目 录

1 概述............................................................................................................................................................ 1

2 设备性能 .................................................................................................................................................... 1

2.1 工作条件 ........................................................................................................................................... 1

2.2 性能指标 ........................................................................................................................................... 1

3 设备概况 .................................................................................................................................................... 2

3.1 设备组成 ........................................................................................................................................... 2

3.2 物理特性 ........................................................................................................................................... 3

3.3 供电要求 ........................................................................................................................................... 7

3.4 安装要求 ........................................................................................................................................... 7

3.5 表面状况 ........................................................................................................................................... 7

3.6 接口 ................................................................................................................................................... 7

3.7 主罗经指示灯.................................................................................................................................. 11

4 使用说明 .................................................................................................................................................. 12

4.1 系泊启动 ......................................................................................................................................... 12

4.2 航行启动 ......................................................................................................................................... 12

5 日常维护保养 .......................................................................................................................................... 12

5.1 维护保养要求.................................................................................................................................. 12

5.2 维护保养方法.................................................................................................................................. 12

6 常见故障排除 .......................................................................................................................................... 13

6.1 GPS 指示灯红色灯亮 ....................................................................................................................... 13

6.2 通电后指示灯不亮.......................................................................................................................... 13

6.3 串口输出数据不更新 ...................................................................................................................... 13

7 包装、文件、运输和存储 ...................................................................................................................... 14

7.1 包装箱 ............................................................................................................................................. 14

7.2 文件 ................................................................................................................................................. 14

7.3 运输 ................................................................................................................................................. 14

7.4 贮存 ................................................................................................................................................. 15
 FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经使用维护说明书

1 概述

FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经是一套以光纤陀螺为核心的惯性设备，通过自身携
带的三轴光纤陀螺和三轴加速度计，自主测量所在位置的船舶角运动和线运动信息，
使自身的数学解算平台稳定于地理坐标系上，向外界连续提供船舶的航向信息，同时
具备提供水平姿态信息的能力。

2 设备性能

2.1 工作条件

（1） 工作在南纬 80°～北纬 80°之间；

（2） 环境温度为 0±2℃～55℃±2℃；
（3） 环境空气相对湿度为 93±3%（在环境温度为 40℃时）；
（4） 电源电压变化为额定电压的±10%；电源频率变化为额定频率的±5%；
（5） 船舶正常营运所产生的振动和冲击。

2.2 性能指标

在 2.1 规定的工作条件下，FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经满足以下精度指标。

2.2.1 静态精度

（1） 稳定时间
FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经启动后，在 30 分钟内稳定。
（2） 稳定点误差
FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经的稳定点误差，在任何艏向上不超过±0.65°×secφ，
而且单次测量的艏向与平均值之差的均方根值（RMS）小于 0.25°×secφ。每次启动
之间稳定点误差的重复性在±0.2°×secφ以内。对于船舶纵摇角和横摇角的测量误差
不超过±0.2°。
注：φ为纬度角，以下同。

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2.2.2 动态精度

（1） 稳定时间
FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经启动后，在横倾和纵倾简谐运动周期为 6s～15s，
最大角度为 5°，最大水平加速度为 0.22m/s2 的条件下，在 30 分钟内稳定。
（2） 稳定点误差
误差幅度小于±0.5°×secφ。
（3） 工作条件下的性能
工作在南纬 80°～北纬 80°之间，且纬度变化在 10°以内：
●在速度为 70kn 时，校正速度和航向影响后，残余稳态误差不超过±0.2°×secφ；
2
●在速度为 70kn 时，速度快速变化，水平加速度应不超过 2.0 m/s ，由速度的快

速变化所引起的误差最大值不超过±1°；
2
●在速度为 70kn 时，水平加速度应不超过 2.0 m/s ，以最大回转速度 20°/s 快

速变换航向 180°所引起的误差小于±1.5°。

3 设备概况

3.1 设备组成

FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经利用惯性敏感组合体中的光纤陀螺和石英加速度计
敏感载体的角运动和线运动信息，通过惯性仪表电子辅助单元完成信息的采集和解
算，并以角度形式实时给出载体的航向、纵摇和横摇等姿态信息。设备构成如图 1
所示。

图 1 设备构成图

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 FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经包括主罗经（M19）和控制单元（C19）两大部分。
其中控制单元由信号转换模块（C19-SC）和电源模块（C19-PC）组成。同时可提供
航向分罗经（C19-RH）和数字分罗经（C19-RD）供选用。

3.2 物理特性

FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经各个部件的重量和包装尺寸信息如下：
模块/部件子型号 重量 包装尺寸
序号 名称
（kg） （mm）
1 主罗经 M19 3 300 * 260 * 160
控制单元-电 C19-PC 3 300 *245*135
2
源模块
控制单元-信 C19-SC 2 280 * 200*125
3
号转换模块
4 航向分罗经 C19-RH 2 240* 240* 125
5 数字分罗经 C19-RD 1 200* 200* 110
FLAGSHIP-19 型光纤陀螺主罗经外形和安装尺寸如图 2 所示。其中箭头所指的方
向为船艏方向。

图 2 FLAGSHIP-19 主罗经外形尺寸和安装尺寸

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 FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经控制单元-电源模块外形和安装尺寸如下图所示。

图 3 FLAGSHIP-19 罗经控制单元-电源模块外形尺寸和安装尺寸

FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经控制单元-信号转换模块外形和安装尺寸如下图所
示。

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 图 4 FLAGSHIP-19 罗经控制单元-信号转换模块外形尺寸和安装尺寸

FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经-航向分罗经（选配）外形和嵌入式安装尺寸如下图
所示。
注：默认嵌入式安装，也可以提供支架式安装方式。

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 图 5 FLAGSHIP-19 罗经控制单元-航向分罗经外形尺寸和安装尺寸

FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经-数字分罗经（选配）外形和嵌入式安装尺寸如下图
所示。
注：默认嵌入式安装，也可以提供支架式安装方式。

图 6 FLAGSHIP-19 罗经控制单元-数字分罗经外形尺寸和安装尺寸

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3.3 供电要求

FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经的供电要求为：主电源 AC 220V 50Hz ；应急电源

24V 直流电。功率不小于 30W。主电源和应急电源同时在位的情况下，优选主电源。

3.4 安装要求

(1) FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经主罗经设备应安装在船舶的艏艉线上，应尽量

远离震动源、热源和电磁干扰源。
(2) FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经主罗经为落地式安装，为上方和正面操作和维
修，四周应留有不小于 500mm 的维修空间。
(3) FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经主罗经应被安装在与船体刚性连接的安装平台
上，安装平台面积≥220×260mm2，水平度≤3′、平面度≤0.3mm；安装平台艏艉线与
艏艉线基准平行度≤3′。

3.5 表面状况

(1) 机箱外表油漆涂层无开裂、损伤、漏滴和流柱，设备内金属构件除不锈钢进
行镀涂或化学处理，金属构件表面质量良好；
(2) 设备外露部分的拐角边缘，不应有锐利棱角；

3.6 接口

3.6.1 主罗经接口

FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经主罗经有一个接口，如下图所示。

图 7 主罗经接口

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 表 1 主罗经 DB15 接口信号定义

序号 管脚定义 管脚编号 备注
1 TX1- 1 默认为内部测试接口
2 TX1+ 2
3 RX1- 3
4 RX1+ 4
5 +24V 7、8 24V 电源输入
6 +24V_GND 14、15 24V 电源输入地
7 TX2- 9 用户口，默认发送 HEHDT 航向报文；
8 TX2+ 10
9 RX2- 11 GPS 输入口
10 RX2+ 12
11 NULL 5、6、13 预留

FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经工作在组合导航状态时需要外部输入 GPS 信息或

计程仪信息（预留）。GPS 信息输入电平符合 EIA RS-422 标准，波特率可根据需求
配置，数据位 8 位，停止位 1 位，校验位 None，输入协议为 NMEA0183 标准 GPGGA
报文和 GPVTG 报文。计程仪信息（目前是预留接口）输入电平符合 EIA RS-422 标
准，波特率可根据需求配置，数据位 8 位，停止位 1 位，校验位 None，输入协议为
NMEA0183 标准 VBW 报文。
FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经输出接口电平符合 EIA RS-422 标准，波特率可根
据需求配置，数据位 8 位，停止位 1 位，校验位 None，数据更新频率 100Hz～1Hz
可调，输出报文格式为 NMEA0183 标准报文。

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3.6.2 控制单元接口

控制单元-电源模块有 2 个电源输入接口和 10 个电源输出接口，如下图所示。

注：电源模块的输出仅给 FLAGSHIP-19 内部各个部件/模块供电试用，不允
许给其它设备进行供电。

图 8 控制单元-电源模块电源输入接口实物图

图 9 控制单元-电源模块电源输出接口实物图

表 2 控制单元-电源模块 2 芯直流电源输入接口定义

序号 管脚定义 管脚编号 备注
1 +24V 1 直流 24V 输入
2 +24V_GND 2

表 3 控制单元-电源模块 3 芯交流电源输入接口定义

序号 管脚定义 管脚编号 备注
1 L 1 交流 220V 输入
2 N 2
3 地 3

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 表 4 控制单元-电源模块 2 芯直流电源输出接口定义

序号 管脚定义 管脚编号 备注
1 +24V 1 直流 24V 输出
2 +24V_GND 2

控制单元-信号转换模块有 1 个电源输入接口、1 个主罗经信号输入接口，8 个分

罗经输出接口，如下图所示：

图 10 控制单元-信号转换模块接口实物图

表 5 控制单元-信号转换模块 2 芯直流电源接口定义

序号 管脚定义 管脚编号 备注
1 +24V 1 24V 直流输入
2 +24V_GND 2

表 6 控制单元-信号转换模块与主罗经的 6 芯通讯接口定义

序号 管脚定义 管脚编号 备注
1 RX+ 1 主罗经—》信号转发模块
2 RX- 2
3 TX- 3 信号转发模块—》主罗经
4 TX+ 4
5 TX1- 5 GPS 信号—》主罗经
6 TX1+ 6

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 表 7 控制单元-信号转换模块与分罗经的 4 芯通讯接口定义

序号 管脚定义 管脚编号 备注
1 TX+ 1 信号转发模块—》分罗经
2 TX- 2
3 NULL 3、4 预留

3.6.3 数字分罗经（选配）和航向分罗经（选配）接口

数字分罗经（选配）和航向分罗经（选配）均有 2 个接口：一个 2 芯接口和

一个 4 芯接口，接口定义相同，具体如下。
表 8 数字分罗经/航向分罗经 2 芯直流电源接口定义

序号 管脚定义 管脚编号 备注
1 +24V 1 24V 直流输入
2 +24V_GND 2

表 9 数字分罗经/航向分罗经与主罗经的 4 芯通讯接口定义

序号 管脚定义 管脚编号 备注
1 RX+ 1 信号转发模块—》分罗经
2 RX- 2
3 NULL 3、4

3.7 主罗经指示灯

FLAGSHIP-19 型主罗经插座两边各有一个指示灯，左边指示灯对应 GPS 状态，右

边指示灯对应系统工作状态。
系统状态指示灯：红灯闪烁，对准状态；绿灯闪烁，导航状态。
GPS 指示灯：红灯常亮，无有效的 GPS 信号；红、绿闪烁：有效的 GPS 信号但信
号精度不够（水平精度过低或卫星个数过少）；绿灯闪烁：有效的 GPS 信号且精度满
足要求。

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4 使用说明

4.1 系泊启动

FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经通常应在船舶系泊状态下进行初始对准。通电后，
设备接收外部的位置信息和速度信息进行初始对准，30min 内转入导航工作方式。转
入导航工作方式后，可随时开动船舶航行，FLAGSHIP-19 型光纤陀螺罗经可以实时跟
踪船舶的航向和水平的运动状态。
注：提供船舶位置信息，精度应优于 100m。

4.2 航行启动

当船舶在行驶过程中，由于断电、误操作等突发原因导致 FLAGSHIP-19 型光纤陀

螺罗经工作异常时，可将设备断电后重新通电启动。在海上进行航行对准过程中，船
舶应保持船舶航向不变匀速直航状态。设备进入导航状态后，船舶可恢复正常行驶状
态。
注：提供船舶位置信息，精度应优于 100m。

5 日常维护保养

5.1 维护保养要求

1、每周一次仪器外部保养；
2、每个月启动一次设备，工作时间不低于四小时，并检查系统工作状态。

5.2 维护保养方法

1、仪器外部保养
（1）用软布擦拭仪器外部；
（2）易生锈的部位涂防锈油；
（3）检查安装螺钉是否有松动。
2、工作状态检查
（1）在码头系泊状态下，连续通电对准三次，检查每次对准结果是否正常；
（2）在码头系泊状态下，通电对准完成后连续工作三小时，检查导航信息输出
是否正常。

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6 常见故障排除

6.1 GPS 指示灯红色灯亮

 故障原因
GPS 电缆连接异常；
GPS 信号异常；
内部接口板接线异常；
接口板故障。
 排除措施
检查 GPS 电缆连接紧固性和焊接情况；
检查 GPS 信号传输的正确性；
检查内部接口板接线紧固性和正确性；
更换接口板。

6.2 通电后指示灯不亮

 故障原因
电源电缆连接异常；
内部接口板接线异常；
接口板故障。
 排除措施
检查电源电缆连接紧固性和焊接情况；
检查内部接口板接线紧固性和正确性；
更换接口板。

6.3 串口输出数据不更新

 故障原因
输出电缆连接异常；
内部接口板接线异常；
接口板故障。
 排除措施
检查输出电缆连接紧固性和焊接情况；
检查内部接口板接线紧固性和正确性；
更换接口板。
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7 包装、文件、运输和存储

7.1 包装箱

7.1.1 包装标记

包装箱外表应有制造厂名、产品名称、型号、数量、质量、外形尺寸、制造年月、
“小心轻放” 、“防潮” 、“向上” 、“吊装部位”等运输标记。运输标记应符合
GB191 的规定。

7.1.2 包装箱的要求

a）应具有防潮、防雨淋、防尘的防护层；
b）应具有防振、防冲击的结构，应能保证运输过程中包装完好；
c）应具有适合运输的底托和框架及适合生产、吊装的装卸结构。

7.2 文件

7.2.1 随机文件

a）包装箱内应有装箱单，标明设备装箱的内容及数量；
b）包装箱内应有产品合格证书；
c）包装箱内应有产品船级社检验证书；（船用级产品）
d）包装箱内应有包括操作说明、维修说明、安全说明和安装说明（或合订）的
中、英文说明书。

7.2.2 系统电路图

a）随机说明书中附有本产品系统线路图，供作维修、维护之用；
b）随机说明书中附有维修、维护用元器件、单元明细表。

7.3 运输

7.3.1 运输要求

本产品包装好后应能以任何规范的交通工具、经等级公路、铁路、水路航运、航
空运输。在运输中应避免淋雨、水浸、冰冻，防止强光日晒和剧烈颠簸，防止邻近“音
响”等强磁场的货物。

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7.3.2 装卸

本产品包装后不得存放在露天货场中；不得和易燃、易爆、放射性、腐蚀性、有
毒、有害化学物品混放。在装卸中需用装卸机械装卸，避免跌落、冲击、碰撞及机械
损伤。

7.3.3 防止强磁场

本产品包装后在装卸、运输中应防止邻近具有强磁场的货物，例如“磁铁”、
“医
疗设备”、“音响”等物品。

7.4 贮存

7.4.1 贮存场地

本产品包应存放在符合下列条件的场地：
a）温度–10℃～55℃，相对湿度 10%～85%；
b）无易燃、易爆、放射性、腐蚀性、有毒、有害化学物品；
c）无强烈机械振动、冲击和强磁场；
d）包装箱距地面应垫离至少 10cm，距墙、热源、冷源、窗口、或空气入口 100cm
以上。

7.4.2 贮存期

a）贮存期一般为 6 个月；
b）超过 12 个月时，用户应与制造厂联系以决定是否需在安装前通电检验。

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