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2009 年 4 月 Journal of System Simulation Apr., 2009

基于 ADAMS 的甘蔗柔性体模型建模研究
蒲明辉，吴 江
（广西大学 机械工程学院，南宁 530004）

摘 要：甘蔗柔性体模型的建立是研究小型甘蔗收获机虚拟样机这一刚柔耦合多体动力学系统中的重
要工作，基于ADAMS软件的多体动力学理论以离散梁法、Flex法和AutoFlex法3种方式建立了甘蔗的柔
性体模型。模拟静载变形、甘蔗与扶蔗机构的动态作用过程进行了仿真分析。将分析结果与理论值和
实验结果对比分析，结果显示用Flex法建立的甘蔗模型最接近理论值和实验情况。另外从求解精度、求
解效率等方面对3种方法进行了综合比较，指出三种建模方法各有优缺点，分别适于不同的应用场合。
关键词：刚柔耦合系统；ADAMS；甘蔗模型；仿真
中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2009) 07-1930-03

Study on Flexible Sugarcane Modeling Based on ADAMS Software

PU Ming-hui, WU Jiang
(College of Mechanical Engineering, Guanxi University, Nanning 530004, China)

Abstract: Flexible sugarcane model is an important part of study on virtual prototyping for mini-type sugarcane harvester,
which is a kind of rigid-flexible coupling multi-body system. Based on multi-body dynamics theories of ADAMS software,
flexible sugarcane model was established using 3 methods, “Discrete Flexible Link”, “Flex” and “AutoFlex”. Analyses were
performed to simulate the deformation of exerting static force and dynamic process that uprearing device uplifts sugarcane.
Comparing the simulation results with theoretical and experimental results, the model established by method “Flex” most
coincided with theoretical calculation and experimental situation was demonstrated. Additionally, the comprehensive
comparison to the 3 methods was carried on to analyze solving precision and efficiency, which shows that the 3 methods have
their own advantages and disadvantages, each can be applied to some certain circumstances.
Key words: rigid-flexible coupling system; ADAMS; sugarcane model; simulation

引 言1 (Discrete Flexible Link)；从 ANSYS 或其他有限元软件中划

分网格生成模态中性文件（MNF 文件，需用 ADAMS/Flex
甘蔗是我国南方一种主要的经济作物，甘蔗手工收获劳 模块导入，下称 Flex 法）；直接用 ADAMS/AutoFlex 模块划
动强度大，生产率低。目前, 在国外，如澳大利亚、美国等， 分网格生成模态中性文件（下称 AutoFlex 法）。
由于其地域广阔、平坦，主要发展大型甘蔗收获机械，其机
1.1 1 ADAMS 软件柔性化理论[2]
械化程度高，效率高。而在我国南方甘蔗大多种植在丘陵、
ADAMS 柔性模块 ADAMS/Flex 和 ADAMS/AutoFlex，
坡地，大型甘蔗收获机械并不适用。因此，小型甘蔗收获机
采用模态叠加来表示物体的弹性,其最重要的基本假设是：
的研制有着非常重要的意义。对小型甘蔗收获机进行计算机
仅考虑物体相对于连体坐标系的线性小变形,而同时连体坐
辅助设计有利于缩短研发周期、降低研发成本，其中一项重
标系也在做大的非线性运动。将弹性体离散化为一个有限的
要的工作就是建立甘蔗模型。如果直接以刚体模型来模拟甘
而数目又非常大的自由度来表示无限多的自由度，通过模态
蔗，会导致分析结果产生很大的误差，因而需建立甘蔗的柔
截断的方式用数目更少的模态特征向量和模态坐标的线性
性体模型。小型甘蔗收获机虚拟样机系统属刚柔耦合多体动
组合来表示弹性位移。
力学系统[1]，采用不同的柔性体建模方法，对系统的分析结
为了以最少的模态坐标表示工程中有实际意义的大变
果有较大的影响。通过对各种建模方法的仿真分析，为小型
形问题，ADAMS 用结构模态综合方法，通过模态转换得出
甘蔗收获机的分析研究寻求合适的甘蔗模型。
总的刚度矩阵和质量矩阵，并进行模态振型的正交化。再把
1 建立柔性体甘蔗模型 柔性体受到的力都转化为模态力，最后把所有的模态信息统
一到基于笛卡儿广义坐标的系统拉格朗日运动方程中。
在 ADAMS 中，建立柔性体模型有 3 种方法：离散梁法
最后求解时则用总体坐标表示的统一的偏微分方程，其
收稿日期：2007-08-09 修回日期：2007-12-24 形式如下：
基金项目：国家自然科学基金 (50365001)；广西科技攻关项目(桂科攻 T T
1 ⎡ ∂M ⎤  ⎡ ∂Φ ⎤
关 0235008-5)；广西科技创新能力与条件建设项目(桂科能 07109008) Mξ + M ξ − ⎢ ξ ξ + Kξ + f g + Dξ + ⎢  ⎥ λ = Q (1)
作者简介：蒲明辉(1964-), 男, 广西合浦人, 硕士, 副教授, 硕士生导师, 2 ⎣ ∂ξ ⎥⎦ ⎣ ∂ξ ⎦
广西大学机械工程学院工业设计系主任, 研究方向为机械 CAD/CAM 及
式中： ξ ， ξ ， ξ 指弹性体的总体坐标及其时域导数；M，
虚拟样机技术。
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M 指弹性体质量矩阵及其时域导数； ∂M 指弹性体质量矩 蔗中间位置的位移量（挠度）。另外，挠度的理论计算值可

∂ξ
由下式求出：
阵关于总体坐标的时域偏导数，这是一个(m+6)×(m+6)×(m+6)
l 3F (2)
的张量，此处m是模态数目；K指总体刚度矩阵；fg指引力； λ=
48 EI
D指模态阻尼矩阵；Φ指代数约束方程；λ指关于约束的拉格 其中 E：弹性模量，l：支座跨度，F：载荷，I：惯性矩。
朗日乘数；Q指总体作用力。
1.2 建立模型 147 N

1.2.1 甘蔗模型的参数选择 图1 静力学仿真受力简图

实地调查表明，绝大部分甘蔗的高度在 2.5-2.8 米之间； 仿真结果和理论值如表 1 所示：

甘蔗蔗茎的直径变化范围为 17-34mm，蔗尾直径变化范围为 表1 静力学仿真结果与理论计算结果比较
11-14mm 之间。建模时为了保证模型与真实甘蔗的外形相 建模方法 仿真结果(mm) 理论值(mm) 误差大小(％)
似，取甘蔗高度为 2.6 米，甘蔗根部直径 34mm，甘蔗尾端 离散梁法 10.62 10.464 1.49
直径 14mm。甘蔗的物理参数使用实验测量得到的数据：密 Flex 法 10.48 10.464 0.15
-6 3 2 AutoFlex 法 10.51 10.464 0.44
度为 1.1×10 kg/mm ，杨氏模量为 1908.816N/mm 。
1.2.2 柔性体建模 结果表明 Flex 法即从 ANSYS 导出模态中性文件这种方
1) 离散梁法 法与理论计算结果最为接近。
针对刚体模型在受力时不能发生变形，用来模拟变形体必 2.2 动力学仿真
然导致很大的误差。离散梁法则把许多小段的“刚性杆”用“弹性 在模型满足静载变形这一简单受力情况的基础上，需进
梁”连接起来，以多个弹性部分的变形来模拟真实物体的变形。 一步分析模型在复杂受力条件下与实际情况的拟合程度。现
在 ADAMS/View 中这种方法操作简单，要定义的参数 将模型置于甘蔗收获机扶蔗机构中，考察其在扶起过程中的
主要是：单元杆的数目，模型的几何形状和物理参数。通过 受力和运动情况。小型甘蔗收获机扶蔗机构的主要部件为螺
仿真研究，针对本模型，把甘蔗分为 50 段左右较为合适。 旋扶蔗器，其模型在 PROE 中建立，再通过接口软件导入到
修改各段杆的直径，使离散梁在几何形状上与甘蔗接近。 ADAMS 中。
2) Flex 法 要模拟甘蔗在扶蔗器上的动态扶起过程，需建立它们相
在 有 限 元 分 析 软 件 ANSYS 建 立 一 个 顶 面 直 径 为 互接触时产生的作用力，即接触力[5,6]。而在 ADAMS 中，
14mm，底面直径为 34mm，高为 2.6m 的圆台体，并对其进 柔性体不具有计算接触力时所需要的几何外形，必须使用哑
行网格划分，考虑到甘蔗为变截面实体，本文选取适于不规 物体来传递甘蔗受到的接触力。哑物体就是只有几何外形而
则三维实体网格划分的单元体类型：solid186，单元长度为 质量和惯性矩为零的物体，它不是模型中的零件，却可以传
10mm[3]，生成包含柔性杆各阶模态的模态中性文件[4]。然后 递力和变形。要用哑物体去体现柔性体模型的外形，还要模
在 ADAMS/View 中，用 Flex 模块调入模态中性文件，获得 拟实际情况下受力变形时的外形变化。必须使用多段哑物
包含各阶模态信息的柔性体。 体，把它们分别固结在柔性体上，否则甘蔗变形时，模型的
3) AutoFlex 法 外形并不会发生改变。但是增加哑物体会使得甘蔗和收获机
在ADAMS/View中建立模型的几何外形，用AutoFlex模 的约束成倍增加，因此，将甘蔗分为几段需考虑计算机的性
块对该模型进行网格划分，为便于仿真结果的对比分析，需 能、求解的速度等问题，通过对比分析，将甘蔗分成 50 段
保证生成的单元体类型与Flex法相差不大，单元体数目也大 比较合适。用固定副将哑物体依次其连接到甘蔗的各部位
致相等，本文选取AutoFlex中最为复杂的单元体类型：Solid 上。建立哑物体与扶蔗器之间接触力。

Tetra-Parabolic，单元长度为10mm。 建立哑物体，施加约束和添加接触力的工作量很大，可
以使用宏命令实现，以下为其中一段代码：
2 仿真与结果分析
variable create variable_name=ip integer_value=0

2.1 静力学仿真 while condition=(ip<50)

variable modify variable_name= ip integer_value=(eval ( ip+1))
建立的模型必须较好的反映实际甘蔗的力学特性。首先 contact create contact_name=(eval("C_"//(ip)))&
i_geometry_name=.MPRO_model.FUZHETONG.fuzhetong &
考虑甘蔗在静力平衡下的变形与理论计算值的近似程度。仿
j_geometry_name=(eval(".MPRO_model.p_"//ip//".cylinder_"//
真时用一段长度为 500mm，直径为 25mm 的甘蔗模型，约 ip))&
束两端，在其中间位置施加一大小为 147N、方向向下的常 stiffness = 3808 &
damping = 1.52 &
力，如图 1。用三种方法分别建立模型，添加合适的约束，
exponent = 2.0 &
使其等效于图 1 的约束状态，进行一次静力学仿真，测出甘 dmax = 0.1 &

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coulomb_friction = on & 80.0

mu_static = 0.13 & 60.0

扶蔗力/N
mu_dynamic = 9e-2 &
stiction_transition_velocity = 0.1 & 40.0
friction_transition_velocity = 10 20.0
end
0.0
variable delete variable_name=ip 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
时间/ S
仿真时取甘蔗倒伏的侧偏角 γ =130°，倒伏姿态角 α
(c)
=30°，螺旋扶蔗器与地面的夹角为 60°，扶蔗器的转速为 260r/ 图 3 3 种建模方法下的扶蔗力曲线
min，机器前进的速度 0.4m/s。甘蔗与地面的连接用柔性连接
(Bushing)，参数参照资料[7]介绍选取。分别用 3 种方法建立
2.3 仿真结果比较分析
柔性甘蔗模型，对甘蔗在螺旋扶蔗器的作用下由倒伏状态扶 离散梁法，无论是进行静力学还是动力学仿真，都与实
起到适合切削状态的过程进行动力学仿真，扶起过程如图 2。 际情况的偏差较大。主要原因为离散梁法采用的预定义力的
方式不能表征甘蔗结构的力学特性，对甘蔗收获机的运动、
动力和动态分析时不宜使用这种模型。但其操作简单，仿真耗
时也较少，对于变形体的粗略求解以及定性分析则方便快捷。
Flex 法，从有限元软件生成并导出模态中性文件需要花
图 2 甘蔗扶起过程 许多时间(大大多于 AutoFlex 方法生成模态中性文件所花时
间)，仿真最能反映甘蔗的力学特性，但仿真耗时较多。原
根据实地测量的结果，在甘蔗的倒伏姿态角 α=30°，离
因是采用的单元体类型能够较好地模拟真实甘蔗的结构，在
地高度为 550mm 的情况下，所需的最大扶正力为 68.6N。
条件(如计算机配置)允许的情况下，推荐选用这种方式建模。
然而甘蔗在扶起过程中受力情况比较复杂，如力的方向在空
AutoFlex 法，生成柔性体需要耗费一定时间，静力学仿
间内不断改变、碰撞、振动等，给实地测量带来困难，导致
真结果与理论值的偏差很小；动力学仿真耗时比前者稍短，
测量值与实际值存在一定偏差，故仿真得出的扶蔗力在测试
等效扶蔗力与实验值也较为接近，但变形和振动幅度比前者
值的一定幅度内上下浮动是合理的。此外，为保证甘蔗的后
大。主要原因是 AutoFlex 只能提供少量种类的单元体类型，
续收获流程能顺利进行，在扶起过程中，要求甘蔗弯曲的变
即使选择单元结构最为复杂的 Solid Tetra-Parabolic 也不能
形程度不能太大，振动的幅度也必须较小。
非常好地模拟真实甘蔗的力学特性。但生成柔性体的所有工
通过仿真得出扶起甘蔗所需的扶蔗力，其结果如下：
作均在 ADAMS 里完成，无需软件之间的数据转换。建模相
1) 离散梁法，仿真耗时约 5min，扶蔗力曲线如图 3(a)，
对快捷简便，求解结果也与实际较为接近。
虽然扶蔗力的变化较平稳，但其最大值与实验值相差较大，
而且在仿真过程中发现甘蔗整体发生了很大程度的弯曲变形。 3 结论
2) Flex 法，仿真耗时约 9min，扶蔗力曲线如图 3(b)，
(1) 以离散梁法、Flex 法和 AutoFlex 法 3 种方法建立了
仿真过程中甘蔗发生了少量的弯曲，只发生了轻微的振动。
甘蔗的柔性体模型。对模型进行了静力学和动力学仿真，并
3) AutoFlex 法，
仿真耗时约 8min，扶蔗力曲线如图 3(c)，
分析论证了 3 种方法各自的特点。
仿真过程中甘蔗发生的弯曲量比前者稍大，振动也稍比前者
(2) 通过仿真结果对实际情况的拟合程度的分析和比
明显。
较，得出 Flex 法对静载变形和甘蔗扶起过程的拟合程度最高。
90.0
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