Cvpde07 Pde3

复变函数与数理方程
（数理方程下——分离变量法）
数学科学系
吴昊
正式版1.1 (2020年9月定稿)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
数学科学系吴昊(hwu@tsinghua.edu.cn) 复变函数与数理方程（数理方程下）正式版1.1 (2020年9月定稿) 1 / 43
1 齐次问题
一维波动方程及物理意义
一维热传导方程
一般齐次问题
2 非齐次问题
非齐次波动方程
非齐次热传导方程
非齐次边界条件
3 位势方程的讨论
矩形区域
柱坐标系和Bessel方程
球坐标系和Legendre方程
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
齐次问题一维波动方程及物理意义
1、齐次问题
1.1 一维波动方程及物理意义
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
考虑一维波动方程混合问题1
∂tt u − a2 ∂xx u = 0, 0 < x < ℓ, t > 0, (1.1)
u(0, t) = u(ℓ, t) = 0, t > 0, (1.2)
u(x, 0) = φ(x), ∂t u(x, 0) = ψ(x), 0 ≤ x ≤ ℓ. (1.3)
该问题描述了两端固定的弦作自由振动的物理过程。
物理上，一个复杂的振动可以分解成若干简单振动的叠加2 ，即
∑
∞
u(x, t) = Xk (x)Tk (t).
k=1
为了搞清楚每个特解
u(x, t) = X(x)T(t) (1.4)
的具体形式3 ，我们将其带入方程(1.1)及边界条件(1.2)，可得
X(x)T′′ (t) − a2 X′′ (x)T(t) = 0, X(0)T(t) = X(ℓ)T(t) = 0.
1
与初值问题相比，混合问题更接近实际，因为边界状态会影响区域内部。
2
理论基础是波动方程的线性性和特征函数分解的完备性（定理1.1）。
3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
这里考虑的就是Xk (x)Tk (t)，简化为X(x)T(t)是为了写的方便。
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
我们已经得到关系
X(x)T′′ (t) − a2 X′′ (x)T(t) = 0,
X(0)T(t) = X(ℓ)T(t) = 0.
对上面方程作分离变量，则有4
T′′ (t) X′′ (x)
= .
a2 T(t) X(x)
由于上式左边仅为t的函数，右边仅为x的函数。等式成立当且仅当
两端均为常数，不妨记为−λ，从而得到
T′′ (t) + λa2 T(t) = 0, X′′ (x) + λX(x) = 0.
我们只对u(x, t)的非零解感兴趣，因此T(t) . 0，从而得到X(x)的边
界条件
X(0) = X(ℓ) = 0.
到此为止，我们导出了关于X(x)的特征值问题。
4
也可以写成T′′ /T = a2 X′′ /X的形式，最终解的形式是一样的，只是推导啰嗦一点。
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
下面讨论特征值问题5 ，我们希望求出所有的λ使得X(x)不恒为零。
X′′ (x) + λX(x) = 0, X(0) = X(ℓ) = 0.
1 当λ < 0（或λ = 0）时，方程的通解为
√ √
−λx
X(x) = C1 e + C2 e− −λx
或 X(x) = C1 + C2 x,
根据边界条件C1 = C2 = 0，因此λ ≤ 0时得不到非平凡解。
2 当λ > 0时，方程的通解为
√ √
X(x) = C1 cos λx + C2 sin λx.
根据边界条件X(0) = 0得到C1 = 0。再由
√
X(ℓ) = C2 sin λℓ = 0
√
可知当λk = k2 π2 /ℓ2 (k = 1, 2, · · · )时，sin λk ℓ = 0，从而允
许C2 , 0。这就给出一族非平凡解：
特征值： λk = k2 π2 /ℓ2 ,
特征函数6 ： Xk (x) = sin (kπx/ℓ) .
5
这是最简单的微分方程特征值问题，可类比代数特征值问题Ax = λx。
6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
线性特征值问题的特征函数可以差一个常数倍。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
将特征值λk = k2 π2 /ℓ2 代入关于T(t)的微分方程
T′′
k (t) + λk a Tk (t) = 0.
2
从而得到其通解
Tk (t) = Ak cos (kπat/ℓ) + Bk sin (kπat/ℓ) , (k = 1, 2, · · · ).
由此，我们得到方程(1.1)的满足齐次边界条件(1.2)的下列分离变
量形式的特解：
uk (x, t) = (Ak cos (kπat/ℓ) + Bk sin (kπat/ℓ)) sin (kπx/ℓ) .
进一步的，我们还要确定常数Ak , Bk 使
∑
∞
u(x, t) = (Ak cos (kπat/ℓ) + Bk sin (kπat/ℓ)) sin (kπx/ℓ) .
k=1
(1.5)
满足初始条件(1.3)。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
将u(x, t)的形式，带入初始条件(1.3)，则有7
∑
∞ ∫ ℓ
2
φ(x) = Ak sin (kπx/ℓ) , Ak = φ(ξ) sin (kπξ/ℓ) dξ,
ℓ 0
k=1
∑∞ ∫ ℓ
kπa 2
ψ(x) = Bk sin (kπx/ℓ) , Bk = ψ(ξ) sin (kπξ/ℓ) dξ.
ℓ kπa 0
k=1
由此给出一维波动方程混合问题(1.1)-(1.3)的形式解(1.5)8 。该方法利
用具有变量分离形式的特解(1.4)来构造混合问题(1.1)-(1.3)的解，因此
称为分离变量法。
注记1.1：如果希望解在定解区域上具有一定的连续性，则需要初边值满
足一定的相容条件：
φ(0) = ψ(0) = φ′′ (0) = 0, φ(ℓ) = ψ(ℓ) = φ′′ (ℓ) = 0.
注记1.2：傅里叶首先利用该方法求解偏微分方程，该过程体现出傅里叶
级数的作用和威力，因此分离变量法也称为傅里叶方法。
7
Ak 和 kπa
ℓ
Bk 分别是φ(x)和ψ(x)在区间[0, ℓ]中正弦展开系数。
8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
严格的，还需要证明级数(1.5)及其二阶导数的收敛性。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
我们知道，波动方程混合问题(1.1)-(1.3)的解(1.5)是
uk (x, t) = (Ak cos (kπat/ℓ) + Bk sin (kπat/ℓ)) sin (kπx/ℓ) .
的叠加，上式也可写成
uk (x, t) = Nk cos(ωk t + θk ) sin (kπx/ℓ) ,
其中
√
Nk = A2k + B2k , ωk = kπa/ℓ,
√ √
cos θk = Ak / Ak + Bk , sin θk = −Bk / A2k + B2k .
2 2
物理上Nk 称为波的振幅，ωk 称为圆频率，θk 称为波的初位相。

√
在导出弦振动方程时，我们得到常数a = T0 /ρ，所以当k固定
时，圆频率ωk 只与弦本身的性质（弦长ℓ，张力T0 和密度ρ）有关，
它也称为固有（圆）频率。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
振动波uk (x, t) = Nk sin(kπx/ℓ) cos(ωk t + θk )具有如下特性：

1 弦上的各点均以同一频率作简谐振动；

2 相位相同，振幅Nk sin(kπx/ℓ)依赖于点x的位置；
3 位于x = mℓ/k (m = 0, 1, · · · , k)处的点始终保持不动，称为节点。
弦的这种形态的振动称为驻波。
u(x, t)的级数形式(1.5)
∑
∞
u(x, t) = Nk cos(ωk t + θk ) sin (kπx/ℓ) .
k=1
表示自由振动问题(1.1)-(1.3)是由一系列频率成倍增长、位相不
同、振幅不同的驻波叠加而成，因此分离变量法又称为驻波法。
弦发出的声音，音调由振动频率决定，声强由振幅决定。弦能发出
√
的最低音对应的圆频率为其最低固有频率ω1 = πℓ Tρ0 ，称为弦的基
音。其余圆频率是ω1 的整数倍，称为泛音。弦发出的声音是由基音
和泛音叠加而成，该物理事实和分离变量法的结果一致。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例1.1：弦两端固定在x轴的x = 0及x = ℓ上，在点x = c处向上拉

起h（注：0 < c < ℓ），然后放开作自由运动，求其运动规律。
解：以u(x, t)表示弦上各点的振动，它满足混合问题(1.1)-(1.3)，
且初始条件为
{
hx/c, 0 < x ≤ c,
φ(x) = ψ(x) = 0.
h(ℓ − x)/(ℓ − c), c < x ≤ ℓ,
问题的解具有(1.5)的形式9 。由ψ(x) = 0可知有Bk = 0，以及

∫
2 ℓ 2hℓ2
Ak = φ(ξ) sin (kπξ/ℓ) dξ = 2 sin (kπc/ℓ) .
ℓ 0 π c(ℓ − c)k2
由此得到
2hℓ2
∞∑ 1
u(x, t) = sin (kπc/ℓ) sin (kπx/ℓ) cos (kπat/ℓ) .
π2 c(ℓ − c) k2
k=1
9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
注意到φ(x)不光滑，但并不影响形式计算。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
齐次问题一维热传导方程
1、齐次问题
1.2 一维热传导方程
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
考虑一维热传导方程混合问题
∂t u − a2 ∂xx u = 0, 0 < x < ℓ, t > 0, (1.6)
u(0, t) = u(ℓ, t) = 0, t > 0, (1.7)
u(x, 0) = φ(x), 0 ≤ x ≤ ℓ. (1.8)
该问题描述了初始温度已知、两端温度为零情况下，杆上温度分布
的演化情况。
类似于波动方程的求解，我们把分离变量形式的特解(1.4)
u(x, t) = X(x)T(t)
代入到方程(1.6)及边界条件(1.7)，可得
X(x)T′ (t) − a2 X′′ (x)T(t) = 0, X(0)T(t) = X(ℓ)T(t) = 0.
根据分离变量原则，得到关于X(x)的特征值问题
X′′ (x) + λX(x) = 0, X(0) = X(ℓ) = 0,
以及关于T(t)的常微分方程
T′ (t) + λa2 T(t) = 0. . .
. .
.
. . . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.

对于特征值问题
X′′ (x) + λX(x) = 0, X(0) = X(ℓ) = 0.
我们有
特征值： λk = k2 π2 /ℓ2 ,
特征函数： Xk (x) = sin (kπx/ℓ) .
再将λk 带入关于T(t)的常微分方程
T′k (t) + λk a2 Tk (t) = 0,
从而得到通解
Tk (t) = Ak e−k
2 π2 a2 t/ℓ2
, (k = 1, 2, · · · )
因此得到方程(1.6)满足齐次边界条件(1.7)的分离变量形式解：
∑
∞
Ak sin (kπx/ℓ) e−k π a t/ℓ .
2 2 2 2
u(x, t) = (1.9)
k=1
其中常数Ak 待定，以便满足初始条件(1.8)。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
将
∑
∞
Ak sin (kπx/ℓ) e−k
2 π2 a2 t/ℓ2
u(x, t) = .
k=1
的形式，带入初始条件(1.8)，则有
∑
∞
φ(x) = Ak sin (kπx/ℓ) .
k=1
即Ak 为φ(x)在区间[0, ℓ]中的正弦展开系数，即

∫
2 ℓ
Ak = φ(ξ) sin (kπξ/ℓ) dξ.
ℓ 0
类似于波动方程，我们得到的(1.9)也仅仅是形式解。严格的，还
需要考虑级数及其导数的收敛性，并且要求初始φ(x)满足一定的相
容性条件。
注记1.3：类似于初值问题，混合问题(1.6)-(1.8)的解也是无穷次
光滑可微的。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例1.2∗ ：考虑热传导逆过程
∂t u − a2 ∂xx u = 0, 0 < x < ℓ, 0 < t < T,
u(0, t) = u(ℓ, t) = 0, 0 < t < T,
u(x, T) = φ(x), 0 ≤ x ≤ ℓ.
即已知t = T时刻温度分布，推测以前的温度分布。该问题称为热
传导方程的时间反向问题，或称为热传导方程的终值问题。
考虑特例（易见φ(x)是收敛的、有界的）
∑
∞
1
φ(x) = φk sin (kπx/ℓ) , φk = ,
k2
k=1
根据分离变量法可得到级数形式
∑
∞ ∑
∞
1 k2 π2 a2 (T−t)/ℓ2
u(x, t) = uk (t) sin (kπx/ℓ) = e sin (kπx/ℓ) .
k2
k=1 k=1
对给定的t ∈ (0, T)，当k → ∞时uk (t) → ∞，因此级数是不收敛

的、无界的。这说明了该问题是不适定的。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
齐次问题一般齐次问题
1、齐次问题
1.3 一般齐次问题
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例1.3：将分离变量形式解u(x, t) = X(x)T(t)带入方程及边界条件
∂tt u − a2 ∂xx u + u = 0, 0 < x < ℓ, t > 0,
u(0, t) = ∂x u(ℓ, t) = 0, t > 0,
可得
X(x)T′′ (t) − a2 X′′ (x)T(t) + X(x)T(t) = 0,
X(0)T(t) = X′ (ℓ)T(t) = 0.
对上述方程做变量分离，可得
X′′ (x) + λX(x) = 0, X(0) = X′ (ℓ) = 0,
该问题的特征值和特征函数分别为
λk = (k + 1/2)2 π2 /ℓ2 , Xk (x) = sin ((k + 1/2)πx/ℓ) .
另一方面，T(t)满足常微分方程
( )
T′′ (t) + λa2 + 1 T(t) = 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例1.4：将分离变量形式解u(x, t) = X(x)T(t)带入方程及边界条件
∂tt u − a2 ∂xx u = 0, 0 < x < ℓ, t > 0,
∂x u(0, t) = ∂x u(ℓ, t) + 2u(ℓ, t) = 0, t > 0,
可得
X(x)T′′ (t) − a2 X′′ (x)T(t) = 0,
X′ (0)T(t) = (X′ (ℓ) + 2X(ℓ)) T(t) = 0.
对上述方程做变量分离，可得
X′′ (x) + λX(x) = 0, X′ (0) = X′ (ℓ) + 2X(ℓ) = 0,
因此，该问题的全部特征值为超越方程
(√ ) √
tan λℓ = 2/ λ,
的解λk (k = 1, 2, · · · )，其相应的特征函数为
(√ )
Xk (x) = cos λk x .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
前述例题中，特征值问题可具有一般的形式
X′′ (x) + λX(x) = 0, −α1 X′ (0) + β1 X(0) = 0, α2 X′ (ℓ) + β2 X(ℓ) = 0.
这里αi ≥ 0, βi ≥ 0, αi + βi , 0。寻找以上二阶常微分方程的所有
特征值和特征函数的问题，称为Sturm-Liouville问题。
定理1.1：上述特征值问题的解具有一些重要性质：
1 所有特征值都是非负实数；当β1 + β2 > 0时，所有特征值均为正；
2 所有特征值组成一个单调递增以无穷远点为凝聚点的序列，
0 ≤ λ1 < λ2 < · · · < λk < · · · , lim λk = ∞;
k→∞
3 不同特征值对应的特征函数必正交，即
∫ ℓ
Xλ (x)Xµ (x)dx = 0, (λ , µ);
0
4 对任意满足以上边界条件的L2 可积函数g(x)，有展开形式
∫ℓ
∑∞
g(x)Xk (x)dx
g(x) = gk Xk (x), gk = 0 ∫ ℓ .
k=1 0 k
X2 (x)dx
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
定理1.1为分离变量法提供了理论基础：
性质（3）为特征函数的正交性
∫ ℓ
Xλ (x)Xµ (x)dx = 0, (λ , µ),
0
它保证了不同特征态的信息是解耦的；
性质（4）也可以理解成

∑
K
lim g(x) − gk Xk (x) = 0,
K→∞
k=1 L2 [0,ℓ]
它保证了特征函数分解的完备性。
注记1.4：更一般的Sturm-Liouville特征值问题需考虑如下方程
( )
d dy
k(x) − q(x)y + λp(x)y = 0.
dx dx
事实上，一般的二阶常微分方程
y′′ + a(x)y′ + b(x)y + λc(x)y = 0
都可以通过适当的变化转换为Sturm-Liouville方程。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
非齐次问题非齐次波动方程
2、非齐次问题
2.1 非齐次波动方程
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
考虑一维非齐次波动方程
∂tt u − a2 ∂xx u = f(x, t), 0 < x < ℓ, t > 0, (2.1)
边界条件和初始条件仍然和(1.2)-(1.3)一致，即
u(0, t) = u(ℓ, t) = 0, t > 0,

u(x, 0) = φ(x), ∂t u(x, 0) = ψ(x), 0 ≤ x ≤ ℓ.
将分离变量形式的解
u(x, t) = X(x)T(t),
代入到相应的齐次方程(1.1)
∂tt u − a2 ∂xx u = 0, 0 < x < ℓ, t > 0,
和齐次边界条件(1.2)，而得到特征值和特征函数
λk = k2 π2 /ℓ2 , Xk (x) = sin (kπx/ℓ) , (k = 1, 2, · · · ).

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
将u(x, t), f(x, t), φ(x)和ψ(x)按照特征函数系展开：

∑
∞ ∑
∞
u(x, t) = Tk (t) sin (kπx/ℓ) , f(x, t) = fk (t) sin (kπx/ℓ) ,
k=1 k=1
∑
∞ ∑
∞
φ(x) = φk sin (kπx/ℓ) , ψ(x) = ψk sin (kπx/ℓ) .
k=1 k=1
这里φk , ψk , fk (t)分别是φ(x), ψ(x), f(x, t)的正弦傅里叶系数；未

知量Tk (t)是u(x, t)的正弦傅里叶系数。
将上述展开式代入非齐次方程(2.1)和初始条件(1.3)，则得有
T′′
k (t) +
(kπa/ℓ)2 Tk (t) = fk (t), Tk (0) = φk , T′k (0) = ψk .
该问题的解为
Tk (t) = φk cos (kπat/ℓ) + (ℓ/kπa) ψk sin (kπat/ℓ)
∫ t
+ (ℓ/kπa) fk (τ) sin (kπa(t − τ)/ℓ) dτ.
0
从而得到混合问题(2.1)和(1.2)-(1.3)的解u(x, t)。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例2.1：对混合问题(2.1)和(1.2)-(1.3)，考虑初值及源项
φ(x) = ψ(x) = 0, f(x, t) = A(x) sin ωt.
解：根据公式，当ω , ωk , (k = 1, 2, · · · )时，
∑
∞ ∫ t
ak
u(x, t) = sin (kπx/ℓ) sin(ωτ) sin(ωk (t − τ))dτ
ωk 0
k=1
∑
∞
ak
= (ω sin(ωk t) − ωk sin(ωt)) sin (kπx/ℓ) .
k=1
ωk (ω2 − ω2k )
∫
2 ℓ
这里ωk = kπa/ℓ, ak = ℓ 0 A(x) sin (kπx/ℓ) dx。
而当ω = ωn 时，解的形式为
∑ ak
u(x, t) = (ω sin(ωk t) − ωk sin(ωt)) sin (kπx/ℓ)
k,n
ω k (ω 2 − ω2 )
k
( )
an an t
+ sin(ωn t) − cos(ωn t) sin (nπx/ℓ) .
2ω2n 2ωn
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
在例2.1中，当ω = ωn 时，出现了很特别的一项：
an t
cos(ωn t) sin (nπx/ℓ) .
2ωn
其特别之处在于：振幅随时间t一起无限增大；出现的原因是：源
项的频率ω和某个固有频率ωn 一致；这种现象称为共振。
例2.1说明了一个物理事实：一根两端固定的弦线，在一个周期外
力作用下作强迫振动；如果周期外力的频率与弦线的某一特征频率
相等，则弦线将产生共振——弦线上一些点的振幅将随着时间增大
而趋于无穷，这必然导致弦线的断裂。
在实际工程中，共振现象对我们有如下启发：
1 有时候（如建筑工程）需要设法避免共振现象；
2 有时候（如电磁振荡）则可以利用共振现象（调频）。
无论是避免还是利用共振现象，都需要确定对象的固有频率。本质
上，这是在求解特征值问题。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
非齐次问题非齐次热传导方程
2、非齐次问题
2.2 非齐次热传导方程
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
再考虑一维非齐次热传导方程
∂t u − a2 ∂xx u = f(x, t), 0 < x < ℓ, t > 0, (2.2)
其边界条件和初始条件仍然和(1.7)-(1.8)一致，即
u(0, t) = u(ℓ, t) = 0, t > 0,

u(x, 0) = φ(x), 0 ≤ x ≤ ℓ.
将分离变量形式的解
u(x, t) = X(x)T(t),
代入到相应的齐次方程(1.6)
∂t u − a2 ∂xx u = 0, 0 < x < ℓ, t > 0,
和齐次边界条件(1.7)，而得到特征值和特征函数
λk = k2 π2 /ℓ2 , Xk (x) = sin (kπx/ℓ) , (k = 1, 2, · · · ).

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
由此，可将u(x, t), f(x, t)和φ(x)按照特征函数系展开：

∑
∞ ∑
∞
u(x, t) = Tk (t) sin (kπx/ℓ) , f(x, t) = fk (t) sin (kπx/ℓ) ,
k=1 k=1
∑
∞
φ(x) = φk sin (kπx/ℓ) .
k=1
这里φk , fk (t)分别是φ(x), f(x, t)的正弦傅里叶系数；未知

量Tk (t)是u(x, t)的正弦傅里叶系数。
将上述展开式代入非齐次方程(2.2)和初始条件(1.8)，则得有
T′k (t) + (kπa/ℓ)2 Tk (t) = fk (t), Tk (0) = φk .
该问题的解为
∫ t
−k2 π2 a2 t/ℓ2
fk (τ)e−k
2 π2 a2 (t−τ)/ℓ2
Tk (t) = φk e + dτ.
0
由此，我们成功得到混合问题(2.2)和(1.7)-(1.8)的解u(x, t)。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
非齐次问题非齐次边界条件
2、非齐次问题
2.3 非齐次边界条件
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
现在讨论具有非齐次边界条件
u(0, t) = g1 (t), u(ℓ, t) = g2 (t),
的一维波动方程（或热传导方程）。
上式给出两个约束条件，我们不妨引入辅助函数w(x, t)满足
∂xx w(x, t) = 0, w(0, t) = g1 (t), w(ℓ, t) = g2 (t).
求解上述二阶常微分方程，可得
x x
w(x, t) = (1 − )g1 (t) + g2 (t).
ℓ ℓ
最后，令
u(x, t) = v(x, t) + w(x, t),
则v(x, t)可满足齐次边界条件
v(0, t) = v(ℓ, t) = 0.
注记2.1：辅助函数w(x, t)可有多种选法，考虑∂xx w(x, t) = 0的情况
是最简单且容易推广的。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
基于前述讨论，对于一维波动方程带非齐次边界条件
∂tt u − a2 ∂xx u = f(x, t), 0 < x < ℓ, t > 0,
u(0, t) = g1 (t), u(ℓ, t) = g2 (t), t > 0,
u(x, 0) = φ(x), 0 ≤ x ≤ ℓ,
∂t u(x, 0) = ψ(x), 0 ≤ x ≤ ℓ.
我们可以得到相应的带齐次边界条件的波动方程混合问题
x x ′′
∂tt v − a2 ∂xx v = f(x, t) − (1 − )g′′
1 (t) − g2 (t), 0 < x < ℓ, t > 0,
ℓ ℓ
v(0, t) = v(ℓ, t) = 0, t > 0,
x x
v(x, 0) = φ(x) − (1 − )g1 (0) − g2 (0), 0 ≤ x ≤ ℓ,
ℓ ℓ
x ′ x
∂t v(x, 0) = ψ(x) − (1 − )g1 (0) − g′2 (0), 0 ≤ x ≤ ℓ.
ℓ ℓ
对于一维热传导方程，讨论完全是类似的。
注记2.2：通过辅助函数，非齐次边界条件可以转换为方程的非齐次项。
结合前面共振的讨论，我们相信，共振不仅来自方程的非齐次项，也可以
来自非齐次边界条件。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
位势方程的讨论矩形区域
3、位势方程的讨论
3.1 矩形区域
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例3.1：在矩形区域Ω = [0, a] × [0, b]上求解位势方程的边值问题

− △u = 2, (x, y) ∈ Ω,
u(0, y) = u(a, y) = 0, y ∈ [0, b],
u(x, 0) = u(x, b) = 0, x ∈ [0, a].
与波动方程或热传导方程相比，位势方程不随时间发展，因此求解
有一定的特殊性。
解：首先引入辅助函数v(x, y)，它满足
− △v = 2, (x, y) ∈ Ω,
v(0, y) = v(a, y) = 0, y ∈ [0, b].
该方程的解不唯一，考虑
v(x, y) = v(x),
形式的解，因此有
v(x, y) = x(a − x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
解（续）：令
w(x, y) = u(x, y) − v(x, y) = u(x, y) − x(a − x),
从而w(x, y)满足齐次定解问题
− △w = 0, (x, y) ∈ Ω, (3.1)
w(0, y) = w(a, y) = 0, y ∈ [0, b], (3.2)
w(x, 0) = w(x, b) = −x(a − x), x ∈ [0, a]. (3.3)
考虑分量变量形式的特解
w(x, y) = X(x)Y(y),
代入方程(3.1)及边界条件(3.2)，可得
−X′′ (x)Y(y) − X(x)Y′′ (y) = 0, X(0)Y(y) = X(a)Y(y) = 0.
利用分离变量原则，得到关于X(x)的特征值问题
X′′ (x) + λX(x) = 0, X(0) = X(a) = 0.
以及关于Y(y)的常微分方程
Y′′ (y) − λY(y) = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
解（续）：对于特征值问题
X′′ (x) + λX(x) = 0, X(0) = X(a) = 0.
我们有
特征值： λk = k2 π2 /a2 ,
特征函数： Xk (x) = sin (kπx/a) .
再将λk 带入关于Y(y)的常微分方程
Y′′
k (y) − λk Yk (y) = 0,
从而得到通解
Yk (y) = Ak ekπy/a + Bk e−kπy/a , (k = 1, 2, · · · )
因此，我们得到方程(3.1)的满足齐次边界条件(3.2)的下列分离变量形式
的解：
∑
∞ ( )
w(x, y) = Ak ekπy/a + Bk e−kπy/a sin (kπx/a) .
k=1
其中常数Ak , Bk 待定，以便满足边界条件(3.3)。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
解（续）：将
∑
∞ ( )
w(x, y) = Ak ekπy/a + Bk e−kπy/a sin (kπx/a) .
k=1
的形式，带入边界条件(3.3)，则有
Ak + Bk = Ck , Ak ekπb/a + Bk e−kπb/a = Ck .
其中Ck 为函数−x(a − x)在区间[0, a]中的正弦展开系数，即

∫
2 a 4a2 ( )
Ck = − ξ(a − ξ) sin (kπξ/a) dξ = 3 3 (−1)k − 1 .
a 0 k π
由此给出
ekπb/a − 1 e−kπb/a − 1
Ak = Ck Bk = Ck .
e2kπb/a − 1 e−2kπb/a − 1
从而得到问题的解。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
位势方程的讨论柱坐标系和Bessel方程
3.2 柱坐标系和Bessel方程
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例3.2：将分离变量形式的特解
u(r, φ, z) = R(r)Φ(φ)Z(z),
代入柱坐标系下的拉普拉斯方程
( )
1 ∂ ∂u 1 ∂2 u ∂2 u
r + 2 2 + 2 = 0,
r ∂r ∂r r ∂φ ∂z
并化简（乘以r2 /RΦZ）得到
r2 d2 R r dR ′′ Φ′′
2Z
+ + r = − .
R dr2 R dr Z Φ
左端仅为r和z的函数，而右端只是φ的函数，它们只可能等于同一
个常数，不妨记为λ，则有
Φ′′ (φ) + λΦ(φ) = 0,
r2 d2 R r dR Z′′
+ + r2 = λ.
R dr 2 R dr Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Φ(φ)是关于角度φ的函数，结合周期边界条件，则有特征值问题
Φ′′ (φ) + λΦ(φ) = 0, Φ(φ + 2π) = Φ(φ).
该问题的特征值和特征函数10 (m = 1, 2, · · · )分别为
λm = m2 , Φ1m (φ) = cos mφ, Φ2m (φ) = sin mφ.
将λm = m2 带入关于R和Z的方程，进一步分离变量得到
Z′′ − µZ = 0, (3.4)
( )
d2 R 1 dR m2
+ + µ − 2 R = 0. (3.5)
dr2 r dr r
若圆柱区域上下底面为齐次边界条件，可和(3.4)构成特征值问题；若圆
柱侧面为齐次边界条件，可和(3.5)构成特征值问题。
√
考虑µ > 0的情况，引入新变量ρ = µr，并记P(ρ) = R(r)，将(3.5)化
为m阶Bessel方程：
ρ2 P′′ + ρP′ + (ρ2 − m2 )P = 0.

10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
当m = 0时λ0 = 0, Φ0 (φ) = 1。除此以外，特征值重数均为2。
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
位势方程的讨论球坐标系和Legendre方程
3.3 球坐标系和Legendre方程
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例3.3：将分离变量形式的特解
u(r, θ, φ) = R(r)Θ(θ)Φ(φ),
代入球坐标系下的拉普拉斯方程
( ) ( )
1 ∂ 2 ∂u 1 ∂ ∂u 1 ∂2 u
r + sin θ + = 0,
r2 ∂r ∂r r2 sin θ ∂θ ∂θ r2 sin2 θ ∂φ2
并化简（乘以r2 /RΦΘ）得到
( ) ( )
1 d 2 dR 1 d dΘ 1 d2 Φ
r =− sin θ − .
R dr dr Θ sin θ dθ dθ Φ sin2 θ dφ2
左端只是r的函数，而右端仅为θ和φ的函数，它们只可能等于同一
个常数，不妨记为n(n + 1)的形式11 ，则有
( )
1 d 2 dR
r = n(n + 1), (3.6)
R dr dr
( )
sin θ d dΘ 1 d2 Φ
sin θ + n(n + 1) sin2 θ = − . (3.7)
Θ dθ dθ Φ dφ2
11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
允许n为复数，则任何实数都可作上述分解。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
事实上，方程(3.6)为欧拉方程，其通解为（A1 , A2 为任意常数）
R(r) = A1 rn + A2 r−n−1 .
对方程(3.7)继续分离变量，并考虑Φ关于φ的周期边界条件，则有
λm = m2 , Φ1m (φ) = cos mφ, Φ2m (φ) = sin mφ, m = 0, 1, · · · .
进而给出Θ(θ)满足的常微分方程：连带的Legendre方程
( )
d2 Θ dΘ m2
+ cot θ + n(n + 1) − Θ = 0.
dθ2 dθ sin2 θ
做变量替换x = cos θ，并记P(x) = Θ(θ)，则上式变成
2
( )
2 d P dP m2
(1 − x ) 2 − 2x + n(n + 1) − P = 0.
dx dx 1 − x2
考虑m = 0的情况（函数u与φ无关），则得到Legendre方程
d2 P dP
(1 − x2 ) − 2x + n(n + 1)P = 0.
dx 2 dx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cvpde07 Pde3

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cvpde07 Pde3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

复变函数与数理方程

将特征值λk = k2 π2 /ℓ2 代入关于T(t)的微分方程

Tk (t) = Ak cos (kπat/ℓ) + Bk sin (kπat/ℓ) , (k = 1, 2, · · · ).

uk (x, t) = (Ak cos (kπat/ℓ) + Bk sin (kπat/ℓ)) sin (kπx/ℓ) .

φ(0) = ψ(0) = φ′′ (0) = 0, φ(ℓ) = ψ(ℓ) = φ′′ (ℓ) = 0.

uk (x, t) = (Ak cos (kπat/ℓ) + Bk sin (kπat/ℓ)) sin (kπx/ℓ) .

uk (x, t) = Nk cos(ωk t + θk ) sin (kπx/ℓ) ,

物理上Nk 称为波的振幅，ωk 称为圆频率，θk 称为波的初位相。

振动波uk (x, t) = Nk sin(kπx/ℓ) cos(ωk t + θk )具有如下特性：

例1.1：弦两端固定在x轴的x = 0及x = ℓ上，在点x = c处向上拉

问题的解具有(1.5)的形式9 。由ψ(x) = 0可知有Bk = 0，以及

数学科学系吴昊(hwu@tsinghua.edu.cn) 复变函数与数理方程（数理方程 下） 正式版1.1 (2020年9月定稿) 13 / 43

即Ak 为φ(x)在区间[0, ℓ]中的正弦展开系数，即

对给定的t ∈ (0, T)，当k → ∞时uk (t) → ∞，因此级数是不收敛

∂tt u − a2 ∂xx u = f(x, t), 0 < x < ℓ, t > 0, (2.1)

u(0, t) = u(ℓ, t) = 0, t > 0,

∂tt u − a2 ∂xx u = 0, 0 < x < ℓ, t > 0,

λk = k2 π2 /ℓ2 , Xk (x) = sin (kπx/ℓ) , (k = 1, 2, · · · ).

将u(x, t), f(x, t), φ(x)和ψ(x)按照特征函数系展开：

这里φk , ψk , fk (t)分别是φ(x), ψ(x), f(x, t)的正弦傅里叶系数；未

φ(x) = ψ(x) = 0, f(x, t) = A(x) sin ωt.

∂t u − a2 ∂xx u = f(x, t), 0 < x < ℓ, t > 0, (2.2)

u(0, t) = u(ℓ, t) = 0, t > 0,

∂t u − a2 ∂xx u = 0, 0 < x < ℓ, t > 0,

λk = k2 π2 /ℓ2 , Xk (x) = sin (kπx/ℓ) , (k = 1, 2, · · · ).

由此，可将u(x, t), f(x, t)和φ(x)按照特征函数系展开：

这里φk , fk (t)分别是φ(x), f(x, t)的正弦傅里叶系数；未知

例3.1：在矩形区域Ω = [0, a] × [0, b]上求解位势方程的边值问题

其中Ck 为函数−x(a − x)在区间[0, a]中的正弦展开系数，即

Φ′′ (φ) + λΦ(φ) = 0, Φ(φ + 2π) = Φ(φ).

λm = m2 , Φ1m (φ) = cos mφ, Φ2m (φ) = sin mφ.

ρ2 P′′ + ρP′ + (ρ2 − m2 )P = 0.

You might also like

数学科学系吴昊(hwu@tsinghua.edu.cn) 复变函数与数理方程（数理方程下）正式版1.1 (2020年9月定稿) 13 / 43