第 29 卷第 11 期 机 械 设 计 Vol． 29 No． 11

2012 年11 月 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Nov． 2012

*
基于 ADAMS 的灵敏轴承摩擦力矩的仿真分析
刘蕾，陈晓阳，俞力铭，姜绍娜，张剑
（ 上海大学 轴承研究室，上海 200072）

摘要： 灵敏轴承的摩擦力矩是稳定轴上干扰力矩的主要来源，其大小和波动性直接影响到系统工作的稳定性和可靠
性。根据灵敏轴承的实际工作情况，在所建立的灵敏轴承物理仿真模型的基础上，采用动力学分析软件 ADAMS 进行仿
真分析，基于赫兹接触理论计算结果设置基本的接触参数，对比研究了不同球数灵敏轴承和不同轴向载荷下灵敏轴承的
摩擦力矩性能。
关键词： 灵敏轴承; 摩擦力矩; ADAMS; 动力学仿真
中图分类号： TH133 文献标识码： A 文章编号： 1001 － 2354（ 2012） 11 － 0049 － 05

陀螺稳定平台广泛应用在航天等现代尖端技术产 1． 1 基本结构
品中，高灵敏、低摩擦力矩的陀螺仪框架灵敏轴承与陀 灵敏轴承属于微型深沟球轴承的范畴 ，由内圈、外
螺仪马达转子轴承的精度和寿命高低是影响其定向及 圈、保持架、滚动体 4 部分组成。图 1 所示轴承为三维
［1］
定位系统的重要因素 。高精度的稳定平台要求其框 软件建立的模型，通过相应的软件接口导入到 ADAMS
架灵敏轴承具有很高的运动精度、支承刚度、小而稳定 中进行动力学仿真分析。
的摩擦力矩与精度保持性，这样才能使其定位精度高，
［2 － 3］
确保惯导系统的姿态稳定和指示精度 。
灵敏轴承的摩擦力矩是稳定轴上干扰力矩的主要
来源，其大小和波动值直接影响系统工作的稳定性和
可靠性。其中摩擦力矩的大小不仅与轴承结构 、尺寸、
几何精度、材料及热处理性能等参数有关，还与工作载
荷、装配精度、润滑条件及使用环境因素有关，各种因 图1 灵敏轴承建模示意图
［4］
素相互作用又相互干扰，分析过程复杂 。 1． 2 几何参数
到目前为止，国内外有大量学者进行轴承的力学 采用带有浪形保持架的灵敏轴承，其几何参数如
模型分析研究，随着计算机技术的发展，利用计算机仿 表 1 所示。
真、模拟各种因素对轴承性能的影响成为世界轴承行 表1 几何参数
［5 － 7］
业的新动向 。但目前国内外使用 ADAMS 软件进
球径 / mm 2
行动力学仿真模拟，多是针对高速重载下的滚动轴承， 球数 8
没有针对低速、轻载下的灵敏轴承，尤其是摩擦力矩的 内径 / mm 5
动力学仿真研究。因此，文中在已有研究工作基础上， 外径 / mm 13

使用 UG 软件对灵敏轴承进行三维仿真物理建模，并 内圈沟曲率半径 / mm 1． 14
外圈沟曲率半径 / mm 1． 14
将此模型导入商业软件 ADAMS 中进行轴承的低速动
态特性仿真，获得了不同球数轴承和不同轴向载荷下 1． 3 ADAMS 理论建模
一系列的启动和动态摩擦力矩数据 。 1． 3． 1 碰撞原理理论分析
滚动体与滚道碰撞分析和滚动体与保持架碰撞分
灵敏轴承模型的建立
［8］
1 析方法基本相同 ，但滚动体与保持架碰撞分析过程
略为复杂，所以文中主要针对滚动体与保持架的碰撞

* 收稿日期： 2011 － 10 － 28； 修订日期： 2012 － 04 － 17

基金项目： 国防科学技术工业委员会“十一五”重点科研资助项目（ JPPT － 115 － 197）
作者简介： 刘蕾（ 1984—） ，女，黑龙江哈尔滨人，硕士，研究方向： 滚动轴承的 CAD / CAE。
 50 机 械 设 计 第 29 卷第 11 期

进行分析。 体中心到接触点 E 的矢量 r GAE 值与滚动体半径值的比

（ 1） 重叠量。 较，如果半径大于 | r GAE | ，则产生摩擦。图 3 所示为滚
①滚动体与兜孔的重叠量。 动体与兜孔边缘摩擦的示意图。滚动体与部分兜孔边
滚动体与兜孔接触类似于两个圆相交，因此重叠 缘接触时的重叠量计算如下：
量可以根据接触平面内的两圆重叠量来表示 ，图 2 为 δ = r a －| r GAE | （ 2）
滚动体与兜孔接触的示意图。图 2 中，GA 为滚动体中
心，D 为保持架兜孔中心，r a 和 r b 分别为滚动体半径和 ③ 滚动体与整个兜孔边缘摩擦时重叠量 。
保持架兜孔半径，r DGA 为两圆中心距。由于保持架兜孔 滚动体与整个兜孔边缘摩擦是指滚动体与整个兜孔
内表面为一个凹面，所以其半径为负数，因此滚动体与 边缘圆接触，
图 4 即为滚动体与兜孔外缘完全接触时的示
保持架兜孔之间的重叠量计算公式为 ： 图 4 中 GA 为滚动体中心，
意图。 D 为兜孔中心，
E 为接触
δ = | r DGA | － （ | r b | － r a ） （ 1） 点，
rDGAEO 为滚动体与整个兜孔边缘摩擦时的临界值。
滚动
② 滚动体与部分兜孔边缘接触时的重叠量 。 体与整个兜孔边缘摩擦时重叠量的计算方法如下：
滚动体与保持架兜孔边缘发生摩擦的条件是滚动 δ = 1． 05（ r a －| r GAE | ） （ 3）

图2 滚动体与兜孔接触示意图 图3 滚动体与部分兜孔边缘接触的示意图 图4 滚动体与兜孔边缘接触示意图

（ 2） 法向力。 当滚动体与保持架兜孔内表面摩擦及滚动体与部
通过上述重叠量计算方式得到滚动体与保持架之 分兜孔边缘摩擦时就会产生摩擦力矩 ，如图 5 所示。滚
间的重叠值，根据 Hertz 椭圆接触理论得到滚动体与保 动体质心到接触点的距离与摩擦力叉乘就是摩擦力矩
［9］
持架之间的法向力 ： 值，计算如下：
3
fn = kn δ 2 （ 4） M f = r GAC × f f （ 6）
2εR
式中： k n = πkE' ；
槡 9ψ3
E'——— 当量弹性模量；
ε，ψ——— 椭圆积分；
k——— 椭圆率。
（ 3） 摩擦力。
当滚动体与保持架兜孔内表面摩擦及滚动体与部 图5 摩擦力矩示意图
分兜孔边缘摩擦时，滚动体所受摩擦力 f f 通过法向力
f n 与摩擦因数 μ s 相乘得到。而在整个摩擦过程中，摩擦 2 仿真结果输出与模型验证
因数 μ s 取决于摩擦中的滑动速度 v s 。因此，滑动速度 v s
的单位矢量与法向力标量 f n 相乘，便可得到摩擦力矢 2． 1 仿真结果输出
量的计算式，如式（ 5） 所示，负号表示摩擦力的方向与 图 6 为仿真得到的某时刻灵敏轴承滚动体受力图。
滑动速度方向相反。
vs
ff = － μf （ 5）
| vs | s n

当滚动体与整个兜孔边缘摩擦时，因为这时滚动
体被“推”出，滚动体与兜孔摩擦力较小，可以忽略不
计，所以只需计算法向力。
（ 4） 摩擦力矩。 图6 ADAMS 仿真受力状态图
 2012 年 11 月 刘蕾，等： 基于 ADAMS 的灵敏轴承摩擦力矩的仿真分析 51

2． 2 模型验证 矩规律。
2． 2． 1 启动摩擦力矩仿真值与实验数据的比较
图 7 为在轴向载荷 4． 9 N、转速 1 r / min 的启动运
转条件下，灵敏轴承的启动摩擦力矩仿真值与实验数
据对比图。其中图 7a 为 ADAMS 仿真后得到的启动摩擦
力矩曲线图； 图 7b 为灵敏轴承在相同研究条件下，采用
BRG3000 摩擦力矩测量仪所得到的试验数据曲线图。

（ a） 8 球 ADAMS 动态摩擦力矩仿真图

（ a） 8 球 ADAMS 启动摩擦力矩仿真图

（ b） 8 球 BRG3000 动态摩擦力矩测量数据曲线图
图8 动态摩擦力矩仿真值与实验数据对比

3 结果分析
（ b） 8 球 BRG3000 启动摩擦力矩测试数据曲线图
图7 启动摩擦力矩仿真值与实验数据对比
3． 1 不同球数摩擦力矩仿真分析

图 7a 和图 7b 进行对比，可以发现 ADAMS 仿真模 带有浪形保持架的灵敏轴承实际有 8 粒球，为了

拟所得到的启动摩擦力矩值与试验数据曲线基本一 进一步研究不同球数下轴承动态摩擦力矩的差别 ，分
致，有相同的趋势性，因此 ADAMS 动力学仿真软件可 别建立了 6，
7，9，10 粒球轴承模型。 其中，内圈、外圈
以进行灵敏轴承的启动摩擦力矩仿真 。 的结构参数与 8 粒球轴承一致，其余计算参数与 8 粒
2． 2． 2 动态摩擦力矩仿真值与实验数据的比较 球轴承完全相同。图 9 给出了不同球数灵敏轴承的动
图 8 为在轴向载荷 4． 9 N、转速 5 r / min 的启动运 态摩擦力矩计算曲线图，图 10 给出了不同球数轴承摩
转条件下，动态摩擦力矩仿真值与实验数据对比图 。 擦力矩的最小值、最大值、均值的比较。
其中图 8a 为 ADAMS 动力学仿真 5 s 后 （ 即理论上轴 通过对比图 9 和图 10 中各球数轴承的动态摩擦力
承趋于稳定运转 ） 开始采集数据，经过后处理模块得 矩，
可以发现，
在轴承结构参数和工况相同的条件下，
7粒
到的动态摩擦力矩曲线图。 图 8b 为在相同研究条件 球的灵敏轴承动态摩擦力矩均值 20． 87 μN·m为最小，
奇
下，采用 BRG3000 摩擦力矩测量仪所得到的试验数据 数球轴承比偶数球轴承的动态摩擦力矩小 。
曲线图。根据仪器测试条件的设置，BRG3000 动态摩
擦力矩的测量是在轴承运转 180° 之后，理论上趋近于
稳定状态的情况下采集数据。
通过 ADAMS 后处理模块可得仿真动态摩擦力矩
均值为 46． 8 μN·m，而 BRG3000 仪器测量所得动态
摩擦力矩数据均值为 36． 4 μN·m。这是由于 ADAMS
仿真软件灵敏轴承物理模型中的摩擦因数 、等效刚度
和重叠量大小设置问题，另外轴承摩擦力矩数值本身
是不定的随机过程变量，在大小和波动性方面存在一
定的偶然性，但整体的仿真结果符合灵敏轴承摩擦力 图9 不同球数轴承的 ADAMS 动态摩擦力矩曲线图
 52 机 械 设 计 第 29 卷第 11 期

（ b） 8 球轴向载荷 10 N 情况下的仿真曲线图

图 10 不同球数轴承摩擦力矩值的比较
灵敏轴承中球数多少影响着摩擦力矩的变化，一
方面随着球数减少，各球的平均受力随之增大，摩擦力
增大，摩擦力矩也就随之增大； 另一方面随着球数的增
（ c） 8 球轴向载荷 15 N 情况下的仿真曲线图
加，球与滚道和保持架间的接触面增加 ，摩擦力矩也会
图 11 不同轴向载荷仿真分析
随之增加。综合以上两方面的分析，7 粒球轴承动态
表2 不同轴向载荷下轴承摩擦力矩值的比较
摩擦力矩均值最小，符合相关理论知识。
轴向载荷 5 N 轴向载荷 10 N轴向载荷 15 N
通过 ADAMS 仿真结果分析，发现存在奇数球轴
承比偶数球轴承动态摩擦力矩值要小的现象 ，此现象 均值 / （ μN·m） 66． 55 120． 69 179． 65

还需要进行进一步的理论探讨与试验验证 。 标准差 / （ μN·m） 6． 438 1 6． 453 6 6． 663 7

3． 2 不同轴向载荷仿真分析
由于试验设备的限制，在试验测量过程中无法进 4 结论
行不同轴向载荷的测试，故利用 ADAMS 仿真软件进
行带有浪形保持架的 8 粒球灵敏轴承不同轴向载荷情 （ 1） 通过 ADAMS 仿真结果与试验数据的对比，验
况下的动态摩擦力矩值的仿真。 图 11 分别为灵敏轴 证了 ADAMS 进行灵敏轴承启动与动态摩擦力矩仿真
承在 5， 15 N 轴向载荷加载下的动态摩擦力矩仿真
10， 的可行性。
数据曲线图。表 2 给出了不同轴向载荷下轴承摩擦力 （ 2） ADAMS 仿真结果表明，
在轴承结构参数和工况
矩值的均值和标准差比较。 相同的条件下，
不同球数中 7 粒球的动态摩擦力矩最小，
通过对不同轴向载荷下轴承动态摩擦力矩的均值 奇数球轴承比偶数球轴承的动态摩擦力矩值要小。
和标准差的对比可以发现，随着轴向载荷的增大，轴承 （ 3） ADAMS 仿真结果表明，在轴承所能承受载荷
摩擦力矩均值的变化是明显递增。但是轴承标准差的 的范围内设置相对大的载荷，可以提高灵敏轴承的动
增大却是相当缓慢，换言之，轴承在一定情况下，所受 态摩擦力矩的稳定性，但缺点是所需要的启动力矩和
到的外载荷越大，轴承的稳定性越高，这和 ADAMS 软 旋转力矩都偏大，并且对轴承本身材质等各种要求也
件仿真所得到的曲线图一致，图 11c 的轴承动态摩擦 会提高。
力矩的波 动 性 最 小，在 1 s 以 后 曲 线 几 乎 变 成 一 条
直线。 参考文献

［1］ 郭秀中． 惯导系统陀螺仪理论［M］． 北京： 国防工业出

版社，
1996．
［2］ 陆元九． 陀螺及惯性导航原理（ 上册） ［M］． 北京： 科学出
版社，
1964．
［3］ 邓正隆． 惯性导航原理［M］． 哈尔滨： 哈尔滨工业大学出
版社，
1994．
［4］ 郑传统，徐绍仁，杨德卿，等． 球轴承摩擦力矩的研究现
（ a） 8 球轴向载荷 5 N 情况下的仿真曲线图
2009（ 8） ： 52 － 56．
状与发展［J］． 轴承，
 第 29 卷第 11 期 机 械 设 计 Vol． 29 No． 11
2012 年11 月 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Nov． 2012

*
基于 ADAMS 的大型拖拉机双横臂独立悬架设计与分析
裴雷，丁正龙，陈成，周永清，马然，朱思洪
（ 南京农业大学 工学院，江苏 南京 210031）

摘要： 由于拖拉机工作环境恶劣，将 KAT1804 型拖拉机前桥设计成双横臂独立悬架，利用 PRO / E 建立了三维实体模

型，用多体动力学软件 ADAMS 建立了 1 /2 双横臂独立悬架模型并进行运动学仿真分析，结合正交试验分析方法进行优
化，找出了最合理的一组车轮定位参数，从而保证拖拉机具有良好的行驶平稳性和操纵稳定性。
关键词： ADAMS; 独立悬架; 正交分析; PRO / E
中图分类号： S219． 032． 4 文献标识码： A 文章编号： 1001 － 2354（ 2012） 11 － 0053 － 04

拖拉机工作环境恶劣却没有设计悬架，这个不被 型。从悬架系统运动学仿真出发，运用多体动力学软
重视的因素使得拖拉机驾驶员承受低频高强度的振 件 ADAMS 建模仿真，通过施加轮跳运动对悬架进行
动，引发脊柱畸变和胃病等职业性疾病 ，严重影响了人 分析并评价其性能，利用正交实验分析法找出了最优
［1］
体身心健康，大大降低了作业效率 。 车辆振动严重 车轮定位参数，提高了设计效率和设计精度。
时，还影响其行驶速度，同时车辆振动也是车内噪声的
主要来源
［2］
。因此，改善车辆的乘坐舒适性越来越引 1 悬架的设计与分析
起人们的重视。
拖拉机悬架设计在国外已有一些研究，而国内仍 1． 1 PRO / E 三维实体模型设计
是空白。不等长双横臂悬架只要适当选择、优化上下 在 PRO / E 中设计了双横臂独立悬架的三维实体
横臂的各点参数，通过合理布置，就可以使前轮定位参 模型，如图 1 所示。 悬架模型主要由上横臂、拉臂、转
数在可接受的范围内变化，保证车辆具有良好的行驶 向节、下横臂、减震器、传动轴、轮毂等组成。 上横臂与
稳定性。文中以 KAT1804 大型拖拉机为研究对象，依 下横臂外支点分别通过球铰与主销连接 ，内支点通过
据基本的前桥参数，利用 PRO / E 设计了三维实体模 铰链与车架连接，主销与拉臂以球铰连接，转向节与主
欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍欍
［5］ Gupta P K． Dynamics of rolling element bearing-part III： （ Research Institute of Bearings，Shanghai University，Shang-
ball bearing analysis［J］． Journal of Lubrication Technolo- hai 200072，China）
gy，1979，
101： 312 － 318． Abstract： The friction torque of sensitive bearings is the main
［6］ Gupta P K． Cage unbalance and wear in ball bearings［J］． source of interference moment in stable axis，and its value and fluc-
Wear，1991，
147： 93 － 104． tuation properties directly affect the stability and reliability of sys-
［7］ Gupta P K． Modeling of instabilities induced by cage clear- tem work． According to the actual working conditions，based on
ances in ball bearings［J］． STLE Tribology Transactions， physical simulation model of established sensitive bearings，the
1991，
34： 93 － 99． simulation analysis has been carried out by applying the dynamic a-
［8］ 俞力铭． 灵敏轴承摩擦力矩性能初探［D］． 上海： 上海大 nalysis software ADAMS． The basic contact parameters have been
学， 2011． set based on the calculated result by using the Hertz contact theory．
［9］ Harris T A． 滚动轴承分析［M］． 5 版． 北京： 机械工业出 The comparative analysis on friction torque performance of sensitive
版社， 1997． bearings with different number of balls and under different axial load
has been carried out．
Simulation analysis of sensitive bearing friction torque Key words： sensitive bearing； friction torque； ADAMS； dy-
based on ADAMS namic simulation
LIU Lei，CHEN Xiao-yang，YU Li-ming，JIANG Shao- Fig 11 Tab 2 Ref 9 “Jixie Sheji”1598
na，ZHANG Jian

* 收稿日期： 2011 － 10 － 09； 修订日期： 2012 － 05 － 11

作者简介： 裴雷（ 1990—） ，男，山西长治人，本科生，专业方向： 机械设计制造及其自动化。