第二章 PLC 的基础知

识
2.1 可编程序控制器的基本概念

2.1.1 存储程序控制
1 、接线程序控制：通过电器元器件的固定接线来
实现控制逻辑，完成控制任务。
制造周期较长，造价相应较高，维修也不方便，灵
活性和通用性较低，故障率较高
2 、存储程序控制 : 支配控制系统工作的程序存放在
存储器中，利用程序来实现控制逻辑，完成控制任务。
具有通用、灵活、可靠性高等特点
接线程序控制
 控制电路比较

SB1 SB2 KM 0.00 0.01 10.00

10.00
KM

继电器控制电路 PLC 梯形图

 例 继电器控制接线
Q 如 KH
KM
SB1 SB2
FU

KM
KM 主电路
相同 PLC 控制外部接线
KH
SB2 KM
M
输入 SB1 输出
设备
3~
设备 PLC
KH

欲改变控制功能： ~

用继电器控制——要改变控制电路的实际接线。
用 PLC 控制——外部接线不变，改变用户程序。 5
相同点

(1) 图形符号基本类似

(2) 结构形式基本相同

(3) 输入、输出逻辑关系基本一致
 不同点
(1) 组成器件不同
(2) 触点情况不同
(3) 工作电流不同
(4) 接线方式不同
(5) 工作方式不同

继电器控制： I/O 逻辑关系是由实际的布线实现；

PLC 控制： I/O 逻辑关系是由存储在 PLC 内的用户程序（梯
形图）实现。
可编程序控制器构成的存储程序控制系统的组成：

 输入部分：它们直接接受来自操作台上的操作命
令，或来自被控对象上的各种状态信息，如按钮、
开关、传感器等。
 输出部分：它们用来接受程序执行结果的状态，

以操作各种被控对象，如电动机、电磁阀、状态指
示部件等。
 控制部分：采用微处理器和存储器，执行按照被

控对象的实际要求编制并存入程序存储器的程序，
来完成控制任务。
 软继电器的概念：

对于使用者来说，在编制应用程序时，可以不考虑微
处理器和存储器的复杂构成及其使用的计算机语言，
而把 PLC 看成是内部由许多“软继电器”组成的控制
器，用提供给使用者的近似于继电器控制线路图的编
程语言进行编程。
PLC 内部的继电器并不是实际的物理继电器，它实质
上是存储器中的某些触发器，该位触发器状态为“ 1”
时，相当于继电器接通；该位触发器状态为“ 0” 时，
相当于继电器断开。
 线圈 常开接点 常闭接点

“ 软继电器”的线圈、常开接点、常闭接点

PLC 为用户提供的继电器一般是：输入继电器、输
出继电器、辅助继电器、特殊功能继电器、移位寄
存器、计时／计数器等。其中输入输出继电器一般
与外部输入、输出设备相连接，而其他继电器与外
部设备没有直接联系，因此可统称为内部继电器。
 PLC 控制系统的组成 输出接点 输出公共端

负载电源
COM
输入端 输入 继电器接点 内部
继电器线圈 继电器线圈

用户输出设备
（接触器、电磁阀等）

COM

内部“软接线”（用程序实现）

用户输入设备
（按钮、限位开关等） 输入公共端
2.1.2 PLC 常用术语

1 ．位 : 是 PLC 中逻辑运算的基本元素，通常也
称为内部继电器。
2 ． I/O 点 : 常用 I/O 点数来表征 PLC 的规模。
3 ．通道 : 一个通道含 16 位，或者说含 16 个继
电器。
4 ．区 : 相同类型通道的集合。数据区、定时 /
计数器区、内部继电器区等
2.2 可编程序控制器的基本组成
2.2.1 PLC 的硬件组成
电源

用 微处理器（CPU）
户 输 用
输 输 出 户
入 运算器
入 单 输
设 单 元 出
备 元 控制器 设
备

编程器
外 I/O
存储器 扩 I/O
设 扩
I/O 展
盒式磁带机 EPROM RAM 接 展
接 机
外 打印机 口 口
(系统程序) （用户程序）
部 EPROM写入器
设
备 图形监控系统
PC或上位计算机
 电源

用 微处理器（CPU）
户 输 用
输 输 出 户
入 运算器
入 单 输
设 单 元 出
元

1 ．主机（ CPU 模块）

备 控制器 设
备

编程器
外 I/O
存储器 扩 I/O
设 扩
I/O 展
盒式磁带机 EPROM RAM 接 展
接 机
外 打印机 口 口
(系统程序) （用户程序）
部 EPROM写入器
设
备 图形监控系统
PC或上位计算机

作用：实现对整个 PLC 的控制和管理

1 、由微处理器（ MPU ）通过三总线及辅助电路连接
存储器、接口及 I/O 单元，诊断 PLC 的硬件状态；
2 、读取、解释并执行用户程序
3 、与外部设备交换信息等。
（ 1 ）微处理器（ MPU ）： PLC 中常用的 MPU 主
要采用通用微处理器、单片机等。
（ 2 ）存储器： PLC 的存储器用于存储程序和数据。
系统程序存储器用于存储系统程序，一般采用
ROM 或 EPROM ；用户程序存储器用于存储用户的
应用程序。
（ 3 ） I/O 接口： I/O 接口是 MPU 与外部设
备、 I/O 模块等的连接部件，用于扩充 PLC 总线
的驱动能力和扇入扇出点数。
2 ．电源

PLC 配有开关式稳压电源，电源的交流输入端
一般接有尖峰脉冲吸收电路，以提高抗干扰能
力。电源的交流输入电压范围一般较宽，如有
的 PLC 可在 l60VAC~260VAC 范围内正常工作。
 3 ．输入／输出模块

是 PLC 与现场 I/O 设备或其他外部设备之间的连接部

件。
输入模块用于调理输入信号，对输入信号进行滤波、
隔离、电平转换等，把输入信号的逻辑值安全可靠地
传递到 PLC 内部。

 输出模块用于把用户程序的逻辑运算结果输出到
PLC 外部，输出模块具有隔离 PLC 内部电路和外部执行
元件的作用，还具有功率放大的作用。
（ 1 ）直流开关量输入模块：

输入 滤
波
. 输
入
. 选
. 择
...... 器
R1

R2 滤
DC C
波
24V T

COM D

图2-4 直流开关量输入模块原理图
（ 2 ）交流开关量输入模块：

滤
输入
波
输
. 入
. 选
择
.
C ...... 器
R2
滤
AC
R1 R3
200~240V 波
T
COM
D

图2-5 交流开关量输入模块原理图
（ 3 ）直流开关量输出模块

+V

D2
L8

.
.
输
出 ...... .
锁 D 负载
1
存
器 L1
DC
T1 D3
F 24V

COM

图2-6 直流开关量输出模块原理图
（ 4 ）交流开关量输出模块

D1 K1 L0
R3
A .
输 R1 R2 C .
出 .
. .
锁 .
.
.
存 .
L11
器
AC
负载
250V
F

COM
图2-7 交流开关量输出模块原理图
（ 5 ）继电器输出模块

负载
L1
D1
J1 J1 .
输 .
.
.
. .
出 .
.
.
.
. .

锁 .
.
.
.
存 L8
器 J8 J8

COM

图2-8 继电器输出模块原理图
（ 6 ）开关量输入／输出模块等效电路：

00100
A0
B0
00000
00101
A1 B1
00001
外部输入信号 内部继电器

（即位）
A 15
00111
00015 B11
COM
图2-9 输入模块等效电路 图2-10 输出模块等效电路
 4 ．功能模块

除开关量输入 / 输出外， PLC 的其他输入 / 输出功能由

功
能模块来实现。
一个功能模块占用多个输入／输出通道，因此在组合式
PLC 中对功能模块的使用数量存在限制，而对开关量输
入 / 输出模块的数量不加限制。
一般地，除编程器以外的外部设备需经功能模块才能与
主机总线连接。因此，对应于各种外设以及 PLC 要完
成
常用的功能模块有：
模拟量输入模块
模拟量输出模块
动态输入 / 输出模块
温度传感器模块
高速计数模块
PID 模块
远程 I/O 模块
通讯模块
5 ．扩展口
扩展口是 PLC 的总线接口。主机与近程扩展机之
间利用扩展口相连接。
6 ．编程器
编程器是 PLC 最常用的外设，也是 PLC 中唯一不
需要通过功能模块而直接与总线相连接的外设。
7 ．其他外设
PLC 可带打印机、显示器、键盘等外设，
这些外设需通过相应的功能模块与 PLC 连
接。
 2.2.2 PLC 的软件系统

1 ．系统程序
系统程序是 PLC 赖以工作的基础，采用汇编语言编写，
在 PLC 出厂时就已固化于 ROM 型系统程序存储器中，
不需要用户干预。

系统程序分为系统监控程序和解释程序。
2 ．用户程序
用户程序又称为应用程序，是用户为完成某一特定
的控制任务而利用 PLC 的编程语言编制的程序。

用户程序通过编程器输入到 PLC 的用户程序存储器

中。
3 ．编程语言
各种型号的 PLC 都有其自己的编程语言，但这些编程
语言基本可分为两类：梯形图语言和语句表语言。
 语句表语言类似于计算机汇编语言，是用指令助符

来编程的。
 梯形图语言是类似于继电器控制线路图的一种编程

语言，它面向控制过程，直观易懂，是 PLC 编程语言

中应用最多的一种语言。
 PLC 控制实例
L1
L2
L3
N

FU2 FU2
A SB1 KM
QS 0.00 L N 10.00
FU1
FR 输 输
SB2 出
0.01 入
SB2
A B KM 模 PLC 模
FR 块
0.02 块
SB1 KM
FR FU3
24V
COM COM
KM
M
3~
B写入 PLC
PLC
拆除原控制回路
对
接入输出元件
安装 供电
编写程序（梯形图）
接入输入元件
 PLC 控制的等效电路
SB1 0.00
等效输入继电器 等效输出继电器

KM 负
0.01 10.00 载
0.00 0.02 10 。 00
SB2 0.01
输
入
元 10.00
件
FR 0.02
COM

负载电源
END

COM
PLC 内部控制电路
DC 24V
（用户程序）
PLC
2.3 可编程序控制器的工作方式
2.3.1 工作方式
 I/O 信号的传递过程

输 00000 01000 写 输
输 输 入 读 出 输 输 输
入 入 映 映 出 出 出
读
端 电 像 01000 像 锁 驱 端
20000
子 路 寄 写 寄 存 动 子
存 存 器 电
器 器 路

从 PLC 的输入端有一个输入信号发生变化，到 PLC

输出端对该变化做出响应，需要一段响应时间。
2.3.2 扫描工作方式

各种 PLC 均采用循环扫描方式工作，但其扫描时间
上有所不同。所谓扫描时间，是指 PLC 两次执行用
户程序之间的时间间隔，又称为扫描周期或循环周
期。
CPU 的操作可以分为如下 6 部分：上电后初始处理、
共同处理、上位链接服务、外设服务、运算处理、
I/O 刷新。其中，共同处理、上位链接服务、外设服
务、运算处理、 I/O 刷新所占用的时间构成了 PLC 的
扫描时间 TS 。
 1 ．上电后初始处理

PLC 刚加上电源后，进行一次上电后初始
处
理，为 PLC 工作做好准备。上电后初始处
理，
用于清除内部继电器区，并复位所有计时
器，检查 I/O 单元的连接等。
2 ．共同处理

用于复位监视计时器，检查 I/O 总线是否正常，

检查扫描时间是否过长，检查程序存储器有无异
常。检查正常后，方可进行下面的操作。如果有
异常情况，可根据错误的严重程度发出报警或停
止 PLC 运行。共同处理时间记为 TC 。
 3 ．上位链接服务

在构成计算机－ PLC 网络时，用于处理与计算机

间的通讯。

4 ．外设服务
用于处理来自外部设备的信息。外设服务时间 TO
取决于共同处理时间 TC 、上位链接服务时间 TL 、
运算处理时间 TP 和 I/O 刷新时间 TR 。
 5 ．运算处理

用于执行用户程序。每条指令均有其执行时间，
并且同—条指令执行时与不执行时所占用的时
间也不相同。运算处理时间就是 CPU 执行一遍
用户程序所用的时间。受此因素影响，运算处
理时间 TP 不是常数，而是受程序状态的影响，
每次执行程序都不尽相同。
 6 ． I/O 刷新

在每次程序执行完后，通过 I/O 刷新，从输入

部分读取输入信号的状态并送入输入映像区，
从输出映像区中将程序执行结果输出到 PLC 外
部。 I/O 刷新时间 TR 与 PLC 硬件系统的构成
有关，取决于 PLC 中 I/O 模块的数量以及是否
具有远程扩展机。 PLC 的 I/O 刷新时间为主机
和近程扩展机 I/O 刷新时间加上远程部分 I/O
刷新时间。
 7 ． PLC 扫描时间 TS

PLC 的扫描时间 TS ＝ TC+TL+TO+TP+TR 。由

于 TP 不是定值，构成计算机— PLC 网络时 TL 也
不是定值，所以在一个 PLC 系统用户程序不变的
情况下， TS 也不是定值。
扫描时间 TS 的大小，对 PLC 的工作有着重要影响。
扫描时间越长， PLC 系统反应越慢，输入信号的
允许频率越低，用于定位控制时产生的误差越大。
因此，在进行 PLC 系统设计时，除硬件选择得当、
结构合理外，软件上应尽可能地减小运算处理时
间 TP ，从而减小扫描时间 TS 。
 2.3.3 I/O 响应

I/O 响应是从输入状态变化到与之相关的外部输出状
态变化之间的过程。

I/O 响应时间是表征 PLC 反应速度的一个重要指标，

它
取决于 PLC 系统的结构，并与 PLC 的扫描时间密切
相
关。
 2.3.3 I/O 响应
最小 I/O 响应时间＝输入 ON 响应时间 + 扫描时间 + 输
出 ON 响应时间（输入信号进入 PLC 内部时，正是 I/O
刷新时间）

最大 I/O 响应时间＝输入 ON 响应时间 +2× 扫描时间

+ 输出 ON 响应时间（刚好错过 I/O 刷新时间）

输入响应时间和输出响应时间分别取决于输入模块、
输出模块的型号，与 PLC 系统的构成和扫描时间无关。
 由此可以发现：

 输入信号状态改变后，与之相关的输出状态不能
立即改变，需经过 I/O 响应时间后输出状态才能改变。
 I/O 响应时间不是一个常数，它介于最大 I/O 响应

时间和最小 I/O 响应时间之间。

 如果输入信号状态改变后保持时间较短，小于一

个扫描周期的时间，则输出状态有可能改变也有可
能不改变。因此，为使 PLC 系统工作稳定可靠，输
入
信号的状态保持时间应大于扫描时间。
I/O 信号传递滞后的原因

 输入滤波器有时间常数。

 输出电路存在滞后

 循环扫描工作方式
The end

thank you