第9期 机械设计与制造

2012 年 9 月 Machinery Design ＆ Manufacture 213

文章编号：1001-3997（2012）09-0213-03

基于 ADAMS 的关节轴承式叠片联轴器的运动分析 *
申屠留芳 1 孙成龙 1，2 孙宇龙 1
（1 淮海工学院 机械工程学院，
连云港 222005）（2 中国矿业大学 机电工程学院，
徐州 221116）
Motion Analysis of the Joint Flexible Laminated Coupling Based on ADAMS
SHENTU Liu-fang1，
SUN Cheng-long1，2，
SUN Yu-long1
（1School of Mechatronic Engineering，
Huaihai Institute of Technology， China）
Lianyungang 222005，
（2School of Mechatronic Engineering，
China University of Mining and Technology， China）
Xuzhou 221116，

【摘 要】关节轴承式叠片联轴器以其承载能力高，
可靠性强，具有较高的抗冲击能力，如今已被
广泛应用于各个行业中。将利用 ADAMS 软件对关节轴承式叠片联轴器进行动态仿真分析，
模型由 Pro/
E 建立，
叠片为柔性体导入 ANSYS，
建立柔性体文件，
再导入 ADAMS 中，
ADAMS 能够分析柔性体的动
态应力变形情况，
在 ADAMS 环境下完成对整个模型进行运动学和动力学的仿真，
并导出相应的分析结
大大减少了开发周期和
果。利用仿真模型和得出的数据即可得知该联轴器的实际运转情况是否良好，
开发成本，
为此型关节轴承式叠片联轴器的进一步深入研究做铺垫。
关键词：
关节叠片联轴器；
ADAMS；
Mech/pro；
ANSYS
【Abstract】The joint flexible laminated membrane coupling has been used widely because of its high－
er bearing capacity，
reliability，
and shock resistance.Dynamic simulation of the joint flexible laminated
membrane coupling was analyzed based on ADAMS.The model was established by Pro/E，
and the MNF files
of the flexible body were established by the laminated coupling introduced into ANSYS，
then introduced
into ADAMS.ADAMS can analyze the deformation conditions of dynamic stress of the flexible body.The
simulation model of the kinematics was finished with the ADAMS，
and the result was derived.The actual
operation of couplings is obtained according to the date of the result，
and the development cycle and cost
are reduced greatly.The results can offer the theoretical foundation for further study of the joint bearing flex－
ible laminated membrane coupling.
Key Words：
Joint Bearing Laminated Coupling; ADAMS; Mech/pro; ANSYS
中图分类号：
TH16；
TH133.4 文献标识码：A
1 引言 q2，…，
qm｝T（M—模态坐标数）来表示，则柔性体的广义坐标可选
为：
随着机械工业和科学技术的发展，对联轴器有了更高的要
ε=｛X ψ q｝T=｛x y z ψ θ φ q｝
j
T
j=1，
…，n
求，
关节轴承式叠片联轴器以其承载能力高，
可靠性强，
具有较高
那么，柔性体上任一结点（如第 i 点）的位置向量可表示为
的抗冲击能力，
如今已被广泛应用于各个行业中。目前对叠片联
ri =x+A ＊
si +φi q ＊ （1）
轴器的研究分析已经有很多，
有从运动学和动力学方面进行分析
的，也有应用 ANSYS 分析软件分析叠片应力变形的，但运用 式中： si —结点 i 在物
A—物体坐标系到惯性参考系的转换矩阵；

ADAMS 软件进行综合分析的还很少。 φi —对应结 i 点的移动自由度

体坐标系中未变形时的位置；
将利用 Pro/E、 ADAMS 软件对关节轴承式叠片联轴
Ansys、 的模态矩阵子块。将式（1）对时间求导，得到该结点的移动
器进行动态仿真分析，
并由此得到仿真结果，
利用仿真模型和得 速度为：
出的数据即可知道联轴器的实际运转情况是否良好，
大大减少了 d＊ si +φi q ＊ 觶
Vi = dri = dx + dA ＊ si +φi q ＊+A =x-
dt dt dt dt
开发周期和开发成本，
为以后的深入研究做铺垫。
A＊ 軒i q ＊
s軇 i +φ ω+Aφi q觶 = E-A ＊ 軒i q ＊
s軇 i +φ B+Aφi ζ （2）
2 柔性体理论 式中： B—Euler 角的时间导数与
ω—物体坐标系的角速度向量；
ADAMS/Flex 中的柔性体是用离散化的若干个单元的有限 角速度向量之间的转换矩阵；结点 i 的角速度也可以用物
个结点自由度来表示物体的无限多个自由度的。这些单元结点的 体的刚体角速度与变形角速度之和来表示。
弹性变形可近似的用少量模态的线性组合来表示[4-5]。如果物体坐 ωi =ω+φi q觶 （3）
标系的位置用它在惯性参考系中的笛卡尔坐标 X=（x，
y，z） 和反 式中：
φi —对应于结点 i 的转动自由度的模态矩阵子块。
映刚体方位角 准=（ψ，
θ，φ） 的欧拉角来表示，模态坐标用 q=｛q1， 在 ADAMS 中，有三种建立柔性体的方法。第一种是利用
＊来稿日期： 江苏省科技厅基金项目（BK2009636）
2011-11-13 ＊基金项目：
 214 申屠留芳等：
基于 ADAMS 的关节轴承式叠片联轴器的运动分析 第9期
ADAMS 中的柔性梁连接，将一个构件离散成许多段刚性构件，
4 仿真分析
这些离散后的刚性构件之间采用柔性梁连接，但这种方法只限
添加运动副和施加驱动：设置运动副、添加电动机，运用
于构件是简单构件时才可以使用，其离散连接的实质仍是刚性
step 函数设置运动参数，
进行仿真分析。仿真状态，
如图 6 所示。
体的连接，还不能称为真正的柔性体；
第二种方法是利用其他有 从图 6 可以看出，
在仿真过程中叠片的颜色会时刻变化，这
限元分析软件将构件离散成细小的网格，再进行模态计算，然后 是叠片的应力导致的，应力大的部位会显示红的，而应力最小的
将计算的模态保存为模态中性文件 MNF（Model Neutral File），直 部位显示蓝色，
而中间过渡的则是绿色。
接读取到 ADAMS 中建立柔性体；第三种方法是利用 ADAMS /
4.1 仿真结果分析
Autoflex 模块，
直接在 ADAMS /View 中建立柔性体的 MNF 文件，
输入的参数为： v=6000deg/sec，对文献 [1]中的
T=5000N·mm，
然后再用柔性体代替原来的刚性体。 中型叠片进行分析，
分析了柔性体与刚体连接点是分析的一个重
所采用的是第二种方法来建立柔性体。 点，
它的受力分析及该点的加速度分析，
如图 7~图 12 所示。关节
3 仿真流程 轴承是关节联轴器的关键部件，
分析了关节轴承上关节活动中心
整个仿真方案程，
如图 1 所示。 如图 13~图 14 所示。
点的速度及受力状况， （1）node 点，
即柔性体

组件 asm 转化刚体 与刚体的连接点的的角速度曲线，

如图 7 所示。node 点所受力矩
的曲线，
如图 8 所示。从图中可以看到力矩是波动的，
这是因为叠
Mech/pro 导入
Pro/E 建模 ADAMS 片是时刻波动的，
所受力矩也是变化的。（2）分析 node 点处的加
ANSYS 速度，列出了该点 3 个方向的加速度情况，即 x，
y，z 方向的加速
叠片 Prt 柔性体 mnf 度随时间变化情况，
如图 9~图 11 所示。图 9 可以看出沿 x 方向
接口软件
仿真分析 它的方向沿着电机运动方向。图 10 可
的加速度是周期性变化的，
模型运动、动力曲
线叠片应力的变化 以看出沿 y 方向的加速度在无规律的波动，
其方向是垂直于叠片
图 1 仿真流程图 平面。图 11 可以看出沿 z 方向的加速度呈周期性变化，
其方向为
3.1 叠片联轴器仿真模型的建立 径向方向。node 点的 3 个方向的总加速度图谱，
如图 12 所示。从

3.1.1 Pro/E 建模 图中可以看出，

当速度稳定下来时该点的加速度趋于稳定。
7.000.0
叠片联轴器由 3 个法兰 （分别为左法兰、中间法兰和右法 .MARKER_388.Angular_Velocity.Mag
6000.0
兰），
2 组叠片，
4 个关节轴承以及连接它们的螺栓和套筒组成，
在
Angular Velocity（deg/sec）

Pro/E 环境下建模，
建立的模型，
如图 2 所示。 5000.0

3.1.2 将模型导入 ADAMS 4000.0

将 Pro/E 环境下建立的模型，导入 ADAMS 中，利用两个软 3000.0

件之间的接口程序 MECH/Pro （即 Mechanism/Pro） 生成刚体；

其 2000.0

次，将 Pro/E 中所建的叠片无缝导入 Ansys，将叠片生成柔性体； 1000.0

再将生成的柔性体模型导入到 ADAMS 中，
替换起始导入的刚性 0.0
0.0 1.0
体叠片，
叠片生成网格，
如图 3 所示。在叠片柔性体与螺栓相连的
图 7 node 点加速度曲线
部位（垫片大小范围）建立刚性区域，其余部分为柔性体，在螺栓
MPRO_model
700.0
孔中心建立关键点即设置 node 节点，
如图 4 所示。建立的仿真模 .MARKER_388.Total_Torque_On_Point.Mag
600.0
型，
如图 5 所示。 500.0
newton（mm）

400.0
300.0
200.0
100.0
0.0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0

图 8 node 点力矩图
图 2 装配图 图 3 生成网格 图 4 建立刚性区域
MPRO_model
1.0E+006
后的叠片 .MARKER_388.Translational_Acceleration.X
Acceleration（mm/sec**2）

5.0E+005

0.0

-5.0E+005

-1.0E+006
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0
图 5 仿真模型 图 6 仿真状态 图 9 node 点 x 方向加速度曲线
No.9
Ｓｅｐｔ．２０１２ 机械设计与制造 215
MPRO_model
400.0 100.0 5.0
.MARKER_388.Translational_Acceleration.Y .MARXER_383_Total_Force_At_LocationX .MARXER_383_Total_Force_At_LocationY
Acceleration（mm/sec**2）

300.0
0.0

Force（mm/sec）
Force（mm/sec）
200.0 50.0

-5.0
100.0
0.0
0.0 -10.0

-100.0 .plot_1
-50.0 -15.0
-200.0 0.0 1.0 2.0 3.0 0.0 1.0 2.0 3.0

-300.0
-400.0 40.0
.MARXER_383_Total_Force_At_LocationZ
70.0
.MARXER_383_Total_Force_At_LocationMay
30.0
60.0
-500.0 20.0

Force（mm/sec）

Force（mm/sec）
50.0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 10.0
0.0 40.0
-10.0

图 10 node 点 y 方向加速度曲线 -20.0 30.0

-30.0 20.0
-40.0
-50.0 10.0
MPRO_model -60.0 0.0
5.0E+005 0.0 1.0 2.0 3.0 0.0 1.0 2.0 3.0
.MARKER_388.Translational_Acceleration.Z
Acceleration（mm/sec**2）

图 15 螺栓的受力图
0.0
1000.0
.MARXER_383_Total_Force_At_LocationX
.MARXER_383_Total_Force_At_LocationY

500.0

Force（mm/sec）
0.0
-5.0E+005
-500.0

-1000.0
Plot-1

-1500.0
-1.0E+006 0.0 1.0 2.0 3.0 0.0 1.0 2.0 3.0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0
1000.0
图 11 node 点 z 方向加速度曲线 .MARXER_383_Total_Force_At_LocationZ
500.0
.MARXER_383_Total_Force_At_LocationMay
500.0

MPRO_model Force（mm/sec） 0.0

450.0
7.0E+005
Acceleration（mm/sec**2）

.MARKER_388.Translational_Acceleration.Mag
-500.0
6.0E+005 400.0
-1000.0

5.0E+005
-1500.0 0.0
0.0 1.0 2.0 3.0
4.0E+005 0.0 1.0 2.0 3.0

3.0E+005 图 16 螺栓所受力矩图
2.0E+005
以上分析表明该联轴器各个零部件速度、所受力和力矩均
1.0E+005
符合运动规律，
无不良情况，
联轴器运行状况良好。
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0

图 12 node 点合成加速度曲线 5 结论
10000.0
.GUANJEZHOUCHENG.CM_Velocty.X
5.0E-008 目前叠片联轴器已受到越来越来的重视和应用，对叠片联
.GUANJEZHOUCHENG.CM_Velocty.Y
4.0E-008

轴器的研究分析已经有很多，
有从运动学和动力学方面进行分析
Velocity（mm/sec）

5000.0
Velocity（mm/sec）

3.0E-008

0.0 2.0E-008

-5000.0
1.0E-004
的，也有应用 ANSYS 分析软件分析叠片应力变形的，但运用
0.0

-10000.0
0.0 1.0 2.0
-1.0E-008

-2.0E-008
ADAMS 软件进行综合分析的还很少，
ADAMS 能够分析柔性体
0.0 1.0 2.0
的动态应力变形情况，更加真实地模拟出真实联轴器的运转情
10000.0
.GUANJEZHOUCHENG.CM_Velocty.Z 7000.0

6000.0
.GUANJEZHOUCHENG.CM_Velocty.Mag
况，并能分析关节轴承处的运动状况，为联轴器进行进一步的研
Velocity（mm/sec）

Velocity（mm/sec）

5000.0 5000.0

4000.0
究和优化提供参考数据。
3000.0
0.0

参考文献
2000.0

1000.0
-5000.0
0.0 1.0 2.0 0.0
0.0 1.0 2.0
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张相炎.四孔关节联轴器叠片强度综合计算的研究方法［J］.

图 13 关节轴承速度 机械科学与技术，
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5.0
1.0E+000 ［2］申屠留芳，张相炎.关节联轴器结构最优化设计［J］.中国机械工程，
.JOINT_11_MAR_.Total_Force_At_Location_Y
.JOINT_11_MAR_.Total_Force_At_Location_x
4.0

3.0
5.0E+001
2003（19）：
110-113.
Force（mm/sec）
Force（mm/sec）

2.0

1.0
0.0
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机械工业出版社，
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0.0

-1.0
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清华大学出版社，
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-2.0 Cure_1
-1.0E+000
-3.0
0.0 1.0 2.0
0.0 1.0 2.0 3.0 ［5］葛正浩.ADAMS2007 虚拟样机技术［M］.北京：
化学工业出版社，
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4.5 5.0
.JOINT_11_MAR_.Total_Force_At_Location_Z .JOINT_11_MAR_.Total_Force_At_Location_Mag
3.5
2.5 4.0

社，
2001.
Force（mm/sec）

1.5
Force（mm/sec）

0.5 3.0
0.0
-0.5

-1.5
2.0 Plot_1
［7］李增刚.ADAMS 入门详解与实例［M］.北京：
国防工业出版社，
2006.
-2.5

-3.5
1.0
［8］王金龙.ANSYS 12.0 有限元分析与范例解析［M］.北京:机械工业出版
-4.5 0.0
0.0 1.0 2.0 0.0 1.0 2.0
社，
2010.
图 14 关节轴承受力 ［9］R.A.Choudrey.Variational methods for Bayesian independent component
（3）关节轴承的运动分析；
关节轴承上轴心点的运动速度和 analysis［D］.University of Oxford，
2002.
关节轴承的受力情况，
如图 13、
图 14 所示。 ［10］T.W.Lee，
M.S. Lewicki，
andT.J.Sejnowski.ICAmixture models for unsupervised
（4）螺栓的运动分析；
螺栓的受力图，
如图 15 所示。螺栓所 classification and automatic context switching［C］//in International Work-
受力矩图，
如图 16 所示。 1999：
shop on Independent Component Analysis， 209-214.