Wuhan Institute Of Technology

硕士学位论文

智能炒菜机及其关键技术的研究

学科专业： 机械设计及理论
研 究 生： 祝 俊
指导教师： 廖义德
培养单位： 机电工程学院

二 ○ 一 四 年 五 月

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 分类号：TH-39 学校代号：10490

学 号 ：201102020 密 级：

武汉工程大学硕士学位论文

智能炒菜机及其关键技术的研究

作者姓名：祝 俊 指导教师姓名、职称：廖义德 教授

申请学位类别：工学硕士 学科专业名称：机械设计及理论

研究方向：机电一体化

论文提交日期：2014 年 4 月 4 日论文答辩日期：2014 年 5 月 24 日

学位授予单位：武汉工程大学 学位授予日期：2014 年 6 月 15 日

答辩委员会主席： 鲁 平

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 Intelligent Cooking Machine and the Key

Technology Study

A Thesis Submitted for the Degree of Master

Major：Mechanical Design and Theory

Candidate：Zhu Jun

Supervisor：Prof.Liao YiDe

Wuhan Institute of Technology

Wuhan, Hubei 430073, P. R. China

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 独 创 性 声 明

本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究

工作及取得的研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，

本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。

对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。

本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。

学位论文作者签名：

20 年 月 日

学位论文版权使用授权书

本学位论文作者完全了解我校有关保留、使用学位论文的规定，

即：我校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电

子版，允许论文被查阅。本人授权武汉工程大学研究生处可以将本

学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影

印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。

保 密Ο ， 在 年解密后适用本授权书。

本论文属于

不保密 Ο。

（请在以上方框内打“√”）

学位论文作者签名： 指导教师签名：

20 年 月 日 20 年 月 日

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 摘 要

摘 要

烹饪是现代化家庭生活中不可缺少的一项劳动，随着生活节奏的变快，工作压
力的变大，人们没有更多的精力、时间去准备中、晚餐，因此要求烹饪从传统模式
向自动化转化的呼声越来越高。但目前国内外的炒菜机大多智能化程度不高，各部
件功能不够完善，菜肴搅拌不够充分，做出菜肴的味道不能够保证。因此，本文针
对目前炒菜机存在的不足之处，提出一种智能炒菜机，并对颠锅机构等关键技术进
行了探讨和研究。本文主要完成的研究的工作有：
对国内外餐饮业所处现状进行概述，分析了智能炒菜机产生的时代背景，总结
出炒菜机应具备的要求。指出当前出现的炒菜机存在效率不高，智能化程度低，菜
肴的色、香、味及营养价值不能够保证等缺点，提出满足其要求高智能化的炒菜机。
本文对智能炒菜机的关键机构即锅具机构进行了重点研究和探讨，在大量实验
的基础上，提出运用颠锅机构来完成翻菜的方案。颠锅机构主要由曲柄连杆机构构
成，改变四杆的长度，锅具的运动轨迹也随之改变。在研发条件有限的前提下，为
了能够高效地找到锅具运动的最佳轨迹，运用了 Visual Basic 软件对杆不同长度的
情况下的锅具运动轨迹进行了仿真。通过对比不同的轨迹，找到和厨师颠锅轨迹最
相似的那组数据，运用变频器在大量的实验基础上找出最佳的颠锅速度。
对炒菜机各组件如灶具组件、液态调料输送组件、固态原料输送组件、出菜组
件等主要组件进行了详细的介绍。以 PLC 为控制核心，触摸屏为操作界面，对炒菜
机控制系统进行了分析和设计。
研制出智能炒菜机样机，对颠锅机构翻菜的可行性，烹饪过程中各组件之间的
协调性，触摸屏人机界面和 PLC 通信的稳定性，进行了实验验证。该设备已投入使
用，到目前为止，使用效果良好。

关键词：炒菜机；颠锅机构；Visual Basic；变频器；PLC

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 武汉工程大学硕士学位论文

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 Abstract

Abstract

Cooking is a labor to modernization of family life. As the pace of life becomes

faster, work pressure increases, people do not have more energy or time to prepare
lunch or dinner , so the requirement of transformation from the traditional model to
cooking automation become more and more popular. But the intelligent level of
cooking machine at home and abroad is mostly not high because that the function of
every part is not perfect, not enough food stirring and bad taste of dishes also plays an
important part. Therefore,in the light of the deficiency of existing frying machine, this
paper puts forward an intelligent cooking machine, and the key technologies of pot
mechanism were discussed and researched. This paper mainly studies the completion
of the work:
For the overview of domestic and foreign status and analysis of the intelligent
cooking machine background, we sum up the cooking machine requirements.
According to the low frying machine efficiency , low intelligence, and food color,
fragrance, taste and nutritional value can not be ensured,and so on, we put forward
high intelligent cooking machine to meet the requirement.
In this paper, the key mechanism of intelligent cooking machine , the pot body is
researched , on the basis of experiments, we put forward the plan of using bumpy pot
mechanism to roll over the dishes. Bumpy pot mechanism mainly is composed of a
crank link mechanism. As four rod length moving, trajectory pot is also moved. On the
premise of R & D limited conditions, in order to be able to efficiently find optimal
trajectory with movement of the pot,we use the Visual Basic software on the rod with
different length under the pot to simulate . By comparing the different trajectories, we
find the most similar data between bumpy pot mechanism and the cook, using
frequency converter to find the best speed on the basis of a lot of pot experiments.
The machine components such as the cooker assembly, liquid seasoning
conveying assembly, the solid material conveying assembly, a main component of

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 武汉工程大学硕士学位论文

food components are introduced in detail . Using PLC as the control core, touch screen
as interface, we did the system analysis and design of cooking machine control
system .
We have the developed intelligent cooking machine prototype, the feasibility of a
pot body over the dishes, coordination between the components in the process of
cooking and touch screen man-machine interface and stability of PLC communication
are all experimented. The equipment has been put into use, so far, the use effect is
good.

Keywords：cooking machine；bumpy pot mechanism；Visual Basic；Frequency

converter；PLC

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 目 录

目 录

摘 要.......................................................I
ABSTRACT ...................................................III
目 录........................................................V
第 1 章 绪 论 .................................................1
1.1 课题的来源、研究的目的及意义 ............................1
1.1.1 课题的来源 ..........................................1
1.1.2 课题的目的及意义 ....................................2
1.2 课题的研究背景 .........................................3
1.2.1 炒菜机国内外的发展状况 ..............................3
1.2.2 炒菜机的研究现状 ....................................6
1.3 本论文的研究内容和研究方法.............................10
1.3.1 本文的研究内容 .....................................10
1.3.2 本文的研究难点及解决难点的研究方法 .................11
1.4 本章小结 ..............................................12
第 2 章 锅具组件的设计及运动仿真 .............................13
2.1 锅具组件设计方案的选择.................................13
2.1.1 锅具组件设计方案一 .................................13
2.1.2 锅具组件设计方案二 .................................14
2.1.3 锅具组件设计方案三 .................................15
2.1.4 锅具组件设计方案的选择 .............................16
2.2 炒菜机颠锅机构的设计 ..................................17
2.2.1 颠锅机构的设计要求 .................................17
2.2.2 颠锅机构运动轨迹的初步设计 .........................20
2.2.3 颠锅机构的运动分析 .................................21
2.2.4 锅具组件的结构设计 .................................24
2.3 颠锅机构运动轨迹的仿真.................................27

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2.3.1 颠锅轨迹仿真的目的和方法 ...........................27

2.3.2 仿真模型的建立 .....................................28
2.3.3 颠锅轨迹的仿真和结果分析 ...........................29
2.4 颠锅机构颠锅速度的控制.................................31
2.4.1 变频器的分类 .......................................31
2.4.2 变频器的选择 .......................................32
2.5 本章小结 ...............................................33
第 3 章 智能炒菜机的研制 .....................................35
3.1 智能炒菜机的原理设计 ...................................35
3.1.1 智能炒菜机的组成 ...................................35
3.1.2 智能炒菜机的工作原理 ...............................36
3.2 智能炒菜机的结构设计 ...................................37
3.2.1 灶具组件的结构设计 .................................37
3.2.2 液态调味料输送组件的结构设计 .......................38
3.2.3 固态原料输送组件的结构设计 .........................40
3.2.4 出菜组件的结构设计 .................................42
3.3 智能炒菜机控制系统的设计 ...............................43
3.3.1 控制系统的设计要求 .................................43
3.3.2 控制系统的程序设计 .................................44
3.3.3 控制系统触摸屏界面的设计 ...........................47
3.3.4PLC 和触摸屏连接调试 ................................50
3.4 本章小结 ...............................................51
第 4 章 实验及其分析 .........................................53
4.1 实验目的 ...............................................53
4.2 实验内容 ...............................................53
4.3 实验装置 ...............................................53
4.4 实验过程及结果 .........................................54
4.4.1 锅具机构的颠锅实验 .................................54
4.4.2 菜谱参数确定实验 ...................................56

VI

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 目 录

4.4.4 实验结论 ...........................................57

4.5 本章小结 ...............................................58
第 5 章 总结及展望 ...........................................59
5.1 课题总结 ...............................................59
5.2 研究展望 ...............................................60
参考文献....................................................61
攻读学位期间发表的论文 ......................................65
致 谢.......................................................67

VII

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 第1章 绪 论

第1章 绪 论

1.1 课题的来源、研究的目的及意义

1.1.1 课题的来源

本课题来源于国内一家餐饮公司。
近年来，国内外出现大量现代化的厨房设备，如电饭煲、豆浆机、
榨汁机、绞肉机等等。这些设备的出现在一定的程度上减轻了人们的
厨房工作量；但菜肴的制作是一个复杂的过程，用机器进行自动烹饪
更加难以实现。因此，市场上出现一些不同形式的炒菜机，它们的智
能化程度大都不能够满足人们的需求，主要存在着功能简单，操作复
杂，智能化程度低等问题；这些设备在烹饪过程中需人工把握放佐料
的时间点和量，烹饪过程中经过搅拌或简单划散做成的菜肴出现搅
烂、受热不均等缺点。这些问题的存在，并没有从本质上地把人从繁
重的厨房劳动中解放出来，它要求设备的操作者具备一定的烹饪技
能，不够完美的锅具构件让烹饪出来菜肴的品质得不到保证，炒菜机
是否能够被人们接受并大面积地推广取决于机器烹饪出来菜肴的味
道能否达到或超过大厨的水平。
为此，该餐饮公司提出研制智能炒菜机的要求，该炒菜机需具备
以下功能：
（1）炒菜机具备手动、自动两种炒菜模式，能够自动高效地烹饪
出餐厅经营的绝大部分菜肴，自动喷注食用油和各种液态调味料如老
抽、生抽、料酒、醋等等，自动加入主料、辅料，语音提醒加入固态
佐料包，烹饪过程中根据不同的菜肴自动切换大、中、小三种火候，
菜肴炒好后语音提醒确认后方可倒菜。
（2）设备设计合理，成本低，智能化程度高，操作简单，即使不
懂任何烹饪知识的人通过操作炒菜机能够炒出大师级别的菜肴；餐饮
公司可以少请甚至不请大厨，大大地节约公司的用人成本。

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1.1.2 课题的目的及意义

烹饪就是为人们提供赖以生存的卫生、营养、可口的菜肴，其是
不同人群不可缺少的健康需要；这一过程的实现往往又离不开相关的
烹饪设备。本课题研究的智能炒菜机，其主要目的有：
（1）烹饪动作持续性，即一般的人工烹饪会受到劳动强度的限
制，厨师需要上下班及中间休息；机器可以不分时间、持续不知疲倦
地工作。
（2）烹饪经验数据化，即在大厨的指导下，对菜肴进行定量和
定性的分析，通过大量的烹饪实验找出菜肴最好品质的数据，这些数
据用程序固化来控制设备的运行。具体过程包括：一是菜肴的用料标
准化。每道菜的主料、辅料、佐料等用量固定，为菜肴品质的稳定性
提供保证。二是菜肴加工过程的标准化。将菜肴的加工工艺过程编成
程序，不得随意改变加工的先后顺序，使每一道菜肴都有自己固定的
加工程序。三是工艺参数数据化。每一道菜选择的火力，每一个动作
持续的时间，液态调味料注入的量等等都精确的控制。
（3）菜肴品质稳定如一，烹饪过程中原料用量、烹饪程序的标
准化、工艺参数数据化是保证菜肴良好品质的基础和前提。
（4）操作简单性能稳定，研制出来的智能炒菜机不仅要求操作
简单，让人能够迅速准确地掌握操作方法即使不懂任何烹饪技巧，而
且要求设备性能稳定，这样才能保证同一个菜肴品质的稳定。
从某一种意义上讲，智能炒菜机的出现不仅仅改变了餐饮业传统
的生产模式，也对人们的生活方式产生了重大影响，把人们从繁重的
厨房劳动中解放出来，有更多的时间创造额外的社会价值，具有广泛
的应用前景和现实意义。

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 第1章 绪 论

1.2 课题的研究背景

1.2.1 炒菜机国内外的发展状况

由于受中式烹饪的复杂性、传统烹饪操作方式的束缚，早期出现
的烹饪设备主要是完成蒸、煮、炸、烤等简单的烹饪工艺，对炒、爆、
烩、烧等复杂并独具中式烹饪特点的工艺很少涉及[1]。这些简单的烹
饪设备存在着如下缺点：
（1）烹饪菜肴的局限性，仅仅能实现简单的烹饪方法，如蒸、
煮、炸、烤、炖等，不能够实现烹饪中一些精髓的工艺，如炒、爆、
烩、烧。
（2）自动化程度低，除电饭煲外，都不能自动完成烹饪工艺流
程，很多工作量还得靠人工去完成，工艺过程简单或不够合理。
（3）功能部件粗造，只能说把菜肴做熟谈不上营养可口，几乎
做不出口味纯正的菜肴，无法满足人们对菜肴品质多样性的要求。
如图 1-1，目前市场中出现的烹饪炒菜机都只具备简单的加热功
能和不尽理想的搅拌功能，本质上仍是个智能炒菜锅，离智能炒菜机
的要求相差甚远。

图 1-1 自动炒菜机

在国内，很多企业或者高校都对智能炒菜机进行过研发和试制，
并且深圳的一家公司已经成功制造出了一定程度智能的炒菜机。国家
知识产权局公布了相当数量的自动炒菜机相关的发明专利、实用新
型。但介绍的炒菜机都不够智能，只能够完成部分的烹饪工艺，或者
有些专利只是把其他的产品改变一些结构、增加一点功能。有代表性

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的炒菜机专利如下：
1992 年由一家电视销售公司提出能够用电热来烹饪的方法及设
备，该设备包括炉腔、炉腔温度控制器两部分，具有加热食物并对食
物温度检测的功能。该专利仅仅是提出食物的加热方式，不具有其他
必要的烹饪手段[2]。
2003 年曹荣华提出了一项烹饪机器人的专利，该烹饪机器人包
括：自动供料托盘架、放配料的冰柜、放仿真机械手和炊具的箱柜、
计算机及控制系统等四部分。计算机控制仿真机械手来模拟厨师的操
作动作，完成对各种菜肴和主食的烹饪。记录厨师的烹饪操作，编成
固定的程序语言，计算机通过这些程序来完成仿真机械手的各种操作
动作。它仅仅是提出一种方法和概念，并没有完成自己所提的烹饪机
器人，也没有做相应的实验[3]。
2005 年李国华提出半自动炒菜机，该机由机架、加热灶具、锅
和锅体翻转机构、盛出机构、加料机构、清洗机构、排放机构、控制
装置等组成。控制装置包含加热灶具点火器和火力控制器，控制装置
的控制输出端连接锅和锅体翻转机构、盛出机构、加料机构、清洗机
构、排放机构的控制输入端，加料机构添加液态调味料；盛出机构为
菜肴做好后的盛装容器；清洗机构为菜肴倒出后锅具的清洗系统；控
制装置包含计算机、含有烹饪程序的存储器、供人工操作的人机界面。
该系统概念只是一个半自动化炒菜机的雏形，菜肴的烹制完全需要人
工的介入，没有达到规范化、标准化和系统化的要求[4]。2006 年美华
机器人开发公司提出一种可安装在箱式卡车、餐馆的机器人系统，它
用一个或多个机器人为顾客烹饪出他们喜欢口味的食物。烹饪锅具装
有温度传感器，能够检测到锅和食物的温度，加热设备将烹饪锅加热
到指定温度后，传送机械臂就将准备好的原材料倒入烹饪锅加工，当
菜肴的温度达到起锅的温度时，设备将菜肴倒入盘中即可食用。该设
备拥有能够自主烹饪的机器人系统，烹饪过程程序化，但它只是完成
一种加热流水线，温度实现闭环控制，不具备烹饪的各种复杂过程，
不能看成真正意义上的烹饪机器人[5-8]。
国外也出现很多智能烹饪设备，用来烹饪中式菜肴的机器人很
少，完成市场化的产品却不多，具有一定代表性的如下：

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 第1章 绪 论

1985 年美国人 Chapin Roger A 描述了用来烹饪的翻炒翻炒薄片

结构，采用微处理器控制菜肴的烹饪过程，能添加烹饪所需的液态调
味料和固态调味料，实现温度闭环控制，但仅提出了自己的想法并没
有再深入进行研究也没实物的研发[9]。
1990 年 R.G.Goaine 提出了针对于残疾人的机器人，特别是涉及
餐饮业的烹饪机器人；设计一种具备交互性的机器人交换站，运用相
应的教育和工作程序来进行对应的工作。残疾人能够通过机器人的人
机界面来完成自己不能够完成的工作，如烹饪菜肴等，并提供了一些
简单的烹饪工艺来指导机器人完成烹饪动作[10]。1991 年名古屋大学
的福田敏男等描述了一种烹饪过程中可视化的评估量化标准，运用数
据合成、神经网格的方法，通过特定的烹饪动作来完成菜肴的烹饪。
将该方法写入特定的烹饪系统中[11]，经过大量的实验来对菜肴不同的
烹饪方法进行量化、评估。该方法只能适用于工艺简单的西餐菜系，
难以适用于复杂多变烹饪工艺的中式菜肴。
2001 年 Morishita 等人提出包含多个监控烹饪动作的传感器的厨
房控制系统[12]，它不能够视为真正的烹饪机器人，而是一种完成厨房
烹饪流水线的系统，实现简单的烹饪工艺、复杂工艺简单的机械化。
2004 年美国加利佛利亚州一家生产数控机械的公司开始了中式菜肴
自动烹饪系统的研究，其可以取代人工快速、连续选取顾客所点的物
料进行烹饪，进而为餐饮业提供全新的烹饪选择方案[13]。该中式菜肴
自动烹饪系统对菜肴的制作动作、菜肴的分类没有系统化地定义，没
达到菜肴的标准化，只是一个简单的概念。
2006 年日本东京大学 JSPS 团队提出一种能够人机互动的烹饪机
器人，通过它的提示操作者可以完成原材料的准备、菜肴的制作等。
这种人机互动的机器人仅仅处在理论研究阶段，没有制成样机。2009
年日本安川（Yaskawa Electric Corporation）研制了用于煎饼的机器人，
其高 135 厘米，220 公斤重，15 个活动关节，每个胳膊包括 7 个自由
度，它能够准确使用铲子、勺子等烹饪工具，但其只能模仿简单的烹
饪动作和烹饪工艺，不能完成中式菜肴的制作。同年日本工程师内田
义平（YoshiharaUchida）开了第一家机器人拉面馆，他将制作拉面划
分成不同的烹饪工艺，每一个工艺用相应的工业机器人来完成。这些

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工业机器人功能单一，其功能只是针对制作拉面，不能完成其他的烹
饪方法，对制作独特烹饪工艺的中式菜肴无能为力[14-20]。

1.2.2 炒菜机的研究现状

在国外，很多国家出现了生产日常食品的机械设备，例如披萨饼、
薯条、炸鸡、汉堡、面包、热狗、牛排等的生产。在国内，一些简单
[21-24]
的烹饪设备随处可见，如电磁炉、电饭煲、豆浆机、压力锅等 。
但这些简单的烹饪工具仅仅代替人工的少量工作，大部分的烹饪劳动
还得依靠手工来完成。仔细查阅大量国内外关于烹饪设备方面的专利
[25-39]
，市场上目前出现的炒菜机大致可以分为以下三类。
（1）简单搅拌型
这类设备运用工具搅拌的方式来加工菜肴，烹饪过程中锅具不动
或者小幅度运动。通过设计工具不同的形状和运动方式，运用简单的
机器人技术，控制设备不同机构的运动，让其完成类似人工烹饪的动
作，如翻菜、挤压等。这类设备采用了桶状的锅具，电机驱动锅具旋
转实现菜肴翻滚，具备烹饪某类菜肴的功能，由于锅具运动比较简单，
其只适合烹饪块状且不易碎的菜肴。

图 1-2 简单偏心搅拌炒锅 图 1-3 多头偏心搅拌炒锅

简单偏心搅拌炒锅如图 1-2 所示，搅拌工具用偏心的方式固定在

曲柄上，电机驱动搅拌工具在锅内旋转，曲柄转动时完成锅具内菜肴
的搅拌。图 1-3 是所示偏心搅拌炒锅，其特点就是用多个搅拌头完成
菜肴的搅拌动作，锅体围绕轴旋转，方便加出菜，设备还配装了温度

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 第1章 绪 论

传感器能够实时对锅具内的温度进行监控。

图 1-4 多头燃气搅拌炒锅 图 1-5 导热油搅拌炒锅

多头燃气搅拌炒锅如图 1-4 所示，该设备采用不同燃料对锅体进

行加热，搅拌工具含四只搅拌头，烹饪过程中可以在锅具内自由伸缩，
电机驱动搅拌头转动实现对菜肴均匀、充分的搅拌，锅体可绕轴旋转，
加出菜更方便，设备还配装了智能温度传感器自动报警安全提示功
能。仅有搅拌和加热的功能，原料和调味料的加入，各阶段烹饪时间
的长短，都需要人工来完成，本质上还只是一台简单的搅拌机，离智
能炒菜机的要求相差甚远。
图 1-5 是导热油搅拌炒锅，该设备采用燃料燃烧来加热锅具夹层
中的介质油，通过油料传递热量给锅具中烹饪的菜肴，运用温度智能
控制系统来保证调节菜肴烹饪时的火候。其自动搅拌装置完成搅拌菜
肴的功能，锅体可以绕轴大幅度的旋转，方便烹饪过程中加原料和烹
饪好的菜肴出盘。其智能化程度低，双层加热的方式可以让菜肴均匀
受热，但在烹饪过程中锅具受热的时间变长，夹层中油料的热量浪费，
烹饪效率低、燃料得不到充分地利用[40]。
（2）锅具晃动型
该类设备不用搅拌工具，采取锅具晃动来完成菜肴的翻动。在改
进普通锅具的基础上，加上运动机构，让其可以完成类似厨师烹饪时
颠锅、晃锅等动作。和前面简单搅拌型的烹饪设备相比，控制系统控
制其晃锅、原料的加入、火力大小的控制、倒菜等动作，具备了一定
的智能化，大大减少了烹饪劳动量。虽然这些设备具备智能控制系统，
但其在锅具烹饪动作简单，翻菜效果不能够达到最好效果，菜肴的品
质也得不到保证。

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图 1-6 自动晃锅机

图 1-6 所示自动晃锅机，其锅体通过倾斜的连接轴和轴承固定在
设备的轴承座之架上，锅具的加热是由锅体下部夹层中电阻丝加热来
完成，用来翻菜的波浪片装在锅体的底部，电机通过连接轴驱动波浪
片，出菜口处在锅体底部的最低点，锅体的上面固定配料板，负责完
成主料、辅料、佐料等的配制，并装在配料板下方的相应容器中。主
料、辅料、佐料和锅体的晃动由程序控制，通过波浪片翻动实现菜肴
混合受热的功能[41]。

图 1-7 自动炒菜机

全自动炒菜机如图 1-7 所示，点火并控制火力的大小，加主、辅

料，开始炒菜并定时加调味料，熄火完成一个菜肴的烹饪，插板中不
[42]
同的菜谱程序可实现不同菜肴的烹饪 。

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 第1章 绪 论

（3）复杂工具搅拌型
这类设备锅具不动或者小幅度运动，其搅拌菜肴的功能通过特殊
形状的工具来完成；为了使菜肴在锅具中均匀搅拌，不同类型菜肴设
计不同形状的搅拌工具。另外，设备工具运动、各种料加入、各阶段
时间长短等由控制系统来完成。这些设备能够完成部分菜肴的烹饪，
但锅具不动或运动少，烹饪出来的菜肴质量得不到保证，搅拌工具动
作简单而不能炒制所有类型的菜。

图 1-8 卧式真空蒸汽搅拌炒锅

图 1-8 是卧式真空蒸汽搅拌炒锅，该设备为了最大限度保持菜肴
的原色原味，防止细菌影响菜品，调味料更好地入味，食物具备可口
的味道和漂亮的外观，采用了真空状态下对原料进行烹饪制作的方
法。产品用温度计和相关传感器对锅具中的菜肴进行监控，控制食物
的温度来保证菜肴品质。锅体可倾斜方便出菜，火力控制、菜肴搅拌、
原料的加入、菜肴的出菜等基本动作由控制部分完成，具有操作简单、
安全的优点。
图 1-9 是一种复杂炒菜机，该设备包括主辅料加料机构、移动翻
锅机构、翻炒机构、刷锅机构、火力控制系统组成。主辅料加料机构
烹饪过程中负责主、辅料的准点加入，移动翻锅机构可翻转、移动，
固定在设备的轮架上，菜肴在机架中部烹饪好后，锅具移动到机架前
部翻转完成出菜动作，再移动到机架后部刷锅，锅具复位移动到机架
中部，为下一道菜的烹饪做好准备。翻炒机构由锥齿轮驱动带动翻炒
工具做球面螺旋运动来完成锅中菜肴的翻炒。刷锅机构上的刷毛外形
和锅具的形状相同，由电机驱动实现自动刷锅。火力控制系统由两条

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 武汉工程大学硕士学位论文

进气管路、气路上通径不同的煤气电磁阀组成，控制不同电磁阀的通
断来完成大、中、小三档火力的转换。

图 1-9 复杂炒菜机

上面介绍了一系列的烹饪设备，每类产品尽管结构和工作原理不
同，但都或多或少能够自动完成一定的烹饪动作，实现一些简单的功
能，加工烹饪工艺简单的食物。第一类产品纯粹靠搅拌工具来翻炒菜
肴，容易搅碎物料而不能保证菜肴外观，而且主要功能集中在菜肴的
搅拌和倒菜，智能化程度低；第二类产品采用锅具晃动的方式来实现
菜肴的翻菜功能，缺少搅拌工具的配合，翻菜的效果不好，不能够保
证菜肴在锅中均匀受热，智能化程度低；第三类设备是在第一类基础
[43-51]
上采用特殊形状的搅拌工具来翻菜 。

1.3 本论文的研究内容和研究方法

1.3.1 本文的研究内容

本文主要对炒菜机以下几个方面进行研究：
（1）炒菜机颠锅机构的研究，分析几种翻菜机构的优缺点，最终
选择颠锅的方式来烹饪菜肴，通过理论分析完成颠锅机构的设计，并
运用仿真的方法确定颠锅的最佳轨迹，借助变频器来改变颠锅的速
度。
（2）智能炒菜机的研制，主要包括炒菜机各个组件的分析和设计，
如灶具组件、液态调料输送组件、固态原料输送组件、出菜组件、清
洗组件等，设备电气控制系统的设计。

10

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 第1章 绪 论

（3）实验研究，该产品是否成功需要大量实验来验证，主要对颠
锅机构、菜肴品质的稳定性做反复求证；对炒菜机各组件烹饪过程中
协调性，对触摸屏、PLC 人机界面通信的可靠性，对各个菜肴对应固
定程序的准确性，进行实验验证。

1.3.2 本文的研究难点及解决难点的研究方法

本文的研究难点和解决难点的研究方法如下：
（1）颠锅轨迹和速度的确定
研究难点：烹饪时颠锅机构锅具运动轨迹的确定，对任何一种炒
菜机而言，翻菜机构都是它们最重要的部分，其结构是否完美很大程
度上决定着能否烹饪出可口的菜肴。本产品采用颠锅的方式来翻炒菜
肴，颠锅机构设计是否合理意义重大。颠锅机构主要是由曲柄摇杆四
杆机构构成，四杆中任意杆长的长度变化，锅具运动的轨迹也会随之
变化，因此找出和高厨颠锅轨迹近似的那组数据难度较大。
研究方法：采用颠锅机构运动仿真的方法来找到最佳的颠锅轨
迹，即运用 Visual Basic 软件来进行颠锅机构的运动仿真。通过该软
件用程序语言描述出曲柄摇杆在曲柄的驱动下锅具的运动轨迹，并在
软件界面上设计曲柄角速度、曲柄、连杆、摇杆的文本栏及相关按钮，
对各文本栏、各按钮定义属性，通过改变各杆的长度来进行运动仿真，
在仿真界面上可以清楚地看到各组数据对应的锅具运动轨迹，通过比
较确定最终的颠锅轨迹，运用变频器在大量的实验基础上找出最佳的
颠锅速度。
（2）菜肴品质的保证
研究难点：保证炒菜机烹饪菜肴品质稳定如一并不是每个烹饪设
备能够做到的，该课题中要求烹饪菜肴智能化即在整个烹饪过程中，
选定要烹饪的菜肴后，点火、注油、加主料、加辅料、注入液态调味
料、各阶段加热时间、火力大小等都是程序固定好的，任何一个地方
出现问题都将影响到菜肴的品质。
研究方法：在大厨的指导下，对不同的菜肴运用不同的烹饪技巧，
每道菜都有自己的烹饪参数如调味料加入时间点和量，加热时间、投
放顺序等。每个菜肴对应唯一的烹饪程序，在程序中各个参数确定的

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前提下，继续做大量的烹饪实验，通过对菜肴的品尝，针对出现的不
足不断修改菜肴的烹饪参数，直至菜肴的品质达到最佳。

1.4 本章小结

本章介绍了课题的来源，阐述了研究的目的及其意义。其次对炒
菜机在国内外的发展状况和研究现状进行了详细的概括。最后，对智
能炒菜机的研究内容作了简单的介绍，并指出课题研究的难点，提出
解决难点的研究方法。

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 第 2 章 锅具组件的设计及运动仿真

第 2 章 锅具组件的设计及运动仿真

锅具组件是智能炒菜机的核心部分所在，是衡量智能炒菜机性能
优劣的决定性因素。本章先介绍能够实现翻炒菜肴的几种翻菜机构，
并分析其优缺点，进而提出本课题采用颠锅机构来完成翻菜动作；对
炒菜机颠锅机构的分析和设计，通过软件 Visual Basic 对颠锅机构的
运动轨迹进行仿真来优化其结构。

2.1 锅具组件设计方案的选择

2.1.1 锅具组件设计方案一

该方案中，锅具组件采用锅不动，搅拌叶片来搅拌菜肴的方式，
如图 2-1 所示。在该组件中，包括两个烹饪动作，即烹饪过程中通过
搅拌叶片的转动来完成菜肴的搅拌；另一个就是烹饪结束后，通过电
机控制锅的翻倒动作完成菜肴的装盘。

1.搅拌电机；2.减速机 1；3.链轮 1；4.链轮 2；5. 减速机 2；6.翻锅电机；

7.套；8.空心轴；9.搅拌轴；10.衬套；11.锅；12.搅拌叶片

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图 2-1 锅具组件方案一简图
锅具组件详细的结构布局如下：搅拌电机与减速机 1 配合，减速
机 1 的输出轴上固定链轮 1，链轮 2 和链轮 1 通过相应的链条连接，
链轮 2 通过键槽和搅拌轴固定一起，搅拌叶片和搅拌轴连接，搅拌电
机的转动最终转化为搅拌叶片的均匀搅拌动作；翻锅电机与减速机 2
配合，减速机 2 的输出端和空心轴用键槽固定，套、衬套和空心轴配
合，用夹紧的方式固定锅，保证锅和空心轴之间相对静止，翻锅电机
的转动最终转化为锅的翻锅动作。其中，搅拌轴套在空心轴中，保证
两者轴同心，两轴之间再套衬套，搅拌轴的转动实现搅拌，空心轴的
转动则实现翻锅，两轴转动相对独立，由于相对转动次数频繁，其之
间的衬套材料选用耐磨的黄铜 60。
通过对锅具组件的结构和翻菜原理的介绍，该方案具备以下优
点：结构简单，运行平稳，噪音小，单个运动比较容易实现。同时该
组件采用两套电机，锅不动仅靠搅拌叶片来搅拌菜肴，存在着成本高，
搅拌不够充分，菜肴受热不够均匀，容易把菜肴搅烂等缺点。

2.1.2 锅具组件设计方案二

锅具组件方案二机构简图如图 2-2 所示，其工作原理如下：当锅

具炒菜设备准备烹饪时，带搅拌叶片的锅具摆动烹饪设备的锅具口垂
直向上。烹饪开始时，锅具向上倾斜 10°到 45°的角度，同时点火
对锅具加热。向锅内加注食用油，当油温达到到设定值后，加入原料，
交流电动机启动开始翻菜。电机动力传递给减速机来带动小链轮和大
偏心轮转动。大偏心轮通过连杆连接摇臂、空心轴从而带动桶状锅实
现摆动；小链轮通过链条连接大链轮和传动轴来驱动搅拌叶片转动，
完成对菜肴的搅拌混合的动作。烹饪结束后，先关闭灶具火源，然后
停止驱动电动机。
该方案采用锅具摆动，搅拌叶片搅拌菜肴的方式，由于锅具的摆
动，使锅具受热面积变大，菜肴能够受热均匀；驱动机构由一台电动
机来完成，设备结构简单，成本低。但同时因为采用搅拌的方式，容
易将一些菜肴搅烂不能够保证菜肴的美观；这种方式不能够烹饪豆
腐、鱼等易碎的食物，从而不能够充分满足所有顾客的要求。

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 第 2 章 锅具组件的设计及运动仿真

1.桶状锅；2. 搅拌叶片；3.锅转轴；4.密封圈；5.空心轴；6.传动轴；7.大链轮；
8.摇臂杆；9.连杆；10.大偏心轮；11.小链轮；12.减速机；13.交流电动机；14.托
架；15.机座
图 2-2 锅具组件方案二简图

2.1.3 锅具组件设计方案三

锅具组件方案三机构简图如图 2-3 所示，其工作原理如下：减速

电动机转动为曲柄提供旋转动力，曲柄的连续转动转化为摇杆的往复
摆动运动，锅具和锅支撑架固定在连杆上，随着连杆的运动而作颠锅
的动作。为了方便优化颠锅机构的运动轨迹，设计时就在连杆上开一
排定位孔，通过调节可以使锅具伸长缩短，摇杆末端与颠锅机架连接
处也留有几个定位孔，通过调节能够改变锅具和水平面的夹角。为了
有较好的颠锅效果，通过变频器调节不同的频率来改变电动机的转
速，从而使颠锅机构能够准确地完成颠锅动作。
采用颠锅的方式来翻炒菜肴，不会出现搅乱菜肴的问题，烹饪时
能够保证菜肴在锅里受热均匀；烹饪时的颠锅运动能够翻炒各类型的
食物，由于菜肴能够颠翻起来，使菜肴和空气得到了充分的接触，烹
饪出的菜肴颜色鲜亮、味道可口，从而能够保证菜肴的品质。该结构
仅需要一个电机，颠锅动作由简单的四杆机构完成，因此该方案具备
结构简单，成本低等优点。

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1.颠锅机架；2.锅具；3.锅支撑架；4.摇杆；5.连杆；6.曲柄；7.电动机；8.
六角头螺栓
图 2-3 锅具组件方案三简图

2.1.4 锅具组件设计方案的选择

上述三个方案的锅具运动都具有较好的运动学特性，可以实现菜
肴的搅拌功能，都能达到智能炒菜机的设计要求。但三种方案在总体
结构、控制实现、精度及翻菜效果等方面有着较大的差别，具体比较
如表 2-1 所示。
表 2-1 锅具运动方案的比较

方案一 方案二 方案三

锅具运动性能 一般 好 好
菜肴受热效果 一般 一般 好
控制电机 两个 一个 一个
成本 高 一般 一般
翻菜效果 一般 一般 好
控制实现 复杂 一般 简单
通过上述三种方案的比较，可以看出方案三优于方案二和方案
一，因此，选择方案三来完成智能炒菜机锅具组件的设计，即运用颠
锅的方式实现翻菜。

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2.2 炒菜机颠锅机构的设计

2.2.1 颠锅机构的设计要求

颠锅机构是智能炒菜机的核心部位，是衡量智能炒菜机性能优劣
的决定性因素。因此设计好颠锅机构至关重要，本设备颠锅机构的设
计必须满足以下条件：
（1）颠锅轨迹的设计，即通过曲柄摇杆机构找出和大厨烹饪时颠
锅相似的运动轨迹，是完成颠锅运动的前提。
（2）颠锅速度的确定，即通过变频器调节颠锅的速度，经过大量
实验验证找出颠锅效果最好的速度，是完成颠锅运动的关键。
1. 颠锅轨迹的设计要求
菜肴的烹饪技术不易掌握，一名厨艺高超的厨师需要通过长时间
的炒菜实践经验积累，才能准确地完成复杂的烹饪动作。因此需要对
高厨的烹饪动作进行观察、记录和学习，这是智能炒菜机能否烹饪动
作再现的关键。尤其锅具颠锅轨迹的确定，是整个课题研究的重点和
难点。
运用双目视觉炒菜机的示教系统，将大厨烹饪动作数字化，通过
复杂的计算求出锅具的运动轨迹。利用双目立体视觉的视差，通过三
角法原理来获取三维信息，即用两个摄像机和被摄物体构成三角形，
两台摄像机的位置已知，可推算出两台摄像机公共视觉内物体的三维
尺寸和关键点的三维坐标，通过对获取连续图形记录的图像预处理，
最终生成颠锅的轨迹图，如图 2-4、图 2-5 所示。

图 2-4 最初计算颠锅轨迹 图 2-5 优化后颠锅轨迹

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该锅具运动轨迹经过严谨的数学推算，通过大量的实验验证，其
和厨师颠锅轨迹高度相似，可以成功地完成菜肴的颠锅过程。本课题
的颠锅轨迹由曲柄连杆机构来完成，其以图 2-5 所示颠锅轨迹为设计
依据。
2. 颠锅速度的要求

锅具在颠锅过程中为了使菜肴能够颠翻起来，必须具有一定的加
速度。因此设计锅具时，对机构加速度特性的研究特为重要。菜肴在
锅具中是否翻动、如何翻动由其受力大小、方向来决定；而菜肴的受
力是靠锅具的加速度来提供。加速度太小菜肴翻不动，容易被炒焦；
加速度太大菜肴翻到锅外，造成浪费和环境污染，这两中情况在烹饪
过程中绝对不允许的。
曲柄摇杆机构运动时可以提供一定的加速度，其大小随着四杆长
度和曲柄转速的变化而变化。如图 2-6 所示，颠锅时菜肴的旋转轨迹
可近似看作椭圆，其旋转半径是变化的，取锅具中心点代表一般情况
来计算。在菜肴颠翻平面内，为了让菜肴在锅内可以运动，锅具给菜
肴提供的向心力应大于锅和菜肴之间的摩擦力，则有
m 2r  mg （2-1）

式中： m — 菜肴的质量， kg ；

 — 锅具的角速度， rad / s ；

r — 菜肴的旋转半径，m；
2
g — 重力加速度， m / s ；
 — 摩擦系数，查表取 0.2。

图 2-6 菜肴的旋转轨迹示意图

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上述分析可看出，只要锅具角速度大于最小值菜肴可以运动，随
着角速度变大，锅具颠的幅度也越大，菜肴的翻炒效果越好，但角速
度大到一定程度时会把菜肴颠到锅外去，因此需要限制曲柄转动时的
最大角速度。颠锅时菜肴的受力分析如图 2-7 所示。

图 2-7 菜肴受力分析

水平方向上： m 2r  N s i n
  f c o s （2-2）

竖直方向上： Ncos  f sin   mg （2-3）

其中 f  N （2-4）

由式（2-2）～（2-4）三个公式可以推导出：
sin    cos 
 2r  g （2-5）
cos    sin 
上面各式中：  — 锅具的角速度， rad / s ；

N — 菜肴锅具中的支持力，牛；

 — 支持力 N 与垂直方向的夹角，度；
2
g — 重力加速度， m / s ；
 — 摩擦系数，查表取 0.2。

由式（2-1）、（2-5）可推导出满足颠锅要求锅具的角速度范围，
即：

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ug (sin    cos  ) g
  （2-6）
r (cos    sin  )r

2.2.2 颠锅机构运动轨迹的初步设计

颠锅机构作为智能炒菜机的核心机构，需要具备两个基本的功
能：第一，能够保证菜肴在锅具中受热均匀；第二，具备较好的翻菜
功能，确保物料和佐料混合充分。为了让炒菜机烹饪出菜肴的品质赶
上或超过大厨的水平，锅具的运动轨迹需要和高厨烹饪时颠锅的轨迹
相似。通过大量的理论研究和实验验证，该炒菜机锅具的颠锅动作运
用曲柄摇杆机构来完成。
根据连杆机构中各个构件间的相对运动是平面运动还是空间运
动，连杆机构分为平面连杆机构、空间连杆机构两大类，其中平面连
杆机构在一般机械中应用的最多。在平面连杆机构中，能够作整周回
转的杆为曲柄，只能在一定范围内作摆动的杆为摇杆。连杆机构具有
一些传动特点，如：
（1）连杆机构的运动副一般为低副（又称其为低副机构）
。其运
动副元素接触为面接触，压力小，承载能力大，润滑较好，磨损也小，
加工制造容易，并且连杆机构的低副一般都是几何封闭，对工作的可
靠性有利。
（2）在连杆机构中，原动件在运动规律不变的条件下，改变各
构件的相对长度，从动件将会得到不同的运动规律。
（3）在连杆机构中，各连杆上面的各点运动轨迹为不同形状的
曲线（也称为连杆曲线）
，随着各个构件相对长度的改变其运动轨迹
也随之改变，因此连杆曲线的形式多样，故可用来满足那些特定工作
的需要。
总之，连杆机构可以方便地扩大行程、改变运动的传递方向、实
现增力同时远距离传动等目的。
在炒菜机颠锅机构中（如图 2-8 所示）
，其由曲柄 AB、连杆 BC、
摇杆 CD 和锅具等构成。锅具固定在连杆 BC 上面的 E 点处，电机输
出轴与曲柄 AB 连接为其提供旋转动力，锅具等机构由摇杆 CD 支撑
着。曲柄摇杆机构应满足条件：

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（1）各杆的长度应该满足杆长条件。其杆长条件为：最短杆的
长度加上最长杆的长度小于或等于其余两杆的长度之和。
（2）其最短杆应该为机架或者连架杆。当最短杆作为连架杆时，
四杆机构为曲柄摇杆机构；当最短杆作为机架时，四杆机构为双曲柄
机构。

图 2-8 颠锅机构结构示意图
曲柄 AB 作 360°等角速度转动时，锅具和曲柄摇杆机构都有属
于自己的运动轨迹（如图 2-9 所示）
。图中各个运动轨迹中，锅具底
部中心处运动轨迹的优劣决定着锅具颠锅过程中是否可以把菜肴颠
翻起来。通过二维绘图软件 CAXA 绘制出曲柄每转动 45°时，锅具和
各杆所处的位置。在轨迹图中找出锅具底部中心在 8 种不同状态所处
的位置，并且依次取编号 1、2、„„、8，分别连接该 8 点绘制出的
曲线就是锅具颠锅运动时的轨迹[52-53]。

图 2-9 颠锅机构运动轨迹图

2.2.3 颠锅机构的运动分析

机构运动分析的任务就是在已知各机构尺寸和原动件运动规律

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的前提下，确定出机构中其他构件上面某些点的轨迹、速度、加速度、
位移和构件的角速度、角位移和角加速度。机构运动分析的方法比较
多，主要包括图解法和解析法两种。如果需要简捷直观地对机构的某
一个或者某几个位置的运动特性作了解的话，用图解法是比较方便。
如果想精确地知道或者了解机构整个运动循环过程的运动特性，可以
用解析法加借助计算机，从而方便于机构的优化设计。
机构速度分析的图解法包括速度瞬心法、矢量方程图解法两种。
如果仅需对机构速度分析时，采用速度瞬心法（instantaneous center of
velocity）显得十分方便，但其不能够用来机构的加速度分析。矢量
方程图解法（vector graphic method）由叫相对运动图解法（relative
kinematic graphic method），其依据的基本原理就是理论力学中介绍的
运动合成原理，其可以对机构进行速度、加速度分析，即先根据运动
合成原理写出机构运动的矢量方程，再按方程作图求解。
当 用 解 析 法 作 机 构 的 运 动 分 析 时 ， 复 数 矢 量 法 （ method of
complex vector）与矩阵法（matrix method）是两种常用的解析法，复
数矢量法有着利用复数计算十分简便的优点；矩阵法可以方便运用标
[54-55]
准计算程序或者方程求解器等专业软件来求解 。
在该颠锅机构中，对锅具颠锅运动的运动性能分析，需要计算出
其速度、角速度、加速度和角加速度，通过前面对机构运动分析方法
的了解，颠锅机构的运动分析采用矢量方程图解法来求解。如图 2.10
所示，锅具用杆 EF 固定在杆 BC 上，对锅具运动的速度、加速度的
求解，取锅具上面 F 点来分析；对锅具运动的角速度、角加速度的求
解，则可以取杆 BC 或杆 BF 来作分析。

图 2-10 颠锅机构运动分析图
在颠锅机构中，电机驱动曲柄 AB 转动，已知曲柄 AB 的角速度
22

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 第 2 章 锅具组件的设计及运动仿真

为 w1 ，其长度为 l AB ，B 点的线速度 v B 的方向与杆 AB 垂直，大小为：

vB  w1l AB （2-7）
曲柄上的 B 点的加速度为 aB ，其相对切向加速度 aBt 为零，相对
法向加速度为 aBn ， l AB 为杆 AB 的长度， aB 大小为：
aB  aBn  w12l AB （2-8）
锅具上面的 F 点相对 B 点的相对法向加速度为 aFB
n
，vFB 为 F 点对
B 点的相对速度， lBF 为杆 BF 的长度， aFB
n
大小为：
2
vFB
a n
FB  （2-9）
l BF
F 点为杆 BF 和锅具的连接点，取 F 点对锅具的速度、加速度求
解，其满足的矢量方程分别为：
vF  vB  vFB （2-10）

aF  aB  aFB
n
 aFB
t
（2-11）

式中： vB — B 点的线速度， m / s ；

vFB — F 点对 B 点的相对速度， m / s ；

a B — B 点的加速度， m / s ；
2

n
aFB — F 点对 B 点的相对法向加速度， m / s ； 2

t
aFB — F 点对 B 点的相对切向加速度， m / s 。 2

把式（2-7）～（2-9）依次代入式（2-10）、（2-11）中，经过整
理可以得到锅具上 F 点的速度和加速度的矢量方程，即：
vF  w1l AB  vFB （2-12）
2
vFB
aF  w l
2
1 AB   a FB
t
（2-13）
l BF

式中： w1 — 曲柄 AB 的角速度， rad / s ；

l AB — 杆 AB 的长度，mm；

vFB — F 点对 B 点的相对速度， m / s ；

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l BF — 杆 BF 的长度，mm ；
t
aFB — F 点对 B 点的相对切向加速度， m / s 。
2

上面式中， vFB 为 F 点对 B 点的速度，其大小可以作速度多边形

求解， aFB
t
为 F 点对 B 点的相对切向加速度，其大小可以作加速度多
边形求解。
把锅具、杆 EF 和杆 BC 作为一个整体来看待，则杆 BC 或杆 BF
的角速度、角加速度可以看作为锅具的角速度 w2 、角加速度 a2 ，其
大小可以取杆 BF 来求解，F 点为锅具上的点，即：
vFB
w2  （2-14）
lBF
t
aFB
a2  （2-15）
lBF

式中： vFB — F 点对 B 点的相对速度， m / s ；

t
aFB — F 点对 B 点的相对切向加速度， m / s ；
2

l BF — 杆 BF 的长度，mm 。

2.2.4 锅具组件的结构设计

1. 锅具组件的结构设计
如图 2-11 所示，锅具组件主要由电动机、曲柄摇杆机构、锅具、
机架等部分构成。其中减速电动机通过六角头螺栓固定在颠锅机架
上，曲柄、连杆、摇杆组成曲柄摇杆机构，减速电动机的输出轴连接
曲柄，从而为曲柄摇杆机构提供动力。连杆连接摇杆，摇杆的末端固
定在颠锅机架上，锅具固定在锅支撑架上，锅支撑架由杆固定在连杆
上。电动机转动为曲柄提供驱动动力，从而完成锅具的颠锅运动。

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万方数据
 第 2 章 锅具组件的设计及运动仿真

图 2-11 锅具组件结构三维简图
如图 2-12 所示，实物颠锅组件作颠锅运动时，为了方便优化颠
锅运动的轨迹，设计时应在连杆上开一排定位孔，通过调节距离让锅
具可以伸长缩短，摇杆末端和机架连接处开孔，通过调节摇杆长度可
以改变颠锅时锅具与水平面的夹角。通过各杆长度的调节，可以达到
优化轨迹的效果，既节约研发成本又提高了设计效率。

图 2-12 调位孔设计示意图

2. 颠锅结构设计合理性的验证

为了初步验证颠锅结构设计是否合理，在 Solidworks 里建三维模

型，运用其 COSMOSmotion 插件对锅具颠锅做运动仿真分析，获取
锅具运动学特性。颠锅四杆机构中，曲柄、连杆、摇杆、机架长度分
别取 40mm、220mm、160mm、280mm，曲柄角速度取 28rad/s。图
2-13 为锅具颠锅的轨迹图，器形状近似椭圆，和目标轨迹相差不大。

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图 2-13 锅具运动轨迹图
图 2-14 是颠锅时锅具在 X 方向的位移，最小值为 350mm，最大
值为 450mm，反映锅具在 X 方向上的最大移动范围为 100mm。图 2-15
是颠锅时锅具在 Y 方向的位移，最小值为-48mm，最大值为 20mm，
反映锅具在 Y 方向上的最大移动范围为 68mm。锅具在 X、Y 轴方向
的最大移动范围值的取得，为炒菜机的空间设计提供了理论依据。

图 2-14 锅具 X 方向位移 图 2-15 锅具 Y 方向位移

图 2-16、图 2-17 分别反映了颠锅时锅具在 X、Y 方向的加速度

大小，图 2-18 为锅具的合加速度大小，为了能让菜肴在锅内动起来，
则需要满足 m  mg ，即   g  2 ，X 方向的加速度满足该
条件的位置点很多，为了能让菜肴在锅内颠动起来，需要满足条件
  g ，锅具合加速度满足的位置点较多。图 2-19 为颠锅运动时锅具
的合速度曲线，其反应了锅具的速度特性。

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万方数据
 第 2 章 锅具组件的设计及运动仿真

图 2-16 锅具 X 方向加速度 图 2-17 锅具 Y 方向加速度

图 2-18 锅具的合加速度 图 2-19 锅具的合速度

以上仿真结果可以看出，取该组实验数据锅具的运动轨迹、菜肴
锅具内所受的加速度能够满足一定的颠锅要求，但并不是最好的颠锅
效果。三维仿真软件 Solidworks 可以对机构的轨迹、速度和加速度进
行分析，但是在优化颠锅轨迹时，每次参数的改变都需要重新建模才
能输出结果，加大了工作量，延长了设计周期。因此，提出运用 Visual
Basic 软件仿真的方法，快速、准确地找出颠锅的最佳轨迹。

2.3 颠锅机构运动轨迹的仿真

2.3.1 颠锅轨迹仿真的目的和方法

1. 颠锅轨迹仿真的目的

实现巅锅运动的曲柄摇杆机构，若曲柄、连杆、摇杆其中任何一
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万方数据
 武汉工程大学硕士学位论文

杆的长度改变，巅锅运动的轨迹都会受到影响。因此，在研发的过程
中，准确找到锅具的颠锅轨迹一直是课题要解决的难题，在攻克这个
问题上花费了大量的精力。其他机构在研究这个问题时，也想了很多
方法，其中效果最好的方法是运用价格昂贵的高速相机把大厨炒菜颠
锅的动作拍下来，根据照片记录的轨迹来绘制出设计需要的颠锅轨
迹。该方法需要机构具有比较好的实验硬件的条件，效果好但成本大，
因此公司提出寻找其他可代替、成本低同时也不影响颠锅效果的方
法。最后，通过运用 Visual Basic 软件对锅具的颠锅运动进行仿真，
可以得到不同参数时锅具的运动轨迹，选择出和厨师颠锅轨迹最相似
的那组参数,从而达到提高了设计效率、降低了研发成本的目的。
2. 颠锅轨迹仿真的方法

先建立仿真模型，即用 Visual Basic 软件编制出包括曲柄、连杆、

摇杆、曲柄角速度文本框的仿真界面，改变各杆的长度，仿真界面中
会清晰地将锅具颠锅运动的轨迹显示出来，通过和目标轨迹形状的对
比，找出相似度最高的那个颠锅轨迹并记下轨迹对应各杆的参数，目
标轨迹如图 2-20 所示。

图 2-20 颠锅的目标轨迹

2.3.2 仿真模型的建立

为了使智能炒菜机尽快在在市场中推广下去，必须低成本、快速
度、高质量地设计出炒菜机的颠锅运动轨迹。本文采用功能强大、操
作高效带可视化界面的 Visual Basic 进行颠锅轨迹的仿真实验，来获
取各参数满足高厨颠锅轨迹时对应的颠锅系统的结构尺寸。利用软件

28

万方数据
 第 2 章 锅具组件的设计及运动仿真

（主要伪代码界面如图 2-21 所示）中的“开始”

、“暂停”
、“停止”
三个控件来实时控制仿真实验的进行，通过“曲柄角速度”
、“曲柄长”
、
“连杆长”、“摇杆长”来调试颠锅轨迹的形态和参数“曲柄转角”、
“锅转角”
、“锅角速度”
、“锅角加速度”的值来反映仿真轨迹的状态
信息，以完成最佳曲柄连杆机构参数的选取工作。

图 2-21 仿真程序代码的编制界面

2.3.3 颠锅轨迹的仿真和结果分析

为了方便仿真实验的顺利进行，在此处假设锅具的模型示意图如
图 2-22 所示。其中，本文假定图中 DA 长为固定值 280mm，AB 为最
短杆，约束条件为：最短杆的长度加上最长杆的长度小于或等于其余
两杆的长度之和，即 l AB  lDA  lBC  lCD 。前面介绍曲柄、连杆、摇
杆、机架长度分别取 40mm、220mm、160mm、280mm 时，颠锅轨
迹接近目标轨迹。在这组数据的基础上，通过三组实验来对比和分析
以确定各杆的最佳长度。

图 2-22 仿真模型示意图

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万方数据
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实验一： l AB ， l BC 的数值不变，通过 lCD 不同的取值，得到不同

的状态参数的颠锅轨迹，实验结果如表 2-2 所示。

表 2-2 第一组实验数据

第一次 第二次 第三次 第四次 第五次 第六次

杆 AB 长度 40 40 40 40 40 40
杆 BC 长度 220 220 220 220 220 220
杆 CD 长度 130 140 150 170 180 190

实验二： l AB ， lCD 的数值不变，通过 l BC 不同的取值，得到不同

的状态参数的颠锅轨迹，实验结果如表 2-3 所示。
表 2.3 第二组实验数据

第一次 第二次 第三次 第四次 第五次 第六次

杆 AB 长度 40 40 40 40 40 40
杆 BC 长度 190 200 210 230 240 250
杆 CD 长度 160 160 160 160 160 160

实验三： l BC ， lCD 的数值不变，通过 l AB 不同的取值，得到不同

的状态参数的颠锅轨迹，实验结果如表 2-4 所示。

表 2-4 第三组实验数据

第一次 第二次 第三次 第四次 第五次 第六次

杆 AB 长度 10 20 30 50 60 70
杆 BC 长度 220 220 220 220 220 220
杆 CD 长度 160 160 160 160 160 160

通过实验结果分析，可以发现，杆长 l AB 、 l BC 、 lCD 取值的部分

组合比较接近理想的参数和轨迹曲线。由此本文基于这些杆长的组
合，通过不断的实验调整与分析各杆长的数据状态，最终确定了曲柄、
30

万方数据
 第 2 章 锅具组件的设计及运动仿真

连杆、摇杆、机架长度分别 50mm、240mm、150mm、280mm。同时，
获取到的曲柄转角、锅转角、锅角速度、锅角加速度等重要数据，也
给实际中设计加工出的颠锅机构提供了可靠性高的参考。根据仿真得
出的参数来设计加工出颠锅机构的实物进行实验验证，具体在第四章
中介绍。如图 2-23 为颠锅轨迹仿真示意图。

图 2-23 颠锅运动轨迹仿真图

2.4 颠锅机构颠锅速度的控制

颠锅运动是由曲柄摇杆机构来实现，电动机为曲柄提供转动的动
力，电机输出转速的快慢决定着曲柄的转速。在颠锅轨迹不变的前提
下，并不是颠锅速度越快翻菜效果越好。颠锅速度太快，菜肴容易颠
到锅具外面去；颠锅速度太慢，菜肴会颠翻不起来使菜肴受热不均匀
而影响菜肴的品质。采用变频器来控制锅具的颠锅速度，通过大量实
验验证找出翻菜效果最好时对应锅具的速度。

2.4.1 变频器的分类

变频器是一种通过改变电源的频率和电压来对电动机进行调速
的电气装置，其是利用逆变电路的方式实现对恒频恒压电源的改变，
英文简称为 VFD 或 VVVF。市场上变频器种类繁多，一般按照用途、
变频方式、电源性质来分类，图 2-24、图 2-25 为两种常用变频器。

31

万方数据
 武汉工程大学硕士学位论文

（1）按用途分类
按照用途来分类，变频器可以分为通用变频器、专用变频器两种。
（2）按照变换方式分类
变频器按照对频率变换方式的不同分为交—直—交变频器、交—
交变频器。
（3）按电源性质分类
中间电路部分的电源性质不同，交—直—交变频器又可以分为电
压型变频器和电流型变频器两种。

图 2-24 三菱 D700 变频器 图 2-25 西门子 8CB40 变频器

2.4.2 变频器的选择

变频器的选择是应用过程中的一个重要环节，若选型不当会让变
频器不能充分发挥作用。选择过程中应该保证变频器功能特性满足需
要，同时获得较好的性能价格比。变频器的选择应该注意以下几点：
（1）按所带负载功率来选取变频器的功率，即多大功率的电动
机就选择多大的变频器，大一个规格也可以。
（2）根据不同的用途来选择不同型号的变频器，如通用变频器、
风机水泵专用变频器、机床主轴专用变频器等。
（3）负载惯性大的需要选择制动单元和制动电阻。
（4）变频器的额定电流应该大于所带电动机的额定电流。
当变频器控制交流电动机时，变频器通过一系列的转化将工频电
源的频率进行调节，从而实现给负载即电动机调速的目的。如图 2-26、
图 2-27 所示，本课题中选择带摆线针轮减速机的电动机参数如下：
工作电压 380V、转速 1440r/min、功率 0.37KW。变频器选择为：功

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万方数据
 第 2 章 锅具组件的设计及运动仿真

率为 0.75K 的三相简易变频器。
经过变频器变频后交流电动机转速的的计算公式为：
f1
N N1 （2-16）
f
式中： N1 为电动机的转速， r / min ；

f1 为变频器调节的频率，Hz；

f 为工频电源的频率，取 50 Hz。

图 2-26 颠锅电动机 图 2-27 颠锅变频器

2.5 本章小结

本章先分析了三种锅具组件设计方案，通过对比几种方案的优缺
点选择第三种方案，其次对炒菜机颠锅机构的设计作了详细的介绍，
包括颠锅机构运动轨迹的设计、颠锅机构的运动分析两部分，运用了
Visual Basic 软件仿真颠锅轨迹的方法大大提高了设计效率，运用变
频器找到颠锅效果最好的颠锅速度。

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 第 3 章 智能炒菜机的研制

第 3 章 智能炒菜机的研制

炒菜机的出现能否被接受并得到广泛的推广，其是否具备完善的
烹饪功能以及智能化程度如何都是至关重要的。本章首先介绍了智能
炒菜机的工作原理和各组件的结构功能，并对其电气控制系统的设
计、操作方法作出详细的阐述。

3.1 智能炒菜机的原理设计

3.1.1 智能炒菜机的组成

如图 3-1 所示为智能炒菜机结构示意图，主要由灶具组件、液态
调料输送组件、固态原料输送组件、锅具组件、出菜组件、电气控制
系统几部分组成。灶具组件在炒菜机中实现加热功能，主要包括点火
装置、熄火保护电磁阀、煤气灶台等。液态调料输送组件负责给菜肴
烹饪时输送液态调味料，主要由齿轮泵、软管、不锈钢喷嘴等组成；
固态原料输送组件在炒菜时自动向锅具中加入原材料，主要包括电
机、主料盒、辅料盒及驱动的传动结构等。锅具组件主要包括锅具、
曲柄摇杆机构、颠锅电机等，和变频器配合完成菜肴的颠翻动作，是
炒菜机的核心部分；出菜组件主要由电机、出菜小车、运行轨道等组
成，负责菜肴装盘后送出菜肴。

图 3-1 炒菜机结构布局示意图
电气控制系统主要包括控制电路、三菱 PLC、威纶触摸屏等电气

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元件，其中三菱 PLC 与威纶触摸屏实现控制外围设备和人机交换界

面操作的功能。通过三菱 PLC 编程来完成炒菜机的控制，威纶触摸
屏编程完成炒菜机的操作。其中威纶触摸屏的编程需要实现菜谱选
菜、菜谱编辑、烹饪时手动模式和自动模式的选择等功能。

3.1.2 智能炒菜机的工作原理

炒菜机在烹饪菜肴时，控制分为手动模式、自动模式两种。选择
手动模式时，菜肴烹饪的每一个过程由人工操作来完成。首先在触摸
屏上按点火按钮，点火器通电开始点火，煤气通道电磁阀打开，火点
着后待锅加热到一定的时候，按住加油按钮向锅中加油，当油加到适
量时松开按钮停止注油，油在锅中加热一段时间后分别按加主料、加
辅料按钮可以完成加原料的动作，烹饪过程中按住加各液态调料按钮
实现液态调味料的注入，菜肴烹饪好后手动完成熄火、倒菜装盘动作。
当选择自动模式时，触摸屏上点选菜按钮进入菜谱界面选择要烹
饪的菜名后退出界面，按点火按钮后炒菜机接下来的注油、加主料、
加辅料、注入液态调味料、熄火动作都是自动完成，其中加佐料和倒
菜都是由语音提醒来完成，点确认倒菜按钮后开始倒菜，从而完成自
动烹饪过程。图 3-2 为炒菜机烹饪过程框架图。

图 3-2 烹饪过程框架图

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万方数据
 第 3 章 智能炒菜机的研制

3.2 智能炒菜机的结构设计

3.2.1 灶具组件的结构设计

如图 3-3 所示的灶具组件，主要包括电动机、减速机、链轮、链
条、光电接近开关、灶台小车和灶具等。在该组件中，电动机连接减
速机，链轮 1 固定在减速机的输出轴上，链轮 2 和光电接近开关固定
在机架上，链条连接链轮 1、链轮 2。灶台小车包含两根轴、钢板、
条形小钢板，其中两根轴的两端分别套有塑料小轮使灶台小车能够在
轨道上来回移动，钢板上方固定灶具，条形小钢板上两小孔用和链条
连接，下方的孔装上螺栓用来感应接近开关。灶具包括煤气罐、两个
煤气电磁阀、点火装置、熄火保护电磁阀、多头灶具等。点火时煤气
从煤气罐进入煤气管，通过三通分成两路分别连接煤气电磁阀，再用
三通合两条气路一起连接到熄火保护电磁阀上，煤气最后通向多头灶
具，相关结构如图 3-4、图 3-5 所示。

图 3-3 灶具组件结构示意图
灶具组件的工作原理：当炒菜机点火时，电机开始转动为链轮提
供动力，链轮带动链条运动实现灶台小车向右移动，当灶台小车上的
条形小钢板运动到右边的接近开关时，接近开关把信号反馈给 PLC，
控制电机停止转动，同时 PLC 控制点火器开始点火和煤气电磁阀开
通来完成点火动作。若点火不成功，温度传感器将信号反馈给 PLC
来控制熄火保护电磁阀关闭煤气，防止煤气泄漏。

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图 3-4 煤气气路实物图 图 3-5 多头灶具

该组件中主要零件的选型如下：电动机功率选 30W，型号为
4IK30A-C，蜗轮蜗杆减速机减速比 i=60；两链轮节距 P=9.525，齿数
Z=14，链条型号为 06B，节距 P=9.525，长度 L=648mm。

3.2.2 液态调味料输送组件的结构设计

1. 液态料输送组件的结构设计

液态调料输送组件主要包括液态料储存罐、齿轮泵、软管、不锈
钢喷嘴、连接块等，相关结构简图如图 3-6 所示。液态料储存罐通过
无毒的软管和齿轮泵的进口连接，齿轮泵的出口用软管与不锈钢喷嘴
下端连接，连接块将不锈钢喷嘴固定在机架的合适位置，从而组成了
液态调味料输送的通道。其工作原理为：当菜肴需要加液态料时，PLC
发出指令让对应的齿轮泵通电工作完成液态料的加注，液态料量的多
少由齿轮泵工作时间的长短来控制。

图 3-6 喷嘴结构简图
炒菜机烹饪过程中，包括食用油、老抽、生抽、料酒、醋、蒸鱼
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 第 3 章 智能炒菜机的研制

豉油等液态料的加注，该组件在设计过程中应该考虑以下几个方面：
（1）不同的液态调味料在菜肴中的用量不同，因此频繁使用且
量大的食用油用大的储存罐盛装，其它液态料用小储存罐，达到节约
炒菜机的内部空间的目的。
（2）为了能够高效地喷注液态料，食用油、其它液态料分别使
“DC24V 1.5L/min”、“DC24V 1.0L/min” 两种规格的齿轮泵，对
各液态料喷注作实验计算出每秒能够喷注多少克的液态料，选用齿轮
泵如图 3-7 所示。
（3）食用软管要求无毒无害，软管和储存罐、齿轮泵、不锈钢
喷嘴连接时应该用扎带固定，防止液态料喷注的过程中脱落，选用食
用软管如图 3-8 所示。

图 3-7 齿轮泵 图 3-8 食用软管

2. 液态料抽取参数的研究

任何可口的菜肴都离不开油、老抽、生抽、料酒、醋等液态调味
料，这些调味料如何放、放多少都决定着菜肴味道的好坏。本课题智
能炒菜机烹饪过程中液态调味料的加注是靠 PLC 控制齿轮泵来完成，
因此，精确控制炒菜机烹饪时加入液态调味料的量至关重要。液态料
抽取的过程中，液态料的稠度、经过软管的长短、齿轮泵功率的大小
都会影响其结果。
炒菜机烹饪时液态料的加注是控制齿轮泵工作时间的长短来实
现，自动模式炒菜时需要在菜谱中填写液态料的加注时间，包括经过
软管的时间、抽取液态料所需时间两部分。该两段时间长短应该通过
实验的方法找出，即分别测出不同液态料经过对应软管需要的时间和

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不同液态料齿轮泵一秒钟能够抽取的量。抽取食用油的齿轮泵规格为
“DC24V 1.5L/min”， 老抽、生抽、料酒、醋等其他液态料使用规
格“DC24V 1.0L/min”的齿轮泵。所得实验数据如表 3-1、表 3-2 所
示。
表 3-1 液态料通过软管需要的时间

名称 食用油 老 抽 生 抽 蒸鱼豉油 料 酒 醋
时间/s 0.6 1.3 1.1 1.2 1.0 0.9

表 3-2 液态料 10 秒钟抽取的量

名称 食用油 老 抽 生 抽 蒸鱼豉油 料 酒 醋
第一次/g 284 121 149 199 104 124
第二次/g 272 106 155 192 118 127
第三次/g 276 110 166 196 108 120
第四次/g 281 100 178 201 99 117
第五次/g 268 118 181 193 113 121
第六次/g 278 116 169 194 106 109
平均值/g 276.5 112 166 196 108 119.6
通过表 3-1、表 3-2 中的数据，可以看出烹饪过程中相同的齿轮
泵抽不同的液态料的速度是不同的，即每秒钟抽出的量不相等，其原
因就是不同的液态料的稠度是不同的。

3.2.3 固态原料输送组件的结构设计

如图 3-9 所示的固态原料输送组件，完成菜肴的主料和辅料自动
加入功能，其详细结构布局如下：主料翻转电动机连接减速机，减速
机通过减速机座固定在机架上，其输出轴连接链轮 1，链条 1 连接链
轮 1 和链轮 4，空心轴两端分别固定链轮 4、衬套 2 和轴套 1，不锈
钢杯 1 固定在轴套 1 上，组成主料输送结构。辅料翻转电动机连接减
速机，减速机通过减速机座固定在机架上，其输出轴连接链轮 2，链
条 2 连接链轮 2 和链轮 3，衬套 1、链轮 3、钢环依次固定在轴的左
端，轴套 2 固定在轴的右端，不锈钢杯 2 固定在轴套 2 上，组成辅料
输送结构。其中轴装配在空心轴内保证可以自由转动，四个光电接近

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万方数据
 第 3 章 智能炒菜机的研制

开关装在机架上为主辅料翻转时提供定位，衬套 1、衬套 2 固定在机

架上起到支撑整个组件的作用。

1.电动机；2.减速机；3.减速机座；4.链轮 1；5.链轮 2；6.链条 1；7.链条 2；

8.光电接近开关；9.衬套 1；10.链轮 3；11.钢环；12.链轮 4；13. 衬套 2；14.
轴；15.空心轴；16.轴套 1；17.不锈钢杯 1；18.轴套 2；19.不锈钢杯 2

图 3-9 固态原料输送组件结构示意图

固态原料输送组件的工作原理：当需要加主料时，PLC 发出指令
控制主料翻转电机转动，动力通过链条传递给空心轴来带动盛装主料
的不锈钢杯向下转动，到达倒菜位时接近开关将信号反馈给 PLC 并
发出指令控制电机停止转动，2 秒后开始反转，当主料盒转到加菜位
时信号传给 PLC 来控制电机停止。当需要加辅料时，整个过程和加
主料的过程相同。
该组件中主要零件的选型如下：
（1）主料输送结构中，电动机功率选 30W，型号为 4IK30A-C，
蜗轮蜗杆减速机减速比 i=60；链轮 1、链轮 4 节距 P=9.525，Z1=14，
Z1=20，链条型号为 06B，节距 P=9.525，长度 L=762mm。
（2）辅料输送结构中，电动机功率选 30W，型号为 4IK30A-C，
蜗轮蜗杆减速机减速比 i=60；链轮 2、链轮 3 节距 P=9.525，Z2=14，
Z3=20，链条型号为 06B，节距 P=9.525，长度 L=724mm。

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万方数据
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3.2.4 出菜组件的结构设计

电动机、减速机、链轮、链条、光电接近开关、出菜小车组件等
组成出菜组件，其结构简图如图 3-10 所示。出菜组件是为了菜肴装
盘后将菜移动到炒菜机的右边方便取菜，其具体结构分布如下：电动
机和减速机连接，通过减速机固定在机架上，链轮 1 固定在减速机输
出轴上，链轮 2 和控制出菜小车行程的两光电接近开关固定在机架
上，链条连接链轮 1 和链轮 2。出菜小车主要由两根轴、钢板、条形
小钢板，其中两根轴分布在钢板的两边，轴两端分别套有塑料小轮使
出菜小车能够在轨道上来回移动，钢板上方用来放菜盘，条形小钢板
上两小孔用和链条连接，下方的孔装上螺栓用来感应接近开关。

图 3-10 出菜组件的结构简图
出菜组件的工作原理：当菜肴烹饪完成时，灶具先熄火再在 PLC
的控制下移动到灶具左位，出菜小车到达出菜左位时，锅具组件翻转
倒菜，倒完菜后锅具组件复位，最后出菜小车开始向右运动到达出菜
右位停止。整个出菜过程中，PLC 都是接收到接近开关的反馈信号后
控制下一个动作开始进行，任何一个步骤出错将会导致出菜动作失
败。
该组件中主要零件的选型如下：电动机功率选 30W，型号为
4IK30A-C，蜗轮蜗杆减速机减速比 i=60；两链轮节距 P=9.525，齿数
Z=14，链条型号为 06B，节距 P=9.525，长度 L=820mm。
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万方数据
 第 3 章 智能炒菜机的研制

3.3 智能炒菜机控制系统的设计

3.3.1 控制系统的设计要求

炒菜机自动炒菜是灶具组件、液态调料输送组件、固态原料输送
组件、锅具组件、出菜组件等运动部件相互协调的结果。烹饪过程中
控制系统指挥着各组件完成相应的烹饪动作，且要求彼此不能发生干
涉，相当于智能炒菜机的神经中枢。控制系统设计的优劣直接体现出
炒菜机的智能化水平的高低。电气控制箱的布局设计图如图 3-11 所
示，其需要满足以下要求：
（1）电气控制箱应布局合理、维修方便，电路走线应该清楚、
整齐，电气元件选择合理。
（2）炒菜机控制的核心是 PLC 程序的设计和触摸屏界面设计，
保证 PLC 程序设计功能齐全、结构简单；触摸屏依据 PLC 控制程序
设计出操作者易懂且操作方便的界面。
（3）具备完善的控制功能和稳定的操作性能，能够选择手动模
式、自动模式两种烹饪模式。
（4）手动模式炒菜时，可以在触摸屏上独立操作炒菜的基本动
作；自动模式炒菜时，要求具有点菜功能并且还可以实现菜谱的编辑
来不断完善菜谱。

图 3-11 电气控制箱的布局设计图

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3.3.2 控制系统的程序设计

炒菜机的控制是由三菱 PLC 来实现的，PLC 如何来控制外围设

备动作则是由内部的程序来指挥。采用日本三菱公司的 GX Developer
软件来为 PLC 编写控制程序，编程过程中选用直观、易懂梯形图的
方式来搭建烹饪过程的动作框架。
炒菜机包括移灶电动机、颠锅电动机、翻锅电动机、主料电动机、
辅料电动机、出菜电动机、6 个齿轮泵等外围执行设备，为了保证每
个外围执行设备能够准确完成相应的烹饪动作，运用了光电接近开关
为电机转动定位，齿轮泵通电时间长短来控制注入液态料量的多少的
控制手段。因此，烹饪过程中动作繁多决定了其控制程序的复杂，为
了能够正确、高效地编制出设备的控制程序，编程之前应该对 PLC
的 I/O 点进行分配，如表 3-1 所示。控制系统 PLC 实物接线图如图
3-13 所示。
表 3-1 PLC 的 I/O 点分配

输入点 说明 输出点 说明
X1 翻锅上限位 Y0 语音脉冲
X2 翻锅下限位 Y1 翻锅上升
X3 主料上限位 Y2 翻锅下降
X4 主料下限位 Y3 主料盒上升
X5 辅料上限位 Y4 主料盒下降
X6 辅料下限位 Y5 辅料盒上升
X7 出菜左限位 Y6 辅料盒下降
X8 出菜右限位 Y7 出菜左移
X9 灶左移限位 Y8 出菜右移
X10 灶右移限位 Y9 灶具左移
X11 熄火保护信号 Y10 灶具右移
Y11-Y16 齿轮泵运行
Y17-Y18 煤气电磁阀通断
Y19 熄火保护电磁阀

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万方数据
 第 3 章 智能炒菜机的研制

图 3-12 PLC 实物接线图

根据烹饪过程的需要，控制程序分为手动模式和自动模式两大
块。在手动模式程序中，包括复位、点火、炒菜、火力、加注液态料、
加主料、加辅料、熄火、出菜等主要功能，程序在编写过程中不但要
保证这些功能能够实现，而且对每个步骤都要严格地自锁和互锁确保
炒菜机安全工作，以下是对手动模式中的每个功能的说明：
复位：灶台移动到灶台左位，出菜小车移动到出菜右位，锅具转
动到炒菜位；
点火：灶台移动到灶台右位，点火器通电开始点火，两路煤气电
磁阀开通；
炒菜：控制颠锅电机通电，锅具组件作颠锅运动；
火力：分为大、中、小三档，两个煤气电磁阀一起开为大火，开
通一个不同口径的煤气电磁阀实现中火、小火两档；
加注液态调味料：分别给相应的齿轮泵通电，完成食用油、老抽、
生抽、料酒等液态料的添加；
加主料：电机带动主料盒将原料加入锅中；
加辅料：电机带动辅料盒将原料加入锅中；
熄火：两路煤气电磁阀关闭，灶台移动到灶台左位；
出菜：出菜小车移动到出菜左位，装盘完成且锅具转到炒菜位后
移动到出菜右位；
停止：不管炒菜机是手动模式状态，还是自动模式，按下停止键
设备的所有动作立即停止下来；

45

万方数据
 武汉工程大学硕士学位论文

在自动模式程序中，主要包括菜谱库的建立、菜谱编辑即参数的
更改、菜肴自动烹饪程序模块、语音提示等功能。自动模式炒菜时，
炒菜过程由一个主程序来控制，每一道菜都有自己的一段小程序将其
参数放在数据存储器中，选择该菜时程序用 MOV 指令将该菜肴的参
数输入到主程序的对应位置完成菜肴的烹饪。自动模式程序编写过程
远远比手动模式要复杂，其是将所有烹饪过程合并在一个主程序之
中，不但要实现烹饪的功能，而且过程中不能相互冲突和干涉，确保
设备的安全运行。自动模式中，如加佐料、倒菜等都需要设备的语音
提示人工来操作完成，炒菜机的语音如下所示：
（1）欢迎使用 XXX 智能炒菜机；
（2）请加佐料；
（3）菜已炒好请出菜；
（4）请确认；
（5）报警语音；
编程目的和框架清楚后，就开始运用三菱专门 PLC 编程软件 GX
Developer 来编程。启动 GX Developer 软件，工程菜单里面打开创建
新工程的界面，将 PLC 类型设置为 FXCPU，PLC 类型选择为
FX2N(C)，程序的类型选择为梯形图，然后对工程进行命名，确认后
进入编程界面开始编程，为了提高编程的效率编写一段时间后对程序
进行检查看有没有错误并及时更正，如图 3-13 所示。

图 3-13 程序编译界面

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万方数据
 第 3 章 智能炒菜机的研制

3.3.3 控制系统触摸屏界面的设计

采用台湾威纶触摸屏来实现人机交换操作，运用专门的界面设计
软件 EasyBuider8000 来设计触摸屏的界面。启动 EasyBuider8000 软
件进入编辑界面时对系统参数进行设置其界面如图 3-14 所示，选择
威纶屏的型号 TK6070ih/TK8070ih(800x480)，显示模式为水平，通信
的 PLC 类型为 Mitsubishi FX0s/FX0n/FX1s/FX1n/FX2，接口类型为
RS-485 4W，完成基本设置时就进入设计界面。

图 3-14 参数设置界面
威纶触摸屏的界面设计主要包括开机界面的设计，手动模式操作
界面的设计，自动模式操作界面的设计，密码输入界面的设计，菜谱
界面的设计，菜谱编辑界面的设计，参数的存储和调用设计，各界面
之间的切换通过对功能键属性设置来实现，界面中的位状态设置元
件，位状态指示灯元件、数值输入输出元件、数值及文字显示功能元
件都必须和 PLC 程序中的中间继电器、数据存储器、定时器、计数
器等相对应。
触摸屏的开机界面是开机时面向操作者的第一个界面，包括用户
名、登陆密码的设计且能够显示时间。该界面的设计限制了设备的使
用权，只有指定的操作者能够进入界面。
操作者通过密码进入了操作界面，为了方便操作者操作，尽量将
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 武汉工程大学硕士学位论文

炒菜机各个烹饪动作设计在同一个界面上。在该主界面上主要划分为
三个区，左上区主要是炒菜机各个电机动作和齿轮泵工作时的指示
灯，左下区则是条码枪扫描菜肴条码的显示区，右边是手动模式、自
动模式的操作区。
如图 3-15 所示，主界面左上区锅升、锅降、炒菜、灶台、出菜
指示灯显示相应电机的工作状态，灯亮表示电机在运作。油、芡粉、
料酒、老抽、生抽等指示灯显示相应齿轮泵的工作状态，即齿轮泵加
注液体料时灯亮，阀 1、阀 2 指示灯显示煤气电磁阀 1、煤气电磁阀
2 是否开通，指示灯的正确工作要求其读取地址与 PLC 程序中参数对
应。
主界面左下区是条码枪扫描菜肴条码的显示区如图 3-16 所示，
为了能够迅速找出要烹饪的菜肴，炒菜机开发了条码枪扫描的功能，
省略了到菜谱中寻找菜肴的操作从而提高烹饪效率。该区能够显示扫
描出的菜肴条码及菜肴名称，具有手动输入条码和条码枪自动扫描两
个功能。

图 3-15 指示灯设计界面 图 3-16 菜肴条码扫描设计界面

主界面的右边是炒菜机手动模式、自动模式的操作区，两种模式
在操作过程中为互锁状态即手动模式时自动模式不能运行，自动模式
时手动模式中的按键不工作。手动模式的操作方式：复位—手动模式
选择—点火—各烹饪动作—熄火—出菜—洗锅；自动模式的操作方
式：复位—自动模式选择—选菜—点火—自动烹饪—确认出菜—洗
锅，其操作界面如 3-17 所示。

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 第 3 章 智能炒菜机的研制

图 3-17 触摸屏主操作界面
如图 3-18 所示的选菜界面，自动模式过程中菜肴的选择是在选
菜界面中进行的，里面包含着炒菜机能够烹饪的所有菜肴，在界面的
排版上会将不同类的菜肴排在一起方便查找。菜谱设计时位状态设置
元件读取地址一定要和 PLC 中的数据储存器对应起来，否则其会错
误执行其它菜肴的烹饪过程。

图 3-18 选菜界面

如图 3-19 所示的菜谱编辑界面，包含菜肴在自动烹饪过程中 18
个参数的设计，这些数值输入元件参数主要是各个烹饪动作的时间、
液态料注入的时间点及相应齿轮泵工作的时间，烹饪时将这些参数输

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 武汉工程大学硕士学位论文

送到 PLC 烹饪主程序中来完成菜肴的制作。

图 3-19 菜谱编辑界面

3.3.4PLC 和触摸屏连接调试

PLC 经过调试、触摸屏经过模拟仿真后，还需要将 PLC 和触摸

屏建立通信进行联机实验，通过实验能够发现编程是否达到设备的要
求，其硬件连接框架示意图如图 3-23 所示。PC 机与 PLC、威纶触摸
屏通信时都是用 USB 转 RS232 串口通信线。PLC 接收到温度传感器、
接近开关反馈的信号后，通过程序判断对外围设备发出信号来实现炒
菜机的控制，根据反复试验，设计人员可以在 PC 机上对 PLC 控制程
序和触摸屏界面进行修改，从而来优化设备的控制系统。

图 3-20 控制系统硬件连接框架图

50

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 第 3 章 智能炒菜机的研制

3.4 本章小结

本章首先介绍了智能炒菜机的工作原理，其次对设备的灶具组
件、液态调料输送组件、固态原料输送组件、出菜组件等主要部分进
行了介绍和设计，并对炒菜机的电气系统设计作了具体地讲解，主要
包括：PLC 控制程序的编写、触摸屏界面的设计及 PLC、触摸屏的联
机实验。

51

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 武汉工程大学硕士学位论文

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 第 4 章 实验及其分析

第 4 章 实验及其分析

为了进一步验证智能炒菜机烹饪菜肴的可行性，本章在锅具组件
颠锅运动轨迹理论研究分析的基础上，通过自行研制的智能炒菜机样
机，对锅具颠锅效果及烹饪出菜肴的品质进行了实验验证。

4.1 实验目的

通过锅具的颠锅实验验证锅具颠锅效果的好坏及变频器的频率，
验证 PLC 和触摸屏人机界面通信的稳定性、可靠性，以及自动化程
度是否达到设计要求，验证自动烹饪时菜肴的品质。

4.2 实验内容

1、锅具颠锅运动时的颠锅效果和变频器频率的关系。
2、自动烹饪时炒菜机是否出故障以及多次对菜肴实验确定其品
质最好时的参数。

4.3 实验装置

实验设备主要由灶具组件、液态调料输送组件、固态原料输送组
件、锅具组件、出菜组件、电气控制箱等部分组成。其中锅具的颠锅
实验由单独的颠锅组件完成，相关设备如图 4-1、图 4-2 所示。

图 4-1 颠锅组件实物图 图 4-2 变频器控制柜

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 武汉工程大学硕士学位论文

4.4 实验过程及结果

4.4.1 锅具机构的颠锅实验

锅具的颠锅轨迹和颠锅速度决定着炒菜机的翻菜效果，第二章中
详细介绍运用 Visual Basic 软件仿真的方法来快速确定曲柄摇杆机构
的尺寸，大大提高了设计效率和降低了研发成本；颠锅速度的快慢也
影响着烹饪效果，通过变频器改变频率达到控制电机转速的目的。在
以上理论的基础上，制造出锅具颠锅机构的实物来进行菜肴的颠锅实
验，验证颠锅的轨迹是否达到设计的目的、颠锅速度的快慢与翻菜效
果之间的关系，图 4-3 为颠锅实验图。

图 4-3 颠锅实验图
通过调节变频器的频率，让电机为颠锅机构的曲柄提供给不同的
转速，观察锅具的运动轨迹和不同速度时菜肴的翻菜效果。本实验采
用工作电压为 380V、转速为 1440r/min 的三相异步电机来作为驱动动
力。根据锅具机构运动轨迹仿真的数据，该锅具机构实物的曲柄长度
定为 l AB =50mm，连杆长度定为 lBC =240mm，摇杆长度定为 lCD =150mm，
杆 BF 长度定为 lBF =400mm。由第二章颠锅机构运动分析中的式
（2-12）～（2-15）可计算出巅锅运动时锅具的速度 vF 、加速度 aF 、
角速度 w2 、角加速度 a2 的值，调节变频器的频率来做锅具颠锅的对比
实验，观察锅具的颠锅运动轨迹并记录巅锅时翻菜的效果。通过调节
各杆的长度，观察颠锅效果，取三组不同的杆长参数来做对比分析实
验。
（1）曲柄、连杆、摇杆、机架长度分别取 50mm、240mm、150mm、
280mm 做实验，结果如表 4-1 所示。

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 第 4 章 实验及其分析

表 4-1 翻菜效果和频率之间的关系
变频器频率/Hz
实验参数
45 50 55 60 65

vF / m / s 0.42 0.54 0.65 0.76 0.83

aF / m / s 2 8.36 9.85 10.30 12.04 13.75

w2 / rad / s 15.1 15.7 16.2 16.6 17.10

a2 / rad / s 2 45.12 46.3 48.1 49.82 51.45

翻菜效果 未翻起 部分翻起 完全翻起 部分翻出 完全翻出

（2）曲柄、连杆、摇杆、机架长度分别取 50mm、240mm、140mm、
280mm 做实验，结果如表 4-2 所示。
表 4-2 翻菜效果和频率之间的关系
变频器频率/Hz
实验参数
45 50 55 60 65

vF / m / s 0.63 0.76 0.85 0.95 1.03

aF / m / s 2 9.90 12.20 13.80 15.04 17.15

w2 / rad / s 17.13 17.67 18.12 18.60 19.16

a2 / rad / s 2 51.14 53.90 54.34 55.87 57.45

翻菜效果 部分翻起 部分翻起 部分翻出 完全翻出 完全翻出

（3）曲柄、连杆、摇杆、机架长度分别取 50mm、240mm、160mm、
280mm 做实验，结果如表 4-3 所示。
表 4-3 翻菜效果和频率之间的关系
变频器频率/Hz
实验参数
45 50 55 60 65

vF / m / s 0.25 0.34 0.44 0.54 0.61

aF / m / s 2 7.78 9.54 9.90 10.14 11.85

w2 / rad / s 13.12 13.73 14.21 14.63 15.12

a2 / rad / s 2 39.35 41.15 42.43 43.79 45.25

翻菜效果 未翻起 未翻起 部分翻起 部分翻起 部分翻出

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4.4.2 菜谱参数确定实验

菜肴自动模式烹饪前，需要在触摸屏菜谱编辑界面中填写菜肴烹
饪过程中需要的参数，包括烹饪时各个步骤的加热时间如食用油加热
时间、佐料 1 加热时间、主料加热时间、辅料加热时间、佐料 2 加热
时间；各液态料注入的量如食用油的量、老抽、生抽、料酒、醋、蒸
鱼豉油等的加入量。这些参数的最终确定需要对每道菜做大量的实
验，不断对其进行优化来找到菜肴品质最好时的那组参数。
菜谱参数确定实验的实验方法如下，首先让大厨给菜肴制定对应
的烹饪工艺即原料的先后加热顺序和各液态调味料、固态调味料量的
多少和加入菜肴中的时间点。其次按照大厨给的菜谱配方在菜谱编辑
中填写相应的参数进行自动烹饪，烹饪好的菜肴由大厨来品尝其味
道、火候，如果菜肴没有达到完美的品质则修改菜谱的参数再进行烹
饪实验。如此继续向下循环，通过不断的优化菜肴参数直至菜品得到
大厨的认可为止，并把相应的参数记录下来作为最终的菜谱参数。该
实验中，以鱼香肉丝的烹饪实验为例，原材料取 750g 包括主料盒辅
料，分别记录烹饪过程中各个步骤的加热时间和液、固态料的加热的
量，实验数据如下表所示。

表 4-4 鱼香肉丝第一次自动烹饪时间分配数据

加热时间段 油加热时间 主料需时 佐料 1 需时 辅料需时 佐料 2 需时

时间/s 15 15 5 25 60

表 4-5 鱼香肉丝第一次自动烹饪调味料量的数据

液态调味料 固态佐料 1 固态佐料 2

名称
油 老抽 陈醋 姜 蒜 辣妹子 野山椒 盐 鸡精 糖 淀粉
量/g 120 5 34 10 6 20 20 3 4 40 20

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 第 4 章 实验及其分析

表 4-6 鱼香肉丝第二次自动烹饪时间分配数据

加热时间段 油加热时间 主料需时 佐料 1 需时 辅料需时 佐料 2 需时

时间/s 15 25 5 25 70

表 4-7 鱼香肉丝第二次自动烹饪调味料量的数据

液态调味料 固态佐料 1 固态佐料 2

名称
油 老抽 陈醋 姜 蒜 辣妹子 野山椒 盐 鸡精 糖 淀粉
量/g 120 5 25 10 6 30 20 3 6 40 20

表 4-8 鱼香肉丝第三次自动烹饪时间分配数据

加热时间段 油加热时间 主料需时 佐料 1 需时 辅料需时 佐料 2 需时

时间/s 15 25 5 35 70

表 4-9 鱼香肉丝第三次自动烹饪调味料量的数据

液态调味料 固态佐料 1 固态佐料 2

名称
油 老抽 陈醋 姜 蒜 辣妹子 野山椒 盐 鸡精 糖 淀粉
量/g 120 5 25 10 6 30 20 5 6 40 25

4.4.4 实验结论

1. 颠锅实验结果分析
通过表 4-1 中的数据，可以看出在锅具曲柄摇杆机构各杆长度一
定的前提下，颠锅动作的速度随着变频器频率的变大而变快，颠锅幅
度也越来越大。变频器的频率取 55Hz 时，菜肴正好完全翻起；变频
器频率取 45Hz 时，所有菜肴都翻不起；频器的频率取 65Hz 时，菜肴
开始慢慢地被翻到锅具外面。易看出变频器频率取 50Hz、60Hz 时，
是菜肴翻菜效果的分界点。出现该现象的主要原因为：锅具运动轨迹
一定的前提下，锅具颠锅速度越快，其中的菜肴受力越大。

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 武汉工程大学硕士学位论文

通过对表 4-1～4-3 中实验结果的对比可知，变频器频率、曲柄摇

杆机构各杆的长度，任何一个参数的改变，锅具的翻菜效果都会改变。
出现该现象的主要原因为：锅具的翻菜效果是由锅具的运动轨迹和速
度共同决定的，其中颠锅轨迹是前提，颠锅速度是关键。
2. 菜谱参数确定实验结果分析
通过表 4-4～表 4-9 中的数据，可以看出自动烹饪模式中菜谱参
数的取得是复杂的，每一个细节没做好都会影响菜肴的品质。包括烹
饪每一个步骤加热时间的长短，液、固态调味料投放的时间点、量的
多少。因此，获得一组成功的菜谱参数需要做大量的实验来验证，才
能够保证炒菜机烹饪出菜肴的品质，如图 4-4，图 4-5 所示为炒菜机
烹饪的菜肴。

图 4-4 鱼香肉丝 图 4-5 宫保鸡丁

4.5 本章小结

本章首先实验验证了锅具的颠锅效果和变频器频率之间的关系，
再同样用实验验证的方法来确定自动烹饪时菜谱的参数，通过该两方
面的实验研究来确保炒菜机烹饪出菜肴的品质。

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 第 5 章 总结及展望

第 5 章 总结及展望

5.1 课题总结

目前市场上出现的各类炒菜机，其智能化程度远远不能满足人们
的要求，它们普遍功能简单、操作复杂、智能化程度不高；这些设备
在烹饪过程要求操作者具备一定的烹饪知识，即能够把握调味料的投
放时间点和量，设备烹饪过程中菜肴经过搅拌或简单的划散会被搅烂
并且受热也不均匀。这些问题的存在，并没让人免受繁重的厨房劳动
之苦，没从本质上提高人们的生活品位，这样的设备不会被人们接受
而阻扰了炒菜机的推广。本课题针对以上的弊端设计研发了智能炒菜
机，并对锅具组件颠锅轨迹的关键技术进行了研究、探讨。本文取得
的成果如下：
（1）通过阅读大量国内外的相关参考文献，分析和研究了国内
外炒菜机的发展状况和研究现状，针对现有设备出现的缺点提出了用
颠锅的方式来完成菜肴颠翻的智能炒菜机，并阐述了炒菜机应该具备
的功能，介绍了炒菜机研制过程中碰到的难题和解决难题的方法。
（2）针对锅具组件颠锅轨迹的关键技术的难题，采用曲柄摇杆
机构来实现锅具的颠锅运动，并运用了 Visual Basic 软件仿真的方法
确定了曲柄摇杆机构各杆的长度，大大提高了设计效率和研发成本。
运用配合变频器变频的手段来控制颠锅运动速度的快慢，来找到烹饪
菜肴效果最好时所对应的速度，从而保证了炒菜机烹饪菜肴的品质。
（3）对炒菜机的整体方案进行了设计，即其结构设计和电气控
制系统的设计。结构设计包括灶具组件、液态调料输送组件、固态原
料输送组件、出菜组件等组件的结构设计；控制系统的设计包括 PLC
控制程序的编写、触摸屏的界面设计，对 PLC 程序和触摸屏界面进
行了仿真、联机实验来优化设备的控制系统。
（4）已研制出颠锅式的智能炒菜机，对锅具组件的颠锅运动轨
迹、锅具颠锅运动时和变频器配合的效果、齿轮泵抽取液态调味料参
数的确定、菜肴菜谱的参数是否能够保证菜肴的品质、三菱 PLC 和
威纶触摸屏人机界面交换控制系统的稳定性，进行了实验验证。该智

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 武汉工程大学硕士学位论文

能炒菜机已投入事件使用，到目前为止客户反映良好。

5.2 研究展望

本文对颠锅式智能炒菜机研制及其关键技术的研究已取得了阶
段性的成果，但是在使用过程中发现设备存在以下一些方面的问题需
要改进和完善：
（1）本文锅具颠锅机构的设计是在一定的理论、大量实验的基础
上完成，能够满足菜肴烹饪的要求，但还有没有结构更为合理、效果
更为理想的颠锅机构，有待继续更深入的研究。
（2）控制系统以 PLC 为控制核心，其具有控制简单、可靠性高等
优点，但其价格成本高。因此，可以考虑用单片机控制的方法来降低
设备的成本。
（3）设备液态料调味料加注时，存在着一定量的液态调味料滴落
在锅具外面，会影响液态料的精确加注也带来了不必要的污染，其喷
注结构有待进一步的优化。
由于本人研究水平和其它客观条件的限制，文中不可避免地存在
一些有待提高和改进的地方，在此恳请各位专家提出宝贵的建议，以
便今后的工作、学习中取得进步，衷心感谢大家！

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万方数据
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 武汉工程大学硕士学位论文

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 致 谢

致 谢

本论文是在导师廖义德教授的亲切关怀和悉心指导下完成的。廖
老师严谨求实的治学精神、渊博深厚的专业学识和忘我的工作作风深
深的激励着我，让我终身难忘。导师为我们提供良好的科研氛围，不
仅在学业上给我以耐心教导，而且还在生活、思想上给我无微不至的
关怀，使我能顺利完成学业，这一切都将激励我在今后的工作中不避
艰难、奋发向前。在此论文完成之际，谨向恩师致以崇高的敬意和诚
挚的感谢！
感谢陈小平老师在平时的学习和生活中给予的关怀和帮助。在课
题的研究过程中，作者得到了研究室师兄谭文鑫、陈方、邹军军以及
危则、余龙兵、杨凯、向少伟、武良双等师弟的帮助与支持，在和他
们共同学习与研究科研问题的过程中，让我得到了许多宝贵的意见，
使我受益匪浅，在此表示由衷的感谢。
深深的感谢我的家人、亲人和朋友在我求学期间给予的关怀和问
候，激励着我在研究生三年里不断努力。
在课题的研究过程中，作者得到了武汉开得利机电有限公司的大
力支持，在此表示衷心的谢意。
最后，谨向所有在我学习生涯中关心、鼓励过我的人们表示由衷
的感谢！

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 武汉工程大学硕士学位论文

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