結構工程 第 二十九 卷 第 一 期 海大河工系工數課程講義

106 結構工程 第二十九卷 第一期

民國 一○三年 三 月，第 107‐113 頁
Structural Engineering
陳正宗終身特聘教授
Vol. 29, No.1, March 2014 pp.107‐113
Mar. 31. 2014

參數變異法於結構動力學之應用

鍾 立 來*
陳 正 宗 **

摘要
在結構動力學中，以 Duhamel’s integral
求解結構承受任意外力之動態反應；而在工程
數學中，可以參數變異法
parameters)，來求解非齊次微分方程式。本文
將兩者作一連結，採用工程數學之參數變異法，
推導結構動力學之 Duhamel’s integral，就數學
與物理之觀念，即可求得結構之動態反應。此
外，續以參數變異法，延伸 Duhamel’s integral
至多自度結構，使之更具通用性。只要質量、
勁度及阻尼為常數矩陣，均可適用，而單自由
度結構僅為其中之特例。以工程數學之角度，
檢視結構動力學之 Duhamel’s integral，期對執
業之工程師、在學之同學及授課之老師，都有
所助益。
一、前言
在 結構動 力學 中，已 知結 構之數 學模型
(質量、阻尼及勁度) 及其承受之外力，求解結
構之動態反應 (位移、速度及加速度等)。若外
力為特定之函數，如登階 (step)、上坡 (ramp)、
瞬擊 (impulse)、正弦 (sine)、餘弦 (cosine) 等，
(variation of 均可求得結構動態反應之閉合 (closed form)
解 [1-3]。若外力並非為特定之函數，則無從
取得閉合解，可將外力視為一序列之瞬擊函數，
一個緊接一個，其大小及符號之變化與外力同，
而 結 構 之 反應 則 由 該 序列 之 瞬 擊 反應 疊 加 而
成，其位移反應可以 Duhamel’s integral 表示之
[1-3]。Duhamel’s integral 可視為一個時間格林
函數 (Green’s function) 與 外 力 之 摺 積
(convolution) 疊加結果。經由數值方法，如梯
形 積 分 法 ，即 可 求 得 結構 動 態 反 應之 數 值解
[4]。
在 外力 作用之 下， 單自由 度結 構之運 動
方 程式為 具常 係數之 二階 非齊次 線性 常微分
方 程式 (second-order nonhomogeneous linear
ordinary differential equation with constant

* 國家地震工程研究中心 研究員 暨 國立臺灣大學土木工程學系 教授

** 國立臺灣海洋大學河海工程學系 終身特聘教授
108 結構工程 第二十九卷 第一期

coefficients)，其通解 (general solution) 乃由 單自由度阻尼結構之質量為 m，勁度為 k ，

齊 次 解 (homogeneous solution) 及 特 解 阻尼係數為 c ，可模擬成質塊、彈簧與阻尼器
(particular solution) 共同組成。齊次解為指數 系統 (圖 1)。在任意外力 p(t ) 之作用下，結
函數 (exponential function)，從齊次方程式之
構之運動方程式為：
特徵方程式 (characteristic equation) 求得。若
mx(t )  cx (t )  kx(t )  p(t ) (1a)
外力為多項式 (polynomial)、指數、餘弦、正
其中 t 為時間， x(t ) 、 x (t ) 及 x(t ) 分別為為結
弦等函數或其組合，則以待定係數法 (method
構之位移、速度及加速度。上式為具常係數之
of undetermined coefficients)，設特解為特定函
二階非齊次線性常微分方程式。式 (1a) 左右
數之線性組合，再定其係數。若外力為任意，
兩邊同除以質量 m ，可簡化為：
形式未定，則改以參數變異法，設特解為齊次
解與待定函數 (undetermined functions) 之乘 p (t )
x(t )  20 x (t )  02 x(t )  (1b)
積 (product)，再解其待定函數。最後，從初 m
始條件 (初始位移及初始速度)，解積分常數 其中 0  k m 為結構之自然振頻，
(constants of integration)。循此程序，即可解得
  c 2 mk 為結構之阻尼比。
結構之動態反應 [5-7]。
結構運動方程式 (1) 之齊次解為：
本文以工程數學之參數變異法，系統在任
x h (t )  c1 x1 (t )  c 2 x 2 (t )
意時變外力之下，解單自度結構之動態反應， (2)
從而推導結構動力學之 Duhamel’s integral。因  e  0t (c1 cos  d t  c 2 sin  d t )
此，就數學與物理之觀念，即可解得結構之動 其中 x1 (t )  e  0t cos d t ， x 2 ( t )  e  0t sin d t ，
態反應，具有異曲同工之妙。此外，為使工程
d  0 1   2 為結構具阻尼之自然振頻。
數學與結構動力學之連結更為密切，由簡至繁，
遂進一步延伸至多自由度結構，將多自由度結 由於 x1 ( t ) 及 x 2 ( t ) 均為齊次解，故滿足式 (1b)

構之運動方程式，從一組二階常微分方程式轉
化 成 一 組 一階 非 齊 次 線性 聯 立 常 微分 方 程式
(system of first-order nonhomogeneous linear
ordinary differential equations with constant
coefficient matrices)，再採參數變異法，求取
之齊次方程式：
x1 (t )  20 x1 (t )  02 x1 (t )  0 (3a)
x2 (t )  20 x 2 (t )  02 x 2 (t )  0 (3b)
式 (3b) 乘以 x1 ( t ) ，式 (3a) 乘以 x 2 ( t ) ，兩

特解及通解，使 Duhamel’s integral 之推導更具 結果再相減，消去兩式左邊之最後一項，得：

通用性。本文之目的不在於提出一個更簡易之 ( x1 x2  x2 x1 )  20 ( x1 x 2  x 2 x1 )  0 (4)
方式，而是在於以不同之角度，再度檢視結構 由於外力 p(t ) 為任意，形式未定，無法
動力學之 Duhamel’s integral。以不同之角度，
採用待定係數法，來求取特解，遂改以參數變
檢視同一問題，除了可避免偏見之外，對問題
異法求之。設特解乃由齊次解 x h ( t ) (式 2) 所
之了解，將更為透徹。以工程數學之基礎，即
變異而來，其形式為：
可讓大學部之同學，一窺結構動力學之堂奧；
對於研究所之同學及執業之結構工程師，亦可 x p (t )  x1 (t )u1 (t )  x 2 (t )u 2 (t ) (5a)

回顧所學，達融會貫通之效。 其中 u1 ( t ) 及 u 2 ( t ) 為待定之函數。經微分後，
特解之一次及二次導數分別為：
二、單自由度結構
 結構工程 第二十九卷 第一期 109

x p ( t )  x1 ( t )u1 ( t )  x1 ( t )u1 ( t )  x 2 ( t )u 2 ( t )  x 2 ( t )u 2 ( t ) x1 x2  x 2 x1 1 d

20    ( x1 x 2  x 2 x1 )
(5b) x1 x 2  x 2 x1 x1 x 2  x2 x1 dt
xp (t )  x1 (t )u1 (t )  2 x1 (t )u1 (t )  x1 (t )u1 (t ) (9)
 x2 (t )u 2 (t )  2 x 2 (t )u 2 (t )  x2 (t )u2 (t ) 上式代入式 (8a) 及式 (8b)，再予積分，得待
(5c) 定函數 u1 ( t ) 及 u 2 ( t ) 分別為：
將式 (5a)、(5b) 及 (5c) 代入運動方程式 t x2 p x2 v
u1    d  (10a)
(1b)，得： 0 m( x1 x 2  x2 x1 ) x1 x 2  x2 x1
( x1u1  2 x1u1  x1u1  x2 u 2  2 x 2 u 2  x2 u2 ) t x1 p x1v
 2 0 ( x1u1  x1u1  x 2 u 2  x2 u 2 ) (6a) u2   d  (10b)
1 2  x 2 x1 ) x1 x 2  x2 x1
0 m( x x
 
p
 02 ( x1u1  x2 u 2 )  上二式代入式 (5a)，得特解 x p (t ) 為：
m
上式經整理後，得： t x2 p t x1 p
xp   x1  d  x2  d
0 m( x1 x 2  x2 x1 ) 0 m( x1 x 2  x2 x1 )
( x1  2 0 x1   02 x1 )u1  ( x2  2 0 x 2   02 x 2 )u 2
d (6b) (11)
 ( x1u1  x 2 u 2 )  2 0 ( x1u1  x 2 u 2 )
dt 上式表明，特解 x p (t ) 與函數 v(t ) 無關，故將
p
 ( x1u1  x 2 u 2 ) 
m 函數 v(t ) 設為零，即 v(t )  0 ，亦不失其一般
因 x1 ( t ) 及 x 2 ( t ) 為 運 動 方 程 式 (1b) 之 齊 次 性。將齊次解 x1 ( t ) 及 x 2 ( t ) 代入上式，結構運
解 (式 3a 及 b)，故上式左邊第一及二項為零。
動方程式 (5a) 之特解 x p (t ) 為：
令：
x1u1  x 2 u 2  v (7a) e 0 (sin d ) p( )
t
xp  e  0t cos d t  d
其 中 v 為 時 間 t 之 函 數 ， 將 式 (7a) 代 入 式
0 m d
(6b)，得： t e 0 (cos  d ) p( ) (12)
 e  0t sin  d t  d
x1u1  x 2 u 2  p m  v  20 v (7b)
0 m d
e  0 (t  ) [sin  d (t   )] p ( )
t
式 (7a) 及 (7b) 為二聯立方程式，變數  d
0 m d
為待定函數之導數 u1 ( t ) 及 u 2 ( t ) ，解聯立方程
通解 x(t ) 為齊次解 x h (t ) 與特解 x p (t ) 之
式，得：
v x2 組合：

p m  v  20 v x 2  x2 p m  x2 v  20 x2 v  x 2 v x(t )  xh (t )  xp (t )  e 0t (c1 cos d t

u1  
x1 x2 x1 x 2  x2 x1 e 0 (t  ) [sin d (t   )] p( )
t
 c2 sin d t )   d
x1 x 2 0 md
(8a) (13a)
x1 v 上式經微分後，結構之速度 x (t ) 為：
x1 p m  v  20 v x1 p m  x1v  20 x1v  x1v x (t )  e 0t [c1 ( 0 cos d t  d sin d t )  c2 ( 0 sin d t  d cos d t )] 
u 2  
x1 x 2 x1 x 2  x 2 x1 t e 0 ( t  ) [ 0 sin d (t   )  d cos d (t   )] p( )
0 md
d
x1 x 2 (13b)
(8b)
設運動方程式 (1b) 之初始條件為：初始
由式 (4)，得：
位移 x (0)  x0 ，初始速度 x (0)  x 0 。將初始
110 結構
構工程 第二十
十九卷 第一期

條 件 代 入 式 (13aa) 及 (13b) ， 係 數 c1 及 c2 始速度 x (0)  0 ，結構之

初始 之位移 x(t ) 變為：
變
為： e 0 ( t  ) [sin d (t   )] p( )
t
x(t )   d (15b)
x0  c1 (1)  c2 (0)  c1  x0 ( 14a) 0 md
x00  x 0 上式 動力學之 Duhhamel’s integ
式即為結構動 gral。
x 0   c10 (1)  c2d (1)  c2 
d 若 外 力 為 單 位 瞬 擊 (unit impulsse) ， 即
(114b) p (t )   (t ) ：
將 係 數 c1 (式 14 a) 及 c2 (式
式 14b) 代 入 式
 (t )  0, t  0
移 x(t ) 為：
(13a)， 結構之位移 0 (16)

x0
 0  x0 0
 (t )dt  1
x(t )  e 0t ( x0 cossd t  sin d t )
d 時間為零， t
當時  0 ，該函 數趨向於無
無限大；
且該
該函數與時間
間軸所圍成之
之面積為一單
單位，故
e 0 (t  ) [sin d (t   )] p( )
t
 d 為單
單位瞬擊函數
數。在此外力
力下，結構之
之反應為
0 md
位瞬擊反應 (unit impulsee response)，進一步
單位
( 15a)
設結
結構之初始條 則結構位移 x(t
條件為零，則 ( ) 為：
上式右 為初始條件 x 0 及 x 0 所引致
右邊第一項為 致之
te 0 ( t  ) sin
s d (t   ) ( ) 1 
結構位 項為外力 p(tt ) 所造成之結
位移，第二項 結構 x (t )   d  e  0t sin d t
0 m d m d
位移。 若結構之初 零，即 x(0)  0 ，
初始條件為零 (17)

圖 1：單自由
由度阻尼結
結構之示意圖
圖
 結構工程 第二十九卷 第一期 111

(23)
三、多自由度結構 其 中 特 徵 值 所 組 成 之 對 角 矩 陣 為
Γ  diag ( i )、特徵向量所組成之正方矩陣為
設結構之自由度為 n ，其運動方程式以矩
陣及向量表示為： Ψ  ψ1 ψ2  ψ2n  及 係 數 向 量 為
Mx(t )  Cx (t )  Kx(t )  Dp(t ) g  g1 g 2 n  ，其維度分別為
T
(18) g2 
其中 x(t ) 為 n  1 位移向量； p(t ) 為 m  1 外力 2n  2n 、 2n  2n 及 2n  1。由式 (22)，得：
向量， m 為外力之個數； M 、 C 及 K 分別為 AΨ  ΨΓ  A  ΨΓΨ1  e At  Ψe Γt Ψ 1 (24)
n  n 質量、阻尼及勁度矩陣； D 為 n  m 外 由上式，齊次解 z h ( t ) 可改寫為：
力配置矩陣，決定外力 p(t ) 在各自由度之分配 z h (t )  Ψe Γt g  Ψe Γt Ψ 1h  e At h (25)
方式。上式為具常數矩陣之二階非齊次線性聯 其中係數向量為 h  h1 h2 n   Ψg，如
T
h2 
立常微分方程式 (system of second-order
此一來，齊次解可以矩陣 A ，直接表示。
nonhomogeneous linear ordinary differential
採用參數變異法，求一階聯立微分方程式
equations with constant coefficient matrices)，有
(20) 之特解 z p ( t ) ，其形式為：
1 個自變數 t ， n 個因變數 x(t ) 。
運 動 方 程 式 (18) 經 整 理 後 ， 可 改 寫 為 z p (t )  e At u(t ) (26a)
[8]：
其中 u(t ) 為待定之函數，其維度為 2n  1。經
x (t )  0 I  x ( t )   0 
x(t )    M 1K  p(t ) (19) 微分後，特解 z p ( t ) 之一次導數分別為：
    M 1C x (t ) M 1D

 0  I z p (t )  Ae At u(t )  e At u (t ) (26b)
令 z(t )  
x (t )
、A 1 
及
x (t ) 1
   M K  M C 將式 (26a) 及 (26b) 代入式 (20)：
 0  Ae At u (t )  e At u (t )  Ae At u(t )  Bp (t )  u ( t )  e  At Bp (t )
B   1  ，其維度分別為 2n  1、 2n  2n (27)
M D 
及 2n  m ，式 (19) 遂變為： 經積分後，待定函數 u(t ) 為：

z (t )  Az(t )  Bp(t ) (20)

t
u(t )   e  A Bp( )d (28)
0
運動方程式 (18) 經降階後，成為具常數矩陣
將式 (28) 代入式 (26a)，得式 (20) 之特
之一階非齊次線性聯立常微分方程式 (20)，有
解 z p ( t )。而通解 z(t ) 則為齊次解 z h ( t ) 與特解
1 個自變數 t ， 2n 個因變數 z(t ) 。
設 聯 立 常 微 分 方 程 式 (20) 齊 次 解 之 形 z p (t ) 之組合：
式為： t
z (t )  z h (t )  z p (t )  e At h  e At  e  A Bp( ) d
z(t )  ψe  t
0
(21) t
將上式代入式 (20) 之齊次微分方程式：  e At h   e A ( t  ) Bp( ) d
0
t t
z (t )  Az(t )   ψe  Aψe  Aψ   ψ (29)
(22) 設運動方程式 (18) 之初始條件為：初始位移
因此，  及 ψ 分別為矩陣 A 之特徵值及特徵 向量 x(0)  x 0 ，初始速度向量 x (0)  x 0 。因

向量，其數量均為 2n 個，並組成式 (20) 之 此，一階聯立微分方程式 (20) 之初始條件為

齊次解 z h ( t ) ： x 
z(0)  z 0   0  ，代入式 (29)，係數向量 h
x 0 
 1t  2t  2nt
z h (t )  g1ψ1e  g2 ψ2e    g 2n ψ 2n e  Ψe g
Γt
112 結構工程 第二十九卷 第一期

為： 得結構之反應 z(t ) 變為：

z0  h  0  h  z0 (30)  t e
  0 ( t  )
[sin d (t   )] p ( ) 
 x (t )  0 m 
d 
將係數向量 h (式 30) 代入式 (29)，結構之反 z (t )       0 ( t  ) d 
 x (t ) 
 t e [ cos  ( t   )   sin  ( t   )] p ( ) 
0 d d

md
0 d
d  
應 z(t ) 為：  
(35)
t
z(t )  e z 0   e At A ( t  )
Bp( )d (31) 上式第一個分量為結構之位移反應 x(t )，同式
0

上式右邊第一項為初始條件 z 0 所引致之結構 (15b) ；第二個分量為結構之速度反應 x (t ) 。

反應，第二項為外力 p(t ) 所造成之結構反應。 若外力為單位瞬擊，即 p(t )   (t )，由上式，
得結構之單位瞬擊反應為：
由 z(t )，可同時獲得結構位移向量 x(t ) 及速度
 e 0t sin d t 
向量 x
 (t ) 之反應。若質量 M 、阻尼 C 及勁度  
 x (t ) m d
K 均為正定 (positive definite) 矩陣，初始條件 z(t )      0t 
 x (t )  e (d cos d t  0 sin d t ) 
z 0 所引致之結構反應，隨時間而衰減，故為  m d 
 
暫態反應。 (36)
若結構之初始條件為零：初始位移向量 上式第一個分量為結構之單位瞬擊位移反應，
x(0)  0 ， 初 始 速 度 向 量 x (0)  0 ， 即 同式 (17)；第二個分量為單位瞬擊速度反應。
為 方 便 讀 者了 解 ， 特 舉一 範 例 如 下， 說 明式
z(0)  0 ，則結構之反應 z(t ) 變為：
(36) 之應用：
t
z (t )   e A ( t  )
Bp( )d (32) 某單自由度結構之質量為 m  2000 ton ，
0
勁度為 k  m( 2 )  78957 kN m ，阻尼係
2
上 式 即 為 多 自 由 度 結 構 動 力 之 Duhamel’s
integral。若外力為單位瞬擊，即 p(t )  r (t ) ， 數為 c  0.1 mk  1256 .6 kN ( m s) 。結構
r 為單位瞬擊之配置向量，即其在各自由度間 無阻尼之自然振頻為
之分佈。在此外力下，且初始條件為零，則結
0  k m  2  6.283 rad s ，結構之阻尼
構之單位瞬擊反應為：
比為   c ( 2 mk )  0.05  5 % ，結構具阻
t
z(t )   e A ( t  )
Br ( )d  e Br At
(33) 尼之自然振頻為
0

d  0 1   2  6.275 rad s 。外力為瞬擊

若考慮特例，結構為單自由度系統，其二
階微分方程式 (1b) 經降階後，成一階微分方 函數 p(t )  200 (t ) (kN) 。初始條件為：
 x (t ) x(0)  0 ， x (0)  0 。由式 (36)，結構之瞬擊
程 式 (20) ， 其 中 z(t )   、

 x (t ) 位移反應 (圖 2) 為
 1 1   0  200e 0t sin d t
At x (t )   0.15935e 0.3142t sin 6.275t (m)
A  及 B  。 矩 陣 e md
  0
2
 20  1 m
，瞬擊速度反應 (圖 3) 為
為： 200e 0t ( d cos  d t   0 sin  d t )
x (t ) 
e d cos d t  0 sin d t
 0 t
sin d t  m d
e At 
d  02 sin d t d cos d t  0 sin d t 
 0.15935e 0.3142t (6.275 cos 6.275t  0.3142 sin 6.275t )
(34)
( m s) 。
若結構之初始條件為零：初始位移 x(0)  0 ，
初始速度 x (0)  0，即 z(0)  0，則由式 (32)，
 結構工程 第二十九卷 第一期 113

圖 2：單自由度阻尼結構之瞬擊位移反應

圖 3：單自由度阻尼結構之瞬擊速度反應

四、結語 畫補助，謹申謝忱。研究期間，承國家地震工
程研究中心之同仁提供寶貴意見，特致謝意。
對於工程數學之特解及結構動力學之強
迫振動，本文作一連結，以工程數學之參數變 參考文獻
異法，推導單自由度結構之 Duhamel’s integral，
1.Biggs JM (1964), Introduction to Structural
在推導之過程中，排除工程數學課本所作之假
Dynamics, McGraw-Hill, Inc.
設 ， x1 ( t )u1 ( t )  x 2 ( t )u 2 ( t )  0 ， 以 方 程 式 2.Paz M (1980), Structural Dynamics: Theory
x1 ( t )u1 ( t )  x 2 ( t )u 2 ( t )  v ( t ) ，取而代之，重 and Computation, Van Nostrand Reinhold Co.
3.Chopra AK (2007), Dynamics of Structures:
新推導，得到同樣之結果，除了解除讀者之疑
Theory and Applications to Earthquake
惑外，更使推導更為一般化 (general)。同時，
Engineering, 3-rd edition, Prentice Hall.
將此一推導延伸至多自由度結構，使之更具通 4. 鍾立來、王彥博、楊創盛 (1996) ，「結構動
用性，而單自由度結構僅為其中之特例。只要 力數值分析之穩定性及精確度」，中華民國
結構之質量、阻尼及勁度皆為常數矩陣，則無 結構工程學會，結構工程，第十一卷，第四
論質量、勁度及阻尼矩陣對稱與否、正定與否、 期，第 55～ 66 頁。
阻尼有無、比例阻尼與否，均可適用，就數學 5.陳正宗 (2011)，
「工程數學 (一 )」講義，國立
與物理之觀念，即可求得結構之動態反應。透 臺灣海洋大學，河海工程學系。
過本文，期讓執業之工程師，以工程數學之角 6.Kreyszig E (2011), Advanced Engineering
度，再度檢視結構動力學；對於在學之同學， Mathematics, 10-th edition, Wiley.
則以工程數學之應用，提升其學習之動因；對 7.Zill DG and Cullen MR (2006), Advanced
於教學之老師，提供兩方面之視野，予學生多 Engineering Mathematics, 3-rd edition, Jones
方面之思考與學習。 and Bartlett.
8. 鍾立來 (1993) ，「結構主動控制之狀態空間
致謝 系統」
，中華民國結構工程學會，結構工程，
第八卷，第二期，第 89～ 98 頁。
本文之研究成果承國家科學委員會、國家
實驗研究院、國家地震工程研究中心之研究計