大型旋挖钻机稳定性研究———肖 华 朱建新 文国臣 · 3313·

大型旋挖钻机稳定性研究
1 1，
2 1
肖 华 朱建新 文国臣
1． 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室，长沙， 410083
2． 山河智能装备股份有限公司，长沙，
410100
摘要： 以动臂油缸与竖直平面的夹角 β 作为广义变量，建立了不同工作姿态下旋挖钻机整机重心变
化的数学模型，并利用重心变化的方程推导旋挖钻机不同位姿静态稳定角及动态稳定角的数学模型 。
通过这些数学模型，可以精确地判断旋挖钻机在任意工作姿态下的稳定性变化趋势 ，从而为旋挖钻机前
期的设计提供有效的指导。
关键词： 大型旋挖钻机； 稳定性； 静态稳定角； 动态稳定角； 回转
中图分类号： TH122 DOI： 10． 3969 / j． issn． 1004 －132X． 2013． 24． 010

Ｒesearch on Stability for a Large Ｒotary Drilling Ｒig

Xiao Hua1 Zhu Jianxin1，2 Wen Guochen1
1． The State Key Laboratory of High Performance Complicated Manufacturing，
Central South University，Changsha， 410083
2． Sunward Intelligent Equipment Machinery Co． ，Ltd． ，Changsha， 410100
Abstract： The mathematic models of total center of gravity and the attachments of a rotary drilling rig
moved were established under the different working conditions herein，which made the angle β as a generalized
variable，and the angle β was the angle between the vertical plane and hydro －cylinder of boom． The mathemati-
cal models of the static stability angle and the dynamic stability angle were made by utilizing the formula of to-
tal center of gravity moving． The variation trend of the stability of the rotary drilling rig could be distinguished
accurately in the corresponding working conditions with these models． And some effective guides are attained
for the earlier stage design of rotary drilling rig．
Key words： large rotary drilling rig； stability； static stability angle； dynamic stability angle； rotation

0 引言 行调研，并得出以下结论： 桩机设备发生的倾翻事
［1］
从 2011 年国内旋挖钻机的销售量及分布区 故约占总事故量的 50% ，并造成惨重的人员和
域来看，未来几年旋挖钻机的销售区域主要集中 经济损失。针对这类安全事故问题及当前旋挖钻
在西部地区，而针对西部特殊的地理环境，大型旋 机的发展趋势，对大型旋挖钻机的工作稳定性，特
挖钻机 （ 动力头扭矩在 280kN·m 以上 ） 将备受 别是对提钻及回转时的整机稳定性进行研究分析
青睐。对于国产旋挖钻机，钻机的安全性一直是 具有深远的意义及工程应用价值 。
急需解决的问题，特别是对于大型旋挖钻机，由于 1 旋挖钻机的结构组成及变幅运动分析
工作装置重，工作范围大，其本身的安全性更需要
考虑。曾有相关文献对我国钻机施工安全状况进 旋挖钻机的结构组成 1． 1
旋挖钻机主要由以下几个部分组成： 下车总
收稿日期： 2012—06—25 成、上车平台、变幅机构、钻桅、钻杆、随动架、动力

Analysis and Experiment on the Taper Angle of Con- ［6］ Okumura Ichiro． A Designing Method of a Bar － type
tact Surface of Bend Ｒotation Ultrasonic Micromotors Ultrasonic Motor for Autofocus Lenses［C］/ / Interna-
［J］． Acta Acustica， 27（ 5） ： 413-419．
2002， tional Symposium Theory of Machines and Mechanism．
［4］ 董迎晖，黄康，赵淳生． 杆状行波型超声电机运动机 Nagoya，Japan，
1992： 836-841． （ 编辑 苏卫国）
理的研 究［J］． 应 用 力 学 学 报，2005，22 （ 2 ） ： 271 -
274． 作者简介： 董迎晖，女，
1969 年生。合肥工业大学机械与汽车工程
Dong Yinghui，Huang Kang，Zhao Chunsheng． Driving 学院副教授。主要研究方向为数字化设计、超声电机等。发表论
Mechanism Analysis of Cylindrical Ultrasonic Motor 文 10 余篇。唐 茜，女，
1986 年生。合肥工业大学机械与汽车工

with Bending Vibration Mode［J］． Chinese Journal of 程学院硕士研究生。翟 华，男，

1973 年生。合肥工业大学机械

Applied Mechanics， 22（ 2） ： 271-274．

2005， 与汽车工程学院教授。赵 韩，男，
1957 年生。合肥工业大学机
械与汽车工程学院教授、博士研究生导师。
［5］ 屈维德． 机械振动手册［M］． 北京： 机械工业出版
社，
1992．
 · 3314· 中国机械工程第 24 卷第 24 期 2013 年 12 月下半月

头、钻斗，其中变幅机构由动臂、动臂油缸、三角 i = 1，
2，…，n
架、连杆组成。当钻机在进行变幅操作时，相应部 式中，i 为采样个数，取决于计算的采样频率。

件的重心坐标都在变化，这使得整机的重心也随 动臂油缸的长度为
之变化，从而影响着整机的稳定性。 π + －
L HB sin（ α θi － βi）
2
1． 2 旋挖钻机变幅运动分析 L Hi = =
π +
sin（ β i － α）
旋挖钻机在变幅的过程中，如保证举升油缸 2

不动作（ 不需要钻桅调垂 ） ，整个工作装置是在做 L HB cos（ θ i + β i － α）

（ 3）
［2-6］ cos（ α － β i ）
抛物线运动 ，其运动轨迹与变幅机构的平行四
由图 1 得到三角架工作装置随着动臂油缸转
边形的结构及动臂油缸的结构有关 。为了便于对
动时在 X 轴、Y 轴的坐标增量为
旋挖钻机变幅运动进行分析，现将实际的部件机
构进行简化，简化后的结构如图 1 所示。 在旋挖
钻机的回转中心建立 OXY 坐标系，在动臂油缸位
ΔX i = L B sin（ θ i + β i ） － L B sin（ θ 1 + β 1 ）
ΔY i = L B cos（ θ 1 + β 1 ） － L B cos（ θ i + β i ） } （ 4）

式中，L B 为动臂的长度，mm。
于上车平台的连接铰链 B 上建立 BX1 Y1 坐标系，
动臂油缸的行程 L H 与夹角 β 的关系如图 2 所
上车平台仅保留动臂、动臂油缸及连杆的安装位
示，由 图 2 可 知，动 臂 油 缸 长 度 的 最 大 值 为
置，三角架简化为由铰链点组成的三角形 ，钻桅简
2810mm，与设计值一致，从而证明数学模型的正
化为一条直线，忽略钻杆、钻具等部件。
确性。动臂终端铰链在坐标系 BX1 Y1 的运动轨迹
如图 3 所示，而在举升油缸没有动作（ 即旋挖钻机
只做变幅运动） 时，钻桅、三角架、钻杆、钻具在 X、
Y 方向上均做平移运动，其增量分别为 ΔX、ΔY。
因此只要检测到动臂油缸夹角及各部件的初始重
心坐标就可以得到旋挖钻机工作装置上每一个部
件重心在坐标系中的坐标，从而得出任意工作状
态下整机的重心位置及整机的稳定性 。

1． 上车平台 2． 连杆 3． 动臂油缸 4． 动臂
5． 举升油缸 6． 三角架 7． 钻桅
图1 旋挖钻机变幅运动示意图
由图 1 可知，根据动臂油缸的长度或其与竖
图2 动臂油缸行程 L H 与 β 的变化关系
直面的夹角 β 可以判定整个旋挖钻机工作装置在
空间的位置，即以动臂油缸与竖直平面的夹角 β
作为广义变量分析旋挖钻机整个工作装置在空间
的位置及运动区域。则有
π
β ∈ ｛ β 1 ，β 2 ，…，β n ｝ β i ∈ ［0， － β 0 ］ （ 1）
2
2 2 2
L BC + L Hmin － L HB
β 0 = π － α － arccos
2L BC L Hmin
式中，α 为铰链安装斜面与水平面之间的夹角，取 α =
40°； L BC 为连杆铰链到动臂油缸铰链点的距离，mm； L Hmin
图3 动臂在坐标系 BX1 Y1 的运动轨迹
为动臂油缸的最小行程，mm； L HB 为动臂铰链到动臂油缸
铰链的距离，mm。
2 旋挖钻机的稳定性分析
即动臂油缸与动臂的夹角为
L AB sin（
π +
β i － α）
现以 β = 0° 作为旋挖钻机初始工作状态，利
2
θ i = arcsin （ 2） 用上节得到的结论，求出 β 在其工作范围内，各部
L HB
大型旋挖钻机稳定性研究———肖 华 朱建新 文国臣 · 3315·

件的 重 心、 整 机 的 重 心 并 进 行 整 机 的 稳 定
性分析。
通过 Pro / E 三维建模可知旋挖钻机各部件的
重心分布，限于篇幅，重心坐标不予以罗列。当旋
挖钻机在进行变幅动作时，上车平台、配重、下车
总成的重心保持不变，即坐标增量均为零，而钻斗
（ 带载） 、钻杆、随动架、动力头、钻桅、变幅机构、
回转接头的重心坐标都产生平移，其增量为上节
推导的 ΔX、ΔY。
图4 旋挖钻机变幅过程中整机重心坐标
旋挖钻机各部件的实时重心坐标为
 X01   ΔX11 ΔX12 … ΔX1n  
 X02   ΔX21 ΔX22 … ΔX2n  
X k ×n =   + 
       

 X0k   ΔX k1 ΔX k2 … ΔX kn  
 （ 5）
 Y01   ΔY11 ΔY12 … ΔY1n  
 Y02   ΔY21 ΔY22 … ΔY2n  
Y k ×n =   +   
       
 
 Y0k   ΔY k1 ΔY k2 … ΔY kn  
图5 旋挖钻机变幅过程中整机静态稳定角
式中，k 为钻机各部件的编号，k = 1，
2，…，
8。
［7］ 2． 1 主卷扬提钻时稳定性分析
根据理论力学力矩平衡原理 ，整机的实时
根据《Drill Ｒig －safety》，在计算钻机主卷扬提
重心坐标为
k 钻工况下的动态稳定性时需要考虑风载及提钻所
∑G X 
i ij 需要的卷扬提升力对主机稳定性的影响 。
Xt j =
i=0

风载倾覆力矩 T w 为
Gi 
k

∑i=0  T w = qF w h w （ 8）
k  （ 6）
2
 q = Kv s
∑ G Y
i ij
 2
Yt j =
i=0
式中，q 为风载，Pa； F w 为钻机迎风面积，mm ； h w 为风载作
k

∑Gi  用中心到地面的距离，mm； K 为空气相对密度系数，一般
i=0
取 0. 613； v s 为空气流动速度，m / s。
即
考虑到孔内负压力、孔壁的摩擦力对卷扬提
}
X t = ［X t1 X t2 … X t n］T
钻的影响，应以卷扬的最大提升力来计算提升力
Y t = ［Y t1 Y t2 … Y tn］T
对主机的倾覆力矩，由于在上文计算整机的重心
式中，G i 为旋挖钻机上车主要部件的重力。
时，已经考虑了钻杆、跟随架、中央回转接头、钻具
则主机的静态稳定角为
| Xt i － L | 与负载的重力，因此，在计算提升力对主机稳定性
α s i = arctan i = 1，
2，…，n （ 7）
Yt i 的影响时，需将该部分的力减掉，避免重复。即
利用 MATLAB 软件对以上公式进行编程计 T f = （ F f － G） （ Ｒ － L） （ 9）
L = min（ L1 ，L2 ）
算，得到旋挖钻机变幅过程中整机的重心变化曲
式中，T f 为卷扬提升力的倾覆力矩，N·m； F f 为钻机主卷
线及整机静态稳定角，如图 4、图 5 所示。
扬的最大提升力，N； G 为钻杆、钻具及负载、跟随架、中央
由图 4、图 5 可知，旋挖钻机在变幅时，整机
回转接头等部件的质量之和，N； Ｒ 为钻机处于极端位置
的重心不断向前移动，其静态稳定角不断减小，即 的最大回转半径，mm； L1 为履带行走装置驱动轮（ 或引导
主机稳定 性 变 差，参 考《Drill Ｒig － safety》（ EN 轮） 到回转中心的距离； L2 为履带最大展开时承重轮外缘
791 1995） ［8］，在进行产品设计时，需对整机机构 到回转中心的距离。
进行合理设计，从而保证主机静态稳定角 α s ≥ 总的倾覆力矩为
10°，特殊工况也需保证 α s ≥5°。 另外，可以对已 Tr = Tw + Tf （ 10）
有旋挖钻机进行分析，利用传感器检测动臂油缸 整机重心偏移量 Δx 为
角度，经控制器处理，通过显示器提示用户操作， Tf + Tw
（ 11）
Δx =
Gt
保证操作的安全性。
 · 3316· 中国机械工程第 24 卷第 24 期 2013 年 12 月下半月

式中，G t 为旋挖钻机整机质量。
整机的动态稳定角为
| X t i － L | － Δx
α d i = arctan 2，…，k （ 12）
i = 1，
Yt i
2． 2 旋挖钻机回转卸料时稳定性分析
计算钻机回转制动时的动态稳定性，需要考
虑风载、制动惯性力矩及其他额外不利因素对主
机稳定性的影响。
2． 2． 1 各回转部件质心等效计算
当钻机回转卸料时，各回转部件均会产生离 图6 钻机左右侧质心受力示意图

心回转惯性力，为了方便计算，根据等效原理将分
布在回转中心的两侧部件的质心均等效为一个质
心点。 旋挖钻机相对于回转中心的部件分布如
下： 一侧为配重、上车总成，利用力矩平衡原理，可
a a
得到这一侧的等效质心坐标 A（ X1 ×n ，Y1 ×n ） ，即
a G1 X1 ×n + G2 X2 ×n
X1 ×n =
G1 + G2
a G1 Y1 ×n + G2 Y2 ×N
Y1 ×n = M 1 = m1 + m2 图7 钻机等效质点受力示意图
G1 + G2
式中，M1 为配重与上车平台的质量总和，kg； m1 为旋挖钻 上车回转过程中的离心法向力为
机配重的质量，kg； m2 为上车平台的质量，kg。 F a1（ 1 ×n） = M1 v2 r1（ 1 ×n） F a2（ 1 ×n） = M2 v2 r2（ 1 ×n）
另一侧为钻杆、钻具、随动架、钻桅、中央回转 式中，v 为钻机上车平台运动线速度。

接头、动力头、变幅机构、卷轴装置总成，利用力矩 上车回转过程中的离心切向力为
F t1（ 1 ×n） = M1 r1（ 1 ×n） ω F t2（ 1 ×n） = M2 r2（ 1 ×n） ω
平衡 原 理， 可 计 算 得 到 这 一 侧 的 等 效 质 心
式中，ω 为钻机上车平台运动角速度。
B（ b X1 ×n ，b Y1 ×n ） ，即
11 11
根据求出的离心力及向心力可以求出响应的
∑Gi Xi ×n ∑Gi Yi ×n 合力及力矩，即
b i=3 b i=3
X1 ×n = Y1 ×n = 2
11 11 F1（ 1 ×n） = 槡Ft1 + F2a1 F2（ 1 ×n） = 槡Ft2
2
+ F2a2
∑G i=3
i ∑G
i=3
i
故由于离心惯性力产生的负面倾覆力矩为
11
T a（ 1 ×n） = （ F2（ 1 ×n） － F1（ 1 ×n） ） Y t（ 1 ×n）
M2 = ∑m i
i=3
由于钻机在回转过程中还有一些不利的、难
式中，M2 为旋挖钻机工作装置一侧部件的质量总和； m3
以确定的要素影响主机的稳定性，需要额外增加
为变幅机构和动臂油缸的质量总和； m4 ，m5 ，…，m11 分别
为钻桅、钻杆、回转接头、随动架、钻具、动力头、卷轴装置
一个倾覆力矩 T f ，即总的倾覆力矩为
T r（ 1 ×n） = T w + T a（ 1 ×n） + T f
的质量。
2． 2． 2 离心惯性力计算 重心偏移量为
T r（ 1 ×n）
通常情况下，旋挖钻机的工作状态为正向钻孔 Δx1 ×n =
Gt
作业，
而侧向进行卸土作业，故钻机完成一次卸土
| X t i － L | － Δx
作业将会旋转 1 /4 圈，而且在这一过程中，主机将 α d i = arctan
Yt i
进行两次启动、运转、制动，为了考虑主机极限状 i = 1，
2，…，N
态，
只分析主机带载制动的平稳性，即从正向转到 利用 MATLAB 软件对以上公式进行编程计
侧向过程的制动平稳性。 一般设定启动和制动的 算，得到不同回转速度时，旋挖钻机进行提钻、回
时间总和与运转的时间相等，而启动的时间是制动 转的动态稳定角曲线，如图 8、图 9 所示。
时间的 2 倍，
因为制动力矩要比启动力矩大得多。 图 9 可知，
由图 8、 当上车回转速度增大时，主机
钻机在回转过程中左右侧质心受力的示意图 的动态稳定角较小， 其主机稳定性较弱（ 动态角需保
如图 6、图 7 所示。在 B 位置处，钻机处于纵向位 特殊工况需保证大于 2°） ，进行钻机液压
证大于 5°，
置，即进行钻孔作业； 在 B' 位置处，钻机处于横向 系统设计时，
需要合理考虑回转马达的流量及减速
位置，即进行卸料作业。 机传动比的选择，
以保证主机的安全性。
大型旋挖钻机稳定性研究———肖 华 朱建新 文国臣
图8 上车回转速度为 3r / min 时提钻、回转动态稳定角
图9 上车回转速度为 4r / min 时提钻、回转动态稳定角
图 10 钻机回转时，动态稳定角与 β 、风速 v 的关系
在图 10 中，钻机以不同的姿态进行回转卸料
时，其主机稳定性是不同的，随着钻机工作装置前
倾，动态稳定角显著减小，当 β = 35° 时，钻机稳定
性达到极限值 2°； 当风速 v = 35m / s 时，钻机稳定
性也达到极限值，此时主机处于极限工作状态。
3 结语
本文以动臂油缸与竖直平面的夹角 β 为广义
变量，建立 β 与动臂油缸行程的关系，其仿真值与
设计值相符，证明了数学模型的正确性。 分别建
立关于 β 与整机重心，β 与提钻时主机静态和动
态稳定角，β 与钻机回转卸料时主机静态和动态
角的数学模型。 通过数学模型，可以精确地判断
整机在任意工况下的稳定性，便于更好地进行产
品设计与旋挖钻机的安全性操作，即： ① 在设计
之初，利用建立的模型判断设计的主机的稳定性 ，
优化设计结构，提高设计效率及主机安全性能； ②
在设计液压系统时，利用稳定性数学模型，选择适
当的上车回转速度、回转马达的排量，保证回转制
· 3317·
动平稳及主机稳定； ③ 在设计旋挖钻机时，可以
直观地考虑风载等外界因素对主机稳定性的影
响，保证主机设计的合理性与安全性 ，而且该研究
方法及研究成果可为后续关于旋挖钻机回转系统
的研究打下基础，同时也可以为其他钻机的稳定
性研究提供借鉴作用。
参考文献：
［1］ 田广范． 我国基础施工设备的安全问题［J］． 建筑机
械， 2009（ 21） ： 20-24．
Tian Guangfan． The Safety Problem about Foundation
Construction Equipment in Chinese［J］． Construction
2009（ 21） ： 20-24．
Machinery，
［2］ 康辉梅． 旋挖钻机工作装置力学特性研究与优化
［D］． 长沙： 中南大学，
2011．
［3］ 谢嵩岳． 旋挖钻机变幅机构动力学特性研究及其优
化设计［D］． 长沙： 中南大学，
2009．
［4］ 朱建新，谢嵩岳，胡雄伟，等． 以 ADAMS 为平台的旋
挖钻机变幅机构变幅油缸举升力仿真分析［J］． 现
代制造工程， 2009（ 11） ： 119-123．
Zhu Jianxin，Xie Songyue，Hu Xiongwei，et al． Simula-
tion Analysis of the Lifting Force of Parallelogram Cyl-
inder of the Parallelogram System of Ｒotary Drilling
Ｒig Based on ADAMS［J］． Modern Manufacture Engi-
2009（ 11） ： 119-123．
neer，
［5］ 康辉梅，何清华，朱建新． 旋挖钻机变幅机构的动力
学建模与仿真［J］． 中南大学学报 （ 自然科学版） ，
41（ 2） ： 532-538．
2010，
Kang Huimei，Heqinghua，Zhu Jianxin． Dynamic Mod-
eling and Simulation of Mast Link Frame System of Ｒo-
tary Drilling Ｒig［J］． Journal of Central South Universi-
ty（ Science and Technology） ， 41（ 2） ： 532-538．
2010，
［6］ 何清华，康辉梅，朱建新，等． 动臂变幅工况下旋挖
钻机工作装置的动力学特性分析［J］． 中南大学学
报（ 自然科学版） ， 2012，43（ 6） ： 2150-2156．
He Qinghua，Kang Huimei，Zhu Jianxin，et al． Dynamic
Mechanical Properties of Working Device of Ｒotary
Drilling Ｒig under Lift － arm Luffing Conditions［J］．
Journal of Central South University（ Science and Tech-
nology） ， 43（ 6） ： 2150-2156．
2012，
［7］ 周一峰． 理论力学［M］． 长沙： 湖南科学技术出版
社， 2003．
［8］ BSI． EN791 －1995 Drill Ｒig［S］． European： European
Committee for Standardization（ CEN） ，
1995．
（ 编辑 陈 勇）
作者简介： 肖 华，
男，1986 年生。中南大学机电工程学院博士研
究生。主要研究方向为工程装备机电液控制及应用。发表论文 3
篇。朱建新，
男，1965 年生。中南大学机电工程学院教授、博士研
究生导 师。山 河 智 能 装 备 股 份 有 限 公 司 桩 工 机 械 研 究 院 院
长。文国臣，
男，1987 年生。中南大学机电工程学院博士研究生。