Models - Mbd.double Pendulum CN

在 COMSOL Multiphysics 5.
2a 版本中创建
双摆的动力学分析
”
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多技 T
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具
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工
获备注“
关
信
装
微
此模型基于 COMSOL Software License Agreement 5.2a 授权。

所有商标均为其各自所有者的财产。请参见 cn.comsol.com/trademarks。
简介
本教程示例使用 COMSOL Multiphysics 中的 “多体动力学”接口展示了双摆的建模。
先创建一个简单的铰链关节，然后扩展此模型，加入了多个节点，表示约束、锁定、
弹簧、减震器、指定运动和摩擦等关节。
模型定义
此模型描述双摆在重力作用下的运动。双摆系统如图 1 所示，在旋转角度很小时，双
摆做线性运动，随着旋转角度的增大，表现为高度非线性，最终形成混沌系统。
”
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多技 T
更多能
具
取更技
工
获备注“
关
信
装
微
图 1：双摆的几何结构。
这里，双摆的摆臂通过铰链关节连接，该连接有一个绕关节轴旋转的自由度。构成此
关节的两个摆臂上，其余自由度受约束，并与关节中心的值相同。
整个示例分为六种情况，演示了此关节节点及其相关子节点的功能。
为了阐述得更清晰，每种情况都添加了一个新的研究。这样做还有助于存储所有的模
型设置，在对已求解的模型重新计算解时，需要用到这些设置。
六种不同的情况如下所示。
• 第 1 种情况：基本铰链关节
• 第 2 种情况：关节上施加约束
2 | 双摆的动力学分析
• 第 3 种情况：关节上施加锁定
• 第 4 种情况：关节上施加弹簧和减震器
• 第 5 种情况：关节上施加指定运动
• 第 6 种情况：关节上施加摩擦
稍后，我们将具体阐述每种情况及其解算结果和建模操作说明。
COMSOL 软件建模注意事项
• 在前三种情况中，我们使用线弹性材料模型将摆臂模拟为柔性单元，在后三种情况
中，我们使用刚体域材料模型将摆臂模拟为刚性单元。如果不考虑摆臂组件中的应
”
力和变形，则可以使用刚性单元。
• 关节节点可以在刚体域节点之间直接建立连接。但是，在柔性单元中，需要添加附件
研包 ls
节点来定义连接边界。
科能 oo
• 约束边界条件（如刚性连接和固定约束）不能用于刚体域节点。因此，指定位移 / 旋转
多技 T
节点（刚体域的子节点）用于指定自由度。
更多能
具
取更技
工
App 库路径：Multibody_Dynamics_Module/Tutorials/double_pendulum
获备注“
模型定义：第 1 种情况（基本铰链关节）

关
上摆臂的上表面受约束而无法平移，但可以绕 y 轴自由旋转。分析整个系统在重力场
信
中的动力学。
装
微
在这种情况中，双摆的摆臂模拟为柔性单元。因此，在计算系统的动力学时可以计算
摆臂组件上生成的应力。
结果与讨论
图 2 和图 3 显示在双摆摆动过程中铰链关节处摆臂的相对旋转角度以及反作用力。当双
摆在 x-z 平面摆动时，反作用力的 x 和 z 分量与下摆臂的重力载荷相平衡。
”
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多技 T
更多能
具
图 2：铰链关节处摆臂的相对旋转角度（第 1 种情况）。
取更技
工
获备注“
关
信
装
微
图 3：铰链关节处的反作用力（第 1 种情况）。
模型定义：第 2 种情况（关节上施加约束）
上摆臂的上表面固定。对两个摆臂间的相对旋转角度设置约束，约束角度为 45°。分析
整个系统在重力场中的动力学。
两个摆臂模拟为柔性零件。在约束条件激活过程中以及激活后，这两个摆臂组件上产
生的变形及应力非常明显。
结果与讨论
在关节上添加约束后，摆臂之间的相对旋转角度如图 4 所示。在这种情况中，由于重
力作用，摆臂之间的相对旋转角度先是增大，随着下摆臂弹回，这一角度达到受约束
”
的最大极限值，然后开始减小。两个摆臂间的相对旋转角度保持在最大值可以维持一
段时间。这是由于惯性矩较大，且突然施加了约束条件，导致柔性摆臂发生弯曲所致。
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具
取更技
工
获备注“
关
信
装
微
”
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具
图 5：铰链关节处的反作用力矩（第 2 种情况）。
取更技
工
图 5 显示使用约束条件时关节处的反作用力矩。关节上两个摆臂绕 y 轴旋转，因此在此
获备注“
方向上的反作用力矩应为零。但是，当约束条件激活后，关节限制了这一运动，可以
看到 y 向上的反作用力矩增大了。当约束条件使摆臂的相对运动停止后，由于双摆是
一个不对称的几何结构，因此会尝试绕 x 轴和 z 轴旋转。由此，我们也看到这两个方向
关
上的力矩不为零。
信
装
图 6 显示在使用约束条件时，系统中不同能量形式的转化。在约束条件激活之前，势
微
能转化成动能，忽略应变能。在约束条件激活后，相对速度逐渐降低趋近于零，然后
进行反向运动。在这个过程中，所有的动能都转化成应变能。当约束条件不再起作用
时，应变能又转化回动能。由于摆臂组件为柔性单元，其结构波一直存在，因此应变
能不为零。
”
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更多能
具
图 6：第 2 种情况中不同的能量形式随时间发生的转化。
取更技
工
获备注“
模型定义：第 3 种情况（关节上施加锁定）

上摆臂的上表面受约束而无法平移，但可以绕 y 轴自由旋转。在两个摆臂相对旋转呈
45° 处添加一个锁定条件。分析整个系统在重力场中的动力学。双摆的两个摆臂模拟为
关
柔性单元。
信
装
结果与讨论
微
图 7 显示在关节处添加锁定条件后摆臂的相对旋转角度。在这种情况中，由于重力作
用，摆臂之间的相对旋转角度先是增大，随后在达到受约束的最大极限值处被锁定。
一旦相对旋转角度到达锁定位置，在后面的仿真中，摆臂间的相对速度就强制为零。
”
研包 ls
科能 oo
多技 T
更多能
具
取更技
工
图 8 显示使用锁定条件后关节处的反作用力矩。最初，关节的两个摆臂相互绕 y 轴旋
获备注“
转，因此这一方向上的反作用力矩应为零。但是，在施加锁定条件后，关节限制了这
一运动，因此可以看到 y 向上的反作用力矩增大了。锁定条件激活后，由于双摆是一
关
信
装
微
个不对称的几何结构，因此也会尝试绕 x 轴和 z 轴旋转。由此可以看到这两个方向上的
力矩也不为零。
”
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具
取更技
工
图 8：铰链关节处的反作用力矩（第 3 种情况）。
获备注“
模型定义：第 4 种情况（关节上施加弹簧和减震器）

在这种情况中，双摆的两个摆臂模拟为刚性单元。上摆臂固定。在两个摆臂的相对旋
关
转角度处添加扭转弹簧和减震器。弹簧常数和阻尼系数分别为 5e6 N-m 和 

信
1e6 N-m-s。分析系统在重力载荷作用下的动力学。
装
微
结果与讨论
图 9 显示在关节上添加弹簧和减震器后摆臂的相对旋转角度。在这种情况中，扭转弹
簧试图限制关节处的相对运动，并抵消由重力载荷产生的力矩。没有减震器，两个摆
臂会绕平衡位置一直摆动。这里，在关节上添加了一个减震器，因此相对旋转的摆动
幅度变小，摆臂趋于在平衡位置处静止。
”
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取更技
工
获备注“
关
信
装
微
图 10：不同的能量形式随时间发生的转化（第 4 种情况）。
图 10 显示在关节处添加弹簧和减震器后系统中不同能量形式之间的转化。起初，势能
转化为动能。但是一段时间后，弹簧和减震器的影响占据主导地位。减震器使动能耗
散，逐渐减少，直至几乎为零。由于减震器中耗散的能量与速度成正比，因此趋于一
个恒定值。弹簧中储存的能量慢慢转化为势能，随后势能又转化成弹簧中的能量。
模型定义：第 5 种情况（关节上施加指定运动）

与上一种情况相同，双摆的两个摆臂模拟为刚性单元。上摆臂固定。两个摆臂间的相
对角速度在某一段时间内已指定，之后每个关节上的自由度都不受约束。指定的角速
度是有关时间的线性函数 (t rad/s)，在 1 秒时达到其最大值 1 rad/s。
”
结果与讨论
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更多能
具
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工
获备注“
关
信
装
微
图 11：铰链关节处摆臂的相对角速度（第 5 种情况）。
图 11 显示在给定时间段摆臂的指定相对角速度。在 1 秒时间节点前相对角速度是指定
值，在这个时间段内这一角速度一直增大，直至达到其最大值。之后，由于摆臂组件
的惯性，且不存在任何损耗，因此在后面的仿真中，这一角速度一直保持在最大值。
摆臂间的相对旋转角度如图 12 所示。图中可以清晰地看到，在 1 秒时间节点之前，旋
转角度随时间的变化呈二次方关系，之后旋转角度随时间呈线性增长。
”
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多技 T
更多能
具
取更技
工
获备注“
模型定义：第 6 种情况（关节上施加摩擦）

与上一种情况相同，双摆的两个摆臂模拟为刚性单元。上摆臂固定。分析系统在重力
载荷作用下且关节上存在摩擦损耗时的动力学。在关节上施加一个作用力，计算摆臂
关
间相对旋转时的有效摩擦力矩。
信
装
微
结果与讨论
”
研包 ls
科能 oo
多技 T
更多能
具
取更技
工
获备注“
图 13 显示摆臂的相对旋转角度。可以看到，由于铰链关节处存在摩擦损耗，相对旋转
角度的幅度减小了。
关
摩擦力矩随时间的变化情况如图 14 所示。摩擦力矩的平均值由作用在摆臂上的重力载
信
荷控制，摩擦力矩的变化由摆臂上的惯性力控制。可以看到，在运动方向发生改变时，
装
微
摩擦力矩会发生快速变化。这一现象类似于库仑摩擦定律，但摩擦力矩并不是完全非
连续，与库仑摩擦定律描述的略有不同。
图 15 显示在关节处添加摩擦损耗时系统中不同能量形式之间的转化。图中可以看到，
摩擦能量损耗逐渐增加。
”
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科能 oo
多技 T
更多能
具
图 14：铰链关节处的摩擦力矩剖面图（第 6 种情况）。
取更技
工
获备注“
关
信
装
微
图 15：不同的能量形式随时间发生的转化（第 6 种情况）。
建模操作说明（基本铰链关节）
从文件菜单中选择新建。
新建
在新建窗口中，单击模型向导。
模型向导
1 在模型向导窗口中，单击三维。
2 在选择物理场树中选择结构力学 > 多体动力学 (mbd)。
3 单击添加。
”
4 单击研究。
研包 ls
5 在选择研究树中选择预设研究 > 瞬态。
6 单击完成。
科能 oo
几何 1
多技 T
更多能
具
如果不想构建所有的几何结构，可以加载所存储模型的几何序列。在模型开发器窗口
的模型 1 {comp1} 下右键单击几何 1 {geom1}，然后选择从文件插入序列，浏览到模型
取更技
工
的 app 库文件夹，双击文件 double_pendulum.mph。然后可以继续执行下面的定义栏操
获备注“
作。
如果要完整构建几何结构，则执行下面的操作。
关
长方体 1 (blk1)
1 在几何工具栏中单击长方体。
信
装
2 在 “长方体”的设置窗口中，定位到尺寸与形状栏。
微
3 在深度文本框中键入 “0.5”。
4 在高度文本框中键入 “10”。
圆柱体 1 (cyl1)
1 在几何工具栏中单击圆柱体。
2 在 “圆柱体”的设置窗口中，定位到尺寸与形状栏。
3 在半径文本框中键入 “0.3”。
4 在高度文本框中键入 “0.5”。
5 定位到位置栏。在 x 文本框中键入 “0.5”。
6 在 z 文本框中键入 “9.5”。
7 定位到轴栏。从轴类型列表中选择 y- 轴。
差集 1 (dif1)
1 在几何工具栏中单击布尔运算和分割，然后选择差集。
2 选择 “对象” blk1。
3 在 “差集”的设置窗口中，定位到差集栏。
4 找到要减去的对象子栏。选择活动切换按钮。
5 选择 “对象” cyl1。
圆柱体 2 (cyl2)
1 在几何工具栏中单击圆柱体。
2 在 “圆柱体”的设置窗口中，定位到尺寸与形状栏。
”
3 在半径文本框中键入 “0.3”。
4 在高度文本框中键入 “1.25”。
研包 ls
5 定位到位置栏。在 x 文本框中键入 “0.5”。
科能 oo
6 在 y 文本框中键入 “-0.75”。
多技 T
7 在 z 文本框中键入 “0.5”。
更多能
具
8 定位到轴栏。从轴类型列表中选择 y- 轴。
取更技
工
复制 1 (copy1)
获备注“
1 在几何工具栏中单击变换，然后选择复制。
2 选择 “对象” cyl2。
关
长方体 2 (blk2)
1 在几何工具栏中单击长方体。
信
装
2 在 “长方体”的设置窗口中，定位到尺寸与形状栏。
微
3 在宽度文本框中键入 “10”。
4 在深度文本框中键入 “0.5”。
5 定位到位置栏。在 y 文本框中键入 “-0.625”。
差集 2 (dif2)
1 在几何工具栏中单击布尔运算和分割，然后选择差集。
2 选择 “对象” blk2。
3 在 “差集”的设置窗口中，定位到差集栏。
4 找到要减去的对象子栏。选择活动切换按钮。
5 选择 “对象” copy1。
并集 1 (uni1)
1 在几何工具栏中单击布尔运算和分割，然后选择并集。
2 选择 “对象” dif1 和 cyl2。
3 在 “并集”的设置窗口中，定位到并集栏。
4 清除保留内部边界复选框。
形成联合体 (fin)
1 在模型开发器窗口的组件 1 (comp1)> 几何 1 节点下，单击形成联合体 (fin)。
2 在 “形成联合体 / 装配”的设置窗口中，定位到形成联合体 / 装配栏。
3 从动作列表中选择形成装配。
”
4 右键单击组件 1 (comp1)> 几何 1> 形成联合体 (fin) 并选择构建选定对象。
研包 ls
定义
科能 oo
积分 1 (intop1)
1 在定义工具栏中单击组件耦合，然后选择积分。
多技 T
更多能
具
2 选择 “域” 1 和 2。
取更技
工
变量 1
1 在定义工具栏中单击局部变量。
获备注“
2 在 “变量”的设置窗口中，定位到变量栏。
3 在表中输入以下设置：
关
名称表达式单位描述
信
Wp intop1(mbd.rho*g_const*w)
装
J 势能
微
添加材料
1 在主屏幕工具栏中，单击添加材料以打开添加材料窗口。
2 转到添加材料窗口。
3 在模型树中选择内置材料 >Structural steel。
4 单击窗口工具栏中的添加到组件。
5 在主屏幕工具栏中，单击添加材料以关闭添加材料窗口。
多体动力学 (MBD)
重力 1
1 在物理场工具栏中单击域，然后选择重力。
2 选择 “域” 1 和 2。
选择拉伸圆柱的边界作为第一个附件。
附件 1
1 在物理场工具栏中单击边界，然后选择附件。
2 选择 “边界” 16、 17、 22 和 23。
选择外部圆柱孔的内边界作为第二个附件。
附件 2
1 在物理场工具栏中单击边界，然后选择附件。
2 选择 “边界” 6–9。
”
铰接 1
研包 ls
1 在物理场工具栏中单击全局，然后选择铰接。
科能 oo
2 在 “铰接”的设置窗口中，定位到附件选择栏。
3 从源列表中选择附件 1。
多技 T
更多能
具
4 从目标端列表中选择附件 2。
取更技
5 定位到关节轴栏。将 e0 矢量指定为
工
获备注“
0 x
1 y
0 z
关
刚性连接 1
信
装
1 在物理场工具栏中单击边界，然后选择刚性连接。
微
2 选择 “边界” 19、 20、 24 和 25。

3 在 “刚性连接”的设置窗口中，定位到指定旋转中心位移栏。
4 选中在 x 方向上指定复选框。
5 选中在 y 方向上指定复选框。
6 选中在 z 方向上指定复选框。
7 定位到指定旋转栏。从由列表中选择约束旋转。
8 选中绕 x 轴约束旋转复选框。
9 选中绕 z 轴约束旋转复选框。
选择粗化网格，减少计算时间。
网格 1
1 在模型开发器窗口的组件 1 (comp1) 节点下，单击网格 1。
2 在 “网格”的设置窗口中，定位到网格设置栏。
3 从单元尺寸列表中选择粗化。
研究 1
步骤 1 ：瞬态
1 在模型开发器窗口的研究 1 节点下，单击步骤 1：瞬态。
2 在 “瞬态”的设置窗口中，定位到研究设置栏。
3 在时间文本框中键入 “range(0,0.02,1.5)”。
”
4 在模型开发器窗口中，单击研究 1。
研包 ls
5 在 “研究”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “研究：基本”。
科能 oo
6 在主屏幕工具栏中单击计算。
多技 T
两个默认绘图分别显示双摆摆臂的位移和速度剖面图。更改第一个绘图中的表达式，
更多能
具
可以显示应力。
取更技
工
在 “位移”图中添加点轨迹，可以显示每个摆臂的运动方向。
获备注“
结果
位移 (mbd)
关
在模型开发器窗口的结果节点下，单击位移 (mbd)。
信
点轨迹 1
装
1 在位移 (mbd) 工具栏中单击更多绘图，然后选择点轨迹。

微
2 选择 “点” 14 和 21。
3 在 “点轨迹”的设置窗口中，定位到着色和样式栏。
4 从类型列表中选择管。
颜色表达式 1
1 右键单击点轨迹 1 并选择颜色表达式。
2 在 “颜色表达式”的设置窗口中，定位到表达式栏。
3 在表达式文本框中键入 “t”。
4 定位到着色和样式栏。清除颜色图例复选框。
5 在图形工具栏中单击切换到默认三维视图按钮。
按照以下操作说明操作，重现图 2：
一维绘图组 3
1 在主屏幕工具栏中单击添加绘图组，然后选择一维绘图组。
2 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “相对旋转”。
全局 1
1 在相对旋转工具栏中单击全局。
2 在 “全局”的设置窗口中，单击 y- 轴数据栏右上角的替换表达式。从菜单中选择模型
> 组件 1> 多体动力学 > 铰接 > 铰接 1>mbd.hgj1.th - 相对旋转。
3 定位到 y- 轴数据栏。在表中输入以下设置：
表达式单位描述
”
mbd.hgj1.th deg 相对旋转
研包 ls
4 单击以展开标题栏。从标题类型列表中选择无。
5 单击以展开图例栏。清除显示图例复选框。
科能 oo
6 单击以展开着色和样式栏。在宽度文本框中键入 “2”。
多技 T
更多能
7 在相对旋转工具栏中单击绘制。
具
取更技
按照以下操作说明操作，生成图 3 中给定的关节力图：
工
获备注“
一维绘图组 4
2 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “关节力”。
关
全局 1
信
1 在关节力工具栏中单击全局。
装
微
> 组件 1> 多体动力学 > 铰接 > 铰接 1> 关节力 >mbd.hgj1.Fx - 关节力， x 分量。
3 单击y-轴数据栏右上角的添加表达式。从菜单中选择模型>组件 1>多体动力学>铰接>铰
接 1> 关节力 >mbd.hgj1.Fy - 关节力， y 分量。
接 1> 关节力 >mbd.hgj1.Fz - 关节力， z 分量。
5 定位到标题栏。从标题类型列表中选择无。
6 定位到着色和样式栏。在宽度文本框中键入 “2”。
7 从标记列表中选择循环。
关节力
1 在模型开发器窗口的结果节点下，单击关节力。
2 在 “一维绘图组”的设置窗口中，定位到绘图设置栏。
3 选中 y 轴标签复选框。
4 在关联文本框中键入 “关节力 (N)”。
5 单击以展开图例栏。从位置列表中选择左上角。
6 在关节力工具栏中单击绘制。
执行类似的步骤，还可以在关节的局部坐标系中绘制关节力。
建模操作说明（关节上施加约束）
只要控制研究节点处的子节点，同一铰链关节就可用于前三种情况。关节的中心和轴
”
采用不同的技术进行计算，可演示每种技术在不同情况中的使用。
研包 ls
科能 oo
铰接 1
多技 T
1 在模型开发器窗口的组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd) 节点下，单击铰接 1。
更多能
具
2 在 “铰接”的设置窗口中，定位到关节中心栏。
取更技
工
3 从列表中选择用户定义。
获备注“
4 将 Xc 矢量指定为
0.5 x
0
关
y
0.5 z
信
装
5 定位到关节轴栏。从列表中选择来自选定坐标系。
微
6 从轴使用列表中选择 2。
约束 1
1 在物理场工具栏中单击属性，然后选择约束。
2 在 “约束”的设置窗口中，定位到旋转约束栏。
3 在 max 文本框中键入 “pi/4”。
固定约束 1
1 在物理场工具栏中单击边界，然后选择固定约束。
2 选择 “边界” 19、 20、 24 和 25。
固定约束覆盖了相同边界上的刚性连接。
添加研究
1 在主屏幕工具栏中，单击添加研究以打开添加研究窗口。
2 转到添加研究窗口。
4 单击窗口工具栏中的添加研究。
5 在主屏幕工具栏中，单击添加研究以关闭添加研究窗口。
研究 2
步骤 1 ：瞬态
”
研包 ls
科能 oo
5 在 “研究”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “研究：约束”。
多技 T
更多能
具
6 定位到研究设置栏。清除生成默认绘图复选框。
取更技
工
对第一种情况中的绘图生成副本，重现图 4 和图 5 中显示的结果：
获备注“
结果
关
相对旋转
在模型开发器窗口的结果节点下，右键单击相对旋转并选择生成副本。
信
装
相对旋转 1
微
1 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “相对旋转：约束”。
2 定位到数据栏。从数据集列表中选择研究：约束 / 解 2 (sol2)。
3 在相对旋转：约束工具栏中单击绘制。
关节力
在模型开发器窗口的结果节点下，右键单击关节力并选择生成副本。
关节力 1
1 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “关节力矩：约束”。
2 定位到数据栏。从数据集列表中选择研究：约束 / 解 2 (sol2)。
全局 1
1 在模型开发器窗口中展开结果 > 关节力矩：约束节点，然后单击全局 1。
> 组件 1> 多体动力学 > 铰接 > 铰接 1> 关节力矩 >mbd.hgj1.Mx - 关节力矩， x 分量。
接 1> 关节力矩 >mbd.hgj1.My - 关节力矩， y 分量。
接 1> 关节力矩 >mbd.hgj1.Mz - 关节力矩， z 分量。
关节力矩：约束
1 在模型开发器窗口的结果节点下，单击关节力矩：约束。
2 在 “一维绘图组”的设置窗口中，定位到图例栏。
3 从位置列表中选择左下角。
”
4 定位到绘图设置栏。在 y 轴标签文本框中键入 “关节力矩 (N-m)”。
研包 ls
5 在关节力矩：约束工具栏中单击绘制。
科能 oo
按照以下操作说明操作，重现图 6 中的能量图：
6 右键单击结果 > 关节力矩：约束并选择生成副本。
多技 T
更多能
具
关节力矩：约束 1
取更技
在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “能量：约束”。
工
获备注“
全局 1
1 在模型开发器窗口中展开结果 > 能量：约束节点，然后单击全局 1。
关
> 组件 1> 定义 > 变量 >Wp - 势能。

信
3 单击 y- 轴数据栏右上角的添加表达式。从菜单中选择模型 > 组件 1> 多体动力学 > 全局 >

装
mbd.Wk_tot - 总动能。
微

mbd.Ws_tot - 总弹性应变能。
能量：约束
1 在模型开发器窗口的结果节点下，单击能量：约束。
2 在 “一维绘图组”的设置窗口中，定位到图例栏。
3 从位置列表中选择左上角。
4 定位到绘图设置栏。在 y 轴标签文本框中键入 “能量 (J)”。
5 在能量：约束工具栏中单击绘制。
建模操作说明（关节上施加锁定）
铰接 1
2 在 “铰接”的设置窗口中，定位到关节轴栏。
3 从列表中选择选择平行边。
关节轴 1
1 在模型开发器窗口中展开铰接 1 节点，然后单击关节轴 1。
”
2 选择 “边” 33。
研包 ls
铰接 1
科能 oo
2 在 “铰接”的设置窗口中，定位到关节中心栏。
多技 T
3 从列表中选择选定实体的质心。
更多能
具
4 从实体层列表中选择边。
取更技
工
关节中心：边 1
获备注“
1 在模型开发器窗口的组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 1 节点下，单击关节中心：

边 1。
2 选择 “边” 34、 35、 46 和 48。
关
铰接 1
信
装
在模型开发器窗口的组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd) 节点下，单击铰接 1。

微
锁定 1
1 在物理场工具栏中单击属性，然后选择锁定。
2 在 “锁定”的设置窗口中，定位到旋转锁定栏。
3 在 max 文本框中键入 “pi/4”。
添加研究
研究 3
步骤 1 ：瞬态
4 定位到物理场和变量选择栏。选中修改研究步骤的物理树和变量复选框。
5 In 物理场和变量选择树，然后选择组件 1 (comp1)>多体动力学 (mbd)>铰接 1>约束 1 和组
件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 固定约束 1。
6 单击禁用。
”
8 在 “研究”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “研究：锁定”。
研包 ls
科能 oo
多技 T
按照以下操作说明操作，生成图 7 中显示的相对旋转角度图：
更多能
具
取更技
工
结果
获备注“
相对旋转
相对旋转 1
关
1 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “相对旋转：锁定”。
信
2 定位到数据栏。从数据集列表中选择研究：锁定 / 解 3 (sol3)。
装
微
3 在相对旋转：锁定工具栏中单击绘制。
执行以下操作说明，生成图 8 中显示的关节力矩图：
关节力矩：约束
在模型开发器窗口的结果节点下，右键单击关节力矩：约束并选择生成副本。
关节力矩：约束 1
1 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “关节力矩：锁定”。
2 定位到数据栏。从数据集列表中选择研究：锁定 / 解 3 (sol3)。
3 在关节力矩：锁定工具栏中单击绘制。
建模操作说明（关节上施加弹簧和减震器）
前几种情况中使用的铰链关节在这里可用于定义刚性组件间的连接。但还会创建一个
新的铰链关节，这样可以很轻松地重新独立运行每个研究，而不必更改铰链关节中的
附件选择。
刚体域 1
1 在物理场工具栏中单击域，然后选择刚体域。
2 选择 “域” 2。
使用刚体域的子节点指定或约束其运动。
”
刚体域 2
研包 ls
1 右键单击刚体域 1 并选择固定约束。
科能 oo
2 在物理场工具栏中单击域，然后选择刚体域。
3 选择 “域” 1。
多技 T
更多能
具
铰接 2
取更技
工
1 在物理场工具栏中单击全局，然后选择铰接。
获备注“
2 在 “铰接”的设置窗口中，定位到附件选择栏。
3 从源列表中选择刚体域 1。
4 从目标端列表中选择刚体域 2。
关
5 定位到关节中心栏。从列表中选择用户定义。
信
6 将 Xc 矢量指定为
装
微
0.5 x
0 y
0.5 z
7 将 e0 矢量指定为
0 x
1 y
0 z
8 定位到关节力和力矩栏。从列表中选择不计算。
9 在模型开发器窗口中，单击铰接 2。
弹簧和减震器 1
1 在物理场工具栏中单击属性，然后选择弹簧和减震器。
2 在 “弹簧和减震器”的设置窗口中，定位到弹簧和减震器：旋转栏。
3 在 k 文本框中键入 “5e6”。
4 在 c 文本框中键入 “1e6”。
添加常微分方程计算减震器中的能量耗散。
5 在模型开发器窗口的工具栏中，单击显示按钮，然后选择菜单中的高级物理场接口选
项。
全局方程 1
1 在物理场工具栏中单击全局，然后选择全局方程。
”
2 在 “全局方程”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “能量：减震器”。
研包 ls
3 定位到全局方程栏。在表中输入以下设置：
科能 oo
名称 f(u,ut,utt,t) (1) 初始值 (u_0) (1) 初始值 (u_t0) (1/s) 描述
Wd d(Wd,t)- 多技 T 0 0 减震器中的能量耗散
更多能
具
mbd.hgj2.Qdamper
取更技
工
4 定位到单位栏。从列表中选择能量 (J)。
获备注“
5 从列表中选择功率 (W)。
添加研究
关
信
装

微
研究 4
步骤 1 ：瞬态
3 在时间文本框中键入 “range(0,0.02,5)”。
5 在物理场和变量选择树中选择组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 1。
6 单击禁用。
刚体域节点会自动覆盖约束类型的全部边界条件。因此，无须禁用附件、刚性连接和
固定约束。
8 在 “研究”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “研究：弹簧 - 减震器”。
按照以下操作说明操作，生成图 9 中显示的相对旋转角度图：
结果
”
相对旋转
研包 ls
科能 oo
相对旋转 1
多技 T
1 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “相对旋转：弹簧 - 减震器”。
更多能
具
现在将数据集设置为无，避免在选择数据集的情况下，对变量执行自动绘图时出错。
取更技
工
2 定位到数据栏。从数据集列表中选择无。
获备注“
全局 1
1 在模型开发器窗口中展开结果 > 相对旋转：弹簧 - 减震器节点，然后单击全局 1。
关
> 组件 1 (comp1)> 多体动力学 > 铰接 > 铰接 2>comp1.mbd.hgj2.th - 相对旋转。

信
装
微
comp1.mbd.hgj2.th deg 相对旋转
相对旋转：弹簧 - 减震器
1 在模型开发器窗口的结果节点下，单击相对旋转：弹簧 - 减震器。
2 在 “一维绘图组”的设置窗口中，定位到数据栏。
3 从数据集列表中选择研究：弹簧 - 减震器 / 解 4 (sol4)。
4 在相对旋转：弹簧 - 减震器工具栏中单击绘制。
执行以下步骤，生成图 10 中的能量图：
一维绘图组 11
2 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “能量：弹簧 - 减震器”。
3 定位到数据栏。从数据集列表中选择研究：弹簧 - 减震器 / 解 4 (sol4)。
全局 1
1 在能量：弹簧 - 减震器工具栏中单击全局。
”
mbd.hgj2.Wspring J
研包 ls
弹簧储存的能量
Wd J 减震器中耗散的能量
科能 oo
多技 T
更多能
具
取更技
工
能量：弹簧 - 减震器
获备注“
1 在模型开发器窗口的结果节点下，单击能量：弹簧 - 减震器。
关
4 在关联文本框中键入 “能量 (J)”。
信
装
5 在能量：弹簧 - 减震器工具栏中单击绘制。
微
6 单击以展开轴栏。选中手动轴限制复选框。
7 在 y 最大值文本框中键入 “1e6”。
8 在能量：弹簧 - 减震器工具栏中单击绘制。
建模操作说明（关节上施加指定运动）
铰接 2
在模型开发器窗口的组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd) 节点下，右键单击铰接 2 并选择
指定运动。
指定运动 1
1 在 “指定运动”的设置窗口中，定位到指定旋转运动栏。
2 从指定穿越运动列表中选择角速度。
3 在 p 文本框中键入 “t”。
4 从激活条件列表中选择有条件激活。
5 在 ip 文本框中键入 “t>1”。
添加研究
”
研包 ls
科能 oo
研究 5
多技 T
更多能
具
步骤 1 ：瞬态
取更技
工
获备注“
关
5 In 物理场和变量选择树，然后选择组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 重力 1、组件 1

信
(comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 1、组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 2> 弹簧

装
和减震器 1 和组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 能量：减震器。

微
6 单击禁用。
8 在 “研究”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “研究：指定运动”。
按照以下操作说明操作，生成相对速度（图 11）图和相对旋转角度（图 12）图：
结果
在模型开发器窗口的结果节点下，右键单击相对旋转：弹簧 - 减震器并选择生成副本。
相对旋转：弹簧 - 减震器 1
1 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “相对旋转：指定运动”。
2 定位到数据栏。从数据集列表中选择研究：指定运动 / 解 5 (sol5)。
3 在相对旋转：指定运动工具栏中单击绘制。
右键单击相对旋转：弹簧 - 减震器并选择生成副本。
1 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “相对速度：指定运动”。
2 定位到数据栏。从数据集列表中选择研究：指定运动 / 解 5 (sol5)。
”
全局 1
1 在模型开发器窗口中展开结果 > 相对速度：指定运动节点，然后单击全局 1。
研包 ls
科能 oo
> 组件 1> 多体动力学 > 铰接 > 铰接 2>mbd.hgj2.th_t - 相对角速度。
多技 T
更多能
具
取更技
工
mbd.hgj2.th_t deg/s 相对角速度
获备注“
相对速度：指定运动
1 在模型开发器窗口的结果节点下，单击相对速度：指定运动。
关
2 在相对速度：指定运动工具栏中单击绘制。
信
装
建模操作说明（关节上施加摩擦）
微
铰接 2
计算关节力，评估摩擦节点上的法向力。

2 在 “铰接”的设置窗口中，定位到关节力和力矩栏。
3 从列表中选择使用弱约束计算。
摩擦 1
1 在物理场工具栏中单击属性，然后选择摩擦。
2 在 “摩擦”的设置窗口中，定位到摩擦栏。
3 在  文本框中键入 “0.6”。
4 在 r 文本框中键入 “0.3”。
添加常微分方程，计算摩擦产生的能量损耗。
能量：减震器
在模型开发器窗口的组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd) 节点下，右键单击能量：减震器
并选择生成副本。
能量：减震器 1
1 在 “全局方程”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “能量：摩擦”。
2 定位到全局方程栏。在表中输入以下设置：
”
名称 f(u,ut,utt,t) (W) 初始值初始值描述
研包 ls
(u_0) (J) (u_t0) (W)
Wf d(Wf,t)- 0 0 由摩擦产生的能量损失
科能 oo
mbd.hgj2.Qfriction
多技 T
更多能
添加研究
具
取更技
工
获备注“

关
信
研究 6
装
微
步骤 1 ：瞬态
5 In 物理场和变量选择树，然后选择组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 1、组件 1
(comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 2> 弹簧和减震器 1、组件 1 (comp1)> 多体动力学
(mbd)> 铰接 2> 指定运动 1 和组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 能量：减震器。
6 单击禁用。
8 在 “研究”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “研究：摩擦”。
解 6 (sol6)
在研究工具栏中单击显示默认求解器。
研究：摩擦
解 6 (sol6)
1 在模型开发器窗口中展开解 6 (sol6) 节点。
2 在模型开发器窗口中展开研究：摩擦 > 求解器配置 > 解 6 (sol6)> 因变量 1 节点，然后单击
由摩擦产生的能量损失 (comp1.ODE1)。
3 在 “状态”的设置窗口中，定位到缩放比例栏。
”
4 从方法列表中选择手动。
研包 ls
5 在比例文本框中键入 “1e6”。
科能 oo
6 在研究工具栏中单击计算。
多技 T
按照以下操作说明操作，分别生成相对旋转角度图和摩擦力矩图，如图 13 和图 14 所
更多能
具
示：
取更技
工
结果
获备注“
在模型开发器窗口的结果节点下，右键单击相对旋转：弹簧 - 减震器并选择生成副本。
关
1 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “相对旋转：摩擦”。
信
装
2 定位到数据栏。从数据集列表中选择研究：摩擦 / 解 6 (sol6)。
微
3 在相对旋转：摩擦工具栏中单击绘制。
相对旋转：摩擦
在模型开发器窗口的结果节点下，右键单击相对旋转：摩擦并选择生成副本。
相对旋转：摩擦 1
在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “摩擦力矩”。
全局 1
1 在模型开发器窗口中展开结果 > 摩擦力矩节点，然后单击全局 1。
2 在 “全局”的设置窗口中，定位到 y- 轴数据栏。
3 在表中输入以下设置：
mbd.hgj2.fric1.Mf N*m 摩擦力矩
摩擦力矩
1 在模型开发器窗口的结果节点下，单击摩擦力矩。
2 在摩擦力矩工具栏中单击绘制。
执行以下步骤，生成图 15 中的能量图：
一维绘图组 16
”
2 在 “一维绘图组”的设置窗口中，在标签文本框中键入 “能量：摩擦”。
研包 ls
3 定位到数据栏。从数据集列表中选择研究：摩擦 / 解 6 (sol6)。
科能 oo
4 从时间选择列表中选择内插。
多技 T
5 在时间 (s) 文本框中键入 “range(0,0.2,10)”。
更多能
具
全局 1
取更技
工
1 在能量：摩擦工具栏中单击全局。
获备注“
关
信
装
微
Wf J 由摩擦产生的能量损失
能量：摩擦
1 在模型开发器窗口的结果节点下，单击能量：摩擦。
4 在关联文本框中键入 “能量 (J)”。
5 在能量：摩擦工具栏中单击绘制。
6 单击以展开轴栏。选中手动轴限制复选框。
7 在 y 最大值文本框中键入 “3e6”。
8 在能量：摩擦工具栏中单击绘制。
还可以生成双摆的动画。执行以下给定步骤，生成第 1 种情况的动画：
动画 1
1 在结果工具栏中单击动画，然后选择播放器。
2 在 “动画”的设置窗口中，定位到帧栏。
3 在帧数文本框中键入 “50”。
”
4 右键单击动画 1 并选择播放。
研包 ls
以上就是对六种不同情况的分析。为了存储此模型供以后使用，须禁用所有研究中的
节点，以便后期使用时添加。
科能 oo
研究：指定运动
多技 T
更多能
具
步骤 1 ：瞬态
取更技
工
1 在模型开发器窗口的研究：指定运动节点下，单击步骤 1：瞬态。
获备注“
2 在 “瞬态”的设置窗口中，定位到物理场和变量选择栏。
3 In 物理场和变量选择树，然后选择组件 1 (comp1)>多体动力学 (mbd)>铰接 2>摩擦 1 和组
件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 能量：摩擦。
关
4 单击禁用。
信
装
研究：弹簧 - 减震器
微
步骤 1 ：瞬态
1 在模型开发器窗口的研究：弹簧 - 减震器节点下，单击步骤 1：瞬态。
3 In 物理场和变量选择树，然后选择组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 2> 摩擦 1、组
件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 2> 指定运动 1 和组件 1 (comp1)> 多体动力学
(mbd)> 能量：摩擦。
4 单击禁用。
研究：锁定
步骤 1 ：瞬态
1 在模型开发器窗口的研究：锁定节点下，单击步骤 1：瞬态。
3 In 物理场和变量选择树，然后选择组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 刚体域 1、组件 1
(comp1)> 多体动力学 (mbd)> 刚体域 2、组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 2、组
件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 能量：减震器和组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)>
能量：摩擦。
4 单击禁用。
研究：约束
步骤 1 ：瞬态
1 在模型开发器窗口的研究：约束节点下，单击步骤 1：瞬态。
”
3 选中修改研究步骤的物理树和变量复选框。
研包 ls
4 In 物理场和变量选择树，然后选择组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 1> 锁定 1、组
科能 oo
件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 刚体域 1、组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 刚体域
多技 T
2、组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 2、组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 能
更多能
具
量：减震器和组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 能量：摩擦。
取更技
5 单击禁用。
工
获备注“
研究：基本
步骤 1 ：瞬态
1 在模型开发器窗口的研究：基本节点下，单击步骤 1：瞬态。
关
信
装
3 选中修改研究步骤的物理树和变量复选框。
微
4 In 物理场和变量选择树，然后选择组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 1> 约束 1、组

件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 1> 锁定 1、组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)>
固定约束 1、组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 刚体域 1、组件 1 (comp1)> 多体动力学
(mbd)> 刚体域 2、组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 2、组件 1 (comp1)> 多体动
力学 (mbd)> 能量：减震器和组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 能量：摩擦。
5 单击禁用。

Models - Mbd.double Pendulum CN

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在 COMSOL Multiphysics 5.

此模型基于 COMSOL Software License Agreement 5.2a 授权。

模型定义：第 1 种情况 （基本铰链关节）

模型定义：第 3 种情况 （关节上施加锁定）

模型定义：第 4 种情况 （关节上施加弹簧和减震器）

转角度处添加扭转弹簧和减震器。弹簧常数和阻尼系数分别为 5e6 N-m 和 

模型定义：第 5 种情况 （关节上施加指定运动）

模型定义：第 6 种情况 （关节上施加摩擦）

2 选择 “边界” 19、 20、 24 和 25。

1 在位移 (mbd) 工具栏中单击更多绘图，然后选择点轨迹。

> 组件 1> 定义 > 变量 >Wp - 势能。

3 单击 y- 轴数据栏右上角的添加表达式。从菜单中选择模型 > 组件 1> 多体动力学 > 全局 >

4 单击 y- 轴数据栏右上角的添加表达式。从菜单中选择模型 > 组件 1> 多体动力学 > 全局 >

1 在模型开发器窗口的组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 1 节点下，单击关节中心：

在模型开发器窗口的组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd) 节点下，单击铰接 1。

3 在选择研究树中选择预设研究 > 瞬态。

> 组件 1 (comp1)> 多体动力学 > 铰接 > 铰接 2>comp1.mbd.hgj2.th - 相对旋转。

5 In 物理场和变量选择树，然后选择组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 重力 1、组件 1

(comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 1、组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 2> 弹簧

和减震器 1 和组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 能量：减震器。

按照以下操作说明操作，生成相对速度 （图 11）图和相对旋转角度 （图 12）图：

1 在模型开发器窗口的组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd) 节点下，单击铰接 2。

3 在选择研究树中选择预设研究 > 瞬态。

4 In 物理场和变量选择树，然后选择组件 1 (comp1)> 多体动力学 (mbd)> 铰接 1> 约束 1、组

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按照以下操作说明操作，生成相对速度（图 11）图和相对旋转角度（图 12）图：