2017 年 第 3 期 黑龙江交通科技 No． 3，

2017
（ 总第 277 期） HEILONGJIANG JIAOTONG KEJI （ Sum No． 277）

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汽车机械
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矿用汽车悬架系统的研究综述
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王 耘 ，林景高 ，康翌婷
（ 1. 安徽江淮汽车技术中心，安徽 合肥 230091； 2. 中国大洋矿产资源研究
开发协会，北京 100860； 3. 北京科技大学机械工程学院，北京 100083）

摘 要： 矿用汽车运行环境恶劣，对车辆的平顺性和行驶稳定性有很高的要求。近年来矿用汽车悬架系统
形式不断革新。从弹性和阻尼元件以及导向机构两方面介绍了国内外刚性自卸车悬架系统的研究现状，
指出油气弹簧是目前使用最广泛的弹性和阻尼元件，并概述了多种形式导向机构的优缺点。混合连通式
主动控制油气悬架以及新形式的导向机构都是未来矿用汽车悬架系统的研究方向。
关键词： 矿用汽车； 悬架系统； 油气悬架； 导向机构
中图分类号： U469． 4． 03 文献标识码： C 文章编号： 1008 － 3383（ 2017） 03 － 0178 － 03
DOI:10.16402/j.cnki.issn1008-3383.2017.03.111
Ｒesearch Status of Suspension System used
in Ｒigid Off － Highway Dump Truck

WANG Yun，LIN Jing － gao，KANG Yi － ting

（ 1. Technology Centre，Anhui Jianghuai Automobile Cooperation，Anhui Hefei 230091；
2. China Ocean Mineral Ｒesource Ｒ＆D Association，Beijing 100860； 3. School of Mechanical
Engineering，University of Science and Technology，Beijing 100083，China）

Abstract： The operation condition of mining truck，a common off － highway vehicle，is so hash that it demands suspension
system with high performance． The application status of suspension system used in rigid dump truck is reviewed from two as-
pects： elastic and damping components，and linkage mechanism． Hydro pneumatic suspension is widely used in rigid dump
truck，and the advantage and disadvantage of main linkage mechanisms are introduced． Interconnected － hydro pneumatic
suspension with active control and new type of linkage mechanism are future research direction of suspension system used in
rigid dump truck．
Key words： mining truck； suspension system； hydro pneumatic suspension； linkage mechanism

杂，路况恶劣，对悬架系统的要求很高。 悬架系统
0 引 言
主要由弹性元件，阻尼元件以及导向机构三个部分
非公路（ 矿用 ） 自卸车是在露天矿山为完成岩 组成，下面就分别对刚性自卸车的这三部分的发展
石土方剥离与矿石运输任务而使用的一种重型自 历程及研究现状进行综述。
卸车，主要分为铰接式自卸车和刚性自卸车两类。
1 弹性与阻尼元件的发展现状
相对于铰接式自卸车而言，刚性车的车架是整体式
的，没有铰接体或摆动环，采用 4 × 2 驱动，载重量 铰接式自卸车的弹性和阻尼元件主要有： 螺旋
范围很广，从 20 ～ 400 t 之间均有相关产品，是主要 弹簧、橡胶弹簧、空气弹簧和液压减振器，以及油气
的矿山运输设备。 刚性车又可以分为液力机械传 弹簧。
动和电传动两种，这两种驱动形式的刚性矿用车虽 尽管刚性自卸车的悬架系统经历了传统的金
然在传动系统上有本质性的不同，但是在悬架系统 属弹簧（ 如钢板、螺旋、扭杆弹簧 ） 及减振器，橡胶弹
方面无甚差异。 由于非公路自卸车的运行环境复 簧，可压缩液体悬架几个阶段，但由于它们承载能

收稿日期： 2016 － 06 － 08
作者简介： 王耘（ 1982 － ） ，男，安徽合肥人，工程师，主要从事乘用车商用车车身设计研究。
基金项目： 国家 863 计划课题“地下智能矿用汽车”，项目编号： 2011AA060404。

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 第3 期 王 耘，林景高，康翌婷： 矿用汽车悬架系统的研究综述
力上的限制，油气弹簧成为目前应用最广泛的刚性
自卸车悬架系统的弹性与阻尼元件 。
油气悬架是以气体（ 氮气） 作为弹性介质，以油
液作为传力介质，以悬架缸内部的节流孔、单向阀
等作为减振器元件的一种悬架。 油气悬架具有非
线性刚度特性、非线性阻尼特性、储能比大、吸振性
能好、车身高度可调、刚性闭锁和结构紧凑等优点。
油气悬架按照蓄能器形式可分为单气室、双气
室、两级气压式等； 按照车桥各悬挂是否相连可分
为独立式和连通式； 按照车辆行驶过程中悬挂控制
是否需要外部能量输入分为被动、半主动和主动。
目前国外油气悬架已经商品化，应用于自卸车、全
地面起重机等。 非公路自卸汽车多采用独立式被
动油气悬架，LIBHEＲＲ 全地面起重机系列在路况好
的情况下采用独立式悬架，而在路况恶劣的情况下
采用互联式悬架。
2 导向机构的发展现状
2． 1 前悬架的导向机构型式
刚性矿用自卸车前悬架结构有两种： 非独立悬
架和独立悬架。其中非独立悬架主要是双纵臂式，
只在较少的车型中应用，而独立悬架的形式则多种
多样，并广泛应用在液力机械传动和电传动的车型
中。按照导向机构的不同可分为单纵臂式，双叉臂
式，烛式以及复合连杆式悬架。
（ 1） 双纵臂式
Unit Ｒig 公司 MT － 4000 之后的 MT 系列前悬
架都采用了双纵臂式非独立悬架。 这种形式大大
降低了车架的应力负荷，也改善了行使性能。 这种
悬架形式使得转向油缸直接安装在前桥上，从两个
纵臂间穿过。。目前这种悬架仍在 MT 系列车型上
使用。
双纵臂式悬架受力简单，左右悬架只承受轴向
力，使用寿命长，但是整体式前桥结构复杂，非簧载
质量较大，整车质心位置偏高，而且非独立悬架相
对于独立悬架存在诸多不足，比如一侧车轮的跳动
必然会引起另一侧车轮在横向平面内发生摆动，所
以目前刚性自卸车上倾向于使用独立悬架 。
（ 2） 单纵臂式
Euclid 公司的 8170 和柳工首钢重型汽车厂的
190 t 电动轮自卸车均采用单纵臂式独立悬架 ，纵臂
可以围绕着其摆动轴线相对于车架上下摆动，左右
悬架可以独立运动，而且也只承受轴向力。 该形式
悬架结构复杂，整车非簧载质量较大，质心位置偏
高，但悬架受力简单，使用寿命长。
HITACHI 公司的 EH3500 采用前 置 定 位 臂 式
悬架 其形式与单纵臂式悬架类似，是其衍生。 但
，
油气悬架的活塞杆未安装在轮轴上，而是安装在定
位臂上，因此活塞杆不在缸筒内旋转，前置定位臂
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的垂直运动避免了轮胎的磨损。
（ 3） 烛式
烛式悬架在当今的刚性矿用自卸车上应用最
为广 泛，比 如 Komatsu 公 司 的 630E、730E、830E、
930E，徐工的 DE170，和湘潭电机的 SF32 系列等。
烛式悬架结构简单，车架龙门梁内空间较大，发动
机总成位置可以 降 低 和 前 移，使 整 车 质 心 高 度 下
降，对提高汽车的操纵稳定性有利。 但悬架系统受
力复杂，整个前桥的纵向行驶阻力、垂直载荷、横向
侧偏力等都由油气悬架承担，而且由于主销内倾角
的作用，前轮距会随前油气悬架的上下运动而发生
变化，从而引起轮胎的横向滑移，加重了轮胎以及
前油气悬架杆筒与缸筒之间的磨损，也影响到轮胎
和油气悬架的使用寿命。
（ 4） 双叉臂式
LIBHEＲＲ 公司的一系列车型及三一重工的 220 t
电动轮自卸车均采用双叉臂式独立悬架（ 图 1） 。
图1 双叉臂式独立悬架
双叉臂式独立悬架是比较复杂的空间机构 。
只要合理地选择悬架结构参数和适当地布置，就可
以将轮距和车轮定位参数的初始值及其变化限制
在一定范围内，保持良好的行驶稳定性，并能使悬
架与转向杆系的运动干涉减小，不易发生跳摆，故
在刚性自卸车中得到应用，但是由于结构复杂，所
占的布置空间比烛式悬架要大很多，所以并未广泛
使用。
（ 5） 复合连杆式
复合连杆式悬架 （ 图 7） 作为一种新型的独立
悬架形 式 已 经 申 报 专 利，并 应 用 在 徐 工 DE300、
DE400（ 国内最大吨位的刚性自卸车 ） ，和北车集团
的 EQ190 电动轮车型上。
图2 复合连杆式独立悬架
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复合连杆式前悬架用简单的结构布置 ，在利用
油气悬架作主销，保证前轮定位参数的同时，解决
了一般矿用汽车油气悬架作主销时载荷条件恶劣、
磨损严重的问题，来自车轮的横向力和纵向力分别
有横拉杆和斜拉杆承担，而且油气悬架处双关节轴
承连接能消除两个连杆之间的内应力，提高前悬架
系统和车架的整体使用寿命。
3． 2 后悬架的导向机构型式
由于刚性矿用自卸车大多都采用整体式后桥，
所以后悬架主要为非独立悬架。 形式主要包括 A
型架横拉杆式和四连杆式。
（ 1） A 形架横拉杆式
如今国内外大部分的车型比如 Komatsu，Cater-
pillar 以及国内徐工的全线刚性车型都采用 A 型架
横拉杆式后悬架（ 图 3） 。A 型架约束了后桥三个方
向的位移自由度，主要承担纵向力，横拉杆约束的
后桥横向的摆动自由度，主要承担横向力，两个油
气悬挂缸只承受垂直方向的力。 这种形式简单可
靠。
图3 A 型架横拉杆式悬架
（ 2） 四连杆式
Liebherr 的 T252GB、T262GB、T282B 采用了四
连杆式非独立悬架 （ 图 4） 。 这种后悬架形式由一
个上三角控制臂和两根底部纵拉杆组成，后桥所有
的受力都直线传递给车架，降低了应力集中。 两个
油气悬挂的支撑点将车架的力都从桥壳顶端直接
传递给轮胎，这样使得车架的长度更短，重量更轻，
并且不会给桥壳造成弯矩。
图4 四连杆式悬架
（ 3） 独立后悬架
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刚性自卸车后悬架也有采用独立悬架的形式，
如 Liebherr 的 TI272、TI274（ 图 5） 。TI274 采用两套
独立后桥，四个后轮由两台电机分别驱动，能为自
卸车提供良好的 牵 引 性 能，并 大 大 减 少 轮 胎 的 磨
损。独立的后桥可以使每个后轮在崎岖不平的路
面上承受大致相同的地面压力，从而减少轮胎的过
载情况。
图5 Ti 车型的后悬架
由于 Ti 车型的后桥是断开式的，配备由 Lieb-
herr 研发的直接负载独立悬架，不需要要纵向或横
向的连杆。 这种悬架的独特之处在于电动机壳与
后桥垂直起到连杆的作用，侧向力通过货箱倾卸销
轴直接传递到车架，油气悬挂安装在双胎之间，每
一套独立的后轴可以沿中心方向摆动 4 度左右。
3 发展方向
在弹性和阻尼元件研究方面，连通式主动控制
油气悬架目前已经发展到初步应用阶段。 从现在
广泛应用的独立式被动油气悬架系统发展到连通
式主动油气悬架系统，可以实现横向稳定性的主动
控制。再进一步可发展到单桥上相互连通且车桥
间也相互连通的混合连通式主动油气悬架系统，可
满足纵向行驶平顺性及纵向稳定性的要求 。
在导向机构研究方面，复合连杆式前悬架以其
独特的优势必将在刚性自卸车市场中广泛应用，设
计新型导向机构的独立前悬架以满足更精确的定
位参数要求是未来发展方向。 由于局限于整体式
后桥的形式，后悬架导向机构也只能采取非独立悬
架的形式，但若是刚性自卸车的后桥形式发生大规
模的技术变革 （ 如 LIEBHEＲＲ 的 TI 系列断开式后
桥） ，那么后悬架系统的导向机构也将随之向独立
悬架方向发展。
参考文献：
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