u 2 (t )  此時輸出 y 2 (t )  au 2 (t )  b

當 u (t )  1u1 (t )   2 u 2 (t )

 此時輸出 y c (t )  a (1u1 (t )   2 u2 (t ))  b

若系統是線性系統  y c (t )   1 y1 (t )   2 y 2 (t )

則以下等式須成立

 a(1u1   2 u 2 )  b  1 (au1  b)   2 (au 2  b)

 b   1b   2 b
 (1  1   2 )b  0
b0

(2) 考慮非時變性質

當 u (t )  u * (t )  此時輸出 y1 (t )  au * (t )  b

當 u (t )  u * (t   )  此時輸出 y 2 (t )  au * (t   )  b

若系統為非時變系統  y1 (t   )  au * (t   )  b  y 2 (t )

亦即只要 a、b 為常數，即為非時變系統。

i 補充 o 試證明 y (t )  tu (t )  b 為時變系統。

當 u (t )  u * (t ) ，則此時輸出為

y (t )  tu * (t )  b

當 u (t )  u * (t   ) ，則此時輸出為

y 2 (t )  tu * (t   )  b
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 63

y1 (t   )  (t   )u * (t   )  b  y 2 (t )

(b)
當 V A  2V  二極體 on  y (t )  2V

1
當 V A  2V  二極體 off  y (t )  u (t )
2
所 以 ， 只 要 V A  2V ( 亦 即 u (t )  4V )， 系 統 即 為 線 性 、 非 時 變 系

統。 

例題 3-5 (83 年成大電機 )

一個鬆弛系統如下所示：

y (t )  0, t  
y (t )  u (t ), t  

其中 y (t ) 為 輸 入 ， u (t ) 為 輸 出 。 請 問 此 系 統 是 否 具 線 性 ？ 非 時
變？因果性？

解： 系統方程式為

u (t ), t  
y (t )  
0 , t 
 u (t )  u s (t   )

1. 考慮線性性質

當 u (t )  u1 (t )  此時輸出 y1 (t )  u1 (t )u s (t   )

當 u (t )  u 2 (t )  此時輸出 y 2 (t )  u 2 (t )u s (t   )

若 u (t )  1u1 (t )   2 u 2 (t ) ， 1 ,  2  

令輸出為 y c (t )  (1u1 (t )   2 u 2 (t ))u s (t   )  1 y1   2 y 2

 系統為線性系統
2. 考慮非時變性質
64 自動控制精羲

當 u (t )  u * (t )  此時輸出 y1 (t )  u * (t )u s (t   )

當 u (t )  u (t   )  此時輸出 y 2 (t )  u * (t   )u s (t   )
*

 y1 (t   )  u * (t   )u s (t     )  y 2 (t )
 系統為時變系統
3. 考慮因果性質 ( 利用單位步階輸入測試因果性質 )

u( t ) y(t )

 H 

t t
0 0 

圖 E3-4

因為系統滿足因果現象，故此系統是因果系統。 

3-3 轉移函數 (Transfer Function)

單位脈衝響應：假設系統初始條件為零，當系統輸入 u (t )   (t )

0 ，則此時對應的系統輸出 y (t ) 定義為單位 脈衝響應 g (t ) 。已知一

個線 性系 統的單 位脈 衝響 應 ，則 在 任 何輸 入 之 下 ，均 可 以利 用 它 求

得對 應 的 輸出 。 單 位 脈衝 響 應 一 般 又 稱為 系 統 的 自然響應 (natural

response)。
轉移 函數 ：線性非 時 變系 統 初始 條 件 為 零時 ， 系 統之 脈 衝響 應
g (t ) 的拉氏轉換即為轉移函數，如下式

Y ( s)
G ( s)  Lg (t )  (3-3)
U (s)
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 65

若系統以微分方程式表示，單輸入/單輸出之連續系統通式為

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
an n
 a n 1 n 1
   a1  a 0 y (t )
dt dt dt
d m u (t ) d m1u(t ) du(t )
 bm m
 bm 1 m 1
   b1  b0 u(t ) (3-4)
dt dt dt

其中 a i 和 bi 是實常數， u (t ) 代表輸入， y (t ) 代表輸出。

i 注意 o 轉移函數僅適用於線性、非時變系統。

若 將 (3-4) 式 兩 邊 取 拉 氏 轉 換 ， 並 假 設 初 始 值 條 件 為 零 ， 則
Y (s ) 和 U (s ) 間的轉移函數為

Y ( s ) bm s m  bm 1 s m 1    b1 s  b0
G (s)   (3-5)
U ( s ) a n s n  a n 1 s n 1    a1 s  a 0

假設 Y (s ) 和 U (s ) 無公因式，則 G (s ) 可因式分解成

K ( s  z1 )( s  z 2 )  ( s  z m ) KP( s )
G( s)   (3-6)
( s  p1 )( s  p2 )  ( s  pn ) Q( s)
其中

P ( s )  0 的根  z1 ，  z 2 ，…，  zm 為 G (s ) 的 零點 (zero)

Q ( s )  0 的根  p1 ，  p 2 ，…，  pn 為 G (s ) 的 極點 (pole)

K：增益常數
現在我們正式定義極點和零點如下：

極點：若 G ( )   (  代表絕對值 )，則有限值之實數或複數 

稱為系統的極點。

零點：若 G ( )  0 ，則有限值之實數或複數  稱為系統的零點。

s3
例題 3-6 G (s)  ，試求極點和零點。
( s  1)( s  2)
66 自動控制精羲

解： 因 為 s  1,2 使 得 G (s )   ， 因 此 為 極 點 。

因為 s  3 使得 G ( s )  0 ，因此為零點。 
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 67

i 注意 o 並非所有轉移函數之分母多項式的根即是系統的極點，下面

的例子說明這種情況。

s 3  3s 2  s  3 N ( s)
例題 3-7 G (s)  
( s  1)( s  2)( s  3) 3
D( s)

解： s  2 為系統的極點，但 s  1 並非是系統的極點。因為 G (1)  0 0

無意義，利用微積分中所常用的 L'Hospital 規則，可得

N (s) N ( s) 3s 2  6 s  1 1
G (s)     
D( s) s 1
D ( s) s 1
5s 4  40s 3  102s 2  72s  27 s 1
24

故 s  1 並非是 G (s ) 的一個極點。 

i 分析 o

1
1. 若 G ( s )  ，嚴格地說，它可視為具有於  重複 n 次的零點。
sn
相對地，若 G ( s )  s n ，它可視為具有於  重複 n 次的極點。為

了 避 免混 淆初 學 者 的 觀 念 ，本 書中 將 只 考 慮 有 限值 的極 點 或零
點。
2. 本 例 中 ， N (s ) 和 D(s) 存 有 共 同 因 子 s  1 ， 若 D(s) 和

N (s ) 無共同因子稱此二者 互質 (coprime)，而 G (s ) 即為 不可

約 (irreducible)。

i 定 理 o 令 F1 ( s ) 和 F2 ( s ) 分 別 代 表 f1 (t ) 和 f 2 (t ) 的 拉 式轉

換，則

1. L[ f 1 (t ) * f 2 (t )]  F1 ( s)  F2 ( s)
1 c  j
2j c  j
2. L[ f 1 (t ) f 2 (t )]  F1 ( ) F2 ( s   )d  F1 ( s ) * F2 ( s )
68 自動控制精羲

i 轉移函數的分類 o

N ( s)
轉移函數 G ( s )  可細分為下列四種類別：
D( s )
1. 當 deg N ( s )  deg D( s ) 或 G () 為有限非零或零常數，稱

G (s ) 為 真分 (proper) 轉移函數。

2. 當 deg N ( s )  deg D( s ) 或 G ()   ， 稱 G (s ) 為 非 真 分

(improper) 轉移函數。

3. 當 deg N ( s )  deg D( s ) 或 G ()  0 ， 稱 G (s ) 為 嚴 格 真 分

(strictly proper) 轉移函數。

4. 當 deg N ( s )  deg D ( s ) 或 G () 為有 限且 非 零常 數， 稱 G (s )

為 雙真分 (biproper) 轉移函數。

i 注意 o

1. 若 G (s ) 為雙真分轉移函數，則 G 1 ( s ) 亦為雙真分。

2. 非真分轉移函數在實用上是 不可實現的 (irrealizable)。

若令 (3-5) 式轉移函數的分母為零，可得特性多項式

 ( s )  a n s n  a n 1 s n 1    a1 s  a 0  0 (3-7)

其中  ( s )  0 稱為 特性多項式 (characteristic polynomial)，而特性

多項式的解稱為 特性根 (characteristic root)。

i 注意 o 非線性系統輸入和輸出間不存在比例關係，因此無法用轉移

函數表示。

例題 3-8 系統的微分方程式為
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 69

d 2 y (t ) dy (t )
2
4  3 y (t )  f (t )
dt dt

試求 (a) 轉移函數 M ( s )  Y ( s ) F ( s )

(b) 特性方程式  (s )

(c) 特性根

解： (a) 將微 分方 程式兩邊 取 拉氏 轉 換， 且令 初 始 值 y (0) 及 y (0) 為

零，可得轉移函數為

Y (s) 1
M (s)   2
F ( s) s  4s  3

(b) 令轉移函數的分母為零，可得特性方程式為

( s)  s 2  4s  3  0

(c) 求解  ( s )  0 ，可得特性根為 –1 和 3。 

例題 3-9 一個線性非時變系統的脈衝響應為

1, t  [0, 1]
f (t )  
0, 其他

求此系統的單位步階響應。

解： f (t )

t
1

圖 E3-5

f (t )  u s (t )  u s (t  1)
70 自動控制精羲

則單位步階響應為

t t
y (t )   f ( )d   (u s ( )  u s (  1))d  tu s (t )  (t  1)u s (t  1)
0 0

另解： 轉移函數

1  es
G ( s )  L[ f (t )] 
s

若輸入為 u (t ) ，則

1  es 1
Y (s)  
s s

求拉式轉換可得

y (t )  tu s (t )  (t  1)u s (t  1) 

3-3-1 零輸入響應和零狀態響應

(Zero-Input Response and Zero-State Response)

微分 方程式 常作 為線 性 系統 的 數 學表 示 式 。 依據 系 統運 動 的 物
理定 律， 可得到 描述 此一 物 理系 統 動 態行 為 的 微 分方 程 式， 亦 稱 為
運動方程式。線性非時變系統的響應可分解為兩部份，亦即
1. 零輸 入 響 應 ： 系 統響 應純 粹 由 初 始 條 件 決 定 ， 其 中外 加輸 入為
零。 考慮 (3-4) 式 ， 系 統 的零 輸 入響 應 相 當於 下 列特 性 多 項 式
的解

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
an n
 a n 1 n 1
   a1  a 0 y (t )  0 (3-8)
dt dt dt

2. 零狀態響應：所有初始狀態均為零，系統的響應只由外加輸入決
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 71

定。 考慮 (3-5) 式 ， 系 統 的零 狀 態響 應 相 當於 求 轉移 函 數 的 反
拉氏轉換值

 b s m  bm 1 s m 1    b1 s  b0 
y (t )  L1  m n n 1
 U ( s )  (3-9)
 a n s  a n 1 s    a1 s  a0 

例題 3-10 考慮微分方程式

d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
2
3  2 y (t )   u (t )
dt dt dt

取拉氏轉換，且考慮初始條件分別為 y (0), y (0) 及 u (0) ，則

s 2Y ( s )  sy (0)  y (0)  3[ sY ( s )  y (0)]  2Y ( s )  [ sU ( s )  u (0)]  U ( s )

經化簡得

(s  3) y(0)  y (0)  u(0) s 1

Y ( s)   2 U ( s)
s

2
 3s  2 s
  3s  2

零輸入響應 零狀態響應 

針對零輸入響應和零狀態響應兩種情況分別討論之：

1. 零輸入響應

若 僅 考 慮 上 式 零 輸 入 響 應 部 份 ， 相 當 於 令 上 式 中 u (t )  0 ， 求

t  0 的響應。將 Y (s ) 表示為部份分式

k1 k
Y (s)   2
s 1 s  2

其中
72 自動控制精羲

( s  3) y (0)  y (0)
k1   2 y (0)  y (0)
s2 s  1

( s  3) y (0)  y (0)
k2   [ y (0)  y (0)]
s 1 s  2

因此零輸入響應為

y (t )  k1e  t  k 2 e 2t

此式相當於是齊次常微分方程式的解，而 1 和 2 這兩個根稱

為是系統的 模態 (modes)。

2. 零狀態響應

若將 (3-8) 式 中 初 始 條 件 令為 零 ，系 統 響 應完 全 由輸 入 所 激 勵
稱為零狀態響應。此相當於求下式的反拉氏轉換

s 1
L1 [Y ( s )]  L1 [ U ( s )]
s  3s  2
2

1
若 U (s)  ，則
s

所以

3-4 方塊圖 (Block Diagrams)

第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 73

古典 控制中 ，常 利用 圖 示法 來 簡 化系 統 的 架 構， 減 少分 析 的 複
雜度 。這 類圖形 表示 法包 括 方塊 圖 和 信號 流 程 圖 。方 塊 圖可 清 晰 且

明 確 地 表 現 各 元 件 和 系 統 輸 出 /入 間 的 關 係 。 信 號 流 程 圖 配 合 梅生

(Mason's law) 增 益 公 式 可 簡 化 複 雜 系 統 之 增 益 求 解 過 程 ， 詳 如 後
述。
方塊 圖為表 示系 統中 每 一元 件 的 功用 和 信 號 流向 的 圖示 法 。 它
可以 描述 不同元 件間 的關 係 。控 制 系 統的 元 件 以 方塊 表 示時 ， 其 輸
出信號與輸入信號兩者的因果關係可表示於方塊圖中。分析過程
中， 方塊 裡的線 性元 件常 以 轉移 函 數 來表 示 ， 非 線性 元 件則 依 其 特
徵以 非線 性函數 表示 。與 純 粹數 學 描 述的 差 異 在 於， 方 塊圖 可 標 示
真實系統中訊號的流向以及系統的特質，因此更具有工程上的意
義，這也是它的優點。
表 3-1 所示為方塊圖互連的可能結構及化簡的法則。

表 3-1 方塊圖互連結構及化簡法則

法則 形 式 原方塊圖 等效方塊圖

x y x y
1 串聯 G1 G2 G1G2

x  y x y
G1 G1  G2

2 並聯
G2

x  G
y
x G y
 1 GH
3 回授

 z x  z
x G
G 
4 匯流點移至方塊後 
y
y 1/ G
74 自動控制精羲

x  z x  z
G G
5 匯流點移至方塊前  
y
y G
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 75

表 3-1 方塊圖互連結構及化簡法則 ( 續 )

x x y
G y G
6 擷取點移至方塊後
y
y G

y x y
x G
G
7 擷取點移至方塊前
x x 1/ G

i 注意 o

1. 若 G1 ( s ) 和 G2 ( s ) 為 單 輸 入 / 單 輸 出 系 統 ， 則 G1 ( s )G2 ( s ) 

G2 ( s)G1 ( s) 。

2. 若 G1 ( s ) 和 G2 ( s ) 為 多 輸 入 / 多 輸 出 系 統 ， 大 部 分 情 況 下

G1 ( s)G2 ( s)  G2 ( s )G1 ( s ) 並不成立。

3. 若 G1 ( s ) 和 G2 ( s ) 串聯，其等效轉移函數為 G1 ( s )G2 ( s ) 的前

提是，二者間沒有 負載效應 (loading effect)。

例題 3-11 考慮兩個電路系統串聯如圖 E3-6。


 1 1
u( t )    u( t )

 1 w( t ) w( t ) 1 y(t )  1 1 y (t )
 
  
W ( s) 1 Y ( s) Y ( s) 1
G1 ( s)   G2 ( s)  1 G3 ( s)  
U ( s) 2 W ( s) U ( s) 3

圖 E3-6

顯然 G1 ( s )G2 ( s )  G3 ( s ) 。消除負載 效應 的方法是設計 一個高輸入阻

抗、低輸出阻抗的隔離系統，如 圖 E3-7。以電路而言，隔離電路可
76 自動控制精羲

以 緩衝器 (buffer) 實現之。

 1
u( t ) 隔 
離
 1 1 y (t )
電
路 

圖 E3-7 

3-4-1 單輸入/單輸出系統

(Single-Input/Single-Output Systems; SISO Systems)

一個標準回授控制系統的方塊圖如圖 3-2 所示。

R ( s) E ( s) Y ( s)
G ( s)
r (t )  e( t ) y (t )


b( t )
H ( s)
B ( s)

圖 3-2 典型閉迴路系統方塊圖

方 塊 圖 基 本 術 語 ： R (s ) 是 參 考 輸 入 命 令 ， Y (s ) 是 輸 出 信 號 ，

E ( s )  R ( s )  B ( s ) 是誤差信號， B (s ) 是回授信號；此外，方塊函數
之定義為
1. G (s ) = 順向路徑轉移函數

2. H (s ) = 回授路徑轉移函數
3. G ( s ) H ( s )  L( s ) = 開迴路轉移函數

4. M ( s)  Y ( s) R( s) = 閉路轉移函數
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 77

經由上述之關係，求得輸出信號為

G( s)
Y ( s )  G ( s ) E ( s )  G ( s )[ R( s )  H ( s )Y ( s )]  R( s ) (3-10)
1  G( s) H (s )

所以閉迴路轉移函數為

Y ( s) G(s)
M (s)   (3-11)
R(s) 1  G (s) H ( s)

例題 3-12 考慮單輸入/單輸出閉迴路系統

1
G (s)  , H ( s)  1
s ( s  1)

試求閉迴路轉移函數 M (s ) 為何？

解：
1
G( s) s ( s 1) 1
M (s)    2 
1  G ( s ) H ( s ) 1  s ( s 1) s  s  1
1

3-4-2 多輸入/多輸出系統

(Multi-Input/Multi-Output Systems；MIMO Systems)

多變 數系統 轉移 函數 矩 陣的 乘 積 先後 順 序 必 須注 意 ，以 免 造 成
錯誤的結果。若圖 3-2 所示為多輸入/多輸出系統，則

Y ( s )  G ( s ) E ( s )  G ( s )[ R ( s )  H ( s )Y ( s )]

 [ I ( s )  G ( s ) H ( s )] 1 G ( s ) R( s ) (3-12)

其中
78 自動控制精羲

Y1 ( s ) 
Y ( s )
Y (s)   
2

  
 
Yq ( s )
 R1 ( s ) 
 R ( s) 
R( s)   
2

  
 
 R p ( s )

G11 ( s ) G12 ( s )  G1 p ( s ) 
G ( s ) G ( s )  G2 p ( s )
G (s)  
21 22

     
 
Gq1 ( s ) Gq 2 ( s )  Gqp ( s ) 

據此可得閉迴路轉移函數矩陣為

M ( s )  [ I ( s )  G ( s ) H ( s )]1 G ( s )  G ( s )[ I ( s )  H ( s )G ( s )]1 (3-13)

其中 I ( s )  G ( s ) H ( s ) 必須為非奇異矩陣。

例題 3-13 考慮多輸入/多輸出系統

1 0 1 0 
G ( s )   s 1  , H ( s )  0 1 
1
1
s2   

試求閉迴路轉移函數矩陣 M (s ) 為何？

解：

 1  s  2 
1  s  1 0   0 
I  G( s) H ( s)    s 1
1   s  3
 1 1   1 
 s  2  s  2
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 79

s  3  1 
1  0  0 
M ( s )  I  G ( s ) H ( s ) G ( s )   s  2 s 1
1

  1 s  2  1 
 1 
 s 1  s  2
 s3 
0 
1  ( s  2)( s  1)
  
 1 
1
 s  1

其中
s2 s3 s3
( s)   
s 1 s  2 s 1

3-4-3 狀態空間系統的連結

u1 y1
G1

u
 y  y1  y2 y1  u2
u  u1 y2  y
G2 G1 G2
u2 y2

(a) (b)

u u1 y1 y
 G1


y2 G2
u2

(c)

圖 3-3 狀態空間系統之連結

狀態空間表示式的最大優 點是， 它可 以很自然的處理多 輸入/多

輸出系統。現在考慮圖 3-3 所示兩個系統 G1 和 G2 的基本組合。

80 自動控制精羲

假設對應於 G1 和 G2 的狀態空間表示式為

x i  Ai xi  Bi u i (3-14a)

yi  C i xi  Di u i , i  1, 2 (3-14b)

其 中 xi 為 系 統 的 狀 態 向 量 ， u i 為 輸 入 控 制 向 量 ， y i 為 輸 出 向

量； Ai 、 Bi 、 Ci 、 Di 是維度相容的系統矩陣。

1. 串聯 連接 ： u  u1 ， y1  u 2 ， y  y 2 ，組 合系 統的 狀態 方 程描述

 x1   A1 0   x1   B1 
 x    B C 
A2   x 2   B2 D1 
u (3-15a)
 2  2 1

x 
y  D2C1 C 2   1   D2 D1u (3-15b)
 x2 

2. 並聯 連 接 ： u1  u 2  u ， y  y1  y 2 ， 組 合 系 統的 狀態 方 程 描 述

 x1   A1 0   x1   B1 
 x    0 
A2   x 2   B2 
u (3-16a)
 2 

x 
y  C1 C 2   1   D1 D2  u (3-16b)
 x2 

3. 回授連接：組合系統的狀態方程描述為

 x1   A1  B1 2 D2 C1  B1 2 C 2   x1   B1 2 

 x    B2 1C1

A2  B2 1 D1C 2   x 2   B2 1 D1 
u
 2 

x 
y  1C1  1 D1C 2   1   1 D1u
 x2 

其中 1  [ I  D1 D2 ] ，
1
 2  [ I  D2 D1 ] 1 。 欲 使 上 述 式 子 有 意
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 81

義，必須假設 I  D1 D2 和 I  D2 D1 的反矩陣存在。
82 自動控制精羲

3-5 信號流程圖 (Signal Flow Graph)

信號 流程圖 係由 一群 節 點和 連 接 各節 點 間 的 分支 連 接而 成 的 網
路圖 。圖 中顯示 信號 由系 統 中某 一 點 至另 一 點 的 流程 ， 並將 信 號 間
的輸出、輸入關係表示出來，如圖 3-4。

a32 a43
a44
a12 a23 a34 a45
y1 y2 y3 y4 y5

a24
a25

圖 3-4 信號流程圖

i 基本定義 o

1. 節點 (nodes)：代表輸入、輸出或信號流程連接之點，例如圖 3-

4 中的 y1 , y 2 , y 3 , y 4 和 y5 之節點。

2. 混 合節 點 (mixed node) ： 同 時 具 有 出 口 分 支 和 入 口 分 支 的 節

點，例如圖 3-4 中之 y 2 、 y 3 及 y 4 等。

3. 分支 (branch)：兩節點間的有向線段，例如圖 3-4 中的 y1  y 2

, y3  y 4 或 y 4  y5 。

4. 路徑 (path)：連 接 分 支 的 途徑 ， 其 方 向 為 分支 的 箭 頭 方 向， 可

以是多個分支的組合，例如圖 3-4 中的 y1  y 2  y 3 及 y 3  y 4

 y5 等。

5. 路徑增益 (path gain)：路徑中所有支路增 益的乘積 ，例如路徑

y1  y 2  y 3 之路 徑增 益為 a12 a 23 ，而 y 3  y 4  y5 之路 徑增 益
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 83

為 a 34 a 45 。

6. 迴路 (loop)：路 徑 起 點 與 終點 同 一節 點 ， 且 路徑 中 無 任何 節 點

經 過 一 次 以 上 ， 例 如 圖 3-4 中 之 y 2  y 3  y 2 、 y3  y4  y3 、

y 4  y 4 、 y 2  y 4  y 3  y 2 等。

7. 順向路徑 (forward path)：輸入節點至輸出節點間無任何交叉節

點之 路徑，例如 圖 3-4 中之 y1  y 2  y 3  y 4  y 5 及 y1  y 2 

 y 4  y5 等。

i 注意 o

1. 信號流程圖只適用於線性系統。
2. 方 程 式 必 須 具 有 因 果 關 係 。
3. 信 號 只 沿 箭 頭 方 向 傳 送 。
4. 變 數 依 因 果 關 係 ， 由 左 至 右 依 序 排 列 。
5. 信 號 流 程 圖 並 非 唯 一 ， 一 般 視 所 定 義 之 變 數 而 不 同 。

i 信號流程圖化簡原則 o

1. 串接的總增益等於各分支增益的乘積。

a b ab
x1 x2 3 x1 x3

圖 3-5

2. 並聯分支的總增益等於各分支增益的和。
a

a b
x1 x2
x1 x2

圖 3-6
84 自動控制精羲

3. 混合節點可以去除。

x1
a x1 ac
c
x4
x3 x4
x2 b x2 bc

圖 3-7

4. 迴路可以去除。
ab
b x1 ab x3 x1 1 bc x3
x1 x2 x3

c bc

圖 3-8

3-5-1 梅生增益公式 (Mason's Law)

對於 一個已 知的 方塊 圖 或信 號 流 程圖 ， 梅 生 增益 公 式可 用 來 計
算複雜信號流程圖輸入和輸出間的增益，其公式如下：

y out P i i
 i 1
(3-17)
y in 

其中
n ：輸入、輸出間順向路徑的總數。
Pi ：第 i 個順向路徑的路徑總增益。

 ：   1  (單獨迴路增益乘積的總和 )  ( 所有兩個互不接觸迴路
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 85

增益乘積的總和)  ( 所有三個互不接觸迴路增益乘積的總和)  

 i ：與第 i 個順向路徑未接觸部份的  值。
86 自動控制精羲

例題 3-14 考慮信號流程圖如圖 E3-8。

d e
x a b c
y
f
g

圖 E3-8 

1. 順向路徑增益 迴路增益

P1  abc L1  e

P2  fc L2  bd
P3  g

2.   1  ( L1  L2 )  1  bd  e
3
3.  P
i 1
i i  P1  P2  P3 (1  L1  L2 )  abc  fc  g (1  e  bd )

y
p i i
abc  fc  g (1  e  bd )
4.  i 1

x  1  bd  e

i 注意 o

1. 代表信號流向之箭頭符號須標於分支的中央。
2. 梅生公式只適用輸入和輸出節點間，利用該增益公式求輸入和混
合節點或輸出和混合節點間之增益必須小心，直接應用該公式常
會導致錯誤的結果。

例題 3-15 試求圖 E3-9 的 x 4 x 2  ?

a b c
x1 x2 x3 x4
d
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 87

圖 E3-9
88 自動控制精羲

解： (1) 錯 誤 作 法
利用增益公式求出
順向路徑增益 迴路增益

P1  bc L1  bd
x4 bc

x 2 1  bd
(2) 正確作法

x4 x4 x4
   bc 
x2 d 1  bd d
ax1  x 4 a( ) x4  x4
c abc c

例題 3-16 試求圖 E3-10 的 C / R  ?

G7
G6

G1 G2 G3 G4 G5
R
C
H1
H2

圖 E3-10

解：
所有迴路增益：  G4 H 1 ，  G2 G7 H 2 ，  G2 G3G4 G5 H 2 ，  G6 G4 G5 H 2

所有兩個不接觸的迴路增益乘積： G2 G7 H 2 G4 H 1

所有三個不接觸的迴路增益乘積：無
C
的分母項：
R
  1  (G4 H 1  G2 G7 H 2  G2 G3G4 G5 H 2  G6 G4 G5 H 2 )  G2 G7 H 2 G4 H 1
所有的順向路徑增益及其相對的  值：
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 89

P1  G1G2 G3 G4 G5 , 1  1
P2  G1G6 G4 G5 , 2  1
P3  G1G2 G7 ,  3  1  ( G 4 H 1 )

C
的分子項：
R

 P
i 1
i i  P1 1  P2  2  P3  3 

例題 3-17 考慮圖 E3-11

y1 a y2 c y3 d y4 e y5 l y6

g h

i

圖 E3-11

y5
求 的增益？
y2

解：
y5 acde  abe
y5 y  cde  be
 1  
y2 y2 a (1  eh) 1  eh
y1 

另解： 將 y 2 改成輸入節點
90 自動控制精羲
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 91

b y5
1
y1 a y2 1 y2 c y3 d y4 e y5 l y6

h
g
i

圖 E3-12

y 5 y 5 cde  be
  
y 2 y 2 1  eh

3-5-2 方塊圖與信號流程圖間的轉換

方塊 圖和信 號流 程圖 具 有相 似 性 ，因 此 我 們 可以 輕 易得 到 兩 者
間的對比關係：

x y G1
G1  x y

(a)

G1 G1

x y
 x y

G2
G2

(b)

x y 1 G1 1
 G1  x y

G2
G2

(c)
92 自動控制精羲

圖 3-9
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 93

例題 3-18 考慮下列系統之方塊圖，試求轉移函數 Y / R  ?


R Y
G1 G2 G4
 
 

G3

圖 E3-13

解：
(1) 順向路徑增益 迴路增益

P1  G1G2 G4 L1  G2 G3

L 2  G 2 G 4
L3  G1G2 G4

(2)   1  ( L1  L2  L3 )  1  G2 G3  G2 G4  G1G2 G4
1
(3)  P
i 1
i i  P1  G1G2 G4

Y
P i i
G1G2 G4
(4)  i 1
 
R  1  G2 G3  G2 G4  G1G2 G4

例題 3-19 (77 年交大控工所 )

r (t ) u( t ) y(t )
C ( s) P( s)
 
 
H ( s)
94 自動控制精羲

圖 E3-14
Y (s)
試求 的轉移函數。
U (s)
解： (1) 錯誤作法

R ( s) 1 C ( s) U ( s) P( s) Y ( s)

 H ( s)

1

圖 E3-14-1

Y (s)
Y ( s ) R( s ) P( s )C ( s )
   P( s)
U ( s) U (s ) C (s)
R( s)

(2) 正確作法

R 1 E1 C U 1 E2 P Y

H

1

圖 E3-14-2

Y (s)
Y ( s) R( s) P( s )C ( s ) P( s)
   
U ( s ) U ( s ) C ( s )(1  P( s ) H ( s )) 1  P( s ) H ( s )
R( s)
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 95
96 自動控制精羲

例題 3-20 (84 年交大控工所 )

R ( s) 
E1 1 E2 C ( s)
 s
 s
  

圖 E3-15

C (s)
求出閉迴路 T ( s )  的極點和零點。
R( s)

解：
2
1
R 1 E1 s E2 s C ( s)

1 1

1

圖 E3-15-1

C (s) s ( s  1)
T (s)   2
R( s) s  2 s  2

零點：0、1

極點： 1  j 

i 注意 o 同一系統中，任意輸入節點與任意輸出節點間的轉移函數，

其分 母項 必定完 全相 同。 因 此轉 移 函 數的 分 母 項 又稱 為 系統 的 特 性
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 97

方程式。
98 自動控制精羲

3-6 狀態圖 (State Diagram)

狀態 圖是由 信號 流程 圖 衍生 而 出 的圖 示 法 ， 它可 用 來表 示 狀 態
變數 、初 始條件 、積 分器 輸 入和 輸 出 間的 關 係 。 利用 類 比或 數 位 計
算機 進行 系統模 擬時 ，常 須 利用 狀 態 圖來 建 立 數 學模 擬 模型 。 狀 態
圖中以節點代表變數，路徑代表信號增益和信號流向。
考慮如下所示之系統

dx1
 ax 2 (3-18)
dt

對上式取拉氏轉換

sX 1 ( s )  x1 (0)  aX 2 ( s) (3-19)

亦即

X 1 ( s )  as 1 X 2 ( s )  s 1 x1 (0) (3-20)

上列關係可以圖 3-10 所示之狀態圖表示之。

x1 (0) x1 (0)
s
1 1
1 1
a s a s
X 2 ( s) sX 1 ( s) X 1 ( s) X 2 ( s) sX 1 ( s) X 1 ( s)
X 1 ( s)  ( aX 2 ( s)  x1 ( 0)) s 1

圖 3-10 狀態圖

3-6-1 由微分方程式繪出狀態圖
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 99

考慮線性非時變系統之微分方程式如下式
100 自動控制精羲

d n y (t ) d n 1 y (t )
 a1    a n y (t )  bu (t ) (3-21)
dt n dt n 1

描繪狀態圖之步驟可歸納如下：
1. 取拉氏轉換並重新寫為

s n Y ( s )  bU ( s )  a1 s n 1Y ( s )  a 2 s n  2Y ( s )    a n Y ( s ) (3-22)

2. 以 U ( s ), s nY ( s ), s n1Y ( s ), , sY ( s ), Y ( s ) 為節點依序排列。

3. 連 接 各 節 點 ， 加入 初 始 條 件 ， 並 標 示 各 分 支 之 增 益 ， 圖 中 s 1
為積分器。

…
U snY s n1Y s n2 Y sY Y

(a)

U b snY s n1Y s n2 Y sY Y

…
a1
a 2
 a n 1

a n

(b)

Y ( n 1) (t 0 ) Y ( n 2 ) ( t 0 ) Y (1) ( t 0 ) Y (t 0 )
s s s s

1 1 1 1
U b snY s 1 s 1 s 1 1
n 1 n2
…
s Y s Y sY Y Y
a1 xn x n 1 x2 x1
a 2

 a n 1

a n

(c)

圖 3-11 繪製狀態圖的步驟
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 101

例題 3-21 已知一系統的微分方程式如下

d 2 y (t ) dy (t )
2
4  3 y (t )  u (t )
dt dt

試繪出狀態圖。

解： 1. 微分方程式取拉氏轉換並重新寫為

s 2Y ( s )  U ( s )  4sY ( s )  3Y ( s )

2. 以 U ( s ), s 2Y ( s ), sY ( s ), Y ( s ) 為節點排列。

3. 連 接 各 節 點 ， 加 入 初 始 條 件 ， 並 標 示 分 支 增 益 s 1 ， 繪 出 狀 態
圖。

y (1) (t 0 ) y (t 0 )
s s

1 1
U 1 s2Y s 1 x2 s 1 x1 1 Y
sY Y
4

3

圖 E3-16 
102 自動控制精羲

例題 3-22 試推導圖 E3-17 所示之倒單擺系統的運動方程式，並繪出狀態圖，其

中假設 M  m 。

my m

l mg


M u( t )
y (t )

圖 E3-17

解： 水平方向的力平衡方程式為

My  u  ml

支撐點的轉矩平衡方程式為

ml 2  mlg  mly

d 2 y (t ) dy (t )
2
4  3 y (t )  u (t )
dt dt

定義狀態變數 x1  y，x 2  y ，x3  ，x 4   ，則上式可表示為

Mx 2  mlx 4  u
x 2  lx 4  gx3  0

因為 M  m ，結合以上二式可得

Mx 2  mgx3  u

Mlx 4  Mgx3  u
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 103

亦即
104 自動控制精羲

m 1
x 2  gx3  u
M M
g 1
x 4  x3  u
l Ml

取拉氏轉換

m 1
sX 2 ( s )   gX 3 ( s )  U ( s )
M M
g 1
sX 4 ( s )  X 3 ( s)  U ( s)
l Ml

以 U (s ) , sX 2 ( s ) , X 2 ( s )  sX 1 ( s ) , X 1 ( s ) , sX 4 ( s ) , X 4 ( s )  sX 3 ( s ) , X 3 ( s )

為節點加以排列，可繪出狀態圖如圖 E3-18。

x2 (t 0 ) x1 ( t 0 )
s s
1
1 1
U M sX 2 s 1 s 1 1 Y
x2  sX 1 x1 x1
m x3 (t 0 )
1  g
 x4 (t 0 ) M s
Ml s
1 1
s 1 s 1 1 
sX 4 x4  sX 3 x3 x3

g
l

圖 E3-18

狀態方程式為

 x1  0 1 0 0  x1   0 
    mg 0  x 2   1 
d  x 2  0 0
M   M u
 
dt  x3  0 0 0 1  x3   0 
  0 0 g  
0  x 4   1 

 x 4   l   Ml 
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 105

3-6-2 由狀態圖求出轉移函數

若已知狀態圖，則輸出與輸入間的轉移函數可由狀態圖中求
得。 只要 令其他 輸入 和初 始 條件 為 零 ，再 利 用 梅 生增 益 公式 即 可 求
得轉移函數。

例題 3-23 考慮例 3-21 之狀態圖，試求轉移函數 Y ( s) U ( s ) =？

解： 1. 順向路徑增益： P1  s 2

2. 迴路增益： L1  4 s 1 , L2  3s 2

3.   1  4 s 1  3s 2
4. P1 1  s 2
5. 根據梅生增益公式可得

Y ( s) s 2 1 
 1 2
 2
U ( s ) 1  4 s  3s s  4s  3

3-6-3 由狀態圖求出狀態方程式

由狀 態圖可 以直 接寫 出 系統 的 狀 態和 輸 出 方 程式 ， 或稱 為 動 態
方程 式。 圖中以 積分 器的 輸 出定 義 為 系統 之 狀 態 變數 ， 並且 將 積 分

器 s 1 的分支與初始值的輸入省 略，則 由狀態的關係式可得 到動態

方程式。以圖 3-11 為基礎將方法歸納如下：
1. 定義每個積分器的輸出節點為狀態變數，由輸出端至輸入端依序
定義之

Y  y  x1
106 自動控制精羲

sY  y  x 2
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 107

s 2Y  y  x 3


s n 1Y  y ( n 1)  x n

s n Y  y ( n )  x n (3-23)

2. 忽略積分器 s 1 的路徑與初值輸入節點。
3. 利用增益公式可求得狀態方程式如下

x1  x 2
x 2  x3


x n  a1 x n  a 2 x n 1    a n 1 x 2  a n x1  bu (3-24a)

輸出方程式則為

y  x1 (3-24b)

例題 3-24 考慮微分方程式

d 2 y (t ) dy (t )
2
3  2 y (t )  u (t )
dt dt

試繪出狀態圖及動態方程式。

解： (a) 對原式取拉氏轉換並重新改寫

s 2Y ( s )  U ( s )  3sY ( s )  2Y ( s )

取 U ( s ), s 2Y ( s ), sY ( s ), Y ( s ) 為節點，則狀態圖如圖 E3-19。
108 自動控制精羲

y (1) (t 0 ) y (t 0 )
s s

1 1
U 1 s2Y s 1 x2 s 1 x1 1 Y
sY Y
3

2

圖 E3-19

(b) 由圖 E3-19 的狀態圖，忽略初值條件及積分增益 s 1 路徑，並選

擇狀態變數節點

x&1  x2

x&2  2 x1  3 x2  u

y  x1

因此動態方程式為

 x1 (t )   0 1   x1 (t )  0
 x (t )   2  3  x (t )  1u (t )
 2    2   

 x (t ) 
y (t )  1 0  1  
 x 2 (t )

3-7 由轉移函數繪出狀態圖

由轉 移函數 可以 直接 繪 出狀 態圖 ， 稱為 轉移函數分解 (decom-

第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 109

postion of transfer function)，其中有三種方法：

110 自動控制精羲

3-7-1 直接展開法 (Direct Decomposition)

假設轉移函數為

Y ( s ) b2 s 2  b1 s  b0
 (3-25)
U ( s ) a 2 s 2  a1 s  a0

直接分解法的步驟：

1. 將分子與分母同除最高次方 s 2 ，並乘上虛變數 X (s )

Y ( s ) (b2  b1 s 1  b0 s 2 ) X ( s )
 (3-26)
U ( s ) (a 2  a1 s 1  a0 s  2 ) X ( s )

2. 將轉移函數拆解成

Y ( s )  (b2  b1 s 1  b0 s 2 ) X ( s ) (3-27a)

U ( s )  (a 2  a1 s 1  a 0 s 2 ) X ( s ) (3-27b)

3. 將 (3-27b) 式改寫為

1 a a
X ( s)  U ( s )  1 s 1 X ( s )  0 X ( s ) (3-28)
a2 a2 a2

4. 選擇 U ( s ), X ( s ), s 1 X ( s ), s 2 X ( s ), Y ( s ) 為變數，可 繪出圖 3-

12 所示之狀態圖。

b2

b1

U ( s) 1 / a2 s 1 x2 s 1 x1 b0
Y ( s)
X ( s) s 1 X ( s) 2
s X ( s)
a1 / a2

a0 / a2
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 111

圖 3-12 狀態圖
定義積分器 的輸出節點為狀態變數 x1 和 x2 ，並 忽略 s 1 分支，

即可得系統的狀態方程式

 dxdt1 (t )   0 1   x1 (t )   0 
 dx2 (t )    a0 
 aa12   x 2 (t )  a12 
u (t ) (3-29a)
 dt   a2
 x (t )  b
y (t )  b0 b1   1   2 u (t ) (3-29b)
 x 2 (t ) a 2

例題 3-25 已知轉移函數為

Y ( s) ( s  1)
 (3-30)
R( s ) ( s  2)( s  3)

試用直接分解法繪出狀態圖及動態方程式。

Y ( s) ( s 1  s 2 ) X ( s )
解： (1)  (3-31)
U ( s ) (1  5s 1  6s  2 ) X ( s )

(2) Y ( s )  ( s 1  s 2 ) X ( s ) (3-32a)

U ( s )  X ( s )  5s 1 X ( s )  6s 2 X ( s ) (3-32b)
(3) 將 (3-32b) 式改寫為

X ( s )  U ( s )  5s 1 X ( s )  6s 2 X ( s ) (3-33)
(4) 結合 (3-32a) 及 (3-33) 式，可繪出圖 E3-20 之狀態圖。

1
U ( s) 1 X ( s) s 1 x2 s 1 x1 1 Y ( s)
s 1 X ( s) s 2 X ( s)
5
6

(a) 狀態圖

圖 E3-20
112 自動控制精羲
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 113

1
u 1 x 2 1 y
x2  x1 x1
5
6

(b) 省略積分器 s 1 的狀態圖

圖 E3-20 ( 續 )

(5) 定義圖 E3-20 的積分器輸出節點為狀態變數 x1 和 x2 ，並忽略

s 1 分支，即可得系統的動態方程式

 dxdt1 (t )   0 1   x1 (t )  0
 dx2 (t )      x (t )  1u (t )
 dt    6  5  2   

 x (t ) 
y (t )  1 1  1   u (t ) 
 x 2 (t )

3-7-2 串聯分解法 (Direct Decomposition)

假設轉移函數的分子和分母多項式可因式分解為

Y ( s) ( s  b1 ) ( s  b2 )
k  (3-34)
R(s) ( s  a1 ) ( s  a 2 )

即可以將 (3-34) 式視為兩個子系統的串聯，如圖 3-13。

1 1

U 1/ 2 s 1 b1 1 s 1 b2
x2 x1 Y
x 2 x1

a1 a 2
114 自動控制精羲

圖 3-13 兩個子系統串聯的方塊圖
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 115

例題 3-26 已知轉移函數如 (3-30) 式，試利用串聯分解法繪出狀態圖，並寫出

動態方程式。

解： 考慮 (3-30) 式之轉移函數，改用串聯分解法，則可寫成

Y ( s) 1 ( s  1)
 
U ( s ) ( s  2) ( s  3)

因此狀態圖如圖 E3-21。

U ( s) 1 s 1 1 s 1 1
Y ( s)
x 2 x2 x1 x1
2 3

(a) 狀態圖

u 1 1 1
y
x 2 x2 x1 x1

2 3

(b) 省略積分器 s 1 的狀態圖

圖 E3-21

定義圖 E3-21 的積分器輸出節點為狀態變數 x1 和 x2 ，並忽略

s 1 分支，即可得系統的動態方程式

 dxdt1 (t )   3 1   x1 (t )  0
 dx2 (t )        u (t )
 dt   0  2  x 2 (t ) 1

 x (t ) 
y (t )  1 1  1  
 x 2 (t )
116 自動控制精羲

3-7-3 並聯分解法 (Parallel Decomposition)

假設轉移函數經部份分式展開後具有以下型式

Y (s) k k2
 1  (3-35)
U ( s ) s  a1 s  a 2

則系統的方塊圖可表示為圖 3-14。

k1
U Y
s  a1 +
+

k2
s  a2

圖 3-14 方塊圖

繪出系統狀態圖為
x1 s 1 x1
1 k1

U ( s) a1 Y ( s)
x 2 s 1 x2
1 k2

a 2

圖 3-15 狀態圖

1
定義圖 3-15 積分器輸出節點為狀態變數，並省略 s 分支，即可寫
出動態方程式。

例題 3-27 已知轉移函數如 (3-30) 式，利用並聯分解法繪出狀態圖，並寫出動

第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 117

態方程式。
118 自動控制精羲

解： 考慮 (3-30) 式轉移函數，改用並聯分解法，則可寫成

Y ( s) 1 2
 
U ( s) s  2 s  3

因此狀態圖如圖 E3-22。

s 1
1 1

U ( s) 2 Y ( s)

1 s 1 2

3

(a) 狀態圖

x1 x1
1 1

u 2 y

x 2 x2
1 2

3

(b) 省略積分器 s 1 的狀態圖

圖 E3-22

定義圖 E3-22 的積分器輸出節點為狀態變數 x1 和 x2 ，並忽略 s 1

分支，即可得系統的動態方程式

 dxdt1 (t )   2 0   x1 (t )  1
 dx2 (t )        u (t )
 dt   0  3  x 2 (t ) 1

 x (t ) 
y (t )   1 2  1  
 x 2 (t )
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 119

3-8 習 題

1. 下列微分方程式為一線性非時變系統，其中 y (t ) 為輸入， u (t )

為輸出。試求轉移函數 Y ( s ) U ( s ) 。

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
(1) 3
 3 2
6  5 y (t )   3u (t )
dt dt dt dt
d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
(2) 2
7  12 y (t )   u (t )
dt dt dt
2. 考慮下列線性非時變系統

d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
2
2  3 y (t )   u (t )
dt dt dt

(1) 當初始值為 y (0)  2, y (0)  1 ，試求零輸入響應？系統的模

態為何？

(2) 當 u (t )  1, t  0 ，試求零狀態響應。

3. 試判斷下列有理函數，何者為真分有理函數？何者為嚴格真分有
理函數？
1
(1) s 2  s  1 (2) 4 (3)
s 1
s2 1 s 1
(4) (5)
s 1 s 1
Y ( s)
4. 試求下圖的轉移函數 ？
U ( s)

u G1 y


 
G2 G3
120 自動控制精羲

圖 P3-1
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 121

5. 考慮圖 P3-2 之控制系統方塊圖，試求

Y (s) Y ( s) E (s) E ( s)
， ， ，
U (s) N 0
N ( s ) U 0 U ( s ) N 0
N ( s ) U 0

N ( s)
G1 ( s)
 
E ( s)   Y ( s)
U ( s) G2 ( s) G3 ( s)

 

H1 ( s)

圖 P3-2

6. 試求圖 P3-3 中的轉移函數 Y5 / Y1 。

H4
G4

1 G1 G2 G3 1
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y5
H1 H2
H3

圖 P3-3

7. 考慮圖 P3-4 所示之電子打字機方塊圖

(1) 試求迴路轉移函數  0 ( s )  e ( s ) 。( 假設外迴路為開路 )

(2) 試求閉迴路轉移函數  0 ( s )  r ( s ) 。
 122 自動控制精羲

Kb
感測器 前置放大 m 齒輪比

r e E Ea 1 Ia Em 1 1 m 0
Ks K K1 Ki N
    Ra  La s Lt s  Bt s
  
功率放大器
電流回授

K2

測速器回授

Kt

圖 P3-4

8. 圖 P3-5 所示為高速火車的控制系統方塊圖，其中系統參數為

er (t )  達到預期火車速度所需的電壓，單位為伏特 (V)
v(t )  火車速度，單位為呎 / 秒 (ft/s)

M  火車質量  30,000 磅 / 秒平方 (lb/sec 2 )

K t  轉速計常數  0.15 伏特 / 磅 / 秒 (V/lb/sec)

當 ec (t )  1 伏特，控制器的輸出函數如下

f (t )  100(1  0.2e 4t  0.6e 8t )u s (t )

(1) 試求控制器的轉移函數 Gc (s ) 。

(2) 推導轉移函數 V ( s ) E ( s ) ，亦即開路轉移函數。

(3) 推導閉迴路轉移函數 V ( s ) E r ( s ) ，亦即開路轉移函數。

er ( t ) e( t ) 放大器 ec (t ) 控制器 f (t ) 1  (t )
 K Gc ( s) Ms 火車速度


速度感知器
Kt
第三章 轉移函數、方塊圖、信號流程圖 123

圖 P3-5
(4) 假設 K 為使得火車不會脫速 ( 不穩定 ) 的增益值，試求輸

入 er (t )  u s (t ) 時火車的穩態速度。

9. 已知轉移函數

s 1
G( s) 
s ( s  2)(3s  1)

試求
(1) 串接分解
(2) 並聯分解
10. 以直接分解法求轉移函數的狀態圖，並寫出狀態方程式和輸出方
程式。
Y (s) s3
(1) 
U ( s ) ( s  1)( s  2)
Y (s) s3
(2) 
U ( s ) ( s  1)( s  2) 2
11. 以串 接分解法重 做習 題 3-10，求 轉移 函數的 狀態圖，並 寫出狀
態方程式和輸出方程式。
12. 以並 聯分解法重 做習 題 3-10，求 轉移 函數的 狀態圖，並 寫出狀
態方程式和輸出方程式。

3-9 參考文獻

1. B.C. Kuo, Automatic Control Systems, 7th ed., Prentice-Hall,

Englewood Cliffs, New Jersey, 1995.
2. C.T. Chen, Analog and Digital Control Systems Design: Transfer-
Function, State-Space, and Algebraic Methods, Saunders College
Publishing, 1993.
124 自動控制精羲

3. M. Driels, Linear Control Systems Engineering, McGraw-Hill, 1995.