第5章 ADAMS/View

ADAMS/View 是 ADAMS 一个强大的模块，主要是用于前处理（建模）。它除了提供了

强大的建模功能，同时也集成了仿真、优化分析的功能。通过对本章的学习，可以对
ADAMS/View 的主要功能及其操作步骤有一定的了解。

5．1 ADAMS/View 简介

ADAMS/View 是一个强大的建模和仿真环境,它可以建模、仿真并优化机械系统模型 。
ADAMS/View 可快速对多个设计变量进行分析直到获得最优化的设计。在 ADAMS/View 中创
建模型的步骤与通常创建物理模型的步骤是相同的。尽管列出的创建模型的步骤似乎是一次
创建模型成功,然后再对模型进行测试并优化,但建议在创建整个模型之前先建立并测试模型
的小的元件或子系统。例如,先创建一些小的模型部件,把它们联系在一起,然后运行简单的仿
真以测试它们的运动，确保它们运动正确。一旦模型正确,再在其上添加更复杂的模型。刚开
始会进展缓慢,但能在开始下一步之前确保每个子系统工作正常，为后续工作作好铺垫。

5.1.1 建模和仿真的步骤
建模和仿真的步骤大体上可以分为下面几步：
（1） 建模(Build)：创建零件、约束零件、定义作用在零件上的力；
（2） 测试模型(Test)：测试特征、进行仿真、察看动画、察看结果曲线；
（3） 验证模型(Validate)：输入测试数据、在绘制的曲线图上添加测试数据；
（4） 模型优化(Refine)：添加摩擦、定义柔性体、施加作用力函数、定义控制；
（5） 迭代(Iterate)：增加参变量、定义设计变量；
（6） 优化分析(Optimize)：进行设计敏感性研究、完成试验设计、进行优化研究；
（7） 宏操作(Automate)：创建用户菜单、创建用户对话框、以宏的形式记录并重新进行模型
操作。

5.1.2 创建模型
1. 模型元素类型
复杂机械系统模型主要由部件、约束、力（驱动）、力元等要素组成。ADAMS/View 中的模型
元素基本由这四类组成。
(1）部件：也称作构件。部件分为刚性部件和柔性部件。刚性部件是几何形体在任何时候都
不会发生改变，有质量属性和惯性属性。刚体的一种特殊形式是点质量体，即仅用质量，但没有
惯性属性。柔性部件与刚性部件唯一不同的是其几何形体会发生改变；
(2) 约束（驱动）：将不同的部件联接在一起的模型元素。如各种铰、运动副等。驱动有位移
驱动和旋转驱动；
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

(3) 力：力有单分量力和多分量力，还包括力偶；
(4) 力元：包括弹簧、梁、衬套等。
2. 创建部件
创建部件有两种方式：
一是通过在创建的机械系统中建立运动部件的物理属性来创建。部件分为刚性部件和柔性体
部件，对这两种部件的创建方式有所不同。此外对具有不同几何实体类型的部件其创建方式也有
所不同。
刚体—— ADAMS/View 提供几何构造工具和固体模型以便于创建刚体。也可以通过增加特性
和进行布尔运算合并物体来优化几何形状。
缺省情况下,ADAMS/View 使用刚体的几何信息来定义其质量和转动惯量。也可以将质量和转动惯
量以数值的方式输入。
柔性体——使用 ADAMS/View,通过创建间断的柔性连接件和输出载荷用来使用有限元工具。
也可以通过使用 ADAMS/Flex 来导入复杂的柔性体工具。ADAMS/Flex 以物理模型测试的方式来考
察这些物体。
二是在 ADAMS/View 中导入用三维造型软件建立的模型。ADAMS/Exchange 用来导入 CAD 几何
信息以实际地观察模型的行为。ADAMS/Exchange 可从其他使用标准格式如 IGES,STEP,DXF/DWGHE
Parasolid 的 CAD 软件中导入几何图形。
3. 添加约束和驱动
约束被用来定义零件连接方式以及零件之间相对运动。 ADAMS/View 提供了一个约束库,其
中有:
Idealized joints：如旋转副(hinge 铰链)或移动副(sliding dovetail 滑动榫头)；
Joint primitives：在相对运动上设置约束,如一个物体总是相对于另一个物体的平行移动约束；
Motions generators：驱动模型以时间为函数运行一段距离,具有一定速度或加速度；
Associative constraints：定义约束之间的运动,如配合或齿轮；
Two-dimentional curve constrains：定义点或者曲线怎样沿另一条曲线运动。
4. 增加力来控制零件运动
施加力作用在模型上。这些力将引起零件运动在约束上的反作用力。ADAMS/View 提供"作用
力力库"，其中包括：
Flexible connectors：如弹性阻尼器和衬套；
Special forces：如空气动力学作用力,提供经常遇见的预定义作用力；
Applied forces：允许写入自己的方程式来代表力之间的关系。为了写好写方程式,它提供了一
个功能函数编辑器,它能引导写出方程式,并能在将其添加到模型之前估计其函数值；
Contacts：指出当模型运动中,物体之间在接触时所起的响应。

5.1.3 测试并验证模型
在创建模型之后和在创建中的任何时刻,都可以测试模型,以确保所创建模型的正确性,并验
证其系统特性。测试和验证模型可以按照以下步骤进行:
1. 定义输出结果（Measure）
 第 5 章 ADAMS/View

通过 ADAMS，我们可以得到我们想要了解的信息，如部件上某个点的位移、速度、加速度、所
受的力等等，或者是施加在弹簧上的力或物体之间的距离或角度。这些信息的获得是通过定义测
量来得到的。
当进行模型仿真的时候，ADAMS 自动按加载在模型上的信息进行计算。计算的结果保存在测
量中，用户可以实时观测到测量结果。
2. 仿真
在创建模型之后或在创建模型的任何时刻,都可以进行仿真以验证模型。
在仿真时,ADAMS/View 给模型提供了 MSC 公司的分析引擎 ADAMS/Solver,它能够解决模型
的运动方程问题。ADAMS/Solver 进行仿真时,ADAMS/View 演示模型的运动动画并显示测量对象
的曲线图。
ADAMS/View 提供了许多不同种类的仿真,包括动态仿真(计算模型的动态运动)、静平衡仿真
等等，甚至能用 ADAMS/View 组装模型。
3. 查看仿真结果
在仿真完成之后,可重新进行仿真的动画演示,在任何时刻暂停,或改变镜头角度。另外,也可
以在 ADAMS/PostProcessor 中以曲线图的形式显示仿真结果。ADAMS/PostProcessor 可对所有指
定的测量尺度绘制曲线,也可将仿真中 ADAMS/View 自动生成的结果以曲线的形式绘制出来。
ADAMS/PostProcessor 可对绘制的曲线进行放大操作,查看曲线上数据的统计结果如曲线的
斜率或曲线的最大和最小值。
4. 验证仿真结果
通过从机械系统的物理测试中导入数据结果,并将其与 ADAMS/View 中仿真的结果进行比较,
以验证模型的正确性。也可将测试数据以曲线图的形式在 ADAMS/View 中绘制以便更直观的比
较。
5. 优化模型
在进行完最初的仿真以确定模型的最基本运动之后，可通过在其上增加复杂度来优化模型 ，
如增加物体之间的摩擦，定义线性控制系统或通用状态平衡方程。也可通过将刚体改为柔性体或
铰链改为柔性连接件来增加模型的真实性。
为比较替代模型,通过建立随模型一同改变的自变量。自变量定义可以通过:
 设计点——设计点以参数来表示建立的物体、位置和方向之间的关系。这样有助于
探究几何位置和模型机械布局上的影响。但改变设计点的位置时,所有定义与之相关的物体
的位置也相应自动改变。
 设计变量——设计变量改变模型的某一方面的特征。例如,能为一个连接的宽度或
者弹簧的刚度定义一个变量。也可进行通过在一定范围内改变某一参数值来考察因该变量
改变所引起的设计敏感性的设计研究。
通过使用 MSC 公司的 ADAMS/Insight 能进行更复杂的试验设计。ADAMS/Insight 可设计复杂
的试验来测试机械系统模型的性能。ADAMS/Insight 也提供了一套统计工具以分析试验的结果以
便于能更好的理解如何优化并改进模型。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

5.1.4 优化模型
ADAMS/View 提供优化功能，通过这个功能可以找到哪些设计变量对样机具有较大的影响，
并且能找到这些变量的值使样机的性能达到最优。它们是：
设计研究——帮助用户分析哪个设计变量对样机的灵敏度比较高。
试验设计——可以同时分析哪些设计变量对样机的影响大小及这些变量之间的联系。
优化分析——对那些对系统影响比较大的设计变量优化，在给定约束条件下找到他们的最
优值使系统性能达到用户要求。

5.1.5 用户化和宏功能
用户化和宏功能用来定制 ADAMS/View 需要的方式工作，还可以模拟设定的设计环境。有四
种主要的方式来定制 ADAMS/View。
（1）定制图形界面：例如,能创建用户自己的菜单和对话框。
（2）使用宏定义来自动化工作：通过使用宏定义来完成复杂或重复性的任务来加速工作。
也可编辑包含有设计参数的宏命令以加速定制和自动化建模过程。
（3）创建自己的 ADAMS/View 可执行命令：创建的可执行命令能以不同的 ADAMS/View 函数
和可执行命令写成。
（4）编制 ADAMS/View 启动文件：当 ADAMS/View 启动时,通过编制 ADAMS/View 能读进的文
件。这些文件能自动加载模型,执行命令,或者改变菜单和对话框。

5.1.6 启动 ADAMS/View
1. 启动 ADAMS/View
有两种方式启动 ADAMS/View，用户还可以定制启动 ADAMS/View 的方式以及启动后的工
作界面。
在 UNIX 中启动 ADAMS/View
（1）在命令提示符后,输入命令以启动 ADAMS 工具栏,并按回车键。MDI 提供的标准命令是
adamsx,其中 x 是版本号,如 adams12,就代表 ADAMS12，然后出现 ADAMS 工具条；

（2）单击 ADAMS/View 工具 。
在 Windows 中启动 ADAMS/View
（1）在“Start”菜单中,指向程序“Programs”,指向“ADAMS12.0”,指向“Aview”,然后选中
“ADAMS-View”；
（2）启动 ADAMS/View 后,出现 ADAMS/View 主窗口，如下图 5-1 所示。如果是定制用户窗
口，则出现的窗口会是不同的。
 第 5 章 ADAMS/View

图 5-1 ADAMS/View 主窗口

在 ADAMS/View 主窗口中出现的基本元素包括:主工具箱、窗口标题栏、菜单栏、欢迎对话框、
坐标系、状态条。
2. 创建新的建模任务
当启动 ADAMS/View 时,ADAMS/View 显示一个欢迎对话框,有四个选项：创建一个新的模
型、打开已存在的数据库（模型）、从文件导入、退出。
当使“New Database”命令以创建新的模型数据库以保存模型时,ADAMS/View 也显示欢迎对
话框。欢迎设置对话框如下图 5-2 所示:

图 5-2 欢迎对话框
使用欢迎设置对话框:
（1）按用户需要,选择下列选项之一,然后选择“OK”。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

create a new model——以一个新的模型数据库来启动一个新的模型任务。

open an existing database——打开一个已存在的模型数据库。
Import a file——通过读入 ADAMS/View 命令文件或者 ADAMS/Solver 数据类型来开创一个
新的模型任务。
Exit——退出 ADAMS/View 而不作任何操作。
（2）设置工作目录。
ADAMS/View 将保存所有文件于该目录中，也可以打开保存在该目录中已有的文件。可在任何
时刻改变工作目录。
（3）如果选择创建新模型,按以下步骤操作:
在模型名字“Modal name”文字栏,输入要分配给新模型的名字。最多可输入 80 个字符。但
不包括特殊字符,如空格或句点。
选择新模型的重力设置。可选择:
Earth Normal—设置向下的 1G 重力。
No Gravity--关闭重力。
Other—设置重力。在在欢迎对话框上选择“Ok”后, 出现重力设置对话框。
为模型设置单位。在所有的预置单位系统中,时间单位是秒,角度是度。可设置:
MMKS--设置长度为千米,质量为千克,力为牛顿。
MKS—设置长度为米,质量为千克,力为牛顿。
CGS—设置长度为厘米,质量为克,力为达因。
IPS—设置长度为英寸,质量为斯勒格(slug),力为磅。
（4）选择“OK”
ADAMS/View 创建一个新模型。如果创建模型时选择了设置重力,就会出现重力设置对话框。
3. 保存模型数据库
通过使用“Save Datebase”命令以 ADAMS/View 二进制文件保存当前模型数据库。以二进
制文件保存模型数据库可以保存所有的模型信息,包括作的定制菜单和修改的界面。
（1） 选择下列操作之一:
在“File”菜单中,选择“Save Database”。

在标准工具栏,选择“Save Datebase”工具 。
如果文件早已存在,ADAMS/View 出现一个消息框询问是否为当前数据库文件创建一个备份文
件。
（2） 进行下列操作之一:
Yes——创建已存在数据库的备份文件并保存数据库。但 ADAMS/View 创建了备份文件时,它
会在文件扩展名后加一个百分号“%”(如:model.bin%)。
No——以当前数据库内容覆盖已存在数据库文件而不作备份。
Cancel—退出命令而不保存数据库。
4. 撤销和重复操作
撤销大部分 ADAMS/View 命令。ADAMS/View 可记住最多 10 个操作。如,误删了一个节点,通过
选择“Undo”来撤销删除。注意不能撤销如“File”菜单中的命令。
 第 5 章 ADAMS/View

撤销操作,下列操作中两者选一:
(1）在“Edit”菜单中,选择“Undo”。

(2）在主工具栏和标准工具栏中选择“Undo”工具 。
快捷键:同时按住 Ctrl+z。
重复操作,下列操作中两者选一:
（1）在“Edit”菜单中,选择“Redo”。

（2）在主工具栏和标准工具栏中选择“Redo”工具 。
快捷键:同时按住 Ctrl+Shift+z。
5. 取消操作
取消在 ADAMS/View 中做的任何操作，如退出对话框或绘图操作,停止动画或仿真。
取消操作,在下列操作中两者选一:
（1）在对话框上选择“Cancel”按钮。

（2）按住“Esc”键或选择在状态条上“Stop”工具 。
6. 退出 ADAMS/View
（1）在“File”菜单中,选择“Exit”。
（2）如果没有保存工作,ADAMS/View 将询问是否保存工作:
保存工作并退出 ADAMS/View,选择“OK”。如果想在当前目录中以新的名字保存模型,在
“Filename”文字框中输入文件名；
退出而不保存工作,选择“Exit,Don’t Save”；
继续使用 ADAMS/View,选择“Cancle”。
注:
如果退出 ADAMS/View,而没有保存工作,通过使用 aview.log 文件来恢复工作。

5.1.7 定义建模环境
当在 ADAMS/View 中开始一个新的任务时,它会要指明单位系统和重力来定义建模的环境。此
外在工作的任何时候,可以重新定义建模环境。
1. 定义坐标系统
当第一次启动 ADAMs/View 时,在窗口的左下角显示了一个三视坐标轴。该坐标轴为模型数据
库的全局坐标系。缺省情况下,ADAMS/View 用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。ADAMS/View 将全局
坐标系固定在地面上。
也可将笛卡儿坐标系改为柱面坐标系或者球面坐标系。ADAMS/View 对于输入的任何值以及其
显示的值都使用缺省坐标系。对于输入和输出数据 ADAMS/View 也使用缺省坐标系。
2. 坐标系统类型
ADAMS/View 以三种不同的坐标系统来定义位置:笛卡儿坐标系(图 5-3),柱面坐标系(图 5-4),
球面坐标系(图 5-5)。缺省情况下是笛卡儿坐标系。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

 笛卡儿坐标系
在笛卡儿坐标系中,输入 x,y,和 z 三个数值来指明位置的三个尺寸。它们分别是坐标系统原
点沿 x 轴,y 轴和 z 轴到该点的距离。

图 5-3 笛卡儿坐标系 图 5-4 柱面坐标系 图 5-5 球面坐标系

 柱面坐标系
在柱面坐标系中,用户指明 r,θ 和 z 来定义物体的位置：
r 为从原点到该点在 xy 平面映射点的距离；
θ 为 x 轴到原点和该位置在 xy 平面映射点连线的夹角。该夹角对 z 轴适合右手定则且为正
值；
z 为该位置点沿 z 轴方向的距离。
 球面坐标系
在球面坐标系中,通过定义 ρ,φ,θ 来指明位置:
ρ 为坐标系统原点到该位置的距离。
φ 坐标系统的 z 轴与坐标系统原点和该位置连线的夹角。
θ 为坐标系统 xy 平面到该位置的夹角,和柱面坐标一样。
3. 笛卡儿坐标系,柱面坐标系和球面坐标系之间的关系
三个不同坐标系中的数值关系如下所示:
笛卡儿坐标到柱面坐标：x=r cosθ；y=r sinθ；z=z；
柱面坐标到球面坐标： x=ρsinφcosθ；y=ρsinφsinθ；z=ρcosφ；
4. 设置缺省坐标系
（1）按以下步骤操作:
在 设 置 “ Setting” 菜 单 中 , 选 择 “ Coordinate System” 。 在 “ Move” 工 具 栏 中 , 选 择

“Coordinate System”工具 ，出现坐标系统设置对话框。

（2）选择坐标系统类型。
（3）选择坐标系统定向类型和选择持续。
（4）选择“OK”。
 第 5 章 ADAMS/View

5. 设置测量单位
通过设置 ADAMS/View 用来定义尺寸的单位。ADAMS/View 自带有预定义的单位，在建模的任
何时刻都可以 改变单位系统。
（1）在“Setting”菜单中,选择“Units”。
出现单位设置对话框图 5-6。
（3） 选择尺寸单位。
MMKS—设置长度为千米,质量为千克,力为牛顿。
NKS—设置长度为米,质量为千克,力为牛顿。
CGS—设置长度为厘米,质量为克,力为达因。
IPS—设置长度为英寸,质量为斯勒格,力为磅。
（3）选择”OK”。
6. 定义重力
定义重力加速度的大小和方向。对于每个有质量的零件,重力作用点在其质心处。
（1） 按下列方式打开重力定义对话框:
在“Setting”菜单中,选择“Gravity”；
在“Create Forces”工具栏,选择“Gravity”工具。出现重力设置对话框如图 5-7。
（2）按需要设置重力。
参照全局坐标系,在 x,y 和 z 方向设置重力加速度；
（3）选择“OK”。
7. 设置工作目录
缺省情况下,ADAMS/View 在运行 ADAMS/View 的目录中搜寻和保存文件，也可改变工作目录。
（1）在”File”菜单中,选择“Select Directory”；
（2）选择 ADAMS/View 将要保存文件的目录；
（3）选择“OK”。
在 UNIX 系统中改变目录:

（1）在 ADAMS 工具栏,右击 ADAMS/view 工具 ,并选择“Change Settings”。

（2）在注册编辑栏,选择“WorkingDirectory”,然后选择工作目录。
在 Windows 中改变工作目录:
（1）在桌面上,右击 ADAMS/View 快捷键,然后选择“Properties”。
（2）在“Start in”文字栏,输入工作目录。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-6 单位设置对话框图 5-7 重力设置对话框

8. 局部坐标系
当创建零件时,ADAMS/View 给每个零件分配一个坐标系,也就是局部坐标系。零件的局部坐标
系随着零件一起移动。
局部坐标系可以方便地定义物体的位置,ADAMS/View 也可返回如零件的位置——零件局部坐
标系相对于全局坐标系的位移的仿真结果。
9. 零件自由度
创建的每个可移动的刚体都有六个自由度；点质量有三个自由度。可通过以下方法定义零件
自由度:
（1）将它们固定在地面上,这样就意味着它们与地面固定，而且不能向任何方向运动。每创
建一个几何体,ADAMS/View 就会让你选择:将其添加到地面上,创建一个新的零件或者将其添加到
已存在的零件上。
（2）添加约束,比如铰链,来定义零件之间怎样联系和它们之间相对运动。
10. 在开始创建零件之前所需做的其他工作
（1）打开栅格点这样鼠标就容易捕捉栅格点,ADAMS/View 可将绘制的物体平行于当前工作
栅格这样立刻更清楚看到物体怎样被绘制。
（2）打开坐标系窗口,以便于查看绘制点的坐标值。
（3）为当前模型设置所需的单位。
（4）熟悉绘制和布局地不同工具。
11. 创建刚体的方法
在创建刚体的时候,可按以下方式操作:
（1）创建包含几何体的新零件；
（2）在已存在的零件上增加几何体；
（3）在地面上增加几何体。如果几何体不移动或者对模型的仿真没有影响,将几何体添加到
地面上。例如,如果仿真沿着轨道运行的汽车,定义成轨道的几何体就可以添加到地面上。另外,在
空间中指明几何体的位置：
（1）屏幕上直接选择位置或在屏幕上合适位置选择物体；
 第 5 章 ADAMS/View

（2）通过输入坐标值来精确地定义。

5.2 几何建模工具

与很多的 CAD 软件类似，ADAMS/View 提供了丰富的几何建模工具库，我们可以通过主工

具箱上的建模工具面板选择模型工具图标，或通过菜单选择几何建模工具命令来几何建模。

5.2.1 建模工具调用的两种方式
在 ADAMS 下建模工具的调用有两种方式：
通过主工具箱调用建模工具
在主工具箱中，几何建模按钮上点击鼠标右键，出现如图 5-8 界面，接住右键不放，将鼠标
拖至所选的建模工具图标，然后松开右键，选择有关建模工具。主工具箱下部显示所选建模工具
基本参数设置对话栏。如果希望显示更详细的浮动建模工具和基本参数设置对话框，如图 5-9，

可以选择图标 。

图 5-8 几何建模工具集 图 5.-9 参数设置对话框

（2）在 Build 菜单中，选择 Bodies/Geometry 项，如图 5-10 所示，显示建模工具对话框(图
5-9)，从中选择绘制几何形体工具，再选择输入建模参数并绘制模型。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-10 命令菜单建模

5.2.2 基本几何形状的绘制
ADAMS/View 中的基本几何形状为点、直线、曲线和 Marker 等。这些基本几何形状主要用于
定义其他的几何形状和形体。点和 Marker 是最常用的几何建模辅助工具。几何建模时，通过事先
设置的若干三维空间关键点，确定不同 Part 的连接点和位置。Marker 具有位置和方向，可用于定
义力的作用位置，定义 Part 的几何形状和方向、形心的位置，定义 Part 的约束位置和方向，定义
运动的方向等。例如：连杆有三个标记坐标，如图 5-11 所示，两个标记坐标定义连杆的两个端点，
一个标记坐标定义连杆的质心。以下简要说明绘制点的过程：

（1）用鼠标右键显示几何建模工具集，将鼠标移至图标 ，状态栏显示为 Construction

Geometry：Point。选择绘制点工具 。
（2）在主工具箱的参数设置栏，选择绘图参数。
选择点是放置到 Ground 上(Added to Ground)，或者放置到另一个对象上(Added to Part)。

选择是否要将附近的对象同点关联，Don't Attach 参数表示不关联，Attach Near 参数表示关

联。
（3） 如果选择了将点放置到另一个 Part 上，则选择要放置点的对象，状态栏显示：Select
the Body。此时状态栏显示：Point：Select the point location。根据状态栏提示，选择绘制点的位置。

屏幕上出现 显示产生的点。
如果需要将点放置在另一个对象上，而在该对象周围有许多其他对象而不便选择，可以将
鼠标置于该对象上，按右键显示鼠标周围所有对象的列表，然后在列表中选择要放置点的对象。
其他基本几何形体工具的用途及参数设置见下表 5-1。
表 5-1 基本几何形体工具表
图标 用途 参数设置
 第 5 章 ADAMS/View

定义点 定义点到：Ground 或另一 Part。

与邻近的对象是否同点关联。
定义 Marker 定义标记坐标到：Ground 或另一 Part。
标记 Marker 的方向。
绘制直线和多 定义直线和多义线到：Ground 或另一 Part。
义线 线型和线段的长度。
绘制圆弧和园 定义圆弧和圆到：Ground 或另一 Part。
圆/圆弧的半径、夹角。
绘制样条曲线 定义样条曲线到：Ground 或另一 Part。
样条曲线是否封闭。

5.2.3 简单形体的建模
ADAMS/View 提供了若干常用基本形体图库，利用这些参数化图库，可以非常方便地建立
一些几何模型，简单形体几何建模的一般步骤如下：

（1）在几何建模工具集中选取三维实体建模工具图标，如： ， 等。在参数设置
栏，设置是产生新 Part，或者添加几何体到已有的 Part 之上，或者是添加几何体到 Ground。
（2）参数设置栏，选择输入有关尺寸参数。按照屏幕下方状态栏的提示，用鼠标确定起始
绘图点。通常，起始绘图点定义了几何形体的位 置， ADAMS/View 自动在起始点设置一个
Marker，而有关尺寸参数均参照起始点标记坐标定位。
（3）在绘图区域按住鼠标左键不放，拖动鼠标，此时可以看见几何形体将随鼠标拖动按一
定比例变化，直至希望绘制的形体尺寸。如果在参数设置栏设置了根据输入的尺寸数值产生形体，
则已设置数值的尺寸将不随鼠标拖动而变化。松开鼠标键，完成简单形体建模。
以下通过长方体简要说明简单形体的建模过程：

（1）在几何建模工具集中选取连杆建模工具图标 。在主工具箱的下方显示长方体建模
参数的输入对话框，如图所示。在参数设置栏，设置是产生新 Part，还是将长方体添加到现有
Part 之上，或者是添加到 Ground 上。

图 5-11 建模工具属性的修改
（2）若在连杆的长(Length)、宽(Width)、深(Depth)参数设置栏没有选择输入数据，此时，状
态栏将提示选择一顶点，并拖动鼠标绘制长方体。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

（3）若在连杆的长(Length)、宽(Width)、深(Depth)参数设置栏输入数据，并确定，状态栏只
提示选择一个顶点，鼠标只需在绘图区选择一点，便可绘制好所定义的长方体

5.2.4 复杂形体的建模
1. 线段的连接
运用连接线段功能，可以把一些简单的线段连接起来，形成复杂形状的面，然后可以利用
回转等建模功能形成形状复杂的形体。
连接线段的过程如下：
（1）绘制所需形状的线段，如：直线、圆弧等。并将这些被连接的线段两端接触，但不是封

闭图形。在几何建模工具集中选取连接(Chain)工具图标 。
（2）用鼠标左键依次选取需要连接的线段，选取所有线段以后，按鼠标右键完成连接工作
即可。
2. 实体之间的布尔运算
形状复杂的几何形体可以由若干个基本形体通过一定的方式组合形成。在 ADAMS/View 建
模过程中，一个 Body 可以由多个不同的几何形体组成，在几何建模工具集，选取合并两个相交

的实体工具图标 ，对所选择的实体进行布尔运算。下表列出了 ADAMS/View 提供的几种组合

功能。
表 5-2 形体间的布尔运算
图标 功能 使用说明
合并两个相交的实体 实体 2 并入实体 1，然后实体 2 被删
除
合并两个不相交的实体 实体 2 并入实体 1，然后实体 2 被删
除
取两个实体的融合部分 实体 1 成为两实体相交部分的形状，
实体 2 被删除
用一个实体去切另一个实体 用实体 1 切割实体 2，实体 2 中与实
体 1 相交部分被删除
还原被组合的形体 将经过以上布尔运算处理过的实体还
原为原先的基本实体

5.2.5 几何形体的修改
修改几何形体有 3 种方法：拖动热点、利用对话框和编辑位置表。
（1）拖动关键点：完成几何体建模后，在所绘几何图形上，会出现若干亮点及关键点。用
鼠标拖动这些关键点，可以修改几何体的形状，如图 5-12 所示。
 第 5 章 ADAMS/View

图 5-12 拖动几何体关键点修改几何形体

（2）利用对话框：如果需要精确修改几何体尺寸，可以利用弹出式对话框输入尺寸，方法
如下：
在需修改的几何体对象点击鼠标右键选择需要修改的几何对象， 在下一层的弹出式菜单中，
选择 Modify 命令，显示对象的修改对话框。例如，长方体的修改对话框(如图 5-13)，

图 5-13 长方体模型修改对话框

根据修改对话框的提示，修改和输入有关参数。例如，对于长方体可以输入或修改长方体名
称、注释、中心标记 Marker、长、宽、高等。 选择 OK 按钮。
（3）编辑位置表：通过编辑位置表可以非常方便地修改直线、多义线、拔出形体、回转体的

形状。在弹出式修改对话框中，选择 More 快捷键，可以显示如图 5-14 所示的位置表。在位置

表中列出了所有关键点的坐标，以及编辑位置表的若干工具。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-14 位置表
鼠标选择表格中的单元，可以输入或修改单元值。使用 Tab、Shift+Tab、 、 键可以分别向
前，向后、向上、向下移动所选的单元。按住 Shift 或 Ctrl 键，可以同时用鼠标选择多个单元。在
选择的单元中，显示弹出式菜单，可以从中选择切割、复制和粘贴单元值的命令。
如果希望在多个单元内同时输入某个值，可以在 Set Selected 输入框输入参数值，然后选择
需要输入参数值的单元，最后选择 Set Selected 按钮。

选择一个单元，然后在 Row 栏中可以执行如下操作：

a、选择 lnsert 按钮，可以在所选单元所在行的前面插入一行。
b、选择 Append 按钮，可以在所选单元所在行的后面插入一行。
c、选择 Delete 按钮，可以删除所选单元所在行。
d、如果需要读取表格数据文件，或者将表格中的位置数据输入到一个 ASCII 文件中，可以
在 File 栏，选择 Write 或 Read 按钮。

5.2.6 Body 特性的修改

1. Body 特性修改对话框
Body 除几何形状以外，分析时所需的 Body 特性还包括：质量、转动惯量、惯性积、初始速度、
初始位置和方向等。在 ADAMS/View 几何建模时，程序根据默认值自动确定 Body 的有关特性，
若需要修改 Body 特性，可以通过 Body 特性修改对话框进行，如图所示。
 第 5 章 ADAMS/View

图 5-15 Body 特性修改对话框

有两种修改 Body 特性对话框方法：

（1）用鼠标右键激发弹出式菜单，选择需修改的 Body，再选择 Modify 命令。
（2）在 Edit 菜单中选择 Modify 命令。如果在选择 Modify 命令时己经选择了 Body，直接显
示该 Body 的特性修改对话框。或者，通过数据库浏览器，在数据库浏览器中选择对象然后进行
修改。
2. Body 质量、转动惯量和惯性积的修改
对几何建模的 Body，ADAMS/View 能自动计算它的体积，并根据体积和材料密度自动计算
出 Body 的质量、转动惯量和惯性积。也可以对这些特性进行修改。
由于转动惯量和惯性积与质心的位置等因素有关，在用户输入质量和惯性矩时，还要求输
入 Body 质心标记坐标(CM)和惯性标记坐标，惯性标记坐标定义了计算惯性矩时的参考坐标。如
果不输入惯性标记坐标，ADAMS/View 将使用质心标记坐标(CM)为 Body 的惯性标识坐标。还应
注意不能将 Body 的质量设置为零，因为根据牛顿定律： a  F / m ，零质量将会导致无穷大的
加速度。因此，建议为所有的 Body 都设置一定的质量和惯性矩，例如可以设置一个非常小的值。
选择 Show calculated inertia 按钮，可以显示 Body 质量和惯性矩的计算结果。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-16 修改 Body 质量属性对话框

可以在 Body 特性修改对话框中选择以下 3 种方法之一，修改质量和惯性矩：

（1）选择 Geometry and Material type 选项。程序要求输入 Body 材料的名称，ADAMS/View
根据输入的材料名称，自动到材料数据库中查找该材料的密度，然后根据 Body 的材料密度和几
何形状，计算质量和惯性矩。可以在材料输入栏显示弹出式菜单，从中选择 Material，然后再选
择 Browse 命令，显示材料数据库浏览器，从中选择材料。
（2）选择 Geometry and Density 选项。程序要求输入材料密度，ADAMS/View 根据输入的密
度和 Body 几何形状，计算质量和惯性矩。
（3）选择 User Input 选项。由用户输入质量和惯性矩。
3. Body 初始速度的修改
ADAMS/View 可根据相邻 Body 的情况，自动计算出 Body 的初始速度，用户也可以自行设
定初始速度。在 Body 特性修改对话框中选择 Velocity ICs 按钮，显示初始速度设置对话框。根据
对话框的提示，设置 Body 初始速度和初始角速度。
初始速度和角速度设置包括 3 项内容：参考坐标、速度值、方向。
这里定义的初始速度为 Body 质心的速度，定义的初始角速度为相对于质心标记坐标轴的旋
转速度。
 第 5 章 ADAMS/View

图 5-17 初始速度设置对话框

4. Body 初始位置和方向的修改
在 Body 特性修改对话框中选择 Position ICs 按钮，可以显示初始位置和方向设置对话框，在
对话框中设置初始位置和方向，如图 5-18 所示。

图 5-18 初始位置设置对话框
5．材料的设置
ADAMS/View 设有常用材料物性数据库，包括材料的摩擦系数、弹性模量、泊松比、密度等。
在默认状态下，Body 材料设置为钢材。用户可以在材料库中选择其他材料，也可以自行输入材
料特性。表 5-3 列出了 ADAMS/View 材料物性数据库中的标准材料及其物性，ADAMS/View 利用
E
公式 G  计算 Body 的切变模量 G 。
2(1   )
表 5-3 ADAMS/View 的标准材料库
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

材料 泊松比
弹性模量 密度

铝 7.1705E+004 0.33 2.74E-006

黄铜 1.06E+005 0.324 8.545E-006
铸铁 1.00E+005 0.211 7.08E-006
青铜 1.19E+005 0.326 8.906E-006
玻璃 4.62E+004 0.245 2.595E-006
铅 3.65E+004 0.425 1.137E-005
镁 4.48E+004 0.35 1.795E-006
镍 2.07E+005 0.291 7.75E-006
不锈钢 1.90E+005 0.305 7.75E-006
钢 2.07E+005 0.290 7.801E-006
钛 1.0204E+005 0.3 4.85E-006
钨 3.4470E+005 0.28 1.9222E-005
木材 1.10E+004 0.33 4.38E-007
设置材料物性的方法如下：
（1）在 BuiId 菜单，选 Materials 项，然后选择 New 或 Modify 命令。如果以上选择 Modify
命令，会出现材料库列表，从中选择需修改的材料。
（2）出现新定义或修改材料特性对话框。修改默认材料名，输入弹性模量、泊松比、密度。
（3）按 OK 按钮。
6. 使用特性修改对话框工具图标
在 Body 特性修改对话框中还有 4 个工具图标，选择这些工具图标可以产生 Body 注释、移动
和旋转 Body、产生 Body 有关分量的测量，具体操作解释如下：

（1）图标工具 ，显示编辑注释对话框，可以编辑输入 Body 的注释。

（2）图标工具 ，显示移动和旋转 Body 对话框，选择和输入有关参数，可以移动和旋转

Body。

（3）图标工具 ，显示产生测量对话框，可以定义 Body 有关分量的测量。

（4）图标工具 ，显示定义摩擦力对话框，可以定义有些运动副中的摩擦力。

（5）图标工具 ，修改几何体属性对话框，可以定义几何体的渲染属性，如颜色、可视
性和透明程度等等。
 第 5 章 ADAMS/View

5.3 约束建模

5.3.1 约束简介
1. 约束分类
约束是用来连接两个部件使他们之间具有一定相对运动关系。通过约束，使模型中各个独立
的部件联系起来形成有机的整体。
在 ADAMS/View 中，有各种各样的约束，大体上将其分为四类：
基本约束：
点重合约束（ATPOINT）、共线约束（INLINE）、共面约束（INPLANE）、方向定位约束
（ORIENTATION）、轴平行约束（PARALLEL_AXES）、轴垂直约束（PERPENDICULAR）等
常用铰约束：
球 铰 （ SPHERICAL ） 、 虎 克 铰 （ HOOKE ） 、 广 义 铰 （ UNIVERSIAL ） 、 常 速 度 铰
（CONVEL）、固定铰（FIXED）、平移副（TRANSLATIONAL）、圆柱副（CYLINDER）、旋转
副（REVOLUTE）、螺旋副（SCREW）、齿轮副等
高副约束：
曲线－曲线约束（CVCV）、点－曲线约束（PTCV）。
驱动：
按驱动加在对象类型上分：有点驱动和铰驱动；按驱动特点来分有：平移驱动和旋转驱动。
2. 常用约束
ADAMS/View 提供了多种约束，但经常用到的有 12 种，通过这些运动副，可以将两个部件
连接起来。被连接的构件可以是刚体构件、柔性构件或者是点质量。下表列出了这常用的 12 种约
束。
表 5-4 常用运动副工具
图标 名称 功能
固定副 构件 1 相对于构件 2 固定
约束 3 个旋转和 3 个平移自由度
旋转副 构件 1 相对于构件 2 旋转
约束 2 个旋转和 3 个平移自由度
平移副 构件 1 相对于构件 2 平移
约束 3 个旋转和 2 个平移自由度
圆柱副 构件 1 相对于构件 2 即可平移又可旋转
约束 2 个旋转和 2 个平移自由度
球面副 构件 1 相对于构件 2 可在球面内旋转
约束 3 个平移自由度
平面副 构件 1 相对于构件 2 可在平面内运动
约束 2 个旋转和 1 个平移自由度
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

恒速副 构件 1 相对于构件 2 恒速转动

约束 1 个旋转和 3 个平移自由度
万向副 构件 1 相对于构件 2 相对转动
约束 1 个旋转和 3 个平移自由度
螺旋副 构件 1 相对于构件 2 每旋转一周的同时将上升或下降一
个螺矩提供一个相对运动自由度
齿轮副 构件 1 相对于构件 2 定速比啮合转动
提供定比传动关系
关联副 提供构件 1 和构件 2 的相对旋转或平移运动
两构件的旋转轴或平移轴可不共面

5.3.2 创建约束
（1）创建约束。创建约束有两种方法：在主工具箱中点快捷图标，见图 5-19，右键点击按
钮选择约束类型；第二种是进入主菜单 Build，选择 Joints…，这时会出现约束类型更为详细的
对话框，如图 5-20 所示，然后选择约束工具。主工具箱的连接和驱动工具集中包含大部分常用的
约束命令，而由 Build 菜单获得的连接对话框中包含所有约束工具命令。

图 5-19 连接副工具集 图 5-20 运动约束工具集 图 5-21 约束设置对话框

（2）选择好约束后（以旋转副为例），主工具箱下部会出现设置对话框（图 5-21）。有两
个下拉菜单，解释见表 5-5。
表 5-5 创建约束设置含义
第一个下 1-location 表示选择一个点来定位铰位置
拉菜单 2 body-1 loc 选择约束的两个部件和一个定位点
2 body-2 loc 选择两个约束部件和两个点来定位
第二个下 Normal to Grid 表示约束的 Z 轴为与系统工作平面垂直的轴
拉菜单 Pick feature 表示 Z 轴需要用户选择一点来确定
（3）设置好后，按照设置的在图形区选择点和部件建立约束。
 第 5 章 ADAMS/View

假如约束建立好后需要修改，可通过下列步骤完成：
（1）在图形区选择约束，按右键，在弹出菜单中依次选择需要修改的约束名和 Modify（图
5-22），弹出修改对话框（图 5-23）。
（2）修改约束名称、被约束的两个部件；
（3）Force Display 下拉菜单中有 None、On First Body、On Second Body 三个选项，表示是否
显示连接力及显示在哪个约束部件上；
（4）Impose Motion 按钮表示施加一个驱动在这个铰上；
（5）Initial Conditions 表示定义约束的初始条件；

（6）按钮 表示定义约束的位置， 表示给铰定义一个测量，点击 ，该按钮表

示可以对类型为铰约束的约束施加动态或者静态摩擦力。

图 5-22 选择修改命令 图 5-23 约束修改对话框

5.3.3 定义驱动
1. 驱动的类型和大小
（1）驱动类型
驱动表明了一个部件的运动是时间的函数，例如要求平移副沿 Z 轴以 5mm/s 的速度运动。通
过定义驱动可以约束机构的某些自由度，另一方面也决定了是否需要施加力来维持所定义的运
动。
ADAMS/View 提供了以下两种类型的驱动：
铰驱动：定义旋转副、平移副和圆柱副中的移动和转动，每一个连接运动约束了一个自由度，
使系统自由度减少一个。
点驱动： 点驱动定义两点之间的运动规律。定义点规律时，还需指明运动的方向。点驱动可
以应用于任何典型的运动副。通过定义点驱动以在不增加额外约束或构件的情况下，构造复杂的
运动。
（2） 驱动的值
驱动可以是与时间有关的位移、速度和加速度。在默认状态下，驱动的速度定义为常数，用
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

户可以通过以下 3 种任一种方法自定义驱动大小：
输入移动或旋转的速度值。在默认状态下，输入的转速单位为度/单位时间，输入的移动速度
单位为长度单位/单位时间。

使用函数表达式。ADAMS/View 提供了很多时间函数，用户可以运用这些时间函数来定义驱
动。

自编子程序来定义非常复杂的驱动，此时，在参数栏输入的是传递给子程序的有关参数。

在定义约束时，以下几点需要注意：

驱动值可以为零，表示两个部件没有相对运动；

如果在某个铰上施加了驱动，则不要设置驱动方向的初始条件；

定义的驱动如果导致初始加速度不为零，如果用户设置了同初始加速度有关联的加速度或
力传感器，则可能会发生错误，此时应修改初始条件，使初始加速度为零。
如果使用速度或加速度定义驱动，则进行动力学仿真时，不能使用 ABAM 积分方式。

对一个包含了函数表达式为速度或加速度驱动的零自由度的模型，ADAMS 不能对该模型进
行运动学仿真，可以进行动力学仿真。
2. 铰驱动的创建
（1）铰驱动类型
铰驱动有两种类型，分别如下：
移动类：一个部件的 Z 轴为另外一个部件移动的方向；移动类驱动用于平移副和圆柱副；
转动类：部件 1 按右手规则绕部件 2 的 Z 轴旋转，转动过程中两部件的 Z 轴必须保持平行，
转动类驱动用于旋转副和圆柱副。
（2）创建铰驱动
按照下列步骤创建驱动：

在主工具箱中选择图标 （转动驱动）或者 （平移驱动），见图 5-24。

在主工具箱下面出现初始值设置编辑框。对于转动驱动，缺省值为 30°/s（图 5-25 a)）,平移

驱动为 10mm/s(图 5-25(b))。用户也可以输入自己定义的值。

假如希望通过函数表达式或子程序来表示驱动，可将光标移至 Speed 编辑框，单击右键，依

次选择 Parameterize、Expression Builder 命令（图 5-26）。

设置好后，在图形区选择铰完成创建。
 第 5 章 ADAMS/View

图 5-24 选择驱动类型 图 5-25（a）定义驱动值 图 5-25（b）定义驱动值

图 5-26 定义驱动函数
（3）修改铰驱动
假如想修改定义好的铰驱动，可以通过以下步骤进行：
a、将鼠标移至驱动处，右击鼠标，在弹出菜单中选择需要修改驱动的名字，在其子菜单中
选择 Modify。这时弹出修改铰驱动对话框（图 5.3-9），修改驱动名称、铰。
b、 在 Define using 下拉菜单中有两个选项：Function，表示可以用系统提供的函数定
义驱动；Subroutine，表示为用户自己编写的子程序表示驱动。
c、 在 Type 栏中为驱动选择类型。下拉菜单中有三个选项：Displacement；velocity，选
择该项后，在下面 Displacement IC 编辑栏从灰变亮，这个时候用户可以定义位移初始条件；
Acceleration，选择该项后，Displacement IC 和 Velocity IC 变亮。用户可以设置位移和速度初始条
件。
d、 需要注意的是：假如铰类型为旋转副或者平移副，Direction 一栏是不能改动的。
e、 点击 OK，完成修改。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-27 驱动修改对话框
3. 创建和修改点驱动
（1）点驱动类型
点驱动有两种类型，分别如下：
单点驱动：两个构件沿着一个轴移动或转动，在默认条件下为 z 轴；
一般点驱动：两个构件沿着 3 个轴移动或转动。

（2）点驱动的创建进入主工具箱，选择图标 （单点驱动）或 （一般点驱动），见

图 5-28，
在主工具箱下面出现点驱动设置对话框。见图 5-29、图 5-30；图中画圈处的含义见表 5-6；设
置好后，根据屏幕底部状态栏的提示，选择所需对象，完成创建。
（3）修改点驱动
 将鼠标移至驱动处，右击鼠标，在弹出菜单中选择需要修改驱动的名字，在其子菜
单中选择 Modify。这时弹出修改铰驱动对话框（图 5-29、图 5-30），修改驱动名称。
 对于单点驱动，可以在 Direction 处选择沿哪个轴的方向移动或者绕哪个轴转动。以
下的修改同铰驱动（图 5-31）。对于一般点驱动，则同铰驱动不一样，见图 5-32，在六个编辑框
中可以选择需要修改的内容，选择 free，表示这个方向没有约束，选择位移，表示沿这个轴有个
位移函数的运动。如此类推。
 点击 OK，完成修改。
 第 5 章 ADAMS/View

图 5-28 选择点驱动 图 5-29 单点驱动设置对话框图 5-30 一般点驱动设置对话框

图 5-31 单点驱动修改对话框 图 5-32 一般点驱动对话框

5.3.4 约束建模时需要注意的几点
在约束建模的时候，注意以下几点会对模型建立及设置有不少帮助：
（1）建模时，尽量使用一个运动副来完成两部件之间的连接，如果有多个约束添加到两个
部件上，每个约束的自由度有可能会重复，这样会导致意外结果。模型中多余的约束不影响仿真
运行，但建议还是去除掉多余约束。此外还有约束的方向问题。因此在建模时，可以在添加一个
约束之后进行仿真一次，以检查是否有约束错误。
（2）在没有作用力的状态下，通过运动学分析来检验样机。如果可能的话，建议在进行样
机的动力学分析之前，先进行运动学分析，通过进行运动学分析，可以确定样机在施加作用力
之前，各种约束是否正确。有时，为了进行运动学分析，需要添加一些临时约束。
（3）通过 ADAMS/View 提供的模型检查功能（在 Tools 菜单，选择 Model Verify 命令）对
模型的自由度进行检查。
（4）设置驱动时，选择部件的时候一定要注意部件选择的顺序。
（5）如果要将两个部件固定在一起，可以定义一个不随时间变化的零值速度。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

（6）如果在初始状态，所定义的速度产生非零的加速度，这对动力学仿真没有影响，但是，
如果此时对有关加速度和速度设置了传感器，则在开始的 2~3 步的内部迭代运算过程中，传感
器就会检测到错误的结果，而产生误动作。
（7）如果样机系统的自由度为零，而且含有用速度或加速度表达式定义的速度，则该系统
不能进行运动学分析，只能进行动力学分析。

5.4 施加外力

5.4.1 基本概念
在 ADAMS/View 中有四种类型的力，它们不会增加或者减少系统的自由度。这四类力分别
如下：
作用力：是定义在部件上的外载荷。定义作用力时，必须用常值、ADAMS/View 的函数表达
式或者连接到 ADAMS/View 中用户写的参数化子程序来说明作用力；
柔性连接力：可以抵消驱动的作用。柔性连接力比应用力使用起来更简单，因为定义该类力
时只需指定常量系数。弹簧阻尼器、梁、衬套、场力等可以产生这类力；
特殊力：这类力有我们常见的重力和轮胎力等；
接触力：当模型系统运动的时候，部件在接触的时候，他们之间的相互作用力。
不论哪种类型的力，在定义力时，需要说明是力还是力矩、力作用的构件和作用点、力的大
小和方向。
1. 定义力
力的三要素是作用点、大小、方向。在 ADAMS/View 中可以很方便的选择力的作用点，而力
的大小和方向的定义相对来说要复杂些。
(1) 定义力的大小
定义力的大小有三种方式：
a、 直接输入数值：对应用力来说，直接输入力或者力矩的大小；对柔性连接力来说，可
直接输入刚度系数 K、阻尼系数 C、扭转刚度系数 KT、扭转阻尼系数 CT 等。
b、输入 ADAMS/View 提供的函数表达式：如位移、速度和加速度函数，用以建立力和各种
运动之间的函数关系；力函数，用以建立各种不同的力之间的关系，如：正压力和摩擦力的关
系；数学运算函数，如：正弦、余弦、指数、对数、多项式等函数；样条函数，利用样条函数，可
以由数据表插值的方法获得力值。
c、输入子程序的传递参数：用户可以用 FORTRAN、C 或 C++语言编写子程序，定义力和力
矩。用户只需输入子程序的传递参数，通过传递参数同用户自编子程序进行数据交流。
（2）定义力的方向
有两种方式定义力的方向：
a、沿两点连线方向定义；
b、沿标架一个或多个轴的方向。
2. 创建施加力
 第 5 章 ADAMS/View

在 ADAMS/View 中有两种方式可以进入创建施加力工具箱：
一种方式是从主菜单 Build 菜单中，选择 Forces 命令，显示创建力对话框，如图 5-33 所示。
在对话框中选择施加力命令，然后在对话框的参数设置栏输入有关参数。

另一种方式是从主工具箱中右击快捷图标 ，在弹出子工具箱中选择需要创建的力。力子

工具箱列出了常用的力（图 5-34）。或者点击子工具箱中图标 ，进入创建力对话框。

图 5-33 创建力对话框 图 5-34 创建力子工具箱

5.4.2 作用力
1. ADAMS/View 中作用力类型
在 ADAMS/View 中有三种类型的作用力：
（1）单分量力或力矩：只能定义一个方向的力或力矩；
（2）3 分量力或力矩：可以定义三个方向的分量力或力矩；
（3）6 分量力或力矩：可以定义三个方向的分量力和力矩。
在定义力时，必须指明是力还是力矩。可以定义力作用在一对部件上，构成作用力和反作用
力。也可以定义一个力作用在部件和地基之间，此时反作用力作用在地基上，对样机没有影响。
2. 创建单分量力或力矩

（1）在主工具箱弹出创建力子工具箱，或者进入创建力对话框，选择单作用力图标 ，或

者单个力矩图标 。在主工具箱和创建力对话框底部弹出设置力对话框（图 5-35）。

 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

（2）在 Run-time Direction 设置仿真运行时力的方向特征，下拉菜单中有三个选项：

 Space Fixed：指在部件运动的时候，力的方向不随部件的运动而改变，力的反作用
力作用在地面框架上，在分析时将不考虑和输出反作用力。
 Body fixed：表示力的方向随部件的运动而改变，但是，相对于指定的构件参考坐标
始终没有变化。
 Two bodies：表示力的方向为部件上两作用点连线方向，随两部件的运动而变化。
（ 3 ） 如 果 以 上 选 择 了 采 用 Space fixed 或 Body fixed 方 式 定 义 力 的 方 向 ， 需 要 在
Construction 栏，选择力方向的定义方法：
 Normal to Grid：定义力在工作栅格平面内，如果工作栅格没有打开，则垂直于屏幕；
 Pick Feature： 利用方向矢量定义力的方向。
（4）在 Characteristic 栏，选择定义力值的方法，在这个下拉菜单中有三种方式：
 Constant：选择该项，则下方会出现力值输入框，可以为力输入一个常值；
 K and C：此时，对话框下方会出现 K 和 C 两个编辑框，可以选择输入刚度系数和阻
尼系数；
 Custom：采用用户定义的函数来表示力大小。这个选项只有选择了 Two bodies 的力作
用方式后才会出现。
（5）用鼠标在图形区根据状态栏提示选择对象。注意，如果选择了 Two bodies 的力作用方
式，首先选择的构件是产生作用力的构件，其次选择的构件是产生反作用力的构件。
（6） 假如用户在 Characteristic 栏选择了 Custom 这种方式，在选择好作用对象和作用点后，
会弹出修改力对话框,如图 5-36 所示。可以利用修改力对话框，输入自定义函数或自定义子程序
的传递参数。各个选项说明如下：
Direction：这个下拉菜单是不可选的；
Action Body 和 Reaction Body：可以修改相互作用部件；
Define Using：选择是用户子程序还是利用系统提供的函数；
Function：输入函数；
Force Display：选择力是否显示，在哪个部件上显示。
 第 5 章 ADAMS/View

图 5-35 力设置对话框 图 5-36 定义力函数表达式

3. 创建 3 分量（或 6 分量）力或力矩
创建 3 分量力或力矩同创建 6 分量力或力矩过程基本一样。大致有以下步骤：

（1） 在主工具箱弹出创建力子工具箱，或者进入创建力对话框，选择 3 分量力图标

（创建力矩选择图标 ），或者 6 分量力图标 。在主工具箱和创建力对话框底部弹出设置

力对话框（图 5-37）
（2）Construction 栏中两个下拉菜单选项含义见 5.3 节表 5-5，Characteristic 栏下拉菜单有三
个选项，含义分别如下：
Constant：选择该项，则下方会出现力值输入框，可以为力输入一个常值；
Bushing-Like：此时，对话框下方会出现 K 和 C 两个编辑框，可以选择输入刚度系数和阻尼
系数；
Custom：采用用户定义的函数来表示力大小。这个选项只有选择了 Two bodies 的力作用方式
后才会出现。
（3）用鼠标在图形区根据状态栏提示选择对象。注意，如果选择了 Two bodies 的力作用方
式，首先选择的构件是产生作用力的构件，其次选择的构件是产生反作用力的构件。
（4）假如用户在 Characteristic 栏选择了 Custom 这种方式，在选择好作用对象和作用点后，
会弹出修改力对话框,如图 5-38 所示。可以利用修改力对话框，输入自定义函数或自定义子程序
的传递参数。

图 5-37 力设置对话框 图 5-38 分量力修改对话框

5.4.3 柔性连接
柔性连接考虑了变形的因素，柔性连接元素可以使两个部件按柔性的方式连接起来，而
铰对两个部件的约束是刚性的。在 ADAMS/View 中，有以下几类连接元素：线性弹簧阻尼器、
扭转弹簧阻尼器、衬套、无质量梁、场力。限于篇幅，本节主要介绍线性弹簧和衬套两类柔性连
接。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

1. 线性弹簧阻尼器
（1）线性弹簧简介
线性弹簧阻尼器作用在有一定距离的两部件上，选择第一个部件为作用部件，第二个部件
为反作用部件，施加在两个部件上的力分别为作用力和反作用力，两者大小相等，方向相反。
线性弹簧阻尼器的力学模型如图 5-39 所示， ADAMS/Solver 通过下式计算弹簧力 F：

图 5-39 线性弹簧阻尼器力学模型

（5-1）

式中， 粘滞阻尼系数；
为弹簧刚性系数；
注：K 和 C 为线性弹簧阻尼器最重要的两个参数；
为弹簧两端的相对位移；
为弹簧两端的相对速度；

为弹簧两端的初始相对位移；

弹簧的预作用力。

从公式中可以看出，当 时，弹簧阻尼器变为一个没有阻尼的纯弹簧。当 时，弹

簧阻尼器变为一个纯阻尼器。
（2）创建线性弹簧

a、在创建力子工具箱(图 5-33)，选择快捷图标 。或者在创建力对话框（图 5-34）选择。

b、在主工具箱下面出现设置对话框（图 5-40），可以选择设置 K 和 C，在编辑框中输入数
值。
c、根据 ADAMS/View 的状态栏提示，选择第一个部件为作用力部件，然后再选择第二个部
件为反作用力部件。
（3）修改线性弹簧
a、将鼠标移至弹簧上，单击右键，在弹出菜单中选择需要修改的弹簧名，在其子菜单中选
择 Modify。如图 5-41；
b、选择 Modify 后，弹出修改对话框图 5-42，其中各部分说明如下：
 第 5 章 ADAMS/View

Name：名字编辑框。在此可以修改名字；
Action Body：作用力部件。为选择的第一个部件；在此可以修改其他部件；
Reaction Body：反作用力部件。为选择的第二个部件，在此可以修改为其他部件；
Stiffness and Damping：弹簧刚度和阻尼系数选择。在下面的两个下拉菜单中各有三个选项，
含 义 基 本 相 同 。 No Stiffness （ Damping ） ： 没 有 刚 度 （ 阻 尼 ） ； Stiffness
（ Damping ） coefficient ： 表 示 输 入 刚 度 （ 阻 尼 ） 系 数 ； Spline ： F ＝ f(delo)(Spline ： F ＝
f（velo）)：表示通过样条曲线来定义刚度（阻尼）系数。
Preload：弹簧的预载荷；在其下面有下拉菜单。两个选项，一是 Default length，表示长度为
采用弹簧阻尼器时的自然长度；第二个是 Length at preload，表示弹簧的长度是在预载荷下的长
度，用户可以输入长度值。
Spring（Damping）Graphics：弹簧（阻尼器）图形显示。有三个选项，Always On，表示图
形总是显示出来；Always Off，表示图形不显示；On，If Stiffness（Damping）specified，表示假
如定义了刚度（阻尼）就显示。
Force Display：力图形显示。下拉菜单有四个选项， None，表示不显示图形；On Action
Body：只显示作用在第一个部件上的力； On Reaction Body，只显示作用在第二个部件上的力，
Both，表示显示作用在两个部件上的力；

点击左下部的图标按钮 ，修改弹簧位置；点击图标按钮 ，可以为弹簧定义测量。

图 5-40 设置对话框 图 5-41 选择修改弹簧命令

 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-42 修改拉压弹簧阻尼器对话框

3. 线性衬套
(1) 线性衬套简介
线性衬套在柔性连接类中是一个非常重要元素。衬套连接两个部件，并对这两个部件施加线

性力。通过定义三个分量上的力和力矩 的方式来定义衬套。

定义衬套时，需要相互作用的两个部件作用点上建立两个标架（ Marker），在第一个部件
和第二个部件上建立的标架分别称为 I 标架和 J 标架。其力学模型如图 5-43 所示。

图 5-43 衬套力力学模型
下面给出衬套力的计算公式（式 5-2），该公式说明了线性衬套依靠作用部件上的 I 标架相
对于反作用部件上的 J 标架的位移和速度是如何向作用部件施加力和力矩的。

（5-2）

式中， 表示力和力矩；
 第 5 章 ADAMS/View

分别表示 标记之间的相对位移、转角、速度、角速度；

分别表示刚度系数和阻尼系数； 分别表示力和力矩的初始值。

衬套力的反作用力按下式计算：

（5-3）

定义衬套力的时候，应该注意衬套力的方向。ADAMS/View 要求，在 3 个角度中，有

2 个角度应该是非常小的。一般，在 3 个转角中，至少有 2 个转角应该小于 10°。如果 大于 90°，

将无法确定。反之，如果 大于 90°， 也将无法确定。只有 可以大于 90°。
（2）创建线性衬套

a、在创建力子工具箱或创建力对话框选择衬套力快捷图标 。
b、在主工具箱下部活创建力对话框下部出现设置对话框，见图 5-44。
Construction 处各项的选择含义见表 5-5；
Properties：可以为线性衬套定义刚度系数（K）、阻尼系数（C）、扭转刚度系数（KT）、扭
转阻尼系数（CT）。用户根据需要选择；
c、根据状态栏提示选择，选择部件和定位方向、定位点；注意第一部件和第二部件的顺序。
（3）修改线性衬套
将鼠标移至衬套上，单击右键，在弹出菜单中选择需要修改的衬套名，在其子菜单中选择
Modify。弹出如图 5-45 修改对话框；
在修改对话框中进行修改：
Name：名字编辑框。在此可以修改名字；
Action Body：作用力部件。为选择的第一个部件；在此可以修改其他部件；
Reaction Body：反作用力部件。为选择的第二个部件，在此可以修改为其他部件；
Translation Properties：输入衬套的线性刚度、线性阻尼、线性预载荷三个分量上的值；
Rotational Properties： 输入衬套的扭转刚度、扭转阻尼、扭转预载荷三个分量上的值；
Force Display：力图形显示。下拉菜单有四个选项， None，表示不显示图形；On Action
Body：只显示作用在第一个部件上的力； On Reaction Body，只显示作用在第二个部件上的力，
Both，表示显示作用在两个部件上的力；

点击左下部的图标按钮 ，修改衬套位置；点击图标按钮 ，可以为衬套定义测量。

 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-44 衬套参数设置对话框 图 5-45 衬套修改对话框

5.5 仿真分析

仿真分析是指把真实环境中的运动情况拿到电脑中进行模拟，获得必要的参数以帮助用
户开发出物理原型，这样节省时间，提高效率，更关键的是节省了成本。
利用 ADAMS/View 可以对样机进行仿真分析，该样机即是用户已经建立好的模型。进行
仿真之前，用户必须做好以下方面的工作：
a、确定仿真分析要求获得的输出。ADAMS/View 提供了一些常用的默认输出，这些输出在进
行仿真分析以后，会自动产生。ADAMS/View 同时允许用户采用测量和指定输出的方式，自定义
一些特殊的仿真输出。
b、检查初始条件是否正确，模型是否正确。
c、仿真分析控制参数的设置，例如：分析类型、时间、分析步长、分析精度等。
d、开始对样机进行仿真分析。在仿真分析过程中或许会出现意想不到的错误，用户可以根据
消息窗口提示进行改进。

5.5.1 设置仿真分析输出
1. 仿真分析输出类型‘
在 ADAMS 里，有两类仿真分析输出。一类是系统默认的，另外一类是用户定义的。
（1） 系统默认的仿真输出主要是输出样机各个对象的基本信息及各个对象的分量信息。这
些主要有：
a、对象位置变化信息；
 第 5 章 ADAMS/View

b、对象受力或者力矩的信息（包括其分量信息）；
c、对象的各种运动状态（包括 X、Y、Z 及三方向合成）信息，如（角）速度、（角）加速度
等；
（2）用户自定义的输出。用户可以通过函数的方式来定义，这使得定义输出更灵活。使用这
种方式可以：
a、应用于测量某个特定的分量；
b、可以用于结果分析和定义模型；
c、在模拟过程中和模拟过程结束以后均可观察。
2. 使用测量功能
根据上述的两种类型测量，用户可以按照各自的需求选择，假如想了解构件、点、柔性件、力、
运动副等对象的位置、速度和加速度、动能和势能、力等有关特性；假如用户需要了解特定的信息，
而默认的没有提供，则需要用户自定义测量，通过 ADAMS/View 表达式和 ADAMS/Solver 函数
自定义测量的内容。
测量是 ADAMS/View 中用途很广的功能，在以下几种场合均可以使用测量：
 在结束仿真后绘制有关变量的变化曲线图。
 在仿真分析过程中跟踪绘制感兴趣的变量，以便跟踪了解仿真分析过程。
 在建模时用于定义其他的对象，如：可以用两个测量来分别定义弹簧力和阻尼力。
 在设计研究、试验设计和优化分析中定义对象。
以下几点在定义和使用测量时应注意：
假如仿真后获得输出结果，但修改模型后则原先的测量结果可能不再正确。
ADAMS/View 表达式只能在仿真分析以前或以后使用，不能应用于 ADAMS/Solver 的实时
函数中，假如要定义 ADAMS/Solver 函数，必须再仿真分析以前定义。
在定义速度和加速度测量时，应该注意所采用的参考坐标，在默认状态下，程序使用的是
地面坐标系。
建议使用命令文件而不是 ADAMS/Solver 数据文件输出含有测量的样机，否则当重新输入文
件时可能会丢失测量内容。
产生或修改测量的方法如下：
a、进入 Build 菜单，选择 Measure 项，然后在子菜单中选择一种测量类型，其中各项的含义
如下：
Selected Object 参数表示构件、运动副、力、运动、点或标记等各种对象的测量；

Point-to-Point 参数表示两点之间的相对运动测量；

Orientation 参数表示坐标系标记方向的测量；

Range 参数表示已定义的测量的统计值，例如：平均值、最大值等；

Computed 参数表示使用 ADAMS/View 表达式的测量；

Function 参数表示使用 ADAMS/Solver 函数的测量。

b、选择 New 或 Modify 建立或修改测量，此时会显示数据库浏览器，供用户选择对象。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

c、还有一种方式是，把鼠标移至需要测量的对象上，按右键，在弹出菜单中选择对象，然
后在子菜单中选择 Measure（图 5-46），这个时候会弹出图 5-47 所示对话框。在特征下拉菜单中
选项不同，X，Y，Z，MAG 的含义也不同,大致有以下含义：
X，Y，Z 方向刚体的位移分量和总位移。

X，Y，Z 方向刚体的（角）速度分量和总速度。

X，Y，Z 方向刚体的（角）加速度分量和总加速度。

X，Y，Z 方向刚体上某点受力（矩）分量和总的力（矩）。

图 5-46 定义测量 图 5-47 对象测量对话框

d、在此对话框中输入测量的名称，测量对象和内容（非必填项目）、被测量的分量和坐标系
类型、参考坐标系、测量的参考点和方向。选择 Create Strip Chart 选项表示是否显示测量参数随时
间变化的输出图。
e、选择 OK 按钮完成测量设置或修改。

f、删除测量。可以在 Build 菜单中选择 Measure 项，再选择 Delete 命令。弹出数据库浏览器窗

口，在此可以选择要删除的测量。

还有一些其他方法可以显示测量对话框，例如：对于两点运动测量等，可以通过对象的弹

出式菜单；在修改对话框中，选择测量图标 ， 在主工具箱的测量工具集，选择两点相 对
运动测量工具图标 或选择角度测量工具图标 。
定义好测量后，会弹出一个图形窗口。ADAMS/View 会在这个窗口中显示测量参数随时间变
化的输出曲线图。测量输出图可以在仿真过程中实时记录和显示测量参数值，如图 5-48 所示。假
 第 5 章 ADAMS/View

如没有出现测量图形窗口，可通过下列步骤进行：
a、在 Build 菜单中选择 Measure 项，再选择 Display 命令，数据库浏览器显示所有的测量。
b、选择希望显示输出图的测量，再接 OK 按钮，便可以重新显示测量输出图。
还可以将图形保存、导入后处理器：
a、点击图形窗口中的曲线，用鼠标右键显示弹出式菜单，选择 Save Curve（图 5-49）。
b、将鼠标放至图形窗口中，点击鼠标右键，在弹出的窗口中选择 Transfer to full plot（图 5-
50）。

图 5-48 测量输出图

图 5-49 保存曲线 图 5-50 导入后处理器

3. 设置输出功能
通过前两节可以得知在 ADAMS/View 中可以获得模型的运动特性（如位移、速度、加速度）
和力学特性（力、力矩）方面的参数。用户也可以定义其他的输出量，例如：压力、功、动量等。
同 ADAMS/View 预设的输出相比，设置输出功能提供了较灵活的定义输出方法,设置输出功能的
方法如下：
a、进入主菜单 Build，依次选择 Measure、REQUEST、New 命令，弹出创建 REQUEST 对话框，
如图 5-51 所示。在对话框中输入输出的名称、整数的 ID 号，如果需要还可以输入备注。
b、在定义方法下拉菜单中，选择定义输出的方法。根据对话框提示，选择定义输出内容。不
同定义方法输出内容的定义方式将有所不同，其中：
Define Using Type and Markers 表示采用已经定义的输出类型，此时应该选择输出类型，I 和
J 标记，以及参考坐标系(Reference Maker)。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-51 设置输出功能对话框

Define Using Subroutines 表示采用自定义子程序来定义输出。此时，在输出内容的 User

Function 栏，可以依次输入最多达 30 个传递给子程序的参数，参数和参数之间用","分隔，这些
参数分别对应子程序的输入值 rl,r2,..., r30。如果不想输入标题，可以在 Title 栏输入两个双引号
("")。

Define Using Function 表示采用自定义函数表达式来定义输出。此时，输出内容栏将显示 F1

～F8 和标题共 9 个文本输入框（图 5-52），可以任意选择 F2，F3，F4，F6，F7，F8 这 6 个文本
输入框，用函数表达式定义所需输出。例如：

图 5-52 创建 REQUESE 对话框

F3=“12*25.4*DZ(MAR2，MAR7)**3”

F8=“MOTION(.model_1.motion_1, MAR1, FZ, .model_1.ground.marker_11)”

c、选择 OK 按钮完成指定输出设置。

5.5.2 模型检查
为了保证仿真分析的顺利进行，在进行仿真分析之前，应该对样机模型进行最后的检验，
排除建模过程中隐含的错误。一般样机模型容易出现的错误为：
（1）检查不恰当的连接和约束、没有约束的构件、无质量构件、样机的自由度等。
（2）进行检查所有的约束是否被破坏或者被错误定义，通过装配分析有助于纠正错误的约
 第 5 章 ADAMS/View

束。
对于这些潜在的错误，用户可以充分利用 ADAMS/View 提供的模型检查功能进行样机模型
检测：
（1）对于第一种可能的错误，用户可以利用模型自检工具。
（2）对于第二种可能的错误，用户可以进行装配分析。
（3）此外在进行动力学分析之前，最好先进行静态分析，以排除系统在启动状态下的一些
瞬态响应。
ADAMS/View 提供了一个功能强大的样机模型自检工具，进入主菜单 Tools，选择 Model
Verify 命令，这时启动模型自检，完成自检后，程序显示自检对话框，如图 5-53 所示。
对话框中提供了部件数目，约束类型和数量，系统自由度个数，冗余方程的个数，及模
型检查结果信息等等。

图 5-53 样机模型自检信息表

5.5.3 样机调试
1. 仿真开始之前的样机调试
在仿真开始之前，为了确保仿真的顺利进行，可以利用以下方法对样机进行初步的调试：
（1）检查样模型是否正确，我们可以采取以下两种方法：
显示样机所有对象的相互关系信息。利用数据库管理器命令 Graphical Topology，选择以 Part
分类或以连接关系分类的所有对象列表及各 Part 之间的拓扑关系（图 5-54），检查模型是否正
确。

利用表格编辑器检查所有的对象有关定义。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-54 模型拓扑关系图

（2）利用 ADAMS/View 提供的样机模型自检工具，检查错误。

（3）从外观上检查模型。当力和运动副定义不正确时，ADAMS/View 显示的图像是不连续
的，可通过简单的观察发现问题。
（4）检查各种函数定义是否正确，在定义函数时，如果语法不正确，ADAMS/View 会用红
色指出错误的地方；也可以采用绘制函数曲线的方法，检查定义的函数是否符合要求；构造一
个测量，以便于观察函数的变化，检查函数定义是否正确。
2. 在互交式仿真过程中调试样机
ADAMS/View 集成一个仿真调试程序，该仿真调试程序可以通过信息反馈表和图，反映
ADAMS/Solver 的求解进程和出现的问题。运行仿真调试程序的方法如下：
在 Setting 菜单，选择 Solver 项，然后在下一级菜单中，选择 Debugging，显示仿真调试程序
对话框，如图 5-55 所示。选择 Enable Debugger，设置启动仿真调试程序。
对话框中，各参数意义说明如下：
（1）选择 Singe Step Simulation，进行逐步仿真。每仿真一步，程序自动暂停，以便于观察
仿真结果，同时出现一个选择框，选 Continue 继续下一步仿真，选择 Cancel 停止分析。
（2）在 Track Maximum 栏选择仿真调试程序跟踪的对象，调试程序可以在仿真过程中用表
格或亮化选择的对象，各对象说明如下：
Error 为跟踪最有可能出错的对象，根据可能出错对象数量的多少，来判别求解是否顺利。在
正常情况下，可能出错对象的数量应该逐步减少。
Force 为跟踪产生最大力的对象，包括各种力和约束。

Change 为跟踪变化最大的变量。

Acceleration 为跟踪产生最大加速度的构件。
 第 5 章 ADAMS/View

图 5-55 求解器设置
（3）在 Display 选择展现跟踪结果信息的方式，仿真调试程序可以通过以下方式展现跟踪
结果信息：
None 不显示跟踪结果信息

Table 以表格方式显示出现最大问题的对象。

Highlighting 在屏幕上亮化出现问题的区域。

Table and Highlighting 既在屏幕上亮化出现问题的区域同时也以表格方式显示出现最大问题

的对象。
（4）在 Display Stripcharts 栏选择 ADAMS/Solver 轨迹图的设置。在互交式仿真过程中，有 4
种仿真跟踪轨迹图可以帮助跟踪仿真过程，前 3 种可以用于各种工况，第 4 种用于静态平衡分析：
Step Size 显示单位时间内的积分步长，因为当动态性能迅速发生变化时，或者求解接近产
生错误时，求解程序的积分步长会自动调整到很小。通过观察积分步长，可以了解求解过程中的
相关信息。
Iterations per Step 显示在仿真过程中，每进行一步求解，所用的迭代次数。我们通过迭代次
数图可以了解以下信息： 如果在仿真过程中，所用的迭代次数非常少，说明样机的仿真分析非
常较为简单。这时，可提高仿真要求，或通过增加允许的最大时间步长来提高仿真速度；如果在
仿真过程中，ADAMS/Solver 在一段时间内，每进行一步仿真分析都需要许多次迭代求解，这说
明样机正遇到一个动态变化非常大的过程。
lntegrator order 显示 ADAMS/Solver 在估计积分时，采用的多项式阶次。我们通过多项式阶
次图可以了解以下信息：较低阶次的多项式表示仿真分析较为复杂；如果在仿真过程中，始终
使用较高阶次的多项式，表示仿真分析较为容易，可以提高仿真要求，或通过增加允许的最大
时间步长来提高仿真速度。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

Static Imbalance 显示在静态平衡状况分析过程中，ADAMS/Solver 每进行一步迭代求解，距

离完全平衡状态的接近程度。
除了利用 Debugging 程序检查错误以外，我们还可以通过仿真过程中的信息，采用以下三种
方式，直观地检查仿真或样机设计是否正确。
（1）选择 Update Every Iteration 命令，实时观察每一步仿真的结果。
（2）显示有关对象的图标，以便在仿真过程中可以观察对象的变化。
（3）显示作用力或力矩图。ADAMS/View 在仿真过程中，显示表示作用力或力矩大小和方
向的矢量图，我们可以通过这些矢量图来观测作用力是否正确。

5.5.4 样机仿真分析和试验
在 ADAMS/View 中可以设置求解的类型，再由 ADAMS/Solver 完成以下 4 种类型的仿真分
析，在 ADAMS/View 中有四种分析类型，分别如下：
（1）动力学分析 (Dynamic) 仿真分析自由度不为零的模型系统。其求解的数学模型包括微
分方程和代数方程。
（2）运动学分析 (Kinematic) 仿真分析自由度为零的模型系统。求解的数学模型为代数方程。
（3）静态分析 (Static) 通过力平衡条件，求解构件在系统平衡状态下各种作用力的静态分
析。
（4）装配分析 (Assemble) 用于发现纠正在装配和操作过程中的错误连接，以及不恰当的初
始条件。
在分析过程中，用户只可以看到实时求解的结果，但求解过程实际上是 ADAMS/Solver 在后
台完成的。
1. 仿真分析和试验工具
进入仿真分析对话框有两种方式，一是在主菜单 Simulate 中选择 Interactive Control…，会弹

出图 5-56 所示的对话框。另外一种是通过选择主工具箱选择仿真工具图标 ，这时主工具箱的

下半部分将转变为仿真分析参数设置对话栏，如图 5-57 所示。在这个对话框中有仿真类型的设置、
仿真时间的设置、步长的设置等。点击主工具箱下部的 More 按钮（鼠标箭头处），会弹出如图 5-
56 所示的对话框。

表 5-6 仿真分析工具快捷图标

图标 作用
返回到初始状态

暂停仿真分析

开始仿真分析
 第 5 章 ADAMS/View

重现仿真过程

样机模型验证工具

静平衡分析

实现初始状态求解

用 ADAMS/Vibration 实现振动分析

计算线性化模态

计算并输出线性化状态矩阵

 

图 5-56 仿真分析参数设置对话框  图 5-57 仿真分析控制工具对话框

2. 交互式仿真分析步骤
通过人机对话的方式来进行仿真分析是简单和快捷的方式，用户只需要设置很少几个参数 ，
便可以进行样机仿真分析和试验。当然随着分析和试验的逐步深入，可以采用更为复杂的仿真参
数设置，进行各种复杂的分析和试验。
进行交互式仿真分析的步骤如下：
（1）进入如图 5-57 所示的仿真分析设置对话框；
（2）根据系统自由度或其他情况确定仿真类型。假如为零，可以选择 Kinematic 进行运动学
分析，假如不为零，选择 Dynamic 进行动力学分析，如果用户想进行静平衡分析可以选择
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

Static。当然最简单的是用户选择 Default，由系统自动判断模型的自由度，并自动进行选择分析
类型。
（3）设置时间和步长。定义时间的时候，有两种选择，有两种选择：
End Time 定义了仿真分析停止的绝对时间；

Duration 定义了从开始仿真分析到停止分析的时间间隔。

如果希望从上一次分析结束的位置继续分析，采用 Duration 定义仿真时间较为方便，因为

Duration 定义的是时间增量不是绝对时间，可以是任何值。
设置步长：
Step Size 为前后两步输出的时间间隔，即输出的时间步长。在使用时应注意系统使用的时间
单位，例如：当使用秒时，0.02 表示每秒输出 50 次。

Steps 表示在整个分析过程中总共输出的步数，例如，对一个总共 5s 的分析过程，如果定义

100 步输出，则每隔 0.05s 输出一次仿真结果。

在设置输出步长时应该注意，步长太大将不能反映样机的高频响应。反之，步长过小会大大
增长仿真分析时间，同时使得输出文件很大。一般，每个响应循环至少应该有 5-10 步输出，可以
利用线性分析确定系统自然频率，然后再设置合适的输出步长。

（4）完成以上设置后，按 快捷键，开始仿真分析。在仿真分析过程中，计算机可以实时

显示样机的运动状况。如果在仿真分中途停止分析，然后再按 快捷键开始分析，则

ADAMS/View 将从上一次停止的位置接下去分析。如果希望从头开始分析，应该按 快捷键，

使仿真指针返回到初始位置。

（5）结束仿真分析后，可以利用回放快捷键 ，重现仿真过程。
3. 用脚本进行仿真分析和试验
（1）脚本仿真简介
有些复杂的仿真是交互式所完成不了的，这个时候用户可以编制一个仿真过程脚本，然后
由程序根据脚本中的设置进行仿真分析。使用脚本可以完成交互式控制的所有仿真分析。此外，
在设计研究、试验设计和优化分析等过程中，也需要用仿真脚本进行分析。
在 ADAMS 中共有 3 种类型的仿真脚本：
a、Simple run——这种仿真脚本的功能同互交式控制仿真基本相同。
b、ADAMS/View——由 ADAMS/View 命令组成的仿真脚本。这些命令可以改变样机模型和
ADAMS/Solver 设置，但不影响正在进行的仿真分析。
c、ADAMS/Solver——由 ADAMS/Solver 命令组成的仿真脚本，包括可以改变样机模型的命
令和 ADAMS/Solver 设置。该脚本可以在仿真过程中改变样机模型或 ADAMS/Solver 设置。
（2）仿真脚本操作
 第 5 章 ADAMS/View

1、创建仿真脚本：
a、进入主菜单 Simulate，选择 Simulation Script 项，在其子菜单中选择 New 命令，弹出如图
5-58（a）所示对话框。
b、Script Type 一栏有三种类型脚本供选择：Simple run、ADAMS/View 或 ADAMS/Solver。选
择不同的类型，对话框也有所不同，随后的设置也有所区别。
如果选择 Simple run 脚本，则需输入仿真时间、步长和仿真分析类型等(图 5-58（a）)；

如果选择另外两种脚本：ADAMS/View 或 ADAMS/Solver，可以利用对话框底部的 Append

Run Command 或 Append ACF Command 按钮，显示一个命令值输入对话框，利用此对话框输入
的命令将会附加在脚本内(图 5-58（b）、5-58（c）。
c、选择 OK 按钮，完成仿真脚本创建。
ADAMS/Solver 的命令包括:运行和控制仿真命令、修改数值分析参数命令、数据输入和输出
命令、设置仿真分析对象命令、修改对象命令等，这些命令的定义和使用方法可以参见 ADAMS/
Solver 用户手册。
2、修改仿真脚本
a、在 Simulate 菜单中选择 Simulation Script 项，在子菜单中选择 Modify，弹出数据库浏览器
对话框中，在模型名下面会出现所有的仿真脚本。
b、选择需要修改的仿真脚本，弹出修改脚本对话框。
c、修改后，点击 OK 按钮，完成修改。
3、利用仿真脚本进行仿真控制：
a、在 Simulate 菜单中选择 Scripted Control 命令，选择 Scripted 命令，弹出如图 5-59 所示对
话框。
b、在 Simulation Script Name 栏，输入仿真脚本名称。

c、按 快捷键，开始仿真分析。

图 5-58（a）定义仿真脚本对话框 图 5-58（b）定义仿真脚本对话框
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-58（c）定义仿真脚本对话框 图 5-58 仿真脚本控制对话框

5.5.5 仿真过程中参数的设置
1. 进入设置对话框
仿真过程中，为了获得理想的仿真效果和输出，我们需要设置控制和管理仿真参数，对于
不同的设置类型，参数设置栏的内容也各不相同。在 ADAMS/View 中，仿真分析控制参数的设
置有三种方法。
（1）通过 Setting 菜单中中的 Solver 项，选择需要设置的控制类型，如： Kinematics。

图 5-60 仿真类型选择菜单 图 5-61 仿真设置对话框

 第 5 章 ADAMS/View

（2）通过选择主工具箱中的仿真工具控制按钮 ，然后在显示仿真控制参数设置对话框
上部的列表框选择仿真控制类型，并进行设置。

图 5-62 仿真控制设置对话框
（3）从设计研究、试验设计、优化设计的 Design Evaluation Tools 对话框进入。在对话框的
Setting 区域，选择 Display、Output 或 Optimizer 按纽，具体操作见第 10 章。
2. 改变仿真求解设置
对于装配分析、静态分析、运动分析和动力学分析，均使用插值方法求解微分方程，在插值
求解过程中，需要指定允许的误差，误差过大会导致仿真分析失败或出现错误的仿真结果。但如
果仿真精度过高，仿真时间将延长。
在几种分析过程中，ADAMS/View 均设置了默认精度来控制差值误差。如初始状况分析
(Initial Conditions)默认精度为 ；静平衡分析(Equilibrium)默认精度为 ；运动学分析
(Kinematics)默认精度为 ；动力学分析(Dynamics)默认精度为 。在选择设置类型后，
可通过如图 5-63 所示对话框进行设置。若需要修改更多的参数，选择 More，进行设置
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-63 求解器设置对话框
以动力学分析为例来说明设置对话框中的部分参数意义。
（1）integrator 为选择数字积分方法，在动力学分析中需要使用数值分析法求解微分和代数
方程， ADAMS/Solver 共 提供了四种数 字积 分方 法 ，其中 3 种为刚性数 字积 分 法 ： Gear 法
(GSTIFF)、改进 Gear 法(WSTIFF)和 DASSL 法(DSTIFF)，一种为柔性数字积分法 ABAM 法。刚性
数字积分法使用隐含的向后差分法求解微分和代数方程，而柔性数字积分法先采用坐标分隔方
法从微分和代数方程获得普通微分方程，然后用显式求解微分方程。
（2）误差控制栏和迭代参数设置参数的意义同静态分析类似。
（3）在积分步长控制区域，有关参数的意义如下：
Initial 表示开始动力学分析的第一步积分步长，默认值为 0.05*最大步长。
Minimum 是为了满足精度要求可以采用的最小积分步长，默认值为 *最大步长。

Maximum 表示允许在积分过程中采用的最大步长，默认值为指定的输出步长。

在积分阶栏(Integrator Order)，选择积分使用的多项式阶次。

5.5.6 仿真结果的保存和删除
假如进行多次仿真分析，则 ADAMS 仅保存最后一次的仿真分析结果。对于结果的保存可以
利用保存命令将所需的仿真结果存入数据库。也可以删除数据库中已经保存的仿真结果，以减小
数据库文件的大小。还可以在仿真结果的基础上产生新的样机模型。
（1）保存仿真结果。

在仿真分析参数设置对话框(图 5-56)，点击按钮 。弹出一个对话框，根据提示输入结果

或样机名称等参数。选择 OK 完成保存操作。
 第 5 章 ADAMS/View

（2）删除仿真结果。

在仿真控制对话框，点击按钮 ，弹出对话框，根据提示输入需要删除的仿真结果名称，
点击 OK 完成删除。

5.6 ADAMS/View 应用实例

下面是一个应用 ADAMS/View 进行动力学建摸和仿真的实例。在本实例中，将采用 ADAMS/

View 的交互式建摸方式，依次进行几何建摸、添加约束和施加受力，最后对建立好的模型进行动
力学仿真。

5.6.1 几何建摸
本例是一个空间曲柄滑块机构推动小球使之与球瓶发生碰撞的例子，所包含的物体包括平
台、曲柄、连杆、滑块、小球和球瓶，如图 5-64 所示。

图 5-65 物体组成
1. 平台建摸
在本例中，用以作为机架的平台是一个立方体，其建模过程如下。
（1）工作栅格间距。为了交互式建摸自动捕捉数据更准确，将 ADAMS 工作栅格的 x 和 y 方
向间距从默认值 50mm 改为 10mm，如图 5-65 所示。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-65 修改工作栅格间距 图 5-66 立方体参数

（2）在主工具箱中用鼠标右键点击几何建模按钮（默认值是连杆工具 ）展开所有的几

何建模工具（Rigid Body）图标，点击立方体（Box）建摸工具按钮 ，则在主工具箱的下半

部分会出现是否指定立方体长宽高的三个数据编辑框，选中宽度（Depth）选项，填入数值
40.0cm，将立方体的宽度定为 40cm，如图 5-66 所示。
（3）通过以下菜单路径打开坐标窗口：View—>Coordinates Window，然后在主窗口栅格上
的坐标（－650，0，0（mm））附近按下鼠标右键，出现坐标输入窗口，如图 5-67 所示，在其
中输入坐标（－650.0, 0.0, －200.0），点击“Apply”按钮确定立方体左角点；继续在主窗口栅
格上坐标（300，0，0（mm））附近按下鼠标右键，输入坐标（300.0, 0.0, －200.0），点击
“Apply”按钮确定立方体右角点并建立立方体模型，如图 5-68。在本例中，此立方体模型作为
机构支撑平台使用。

图 5-67 立方体左角点坐标和右角点坐标

图 5-68 平台模型
2. 小球建摸
 第 5 章 ADAMS/View

（1） 在主工具箱中用鼠标右键点击几何建模按钮，展开所有的几何建模工具（ Rigid

Body ） 图 标 ， 点 击 球 体 （ Sphere ） 建 摸 工 具 按 钮 ，然后在主窗口栅格上的坐标（－

70，30，0（mm））处按下鼠标左键，拖动鼠标至坐标（－70，0，0（mm））处松开左键，建
立完成小球模型，如图 5-69。

图 5-69 小球建摸

（2）调整小球的质量。
在 ADAMS/View 中，默认情况下物体的质量是根据物体几何实体的体积计算出来的，物质
密度在默认情况下采用的是钢材的密度，但有时为了仿真计算的需要，也可以人为指定物体的
质量。
在本例中，人为调整小球质量到 5.0Kg，具体操作如下：首先，将鼠标移至小球位置，点击
鼠标右键，在弹出的浮动菜单中选择菜单命令 Part：PART_2—>Modify，于是弹出修改物体参数
Modify Body 对话框，在 Define Mass By 栏中选择“User Input”选项，然后将 Mass 栏中的数字
改为 5.0，点击对话框的 OK 按钮，完成对小球的质量修改。
3. 滑块建摸
在本例中，用以作为滑块是一个拉伸体，其建模过程如下。
（1）在主工具箱中用鼠标右键点击几何建模按钮，展开所有的几何建模工 具（ Rigid

Body）图标，点击球体（Extrusion）建摸工具按钮 ；注意工具箱中的“Closed”选项被选
中；在“Path”选项中选择“About Center”项，以确保所完成的拉伸体位置是关于工作栅格平
面对称的；在“Length”编辑框中填入(10.0cm)，用来确定拉伸体的厚度。
（2）确保完成以上设置后，在主窗体栅格上依次点击以下坐标点：
表 5-7 滑块坐标点 X、Y、Z 值
编号 坐 标
1 0，150，0（mm）
2 30，150，0（mm）
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

3 30，30，0（mm）
4 150，30，0（mm）
5 150， 0，0（mm）
6 0，0，0（mm）
当点击完成最后一个点后，点击鼠标右键，ADAMS/View 将自动完成拉伸体的建摸，如图
5-70 所示。

图 5-70 滑块建摸

4. 球瓶建摸
在本例中，球瓶是由曲边多边形旋转而成的复杂实体，其相应的曲边多边形是由一段样条
曲线（Spline）和一段折线（Polyline）组成的封闭多边形，其建模过程如下。
（1）首先建立样条曲线。
在主工具箱中用鼠标右键点击几何建模按钮，展开所有的几何建模工具（Rigid Body）图标，

点击样条曲线建摸工具按钮 ，工具箱中的“Closed”选项不被选中，然后依次点取如下坐
标点，点取最后一个坐标点后点击右键以结束创建样条曲线，ADAMS/View 将建立样条曲线，
如图 5-71。这时 ADAMS 会弹出消息窗口给出警告，提示所创建的物体不具有质量，关闭消息窗
口忽略警告。
表 5-8 样条线坐标点 X、Y、Z 值
编号 坐 标
1 －250，250，0（mm）
 第 5 章 ADAMS/View

2 －240，250，0（mm）
3 －230，240，0（mm）
4 －240，200，0（mm）
5 －230，100，0（mm）
6 －200，50，0（mm）
7 －230， 0，0（mm）

图 5 － 71 创建样条曲线

（2）建立折线段。
在主工具箱中用鼠标右键点击几何建模按钮，展开所有的几何建模工具（Rigid Body）图标，

点击折线段建摸工具按钮 ，工具箱中的“Closed”选项不被选中，一定注意选中“Add to
Part”选项以确保折线段和样条曲线是属于同一个物体。完成以上设置后，将鼠标移到主窗口上 ，
这时窗口下的提示栏会提示你选择一个“body”，将鼠标移动到样条曲线上，点击鼠标选择与
样条曲线相同的“body”（PART_6），然后依次点取如下坐标点，点取完成最后一个坐标点后 ，
点击右键以结束创建样条曲线，ADAMS/View 将建立折线段，如图 5-72。这时 ADAMS 也会弹出
消息窗口给出警告，提示所创建的物体不具有质量，关闭消息窗口忽略警告。
表 5-9 折线段点 X、Y、Z 坐标值
编号 坐 标
1 －250，250，0（mm）
2 －260，250，0（mm）
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

3 －260，0，0（mm）
4 －230，0，0（mm）

图 5-72 建立折线段
（3）建立旋转坐标。
球瓶是一个旋转体，必须为其创建一个旋转坐标。为此，在主工具箱中用鼠标右键点击几何

建模按钮，展开所有的几何建模工具（Rigid Body）图标，点击创建坐标系工具按钮 ，在主

工具箱中选中“Add to Part”选项和“Z_Axis”，即创建坐标系时指定 Z 轴方向。完成以上设置
之后，在主窗口中选择曲边多边形所在物体（PART_6），在坐标点（－260，250，0（mm））
处创建旋转坐标，坐标 Z 轴方向竖直向上，如图 5-73 所示。

图 5-73 创建旋转坐标
（4）生成旋转体。
 第 5 章 ADAMS/View

球瓶是由曲边多边形绕以上坐标的 Z 轴旋转而成，具体创建过程为：首先，通过如下菜单
路 径 Tools—>Command Navigator 调 出 Command Navigator 窗 体 ， 如 图 5-74 ； 展 开 命 令 集
geometry—>creat—>shape，双击命令 revolution，打开如图 5-75 所示的创建旋转体对话框。在对
话框的 Reference Marker 栏中点击鼠标右键，点击弹出的浮动菜单命令 Marker—>Pick，在主窗
口 中 点 击 旋 转 坐 标 ； 在 Profile Curve 栏 中 点 击 鼠 标 右 键 ， 点 击 弹 出 的 浮 动 菜 单 命 令
Wire_Geometry—>Pick ， 在 主 窗 口 中 点 击 样 条 曲 线 ， 继 续 右 击 鼠 标 ， 再 次 通 过 菜 单 命 令
Wire_Geometry—>Pick 在主窗口中点击折线段；在 Relative To 栏中点击鼠标右键，点击弹出的
浮动菜单命令 Reference Frame—>Pick，在主窗口中点击旋转坐标。完成以上操作后，对话框中
应显示图 5-76 所示的信息。点击 OK 按钮，ADAMS 自动生成球瓶旋转体，如图 5-77 所示。

图 5-74 Command Navigator 窗体

 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-75 创建旋转体对话框

图 5-76 生成球瓶实体
（5）调整球瓶位置。
在本例中，打算使小球和球瓶之间发生斜碰，为此将球瓶位置沿 Z 轴正向移动 2cm。为此，
在主窗口空白区域点击鼠标右键，在弹出的浮动菜单上选择“Right<R>”将视图转换为右视图。

在球瓶上点击鼠标左键选中它，然后在主工具箱中点击移动按钮 ，在 Distance 栏中填入

（2cm），点击向左的移动按钮 ，将球瓶向左（Z 轴正向）移动 2cm，如图 5-77 所示。

 第 5 章 ADAMS/View

5. 曲柄建摸
（1）调整工作栅格方位。
本例的曲柄滑块机构是一个空间机构，曲柄转动平面与滑块滑动方向垂直，也与当前工作
栅格平面垂直。为了交互式建摸方便，必须先改变工作栅格方位。为此，首先将视图还原为前视
图（Front<F>），通过菜单路径：Settings＝＝》Working Grid……打开 Working Grid Settings 对话
框，在对话框下部有两个选项栏，分别用于设定工作栅格原点位置和栅格平面方位，分别调整
栅格原点到坐标（300，0，200（mm））及方向到全局坐标的 YZ 平面，如图 5-78 所示。

5-77 球瓶移动后的位置
（2）创建曲柄。将视图转换为右视图（Right<R>），点击主工具箱的创建连杆工具按钮

，然后在主窗口的栅格原点按下鼠标左键不放，拖动鼠标至坐标点（ 0，200，2（mm））
处松开左键，创建曲柄如图 5-79 所示。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-78 调整过后的工作栅格位置

图 5-79 创建曲柄
6. 连杆建摸
适当调整视图方位到图 5-80 所示的位置，在主工具箱中用鼠标右键点击几何建模按钮，展

开所有的几何建模工具（Rigid Body）图标，点击圆柱体建摸工具按钮 ，选中主工具箱中的

“Radius”选项，并填入半径值（1.0cm），然后在主窗口中点取曲柄上端的坐标点，拖动鼠标
至滑块的角点处第二次点击鼠标，完成连杆（圆柱体）的建摸。如图 5-80。
 第 5 章 ADAMS/View

图 5-80 连杆建摸
至此，本例所包含的物体全部创建完成，每个物体各自的几何和物理信息都已经被储存到
数据库中，但物体之间是彼此分离的，还必须建立相互的约束关系，才能构成一个完整的机构。

5.6.2 添加约束
本例所包含的约束有：曲柄与平台之间的转动副，连杆和曲柄及滑块之间的球铰，滑块与
平台之间的移动副，以及平台和大地之间的锁止约束。
1. 创建曲柄转动副
创建曲柄转动副的过程如下：
（1）将视图还原为右视图（Right<R>），在主工具箱中用鼠标右键点击创建约束按钮，展

开所有的约束工具（Joint）图标，点击创建转动副（Revelute）工具按钮 。
（2）点取平台为“first body”，点取曲柄为“second body”，点取曲柄的下端坐标点为铰
接点，完成曲柄与平台之间的转动副的创建，如图 5-80 所示。
2．创建连杆球铰
创建连杆球铰的过程如下：
（1）在主工具箱中用鼠标右键点击创建约束按钮，展开所有的约束工具（Joint）图标，点

击创建球铰（Spherical）工具按钮 。
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-81 创建转动副
（2）点取曲柄为“first body”，点取连杆为“second body”，点取曲柄的上端坐标点为铰

接点，完成曲柄与连杆之间的球铰的创建；再次点击创建球铰（Spherical）工具按钮 ，点
取连杆为“first body”，点取滑块为“second body”，点取连杆的下端坐标点为铰接点，完成连
杆与滑块之间的球铰的创建；创建结果如图 5-82 所示。

图 5-82 创建球铰
3. 创建滑块移动副
创建滑块移动副的过程如下：
（1）在主工具箱中用鼠标右键点击创建约束按钮，展开所有的约束工具（Joint）图标，点
 第 5 章 ADAMS/View

击创建移动副（Translational）工具按钮 。
（2）点取滑块为“first body”，点取平台为“second body”，点取滑块底面上的靠近小球
一侧的角点为铰接点，点取指向滑块底面上的背离小球一侧的角点为移动副方向，从而完成滑
块与平台之间的移动副的创建，如图 5-83 所示。

图 5-83 创建移动副
4. 创建锁止约束
平台作为机架，应该相对于大地是固定的，因此应该在平台和大地之间建立锁止约束。创建
过程为：在主工具箱中用鼠标右键点击创建约束按钮，展开所有的约束工具（Joint）图标，点

击创建锁止约束（ Fixed）工具按钮 ，点取大地为“ first body”，点取平台为“ second

body”，点取平台的一个角点为铰接点，从而完成对平台锁止约束，如图 5-84 所示。

图 5-84 创建锁止约束

5.6.3 添加运动和力
作为一个完整的动力学模型，运动约束和构件受力往往是不可少的。在本例中，存在曲柄摆
动这一运动约束，以及小球分别与滑块、平台和球瓶之间的碰撞力，球瓶与平台之间的碰撞力。
1. 创建曲柄的摆动
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

（1）将视图调整为右视图（Right<R>），在主工具箱中用鼠标右键点击创建运动约束按钮，
展开所有的运动驱动（Motion Driver）图标，点击创建转动（Rotational Jiont Motion）工具按钮

。然后点取曲柄转动副，从而创建一个运动约束，如图 5-85 所示。

图 5-85 添加曲柄转动约束
（2）修改转动约束的运动函数
在默认情况下，上面创建的转动约束中的运动函数为转角函数，其表达式为 30.0d * time，
在大多数情况下需要修改这个函数才能符合用户的意图。修改方法为：在转动约束上右击鼠标，
通过浮动菜单命令 Motion：Motion_1＝＝》Modify 弹出 Joint Motion 对话框，如图 5-86 所示，将
Function （time）栏中的函数表达式改写为“－15.0d * sin( 150 * time)”，点击 OK 按钮就完成
了修改。

图 5-86 Joint Motion 对话框

2. 创建碰撞力
本例中的碰撞力分两种情况，和小球相关的三对碰撞不考虑摩擦力，球瓶和平台的碰撞考
虑摩擦力，分别创建如下。
（1）定义小球和滑块等物体的碰撞。
 第 5 章 ADAMS/View

将视图还原为前视图（Front<F>），在主工具箱中用鼠标右键点击创建 Connector 按钮，展

开所有的 Connector 图标，点击创建碰撞力（Contect）工具按钮 ，弹出创建碰撞力对话框，

如 图 5-87 （ a ） 所 示 。 在 对 话 框 “ first solid” 一 栏 中 点 击 鼠 标 右 键 ， 点 击 浮 动 菜 单 命 令
Contect_Solid—>Pick，然后在窗口中点取小球；在对话框“Secondt solid”一栏中点击鼠标右键，
点击浮动菜单命令 Contect_Solid—>Pick，然后在窗口中点取滑块；最后点击对话框的 OK 按钮，
这样就建立了小球与滑块之间的碰撞关系。
（2）小球与平台、小球与球瓶的碰撞关系按照以上方法依次建立。
（3）定义球瓶和平台的碰撞。

点击创建碰撞力（Contect）工具按钮 ，弹出创建碰撞力对话框，在对话框的 Friction

Force 栏中选择 Coulomb 选项，对话框会打开有关意义摩擦力的参数项，如图 5-87（b）所示。
在对话框“first solid”一栏中点击鼠标右键，点击浮动菜单命令 Contect_Solid—>Pick，然后在
窗 口 中 点 取 球 瓶 ； 在 对 话 框 “ Secondt solid” 一 栏 中 点 击 鼠 标 右 键 ， 点 击 浮 动 菜 单 命 令
Contect_Solid—>Pick，然后在窗口中点取平台；在 Static Coefficient 栏中填入静摩擦系数 0.5，
在 Dynamic Coefficient 栏中填入动摩擦系数 0.4；最后点击对话框的 OK 按钮，这样就建立了小
球与滑块之间的碰撞关系。
（4）以上所有碰撞力定义完成后，如图 5-88 所示，至此，整个动力学模型建立完成。

图 5-87（a）定义碰撞力对话框 图 5-87（b）定义碰撞力对话框
 机械系统动力学分析及 ADAMS 应用

图 5-88 定义碰撞力

5.6.4 仿真分析
以上过程利用 ADAMS/View 以交互式的方式建立了一个完整的动力学模型，下面就可以对
其进行仿真计算了。

点击主工具箱的 按钮，在 End Time 栏中填入仿真时间 0.5（秒），在 Steps 栏中填入仿

真步数 500（步），点击按钮 进行仿真计算。仿真计算完成后，可以依次点击按钮 和

观看仿真动画，图 5-89 是几个仿真动画的截图。

第 5 章 ADAMS/View

图 5-89 仿真分析动画截图