第 41 卷第 09 期 煤 矿 机 械 Vol.41 No.

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2020 年 09 月 Coal Mine Machinery Sep. 2020

doi:10.13436/j.mkjx.202009028

矿用铰接车辆摆转结构分析探讨 *
郝志军
（中国煤炭科工集团 太原研究院有限公司， 太原 030006 ）
摘 要： 介绍了铰接车辆的摆转结构，分析了各种摆转结构的安装方式、主要组成以及可适用
性，重点对采用 4 种摆转结构的铰接车辆的行驶稳定性进行了分析，分别对车辆的直线行驶和转
弯行驶稳定性进行了分析。 结果显示铰接回转结构和后回转结构的稳定性更好，更适合于分布式
驱动车辆的结构设计；铰接回转结构更适合于井下复杂工况下的作业车辆，分析结果对铰接车辆
的设计提供了参考和指导。
关键词： 摆转结构； 铰接车辆； 结构分析； 稳定性
中图分类号： TD525 文献标志码： A 文章编号： 1003 － 0794（2020）09 － 0089 － 04

Analysis and Discussion on Swing Structure of Mining Articulated

Vehicle
Hao Zhijun
（Taiyuan Research Institute ， China Coal Technology and Engineering Group, Taiyuan 030006, China ）
Abstract: The swing structures of articulated vehicle was introduced, analyzed installation methods,
main components and applicability of various swing structures. The driving stability of articulated vehicles
using four swing structures were analyzed respectively. Analyzed the vehicle stability on straight and
turning condition. The results show that the articulated swing structure and the rear swing structure
have better stability and are more suitable for the structural design of distributed drive vehicles; the
articulated swing structure is more suitable for working vehicles under complex underground working
conditions. The analysis result provides reference and guidance for the design of articulated vehicles.
Key words: swing structure ； articulated vehicle ； structural analysis ； stability

0 引言 构、铰接回转和后回转结构，根据车型的使用方式和
煤矿井下使用无轨辅助运输车辆将设备或辅材 巷道路况不同，不同车型所采用的摆转结构也略有
运输到工作面，或者使用作业车辆在工作面用于设 区别。
备的短途搬运、调整以及相关作业等。 由于煤矿井 1.1 摆动车桥（架）结构
下的工作条件较恶劣，巷道路面崎岖不平，对大吨位 摆动车桥（架）结构包含后桥自带摆动桥结构、
作业车辆的通过能力和附着能力要求较高。 带摆动梁的下置摆动架结构和机架纵向轴线销轴
铰接车辆的车速一般较低，为保证车身的低矮， 联接摆动结构等，基本可以概括为中央铰接和后摆
普遍没有悬挂。 为了提高井下车辆在巷道行驶的通 动桥组合结构以及中央铰接和后摆动车架组合结
过性，在崎岖不平的路面能始终保持四轮着地，有足 构， 其余的类型都是从这 2 种基本结构上演化而
够的牵引力和附着力，铰接车辆一般采用摆动车桥 来。 这 2 种结构均可实现车桥相对于车架 ±8° 的横
（架）结构联接车体与后桥，或者采用铰接回转结构 向转动。
或回转支承联接前、后车架，实现前、后车桥（架）在 （1）摆动桥结构 前、后机架采用关节轴承式中
一定范围内的相对摆动，这几种方式在煤矿井下铰 央铰接联接结构，铰接处采用上、下 2 个销轴联接，
接车辆的设计中较为常用。研究铰接车辆摆转结构， 通过关节轴承内圈与外圈的转动而使前、 后机架转
对于分析车辆的稳定性、可靠性及优化车辆的结构 动，结构如图 1 所示。后摆动桥通常为后驱动桥自身
布置具有重要意义。 安装有前、后摆动梁，通过螺栓将前、后摆动梁固定
1 矿用铰接车辆摆转结构 在后机架上，后驱动桥体可与摆动梁发生相对转动，
根据车型的不同，煤矿井下使用的铰接车辆摆 摆动桥结构如图 2 所示，该结构可靠性高、安装方便，
转结构主要有以下几种类型：摆动车桥、摆动车架结 但该驱动桥需要定制加工，成本高于不带摆动梁的同
* 山西天地煤机装备有限公司重点项目（M2020-ZD04 ） 级驱动桥 30% 左右。
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图1 中央铰接结构
1. 前机架 2. 上关节轴承 3. 上铰接销轴 4. 下铰接销轴 5. 下关
节轴承 6. 后机架
1 2
图2 摆动桥结构
1. 后驱动桥体 2. 后摆动架 3. 前摆动架
（2）摆动车架结构为前、后机架铰接处采用关节
轴承式中央铰接联接结构，如图 3 所示，摆动结构主
要由摆动架与驱动桥通过螺栓联接，摆动架则通过
销轴与前、后摆动梁联接，摆动梁与后机架固定，摆
动架与摆动梁发生相对转动实现前、后车桥的横向
相对摆动。 此结构相对于后摆动桥结构，后驱动桥
不需要定制开发，可与车辆前桥采用同一种车桥，但
是摆动架结构相对复杂，且容易出现车身整体高度
抬高、维修拆卸不便、安装结合面精度要求较高等问题。
3 2
图3 摆动车架结构
1. 前摆动梁 2. 后摆动梁 3. 后驱动桥体
1.2 铰接回转结构
铰接回转结构使用回转支承将前机架与中央铰
接部联接，中央铰接部再通过铰销与后机架联接，实
现前、后车桥的横向相对摆动。 由于靠回转支承相
联接，中间铰接部与前车架能够相对转动，当转动到
指定角度时通过限位块进行限位，可实现前、后机架 ±
10°的相对转动。 铰接回转摆转结构如图 4 所示。 此
种 结 构 将 中 央 铰 接 部 、转 向 油 缸 、回 转 轴 承 集 成 一
体，使得中央铰接部分结构复杂；且由于作业车辆满
载后，其整机重心位置距中央铰接部位较近，使得回
转轴承的倾覆扭矩较大。
矿用铰接车辆摆转结构分析探讨——
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1 2
5 6
图4 铰接回转摆转结构
1. 回转轴承 2. 中央铰接
1.3 后回转结构
后回转结构类似于铰接回转结构，只是将铰接
部分和回转支承进行分离。 设计中经常将车架分成
3
前、中、后三段，前、中车架通过铰接销轴联接，类似
于摆动车架结构中所使用的中央铰接结构，中、后机
架采用回转轴承联接。相对于铰接回转结构，其满载
后重心位置靠前，距离后回转支承的位置较远，所需
回转支承的倾覆扭矩相对较小，在同类车型的设计
中可适当选择系列较小的回转支承，降低整机结构
布置难度。
铰接回转结构和后回转结构不依附于车桥，当
采用四电机实现车辆轮边驱动时，可采用以上 2 种
结构实现车辆的横向摆动，因此这 2 种结构常用于
分布式驱动电动车辆的设计。
2 稳定性分析
铰接车辆的稳定性是指车辆在行驶和作业过程
中防止倾翻的能力，稳定性的好坏直接关系着车辆的
安全性和生产效率，本文主要分析以上 4 种摆转结构
对整车横向稳定性的影响。 其中摆动车桥结构和摆
动车架结构由于其回转中心都位于后驱动桥上，可作
为同一种结构进行分析， 因此可简化为对摆动车桥
（架）结构、铰接回转结构和后回转结构进行直线行
驶和转向行驶车辆稳定性分析。
（1）直线行驶稳定性
1 铰接车辆的总体结构包括铲板、前机架、后机架
和蓄电池几部分； 采用后回转结构的车辆为三段式
设计，中机架作为承前启后部件，利用中央铰接和回
转轴承将前、后机架相联。
3 种摆转结构直线行驶稳定性分析示意图如图
5 所示。 假设采用 3 种摆转结构的铰接车辆的重心
G 都落在车辆中心线的相同位置，摆动车（桥）架结
构的回转中心 X 为后桥中心；铰接回转结构的回转
中心基本和铰接中心 O 点重合；后回转结构的回转
中心位于中、后机架连接中心处。
图 5（a）中，摆动车桥(架)结构的稳定区为△ABX ，
若由于地形的起伏 Ⅰ 轮被抬高，整机重心 G 开始向
BX 倾斜，车辆的前部重心 Gf 和后部重心 Gr 将同时
翻转；若持续抬高Ⅰ轮，后桥摆动将受到限位块的限
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制，Ⅲ轮的载荷将逐渐为 0，此时将演变为 △ABD 为 心 G′处于的稳定控制区域△ABD 范围内，车辆处于
稳定控制区，整车重心 G 的作用线将不会超过BD 线。 稳定状态。
A
C A 前机架 Ⅰ 铲板
蓄电池 Ⅲ 后机架 前机架 Ⅰ 铲板
O G Gf
架
Gr X O G Gf 机
C 后
Ⅲ G′ Ⅱ
Ⅳ Ⅱ 池 B
电 X
D B 蓄 Gr X
Ⅳ
（a ）摆动车桥（架）结构 D

C A
蓄电池 Ⅲ 后机架 前机架 Ⅰ 铲板 （a ）摆动车桥（架）结构
O
Gr G Gf A
前机架 Ⅰ 铲板
X
Ⅳ Ⅱ O G Gf
架
D B 机
后 X
CⅢ
G′ Ⅱ
（b ）铰接回转结构
池 B
电
蓄 Gr X
C A
Ⅳ
蓄电池 Ⅲ 中机架 前机架 Ⅰ 铲板 D
后机架
Gr X Gm O G GF Gf
（b ）铰接回转结构
Ⅳ Ⅱ
D A
B 前机架 Ⅰ 铲板
（c ）后回转结构 O G GF Gf
架
图5 3 种结构直线行驶稳定性 中
机 Gm X
CⅢ GF′
G′ Ⅱ
G. 整车重心位置 O. 铰接中心 X. 回转中心 Gf. 前机架和铲板组 架X
池 机 B
电 后
成的前部重心位置 Gr. 后机架和蓄电池组成的后部重心位置 Gm. 蓄 Gr
Ⅳ
中机架重心位置 GF. 前机架、铲板和中机架组成的前部重心位置 D

图 5 （b ）中 ，对 于 采 用 铰 接 回 转 结 构 的 铰 接 车
辆，前、后机架分别处于稳定状态，若提高Ⅰ轮，仅前 （c ）后回转结构
图6 3 种结构转向行驶稳定性
部重心 Gf 发生偏转，后部重心 Gr 保持稳定；若持续
G′. 转向过程整车重心位置 GF′. 转向过程中前机架、铲板和中机架
抬高Ⅰ轮，直到摆动受到限位装置的限制，Ⅲ轮的载 组成的前部重心位置

荷将逐渐为 0，形成稳定控制区△ABD 和控制线BD。 图 6（b）中，采用铰接回转结构的铰接车辆处于

图 5 （c ）中，对于采用后回转结构 的 铰 接 车 辆 ， 最大转向位置时，其摆转过程与直线行驶时类似。区
与铰接回转结构类似，前、中、后机架也分别处于稳 别在于车辆的重心位置逐渐靠近转向一侧， 当Ⅰ轮
定状态，其翻转过程基本一致，区别在于采用后回转 抬高，回转轴承转动到限制位置， Ⅲ 轮负载为 0 时，
结构的前部重量 GF>Gf，而阻碍旋转的后部重量较小， 重心 G′ 靠近 BD 线的距离小于直行状态；但是相比
在 Ⅰ 轮逐渐抬高的情况下，造成整车重心 G 点更易 摆动车桥（架）结构，随着Ⅰ轮的抬高，前机架摆动角
靠 近 控 制 线 BD ，直 线 行 驶 稳 定 性 稍 差 于 铰 接 回 转 度要大于后机架摆动角度，G′仍离 BD 线较远。
结构。 图 6（c）中，采用后回转结构的铰接车辆在 Ⅰ 轮
因此对于采用 3 种不同结构的车辆，在直线行 未抬高的情况下， 整机重心的转移与前 2 种情况相
驶 状 态 下 ，其 稳 定 性 ：铰 接 回 转 结 构 优 于 后 回 转 结 同，处于稳定状态。 随着Ⅰ轮的抬高，前部重心位置
构，后回转结构优于摆动车桥（架）结构。 GF′ 向 BD 线移动；随着 Ⅰ 轮的抬高，回转支承的转
（2）转向行驶稳定性 动受到限位块的限制时，后机架开始转动，Ⅲ轮的负
3 种结构转向行驶稳定性示意图如图 6 所示。 载逐渐为零，此时前机架摆动角度要大于后机架摆动
图 6（a）中，转向过程中，在全转向角度 40° 的情 角度，与铰接回转结构相比，回转前部重量 GF′>Gf，
况下，摆动车桥（架）结构的稳定区为 △ABX ，由于车 阻碍旋转的后部质量较小，造成整车转向重心 G′ 点
辆的重心 G′ 仍然在稳定区域范围内，此时铰接车辆 更易靠近控制线 BD，因此转向行驶的稳定性也稍差
处于稳定状态。 若Ⅰ轮抬高，车辆重心 G′将向 BX 移 于采用铰接回转结构的车辆。
动，这是 一 种 绕 点 X 转 动 和 车 桥 摆 动 的 结 合 ，重 同理，对于采用 3 种不同结构的车辆，在转向行
心 G′ 的移动方向与 BX 垂直； 如果继续抬高 Ⅰ 轮， 驶 状 态 下 ，其 稳 定 性 ：铰 接 回 转 结 构 优 于 后 回 转 结
当摆动到限制位置时，Ⅲ 轮的负载逐渐为 0，此时重 构，后回转结构优于摆动车桥（架）结构。
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3 对比分析 应结合巷道的路况和车辆的实际使用工况合理选择
经过对采用 4 种结构车辆的直线行驶稳定性和 适用的摆转结构，为铰接车辆的设计提供了重要的
转向行驶稳定性的分析，在车辆的 2 种状态下，采用 参考和指导。
铰接回转结构的稳定性优于后回转结构的稳定性， 参考文献：

后回转结构的稳定性优于摆动车桥（架）结构的稳定 ［1 ］郝 明 锐 . 矿 用 铰 接 型 双 桥 驱 动 车 辆 摆 动 机 构 研 究 ［J ］. 煤 炭 技 术 ,

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推荐使用铰接回转结构；对于在路况较好的辅运巷 ［2 ］郭鑫 , 顾洪枢 , 石峰，等 . DKC25 地下卡车摆动桥架的改进设计［J ］.

矿冶 ,2015,24(2):69-70+77.
道行驶的铰接车辆采用任意结构均可。
［3 ］饶 俊 良 , 汪 达 勇 . 防 爆 胶 轮 车 传 动 桥 摆 动 架 有 限 元 分 析 ［J ］. 机 械
在结构方面，由于铰接回转结构和后回转结构不
工程师 ,2015(9):90-91.
依附于驱动桥，使得其更适合于铰接车辆四轮轮边
［4 ］张红顺. 矿用汽车摆架结构仿真［J］. 煤炭科学技术 ,2011,39(6):90-
分布驱动的设计。 4 种摆转结构的特点及优缺点如
92+101.
表 1 所示。
［5 ］赵 秀 梅 . 煤 矿 井 下 铰 接 式 车 辆 铰 接 结 构 探 讨 ［J ］. 煤 矿 机 电 ,2017
表1 4 种摆转结构的对比
(5):53-55+60.
类型摆动车架 摆动桥 铰接回转结构 后回转结构
［6 ］丁 仁 政 . 煤 矿 井 下 特 种 车 辆 横 向 摆 动 结 构 的 探 讨 ［J ］. 煤 矿 机 械 ,
中央铰接 + 中央铰接 + 中央铰接 + 中央铰接 +
组成结构
后摆动车架 后摆动桥 回转轴承 后回转轴承 2012,33(8):161-163.
复杂性 复杂 较简单 复杂 简单
［7 ］郭培燕 . 回 转 支 承 在 铰 接 式 胶 轮 车 中 的 应 用 ［J］. 煤 炭 工 程 ,2015,
成本 低 高 高 较低
稳定性 一般 一般 好 较好 47(2):136-138.
适用巷道高度 中、厚 薄、中、厚 薄、中、厚 薄、中、厚
［8 ］高梦熊 . 地下装载机［M ］. 北京 : 冶金工业出版社 ,2011.
4 结语 作者简介： 郝志军（1986- ），山西运城人，助理研究员，硕士，主
鉴于 4 种摆转结构在矿用铰接车辆的设计均有 要从事煤矿井下新能源无轨辅助运输车 辆 的 研 究 工 作 ， 电 子 信 箱 ：
较广泛的应用，比较了 4 种摆转结构的结构，并分析 haozhijun112@163.com.
了采用 4 种结构的车辆稳定性。 总结出了在设计时 责任编辑：张 欣 收稿日期：2020－02－20

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