CHAPTER

1
緒 論

1-1 控制系統及其基本架構

1. 控制：對某一特定 命令 (command) 所做的 調整 (regulation) 或

追蹤 (tracking) 動作。
2. 調整：輸出信號不受輸入干擾的影響。
3. 追蹤：輸出信號追隨輸入命令。
4. 自動控制系統：達成上述特定命令的系統。
5. 自動控制系統的基本元件：

(1) 受控元件 (Controlled Element)

通常受控元件又 稱為 受控體 (plant)、 受控系統 (controlled

system) 或 受控程序 (controlled process)。

 1 
2 自動控制精羲

(2) 控制元件 (Control Element)

通常控制元件又稱為 控制器 (controller) 或 補償器 (compen-

sator)。

1-2 基本控制設計問題

r (t ) u (t ) y (t )
致動器 受控體物件
參考信號 致動信號 受控系統輸出
受控體

圖 1-1 基本控制設計問題

控制系統設計的基本問題是選擇一個 整體系統 (overall system)

如圖 1-1，使得 受控體輸出 (plant output) y (t ) 儘可 能接近 參考信

號 (reference signal) r (t ) 。 受 控 體 輸 入 稱 為 致 動 信 號 (actuating

signal) u (t ) 。 受 控 體 本 身 包 括 致 動 器 (actuator) 和 受 控 制 物 件

(controlled object) 。 自 動 控 制 系 統 的 基 本 結 構 根 據 回 授 (feedback)

信號的存在與否，可區分為：

1. 開迴路系統 (Open-Loop Systems)

開迴路控制系統中，不存在由受控系統輸出端到控制器輸入端的
回授路徑。開迴路系統元件可分成兩部份包括控制器和受控體，
如 圖 1-2。 輸 入 信 號 r (t ) 作 用 於 控 制 器 ， 而 輸 出 為 致 動 信 號

u (t ) ，顯然一個開迴路系統的致動信號可以表示為
第㇐章 緒 論 3

u (t )  f (r (t )) (1-1)

r (t ) u (t ) y (t )
f ()
受控體
控制器
致動信號
參考信號 輸出

圖 1-2 開迴路控制系統

致動 信 號 作用 於 受 控 體 使 受 控 體 的 輸 出 y (t ) 達 到 所 期 望的 目

標。開迴路控制系統的優缺點為：
優點：
(1) 結構簡單，系統建構成本也較經濟。
(2) 無閉迴路穩定性問題。
缺點：
(1) 輸出結果不能自行修正，追蹤誤差無從修正。
(2) 控 制 精 度 和 抑 制 干 擾 的 能 力 均 差 ， 對 系 統 參 數 變 化 較 為 敏
感。

2. 閉迴路系統 (Closed-Loop Systems)

開迴路控制系統的主要缺點就是欠缺自我修正能力，因此精確性
和適應性均不足。要提高控制精度，必須把輸出信號量測出來，
經物理量的轉換再回授到輸入端，與參考輸入信號比較，經比較
後產生之誤差由控制器對受控體進行控制，校正輸出量以減少或
消除誤差。這種透過回授構成閉迴路，按誤差產生控制作用，以

減小追蹤誤差的控制系統，稱為閉迴路系統，或回授系統

(feedback system)。閉迴路控制系統中，既 存在由輸入到輸出 的

信號，也包含由輸出端到輸入端的信號回授路徑
4 自動控制精羲

u (t )  f (r (t ), y (t )) (1-2)

典型閉迴路控制系統的方塊圖如圖 1-3 所示。

參考信號 致動器信號 受控系統輸出

r (t ) u (t ) y (t )
電位計 比較器 控制器 受控體

感測元件

圖 1-3 閉迴路控制系統

如果參考輸入 r (t ) 為零，且控制器與比較器被合併在一個控制

模 組 中 ， 則 稱 該控 制 機 構 為 調節器 (regulator)。 調 節 器 的 主 要

功能 是抑制外來 雜訊 (noise) 或 干擾 (disturbance) 對系 統的影

響。
閉迴路控制系統的優缺點：
優點：
(1) 增加準確性：經由閉迴路可改善輸出誤差。
(2) 抑制干擾的影響：對元件特性變化較不敏感，且可改善系統
的響應特性。
(3) 降低系統的靈敏度：使系統元件特性變化較不靈敏。
(4) 穩定性和頻寬增加：回授增益若選擇適當，回授可增加系統
穩定性及反應速度。
缺點：
(1) 控制增益選擇不當可能導致系統的不穩定。
(2) 增加了系統的複雜性，價格較昂貴，結構複雜，不易維護。

3. 響應特性 (Response Characteristics)

接著 我 們 來 了 解 控制 系統 的 響 應 特 性 。 在 已 知 參 考輸 入的 情況
第㇐章 緒 論 5

下，典型控制系統的輸出響應如圖 1-4 所示。由圖中觀察得知，

輸出與輸入不同的兩個最主要原因為：
(1) 當輸入瞬間改變時，輸出僅能逐漸追隨輸入信號。原因是動

態 系 統 的 狀 態 無 法 瞬 間 改 變 ， 這 稱 為 暫 態 響 應 (transient

response)。

(2) 經 過 暫 態 響 應 後 ， 系 統 狀 態 趨 於 穩 定 ， 這 稱 為 穩 態 響 應

(steady state response)。此 時輸出 逐 漸 接近輸 入命令或預 期

響 應 ， 但 其 間 可 能 存 在 固 定 的 差 異 。 此 差 異 即 稱 為 穩態誤

差 (steady state error)。控制器設計的首要目 標即是設法消

弭此穩態誤差，繼之再考慮如何改善暫態響應。

輸 輸入命令
出
暫態響應

穩態響應 穩態誤差

時間

圖 1-4 輸入與輸出響應關係

1-3 控制系統的分析步驟

典型控制系統研究與設計包含四個主要步驟：
6 自動控制精羲

1. 建立模型 (Modeling)

首先將欲設計的系統以一個相似的物理模型 ( 例如等效的質

量—阻尼—彈簧或電阻—電容—電感模型 ) 來代 替，稱之 模型

化 (modeling)。如 果 不 需 要 高 精 確 模 型 ， 一 般 可 以使 用 一 個 簡
化而合理的模型加以描述，以便進一步分析。

2. 數學描述 (Mathematical Description)

建立好的模型根據運動方程式以數學式加以描述。物理系統可利

用物理定律道出 運動方程式 (equation of motion)；這 些數學方

程式通常為微分方程式，例如應用克希荷夫定理可導出電路之微
分方程式，利用牛頓運動定律可導出機械系統的微分方程式。

3. 分析 (Analysis)

系統分析可分為

(1) 定量分析 (quantitative analysis) 是 針 對 特 定 輸 入信 號 ， 探

討系統的量化響應。例如：時域分析及頻域分析方法。

(2) 定性分析 (qualitative analysis) 是探討系統的一般性質。例

如： 穩定性 (stability)、 可 控制性 (controllability) 和 可 觀

測性 (observability)，這些內容將陸續介紹於爾後的章節。

4. 設計 (Design)

若系統性能無法滿足需求，則需加入適當控制器或補償器加以補
償，以使系統達到預期的要求。

1-4 古典控制理論與現代控制理論
第㇐章 緒 論 7

自動控制理論發展大致可分為兩個階段：

1-4-1 古典控制理論

1. 研究對象：單輸入/單輸出之自動控制系統，特別是 線性非時變

系統 (linear time-invariant system)。

2. 數學基礎：拉氏轉換、複變函數理論等。
3. 研究方法：根軌跡法、頻率響應法等圖解分析方式。
4. 研究 主 題 ： 穩 定 性、 時域 及 頻 域 響 應 、 控 制 系 統 設計 及補 償方
法。
5. 理論形成過程：
(1) 第一個自動控制系統為瓦特於西元 1770 年所發明的飛球調
速機。這個機構主要是用來控制蒸汽引擎的速度。該蒸汽機
轉速可事先設定，當轉速穩定時，飛球離心力與彈簧力平
衡，如此即達成追蹤控制的目的。

(2) 西元 1875 年和 1895 年 羅斯 (Routh) 和 赫爾維茲 (Hurwitz)

分別提出直接根據代數方程式之係數判斷系統穩定性的準
則。

(3) 西元 1932 年 奈奎斯特 (Nyquist) 運用複變數理論建立了頻

率響應判斷回授系統穩定性的準則。隨後 波德 (Bode) 和 尼

可斯 (Nichols) 在 30 年代末期和 40 年代初期進一步將頻率

響應法加以發展，使之更臻成熟。

(4) 西元 1948 年 伊凡斯 (Evans) 提出根軌跡法，用以研究系統

參數對回授系統穩定性的影響。
(5) 西元 1940 年代末期和 1950 年代初期，頻率響應法和根軌跡
法被推廣用至數位控制系統和簡單的非線性控制系統。
8 自動控制精羲

1-4-2 現代控制理論

現代控制理論的名稱是西元 1960 年以後才開始出現，用以區別

1950 年以前已相當成熟的古典控制理論。

1. 研究對象：以 狀態空間法 (state space method) 為基礎的多輸入/

多輸出、非線性、 時變 (time-varying) 控制系統。

2. 數學基礎：矩陣運算、最佳化理論、泛函數分析、隨機程序等。
3. 研究主題：

(1) 線性系統理論 (linear system theory)

(2) 非線性系統理論 (nonlinear system theory)

(3) 最佳控制 (optimal control)

(4) 隨機控制 (stochastic control)

(5) 適應性控制 (adaptive control) ( 含 系統識別 (system identi-

fication))
(6) 強健控制 (robust control)

(7) 類神經或模糊控制 (neuro control, fuzzy control)

各類研究主題，各有針對其研究對象所發展的獨特研究方法。
4. 理論發展過程

(1) 西元 1954 年 貝爾曼 (Bellman) 發展 出 動態規劃 (dynamic

programming) 法則，1956 年應用於控制問題。

(2) 西元 1958 年 波次厄津 (Pontryagin) 提出了極大值原理應用

於控制系統的設計法。

(3) 西元 1960 年 卡爾曼 (Kalman) 和 布希 (Bucy) 創立了卡爾

曼 - 布希 濾波 理 論， 將控 制理論 研 究 範圍 擴大 為隨 機系 統
的控制。

(4) 60 年代 同一 時期， 貝 爾曼 、卡 爾曼 、 羅森布魯克 (Rosen-

第㇐章 緒 論 9

brock) 等學者把狀態空間法有系統的引入控制理論。
(5) 適應控制基本架構和系統識別係由 Tsypkin 所提出，此理論
盛行於西元 1970 年。
(6) 西元 1980 年 Doyle, Stein, Safonov 等人結合傳統 Nyquist 準
則和泛函數分析的觀念開啟了強健控制之門。
(7) 1990 年 Narendra 等學者將類神經網路有系統地引介至系統
識別和控制問題上。

近年 來由 於 電 腦 科技 快 速 發 展， 專 攻 現 代 控 制理 論 的 學 者 在 大

系統 (large-scale) 工 程 、人 工 智慧 方 面 繼續 深 入研 究 ， 而且控
制理論逐漸實用化，且大量應用於國防、工業和民生用品上，在
在顯示出自動控制理論和技術的發展前景和巨大潛力。

1-5 系統的分類

控制 意謂著 調整 或命 令 ，控 制 系 統可 正 式 定 義為 ， 在某 種 調 整
或命 令的 要求下 ，進 行信 號 修正 的 系 統。 控 制 理 論是 結 合物 理 、 數
學、 化工 、航空 、電 子、 電 機和 機 械 的工 程 學 ； 控制 系 統的 種 類 很
多， 應用 的範圍 也相 當廣 泛 ，依 受 控 系統 的 結 構 、性 能 ，其 控 制 方
式也不相同。一般而言，系統可大致歸納如圖 1-5。
10 自動控制精羲

系統分類

分佈參數 聚集參數

隨機 定性

連續時間 離散時間

非線性 線性 非線性 線性

時變 非時變 時變 非時變

圖 1-5 系統之分類
第㇐章 緒 論 11

1-5-1 依數學模式分類

1. 聚集參數系統 (Lumped Parameter System)

數學模式為常微分方程式或常微分方程組。聚集參數表示系統的
物理元件與元件本體的內部材料分佈均勻與否無關。

2. 分佈參數系統 (Distributed Parameter System)

數學模式為偏微分方程式或偏微分方程組。此類系統之狀態變化
無法只用有限個參數而必須用場維乃至多維狀態變數來描述；而
分佈參數亦與組成系統的物理元件與元件本身的尺寸大小或內部
材料分佈情形有關。例如，對於一撓性飛行體 ( 飛機或飛
彈 )，研究它的扭轉運動時，必須考慮飛行體內部各點的運動，
因而把其運動方程式視為分佈參數系統。但研究飛行體之飛行軌
跡時，就不必逐點考慮其內部運動，可把質量集中到重心來分析
( 即點質量運動 )，故可將其運動方程式視為聚集參數系統。

1-5-2 依雜訊是否存在分類

1. 定性控制系統 (Deterministic Control System)

系統中不存在外加或內部之雜訊信號，因而系統的輸出純粹受輸
入之參考信號所影響。因此系統對輸入信號的響應是可以預測或
可實現的。

2. 隨機控制系統 (Stochastic Control System)

系統存在外來干擾信號或內部量測干擾信號，系統的輸出或性能
只能以數理統計方式來分析。
12 自動控制精羲

1-5-3 依信號之型式分類

1. 連續時間系統 (Continuous-Time System)

系統中各部份信號都是連續函數形成的物理量，系統響應定義於
時間軸 t 。例如以二階微分方程式表示之連續系統：

d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
a2 2
 a1  a 0 y (t )  b1  b0 u (t ) (1-3)
dt dt dt

圖 1-6 為直流閉迴路位置控制系統，它是一種連續控制系統。

直流馬達

 直 流 
 e ef M
  放大器 
 e ef
t t

r 誤差檢測器 c
參考輸入 受控量

齒 輪
負載

r c

t t

圖 1-6 連續控制系統

2. 離散時間系統 (Discrete-Time System)

離散時間系統是指控制系統的一處或數處的信號為脈衝列或數碼
傳遞的型式。如果在系統中使用取樣開關，將連續函數形式的信
號轉 變 為 脈 衝 列 形式 信號 而 去 控 制 受 控 體 ， 即 成 為離 散控 制系
統。該系統響應只在某些間隔的時間點上才有定義，其運動方程
第㇐章 緒 論 13

式係以差分方程式表示：

a 2 y (k  2)  a1 y (k  1)  a 0 y (k )  b1u (k  1)  b0 u (k ) (1-4)

典型離散時間控制系統如圖 1-7。離散時間控制系統主要是以微
處理機作為系統的控制器。

輸入
r (t ) e( t ) e  (t ) 資料保持器 h( t ) y (t )
受 控 程 序
 取樣器 ( 濾波器 )


圖 1-7 數位取樣控制系統

1-5-4 按分析與設計方法分類

1. 線性與非線性系統 (Linear Versus Nonlinear System)

由線性元件所組成的系統為線性系統，其輸入與輸出信號的關係
為通過原點的線性函數。該系統的動態方程式係以線性微分方程
式描述。控制系統中，只要含有一個非線性元件，這個系統即稱
為非線性系統。非線性系統不能適用重疊原理，而且非線性系統
的響應與初始狀態有極密切的關係。簡而言之，若系統輸入信號

為 r (t ) ，初 始狀 態為 x0 ， 且輸 出訊 號為 y (t ) ，其關 係式 若符

合：

若 f (r1 (t ), x10 ) 產生

 y1 (t )

且 f (r2 (t ), x 20 ) 產生
 y 2 (t ) (1-5)

則 f ( r1 (t )   r2 (t ),  x10   r20 ) 產生

  y1 (t )   y 2 (t )
14 自動控制精羲

其中  及  為任意常數，則此為一線性系統。上式也就是著

名的重疊原理。若不滿足上式則為非線性系統。
第㇐章 緒 論 15

例題 1-1 考慮一控制系統其輸出與輸入的關係如下式

y  u2 (1-6)

試問其是否為線性？

解： 因 為 f (u1 )  y1 ， 且 f (u 2 )  y 2

則 y1  u12 , y 2  u22

但 u c  (u1  u 2 )

則 y c  (u1  u 2 ) 2
  2 u12   2 u 22  2u1u 2
 y1  y 2

除非   0 或   0 上式才成立，因此這不是線性系統。 

例題 1-2 考慮一控制系統其輸出與輸入關係如下式

y  2u  3

試問其是否為線性？

解： 因 為 y1  f (u1 )  2u1  3, y 2  f (u 2 )  2u 2  3

y c  f (u1  u 2 )
 2(u1  u 2 )  3
 y1  y 2

除非   0 或   0 上式才成立，因此這也不是線性系統。 

2. 時變與非時變系統 (Time-Varying Versus Time-Invarint System)

系統的參數不會隨時間變化而漂移或改變，稱為非時變系統。所
謂系統的參數，例如電路中的電阻、電感或電容值。反之，若系
統的參數隨時間變化而改變，稱為時變系統。簡而言之，若系統
16 自動控制精羲

輸入信號為 r (t ) ，且輸出信號為 y (t )

若 f (r (t ))  y (t ) 成立

則 f (r (t   ))  y (t   ) 成立 (  為任意之時間位移 ) (1-7)

則此為一非時變系統。不滿足上式則為時變系統。

本書 所介紹 的控 制理 論 或方 法 將 以線 性 聚 集 參數 、 連續 非 時 變
系統為主要對象。

1-6 控制系統實例

1. 位置控制系統 (Position Control System)

將系統之輸出信號 ( 距離或角度 ) 回授並與同性質之輸入物理

量相比較，作為控制器輸入信號之系統。追蹤雷達即為典型之位
置控制系統，系統架構如圖 1-8。

 i 太陽相對轉速
馬達轉速


e 修正速度
太陽光感測器 控 制 器 馬達驅動器


位置誤差 太陽能碟形搜集板
O
減 速 器
干擾力矩 Td 負載

圖 1-8 位置控制系統
第㇐章 緒 論 17

2. 速度控制系統 (Velocity Control System)

將系統之輸出信號 - 速度或角速度回授，並與同性質之輸入物理
量相比較，作為控制器輸入信號之系統。蒸汽調速機為典型速度
控制系統，系統架構如圖 1-9。

設定點

調速旋鈕


蒸汽 至引擎

圖 1-9 速度控制系統

3. 加速度控制系統

如圖 1-10 所示之飛行控制系統， 自動駕駛儀 (autopilot) 接收速

率陀螺儀或飛行體加速度反應信號並與加速度命令比較，經由適
當的 計 算 ， 由 致 動器 送出 控 制 面 角 度 命 令 ， 以 修 正飛 行體 的姿
態。此即為典型加速度控制系統。

控制面 飛行體
加速度命令? 角度 加速度
自動駕駛儀 致動器 飛行體

速率陀螺儀

加速儀
18 自動控制精羲

圖 1-10 飛行控制系統
第㇐章 緒 論 19

4. 溫度控制系統 (Temperature Control System)

圖 1-11 所示之系統方塊圖為典型溫度控制系統，其中反應槽加

熱器之參考溫度  r 藉由電位計移動產生參考輸入電壓 v r ，水

槽溫度藉由熱電偶測量，產生與溫度  y 成正比的電壓 vth 。若

 r   y ， 則 產生 ve  v r  vth 誤 差 電 壓 ， 且 被 放 大 ， 放 大 器 產

生螺 線 管 電 流 以 控制 閥門 的 位 置 ， 進 而 調 整 進 入 水槽 的蒸 氣流

量，以加熱線圈直至  r   y 。

燃料壓力變化

電位差
參考溫度 + 槽內溫度
電位計 放大器 馬達 閥門 反應槽
r vr+ - ve

vth y
熱電偶

圖 1-11 反應槽溫度控制系統

5. 目標追蹤系統 (Tracking Control System)

典型飛彈追蹤目標系統如圖 1-12，其中 尋標器 (seeker) 透過 天

線罩 (radome) 接收目標信號，並計算飛彈與目標之間的相對幾
何 角 ， 導 引 律 (guidance law) 計 算 攔 截 目 標 所 需 的 加 速 度 命

令，自動駕駛儀將加速度命令轉換為有效的翼翅打動角度並驅動
致動 器 ， 飛 行 過 程中 的彈 體 運 動 相 關 訊 息 ， 則 藉 由慣 性量 測單
元、陀螺儀及加速儀量測之。
20 自動控制精羲

目標運動 飛彈的飛行
模式 姿態
相對幾何 尋標器 導引律 自動駕駛儀 致動器 飛行體運動

速率陀螺儀
慣性量測單元
加速儀

圖 1-12 飛彈導控系統

1-7 控制系統之適用性

工業 自動化 是工 業升 級 最重 要 的 一環 。 自 動 控制 是 自動 化 的 基
本理 論， 舉凡化 工、 航空 、 電子 、 電 機、 機 械 和 汽車 等 屬其 應 用 的
範圍 。廣 義的自 動控 制系 統 包含 一 個 控制 器 和 一 個受 控 體。 自 動 控
制系統的功用及組成可以只控制一個物理量 ( 如溫度、速度 ) 的簡
單系 統， 也可以 是包 含整 個 企業 運 作 的大 系 統 ， 甚至 可 以是 抽 象 的
社會 系統 、生態 系統 或經 濟 系統 等 等 。因 此 控 制 理論 的 應用 是 極 廣
泛的，運用之巧妙，完全在於個人想像力的發揮。

1-8 習 題

1. 試比較開迴路系統及閉迴路系統的優缺點？
2. 試舉實例說明何謂位置控制、速度控制？
3. 試說明古典控制和現代控制如何區分？
4. 試定義線性、非時變系統？
5. 何謂最佳控制系統？
第㇐章 緒 論 21

6. 何謂連續時間系統？何謂取樣系統？
7. 日常生活中有許多閉迴路和開迴路控制系統的實例，試舉幾個具
體例子，並說明其工作原理？
8. 電路中的功率與電流之間關係為

P  I 2R

試問功率視為輸出而電流視為輸入時，是否為線性關係？

1-8 參考文獻

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Function, State-Space, and Algebraic Methods, Saunders College
Publishing, 1993.
2. B.C. Kuo, Automatic Control Systems, 7th ed., Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, New Jersey, 1995.
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publishing, 1984.
4. N.S. Nise, Control Systems Enginee ring, 2nd ed., Addi son-
Wesley Publishin g Company, 1995.

5. 張 振 添 ， 自動控制， 文 京 圖 書 有 限 公 司 ， 1995。