第四章 可编程控制器概念及工作原理

第一节 可编程序控制器的产生及发展

可编程序控制器（ Programmable Logic

Controller ）简称 PC 或 PLC

■ 是一种工业控制装置
PLC 是在电器控制技术和计算机技术的基础上开发出来
的，并逐渐发展成为以微处理器为核心，将自动化技术、
计算机技术、通信技术融为一体的新型工业控制装置。
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 可编程序控制器的发展过程：

 1969 年美国数字设备公司（ DEC ）研制出世界上第一台可编

程序控制器。
 在 20 世纪 70 年代初期、中期，可编程序控制器可以完成顺
序控制，有逻 辑运算、定时、计数等控制功能。并且将可编程
序控制器称为 PLC （ Programmable Logical Controller ）。
 20 世纪 70 年代未至 80 年代初，可编程序控制器的处理速度大
大提高，不仅可以进行逻辑控制，而且可以对模拟量进行控制。
美国电器制造协会（ NEMA ）将可编程序控制器命名为
PC （ Programmable Controller ）。
 20 世纪 80 年代以来，以 16 位和 32 位微处理器为核心的可编
程序控制器得到 迅速发展。这时的 PLC 具有了高速计数、中断
技术、 PID 调节和数据通信等功能。
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PLC 品牌分布情况的原因：
品牌分布情况的原因
• 产品覆盖范围。排在最前的三个品牌有最丰富的产品系列，而
且没有偏重，用户很容易得到恰当的产品；其他品牌如
Fuji ， LG 则以小型和微型产品为主， GE 和 Schneider 以中大
型产品为主。虽然 A － B 拥有出色的技术和全面的产品系列，
但是高价格使用户却步。
• 中国市场上的历史。 Siemens ， Mitsubishi 和 Omron 都是在中
国市场上传统的供应商，在很多领域占了先机，相对应的是
GE ， Schneider （其实 Modicon 进入中国也比较早，但没有完
整的销售和服务体系）和 LG 这些后来者虽然市场快速增长，
但距先行者仍有一定的差距。
• 行业分布。某些品牌会侧重于一些行业，如 Schneider 更加
注重电力行业， Rockwell 在冶金行业表现出众。
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第二节 可编程序控制器的定义及特点
 可编程序控制器的定义（参照 1987 年 IEC 颁布的可编程序控
制器标准草案）：
可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为
工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来
在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术
操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入／输
出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其
有关外围设备，都按易于与工业系统连成一个整体、易于扩
充其功能的原则设计。
 是专为在工业环境下应用而设计的，因而可靠性要高、抗干扰能力要
强。
执行逻辑运算、顺序控制、定时，计数和算术运算等操作的指令，并通
过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型机械的生产过程。
 可编程序控制器及其有关外围设备，都按易于与工业系统连成一个整
体、易于扩充其功能的原则设计。
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 PLC 的应用形式为以下几种类型：

 开关量逻辑控制  定时和计数控制
 模拟量控制  顺序控制
 过程控制  数据处理通信和联
 可编程序控制器的特点： 网

① 可靠性高、抗干扰能力强

② 编程简单、使用方便

③ 功能完善、通用性强

④ 设计安装简单、维护方便

⑤ 体积小、重量轻、能耗低
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① 可靠性高、抗干扰能力强

可靠性高、抗干扰能力强是 PLC 最重要的特点之一。 PLC 的

平均无故障时间可达几十万个小时 。
★ 硬件方面： I/O 接口采用采用光电隔离，有效地抑制了
外部干扰源的影响；对供电电源及线路采用多种形式的滤波，
从而消除或抑制了高频干扰；对 CPU 等重要部件采用良好的导
电、导磁材料进行屏蔽，以减少空间电磁干扰；对有些模块设
置了联锁保护、自诊断电路等。
★ 软件方面：采用扫描工作方式，减少了外界的干扰；设
有故障检测和自诊断程序，能对系统硬件电路等故障实现检测
和判断；当由干扰引起故障时，能立即将当前重要信息加以封
存，禁止任何不稳定的读写操作，一旦正常后，便可恢复到故
障发生前的状态，继续原来的工作。
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② 编程简单、使用方便
目前，各种 PLC 都采用梯形图语言为第一编程语言，它是
一种面向生产、面向用户的编程语言。梯形图与电器控制线路
图相似，形象、直观，不需要掌握计算机知识，很容易让广大
工程技术人员掌握。当生产流程需要改变时，可以现场改变程
序，使用方便、灵活。
同时， PLC 编程器的操作和使用也很简单。这也是 PLC 获
得普及和推广的主要原因之一。许多 PLC 还针对具体问题，设
计了各种专用编程指令及编程方法，进一步简化了编程。
③ 功能完善、通用性强
现代 PLC 不仅具有逻辑运算、定时、计数、顺序控制等功
能，而且还具有 A/D 和 D/A 转换、数值运算、数据处理、 PID
控制、通信联网以等许多功能。
同时，由于 PLC 产品的系列化、模块化，有品种齐全的各
种硬件装置供用户选用，可以组成满足各种要求的控制系统。
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④ 设计安装简单、维护方便
由于 PLC 用软件代替了传统电气控制系统的硬件，控
制柜的设计、安装接线工作量大为减少。
PLC 的用户程序大部分可在实验室进行模拟调试，缩短了
应用设计和调试周期。
在维修方面，由于 PLC 的故障率极低，维修工作量很
小；而且 PLC 具很强的自诊断功能，如果出现故障，可根据
PLC 上指示或编程器上提供的故障信息，迅速查明原因，维修
极为方便。

⑤ 体积小、重量轻、能耗低

PLC 结构紧凑、体积小、能耗低，因而是实现机电一体化
的理想控制设备
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第三节 可编程序控制器的分类及应用

 PLC 的分类

根据 PLC 的 I/O 点数， PLC 分为小型、中型和大型三

类。
1 ）小型 PLC I/O 点数为 256 点以下的为小型 PLC
（其中 I/O 点数小于 64 点的为超小型或微型 PLC ）

2 ） 中型 PLC I/O 点数为 256 点以上、 2048 点以下 的为中型

PLC
3 ）大型 PLC I/O 点数为 2048 以上的为大型 PLC
（其中 I/O 点数超过 8192 点的为超大型 PLC ）

这个分类界限不是固定不变的，它随 PLC 的发展而变化。

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根据 PLC 的结构形式，可将 PLC 分为整体式、模块式和叠装

式。
1 ）整体式PLC 将电源、 CPU 、 I/O 接口等部件都集中装在一
个机箱内， 具有结构紧凑、体积小、价格低的特点。
整体式 PLC 由不同 I/O 点数的基本单元（又称主
机）和扩展单元组成。基本单元内有 CPU 、 I/O 接口、与 I/O
扩展单元相连的扩展口，以及与编程器或 EPROM 写入器相连
的接口等。扩展单元内只有 I/O 和电源等，没有 CPU 。基本单
元和扩展单元之间一般用扁平电缆连接。整体式 PLC 一般还可
配备特殊功能单元，如模拟量单元、位置控制单元等，使其功
能得以扩展。
小型 PLC 一般采用这种整体式结构。
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2 ）模块式PLC 将 PLC 各组成部分分别作成若干个单独的模块，
如 CPU 模块、 I/O 模块、电源模块（有的含在 CPU 模块中）
以及各种功能模块。
模块式由框架或基板和各种模块组成。模块装在框架
或基板的插座上。这种模块式 PLC 的特点是配置灵活，可根据
需要选配不同模块组成一个系统，而且装配方便，便于扩展和
维修。
大、中型 PLC 一般采用模块式结构。
3 ）叠装式 PLC 还有一些 PLC 将整体式和模块式的特点结合
起来。
叠装式 PLC 其 CPU 、电源、 I/O 接口等也是各自独立
的模块，但它们之间是靠电缆进行联接，并且各模块可以一层
层地叠装。这样，不但系统可以灵活配置，还可做得体积小巧。
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按功能分类
1 ）低档 PLC: 具有逻辑运算、定时、计数、移位以及自诊断、
监控等基本功能，还可有少量模拟量输入／输出、算术运算、
数据传送和比较、通信等功能。主要用于逻辑控制、顺序控制
或少量模拟量控制的单机系统

2 ）中档 PLC: 具有低档 PLC 功能外，具有较强的模拟量输入 /

输出、算术运算、数据传送和比较、数制转换、远程 I/O 、子
程序、通信联网等功能。有些还增设中断、 PID 控制等功能

3 ）高档 PLC: 具有中档机功能外，增加带符号算术运算、矩阵

运算、位逻辑运算、平方根运算及其它特殊功能函数运算、制
表及表格传送等。高档 PLC 机具有更强的通信联网功能，可用
于大规模过程控制或构成分布式网络控制系统，实现工厂自动
化。
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 PLC 的应用
1 、顺序控制： PLC 应用最广泛的领域，取代传统的继电器顺序控制，
用于单机控制、多机控制，生产自动线控制。如注塑机、印刷机械、订
书机械、切纸机械、组合机床、磨床、装配生产线、包装生产线等。
2 、运动控制： PLC 制造商提供了拖动步进电动机或伺服电动机的单轴
或多轴位置控制模块。 PLC 把描述目标位置的数据传递给模块，模块移
动单轴或多轴到目标位置，当每个轴移动时，位置控制模块保持适当的
速度和加速度，确保运动平滑。
3 、过程控制： PLC 能控制大量的物理参数如温度、压力、速度、流量。
PID 模块提供使 PLC 具有闭环控制功能，可用于过程控制，当被控变量
出现偏差时， PID 控制算法会计算出正确的输出，把变量保持在设定值
上。
4 、数据处理：在机械加工中，需要将顺序控制的 PLC 和计算机数值控
制（ CNC ）设备紧密结合。
5 、通信和联网：工厂自动化、柔性制造系统等的发展需要，迫切需要
PLC 之间，与上位机之间需要保持数据交换（通信）。
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第四节 可编程序控制器的组成及各部分的作用
 PLC 的基本组成
PLC 的主要由中央处理器（ CPU ）、存储器（ RAM 、 ROM ）、
输入输出单元（ I/O ）接口、电源及外围编程设备等几大部分构成，如
下图所示

PLC 基本组成
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 例：三相异步电动机单向运行电器控制系统
输入设备

输出设备
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• 三相异步电动机单向运行 PLC 控制系统

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PLC 控制系统与电器控制系统的区别

① 控制方法上： 硬 ： 软

② 工作方式上： 并行工作方式 ： 串行工作方式

③ 控制速度上： 速度 慢 ： 快

④ 定时和计数控制上： 精度 低 ： 高

⑤ 可靠性和可维护性上：可靠性 低 ： 高
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中央处理器（ CPU ）
中央处理器是可编程序控制器的核心。
• 在系统程序的控制下，①诊断电源、 PLC 内部电路工作状态；②接
收、诊断并存储从编程器输入的用户程序和数据；③用扫描方式接
收
现场输入装置的状态或数据，并存入输入映像寄存器或数据寄存器。
• 在 PLC 进入运行状态后，①从存储器中逐条读取用户程序，②按指
令
规定的任务，产生相应的控制信号，去启闭有关控制门电路，分时
分
渠道地去执行数据的存取、传送、组合、比较和变换等动作，③完
成
用户程序中规定的逻辑或算术运算等任务。
PLC 采用的 CPU 一般有三大类：
• 根据运算结果，①更新有关标志位的状态和输出映像寄存器的内容，
• 通用微处理器，如 80286 、 80386 等。
•② 实现输出控制、制表、打印或数据通信等等。
单片机芯片，如 8031 、 8096 等。
• 位处理器，如 AMD2900 、 AMD2903 等。
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存储器
存储器：用于存放系统程序、用户程序及运算数据的单元。
分类：
• 只读存储器（ ROM ）：用来存放系统工作程序、模块化应用功能子程序、
命令解释、功能子程序的调用管理程序以及按对应定义存储各种系统参
数
（ I/O 、内部继电器、计时 / 计数器、数据寄存器等）等功能。
只读存储器又分为掩膜只读存储器和电可擦除只读存储器
• 随机读写存储器（ RAM ） : 用来存放用户程序及系统运行中产生的临时
数
PLC 的存储器区域按用途不同，又可分为程序区及数据区。
据。特点是写入与擦除都很容易，但在掉电情况下存储的数据就会丢失 。
输入输出接口 存放程序 存放数据
输入输出接口：是 PLC 和工业控制现场各类信号连接的部分。
两个主要的要求：
一是接口有良好的抗干扰能力。
二是接口能满足工业现场各类信号的匹配要求。
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不同的接口需求设计了不同的接口单元。主要有以下几种：
• 开关量输入接口：
作用：是把现场的开关量信号变成 PLC 内部处理的标准信号。
接口接受的外信号电源有直流输入、交流输入和交流 / 直流输入。
如图所示：

PLC 开关量输入接口

输入接口中都有滤波电路及耦合隔离电路，滤波有抗干扰的作用，耦合
有抗干扰及产生标准信号的作用。
• 开关量输出接口：
作用：是把 PLC 内部的标淮信号转换成现场执行机构所需的开关量信号。
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分类：
① 继电器输出接口：响应速度慢、动作频率
低，可驱动交流或直流负载
② 晶体管输出接口：响应速度快、动作频率
高，只能用于驱动直流负载
③ 晶闸管输出接口：响应速度快、动作频率
高， 只能用于驱动交流负载

① 各类输出接口中也都具有隔离耦合电路。
② 特别注意：输出接口本身都不带电源，
而且在考虑外驱动电源时，还需考虑输出器
件的类型。
③ 继电器型的输出接口可用于交流及直流
两种电源，但接通断开的频率低。
④ 晶体管型的输出接口有较高的接通断开
频率，但只适用于直流驱动的场合。
⑤ 晶闸管型的输出接口仅适用于交流驱动
场合。 PLC 开关量输出接口
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• 模拟量输入接口
作用：把现场连续变化的模拟量标准信号转换成适合 PLC 内部处理的由
若干位二进制数字表示的信号。
模拟量输入接口接受标准模拟信号。

符合国际标 如： 4 ～ 20mA 的直
准的通用电 流电流信号， 0 ～
压电流信号 10V 的直流电压信号
• 模拟量输出接口
等
作用：将 PLC 运算处理后的若干位数字量信号转换为相应的模拟量信号输
出
模拟量输出接口一般由光电隔离、 D/A 转换和信号驱动等环节组成。
• 智能输入输出接口
① PID 控制单元 特点：① 大多是独立的工作单元。
② 高速计数器工作单元 ② 一般带有单独的 CPU 。
③ 温度控制单元等 ③ 有专门的处理能力。
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◆ PLC 配有各种通信接口与外部设备连接
● 与打印机连接，可将过程信息、系统参数等输出打印
● 与监视器连接，可将控制过程图像显示出来
● 与 P L C 连接，组成多机系统或连成网络，实现更大规模控
制
● 与计算机连接，组成多级分布式控制系统，控制与管理相结
合
● 与人机界面（触摸屏）连接
● 与智能接口模块连接。智能接口模块是一独立的计算机系统，
它有自己的 CPU 、系统程序、存储器以及与 PLC 系统总线相
连的接口 ， PLC 的智能接口模块种类很多，如：高速计数模
块、闭环控制模块、运动控制模块、中断控制模块等
第四章 可编程控制器概念及工作原理
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 电源
① PLC 工作单元供电的开关电源。
② 为掉电保护电路供电的后备电源。 锂离子电池
 外部设备 简易型 : 联机编程
⑴ 编程器 手持的
智能型 : 联机编程和脱机编
专用的编程器 台式的 程
分类： PLC 机身上自带编程器
个人计算机 : 个人计算机上运行 PLC 相关的编程软
件
⑵ 其他外围设备
① 盒式磁带机：用以记录程序或信息。
② 打印机：用以打印程序或制表。
③ EPROM 写入器：用以将程序写入用户 EFR()M 中。
④ 高分辨率大屏幕彩色图形监控系统：用以显示或监视有关部
分
的运行状态。
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第五节 可编程序控制器工作原理
 PLC 的软件
系统的管理程序
系统软件 用户指令的解释程序
两大部分 专用标准程序块等
应用软件：又叫用户软件，是用户为达到某种控制目的、采
用 PLC 厂家提供的编程语言自主编制的程序。
 PLC 的工作原
理 • 采用循环扫描工作方式：
系统周而复始地依一定的顺序完成一系列的具体的工作，这种工作
方
式叫做循环扫描工作方式。
• PLC 系统正常工作所要完成的任务包括：
① PLC 内部各工作单元的调度、监控；
② PLC 与外围设备间的通信；
③ 用户程序所要完成的工作等。
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PLC 采用周期
循环扫描、集
开始
中输入与集中
通信服务 输出的工作方
内部处理 式。
输入处理 上电后， CPU
stop 先进行内部处
CPU 动作方式
程序执行 理，如硬件初
run 始化、 I/O 模
块配置检查、
自诊断 输出处理 停点保持范围
设定等。
yes no
正常 停机 进入正常运行
no 后就采用周期
yes 循环方式执行
停机处理 用户程序。
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其中，用户程序的完成可分为以下三个阶段
输入处理阶段 程序执行阶段 输出处理阶段

PLC 顺序读入所 根据 PLC 梯形图 将输出映像寄存器中寄存器的

有输入端子的状 程序的扫描原则， 状态，转存到输出锁存器，通
态，并将读入的 按先左后右，先 过隔离电路，驱动功率放大电
信息存入内存中 上后下的步序， 路，使输出端子向外界输出控
所对应的输入映 逐句扫描，执行 制信号，驱动外部负载。
像寄存器。 程序。

PLC 用户程序执行阶段扫描工作过程如图所示。

PLC 用户程序扫描工作过程
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PLC 工作方式的优点：
在用户程序执行过程中， PLC 关闭 I/O 通道与外界无信息
交换，使系统可靠性和抗干扰性能明显提高；
串行工作方式可避免逻辑竞争与时序失配；
简化程序设计；
通过定时扫描监视诊断 CPU 内部故障，避免程序异常运行的
不良后果。

PLC 工作方式的缺点：
响应滞后、速度慢。对一般机械设备或 I/O 响应速度要求不高
的场合这种滞后是允许的。对快速处理与响应的控制场合，必
须在硬件和软件两方面采取相应措施提高响应速度。
 第四章 可编程控制器概念及工作原理
PLC 的 I/O 响应时间和提高 I/O 响应速度的措施
最小响应时间＝一个扫描周期＋输入滤波时间＋输出滤波时间
（ 1 ）提高扫描速度：三菱 FX2N 型处理一条基本指令用时 0.08 微
秒，处理一条功能指令最少用时 1.52 微秒，欧姆龙 CV1000 型处理
一条基本指令用时 0.125 ～ 0.375 微秒，处理一条功能指令用时
0.5 ～ 8.25 微秒；
（ 2 ）提供高速输入端口以减小输入滤波时间： FX2 型 I/O 端口输
入滤波时间为 10 毫秒，高速输入端口采用数字滤波与软件配合最小
输入时间仅 50 微秒；
（ 3 ）提供高速处理的特殊功能模块供用户选择使用；
（ 4 ）使用 I/O 立即刷新指令 REF ，能将该指令所制定的输入状态
立即读入 I/O 映象区，并将指定的输出按 I/O 映象区内状态刷新相
应输出锁存电路；
（ 5 ）采用修改滤波时间常数指令 REFF 更改滤波时间；
（ 6 ）采用中断技术能随时读入脉冲宽度远小于一个扫描周期的输入
信号，使 PLC 的响应更为迅速、及时。
（ 7 ）采用 I/O 直接刷新工作方式，在扫描用户程序过程中，能实
 第四章 可编程控制器概念及工作原理

 PLC 的基本控制原
理
PLC 控制系统由输入部分、逻辑部分和输出部分组成，如图所示。
各部分的功能为：
输入部分：收集并保存被控对象实际运行的数据和信息。
逻辑部分：处理输入部分取得的信息，并按照被控对象实际的动作要求作出反映。
输出部分：提供正在被控制的许多装置中，哪几个设备需要实时操作处理。
输入部分 逻辑部分 输出部分

PLC 控制的指示灯控制电路
 第四章 可编程控制器概念及工作原理
PLC 控制原理 :

PLC 将输入信 再执行逻辑部件组合 最后输出达

息
后所达到的逻辑功能 到控制要求
采入 PLC 内部
 PLC 的主要逻辑部件
继电器逻辑
在 PLC 中用逻辑与、逻辑或、逻辑非等逻辑运算来处理各种继电器的连接
PLC 内部存储单元与继电器的对应关系 1 ON

PLC 为用户提供以下几种继电器： 0 OFF

• 输入继电器：是输入到 PLC 中的现场信号，在使用中不必考虑接点

的
容量。
• 输出继电器：具有一对物理接点，可以串接在负载回路中。
• 内部继电器：它与外界没有联系，仅作运算的中间结果使用，有时
也
 第四章 可编程控制器概念及工作原理
定时器逻辑
PLC 采用硬件定时中断、软件递减计数的方法来实现定时逻辑功能。
定时器逻辑功能
定时器
定时条件 定时继电器
当前值 操作
OFF 等于设定值 不操作 OFF
ON ≠0 计时 OFF
ON ＝0 不操作 ON
计数器逻辑
PLC 中计数器的功能是由软件来实现的，一般采用递减计数。
计数器逻辑功能
计数器
复位信号 计数信号 计数继电器
当前值 操作
ON ╳ =0 不计数 OFF
≠设定值 “+1” OFF
OFF ＝设定值 不计数 ON
不变 不计数 不变
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触发器逻辑
触发器逻辑是用来记忆某些信息，该触发器逻辑可以被置位成
“ 1” ，
也可以被复位成“ 0” 。
触发器有置位输入（ S ）和复位输入（ R ）。逻辑功能见表。
触发器逻辑功能

置位输入（ S ） 复位输入（ R ） 触发器

OFF OFF 不变
OFF ON OFF
ON OFF ON
ON （先） ON （后） OFF （复位优先）
ON （后） ON （先） ON （置位优先）

数据寄存器
PLC 除能进行位运算以外，还能进行字运算。 PLC 为用户提供了
若干个数据寄存器，以存放数据，实现运算功能。
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第六节 可编程序控制器的编程语言

 梯形图编程（ Ladder ）
 语句表编程（ Statement List ）
 功能图编程（ Function Block ）
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 PLC 控制与继电器控制的区别
⑴ 组成器件不同：继电器控制线路是许多真正的硬件继电器组成，而
梯形图则由许多所谓“软继电器”组成。
⑵ 触点数量不同：硬继电器的触点数量有限，用于控制的继电器的触
点数一般只有 4 ～ 8 对；而梯形图中每个“软继电器”供编程使用
的触
点数有无限对。
⑶ 实施控制的方法不同：在继电器控制线路中，实现某种控制是通过
各种继电器之间硬接线解决的。而 PLC 控制是通过梯形图即软件
编
程解决的。
⑷ 工作方式不同：在继电器控制线路中，采用并行工作方式；而在梯
的控制结果有一定的特殊性：
PLC 形图的控制线路中，采用串行工作方式。
⑴ 输入 / 输出滞后现象：与 PLC 的集中输入集中刷新、程序循环执行、
输入滤波器造成的时间常数、输出继电器机械滞后以及程序设计不
当的附加影响等有关。
⑵ 多重输出不允许：关于步进梯形图多重输出的情况，将在后面具体
讲述的 PLC 指令时予以介绍。