第 18 卷第 12 期 系 统 仿 真 学 报© Vol. 18 No.

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2006 年 12 月 Journal of System Simulation Dec., 2006

基于 ADAMS 的导弹级间分离动力学仿真
王竞男，刘 莉
（北京理工大学 机电工程学院，北京 100081）

摘 要：利用 ADAMS 软件对两级套接式导弹进行动力学仿真，解决了导弹飞行过程中气动力在

ADAMS 中如何表达的问题；计算了套接形式下两级弹体的级间作用力；通过仿真，确定两级弹体
分离迅速、平稳，并且将仿真结果与弹道动力学解算结果相比较，验证了 ADAMS 动力学仿真所
得结果的正确性。
关键词：级间分离；ADAMS；动力学仿真；气动力
中图分类号：TJ760.12 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2006) 12-3512-03

Dynamic Simulation of Stage Separation of Missile Based on ADAMS

WANG Jing-nan，LIU Li
(School of Mechotronics Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China)

Abstract：Using ADAMS software, dynamic simulation was done to the two-stage missile with sleeve joint. The aerodynamic
forces on the missile in the course of separation were described accurately in ADAMS software. The forces between two
stages were calculated. The separation was proved to be rapid and successful. The results were compared with the data which
was got through the ballistic simulation, and the two results are similar. So the dynamic simulation means using ADAMS
software is correct.
Key words: two-stage separation; ADAMS; dynamic simulation; aerodynamic force

朗日运动方程，对每个刚体列出 6 个广义坐标带乘子的拉格
引 言1
朗日运动方程及其相应的约束方程。对于导弹的两级弹体建
由于战术导弹在大气层内飞行，级间分离与弹体空间运 立如下动力学模型：
动以及空气动力会产生耦合，整个分离过程变得较为复杂。 d ∂K k ∂K k n ∂Ψ ik
( )− + ∑ λ jk = F jk (1)
同时由于在分离过程中两级弹体之间会产生相互作用，这种 dt ∂q jk ∂q jk i =1 ∂q jk
作用对级间分离是否成功有很大影响，所以需要对其展开深 Ψi = 0 (i = 1, 2, … m )
入的研究。
式中 K——动能；qj——描述系统的广义坐标；Ψ i ——系统
作为机械系统动力学仿真软件的 ADAMS，一方面是虚
的约束方程； F j ——在广义坐标方向的广义力； λi ——
拟样机分析的应用软件；另一方面又是虚拟样机分析开发工
m×1的拉格朗日乘子列阵。下标 k = 1时，为助推级弹体；下
具。现已应用于多个行业，在航空航天方面也有广泛应用，
标 k = 2时，为续航级弹体。
本文的主要目的就是将 ADAMS 软件在战术导弹动力学仿
真方面加以应用。 2 气动载荷在 ADAMS 中的表述
在战术导弹动力学仿真方面，由于存在弹体空间运动与 2.1 导弹气动力计算中需用的角度
空气动力的耦合现象，弹体的运动状态与气动力形成了一个
在弹道计算中要用到的角度[2]包括：
相互反馈的闭环系统，由于这一受力特点，如何在 ADAMS
1) 俯仰角 ϑ ：导弹的纵轴与水平面间的夹角。导弹纵
中表达弹体的气动载荷，成为一个亟待解决的问题。只有在 轴指向水平面上方， ϑ 角为正；反之为负。
解决了这一问题的基础上才能运用 ADAMS 进行战术导弹 2) 偏航角 ψ ：导弹纵轴在水平面内投影与地面坐标系
级间分离的动力学仿真，使仿真过程可视化并分析两级弹体 x 轴之间的夹角。
的级间作用力。 3) 弹道倾角 θ ：导弹速度矢量 V 与水平面间的夹角。
4) 弹道偏角ψ V ：导弹的速度矢量 V 在水平面内投影
1 弹体动力学模型的建立[1]
与地面坐标系的 x 轴间的夹角。
在 ADAMS 中，根据系统模型，自动建立系统的拉格 5) 攻角 α∗ ：导弹质心的速度矢量 V 在铅垂面上的投影
与弹体纵轴的夹角。
收稿日期：2005-09-05 修回日期：2006-03-21
作者简介：王竞男(1979-), 女, 山东人, 博士生, 研究方向为飞行器总体 6) 侧滑角 β ∗ ：速度矢量 V 与铅垂面之间的夹角。
设计; 刘 莉(1964-), 女, 辽宁人, 教授, 博导, 研究方向为飞行器设计
7) 速度倾斜角 γ V∗ ：准速度坐标系的 y 轴与包含速度矢
等。

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2006 年 12 月 王竞男，等：基于 ADAMS 的导弹级间分离动力学仿真 Dec., 2006

量的铅垂面之间的夹角。 ⎡X ⎤ ⎡X ⎤
严格根据各角度定义，将弹道倾角和弹道偏角表述如 ⎢ b⎥ ∗ ∗ ⎢ ⎥ (5)
⎢Yb ⎥ = L(α , β ) ⎢Y ⎥
下： ⎢Z ⎥ ⎣Z ⎦
Vx + Vz
2 2 ⎣ b⎦
弹道倾角： θ = arccos( ) 其中
2 2 2
Vx + Vy + Vz
⎛ cosα∗ cos β ∗ sin α∗ − cosα∗ sin β ∗ ⎞
∗ ∗ ⎜ ∗ ∗
L(α , β ) = − sin α cos β cos α
∗ ∗
sin α sin β
∗ ⎟
Vx
弹道偏角：ψ V = arccos( ⎜ ⎟
) ⎜ sin β ∗ cos β
∗ ⎟
2
Vx + Vz
2
⎝ 0 ⎠
根据以上公式，采用样条曲线插值的方法，在 ADAMS
对于俯仰角 ϑ 、偏航角 ψ 和倾斜角 γ V∗ 三个角参数，又
中建立六自由度气动力的 measure 表达式。
称为弹体的姿态角，是弹体坐标系和地面坐标系之间的角度
关系，可以通过弹体连续旋转的方式求得。地面坐标系与弹 3 动力学仿真算例
体坐标系的旋转关系如下：以地面坐标系为基准，分别绕相
为了简化研究，假设在分离时刻助推级发动机已经停止
应轴三次旋转，依次转过 ψ 角、 ϑ 角和 γ V∗ 角，就得到弹体
工作，作用在弹体上的力只包括空气动力和重力。
坐标系的姿态。根据这种旋转特点，在 ADAMS 中选用了
231 坐标系来对应。所以根据旋转方法可以相应得到 ψ 角、 3.1 弹体建模
ϑ 角和 γ V∗ 角的表达式。 按照某套筒套接形式导弹尺寸，以及导弹在即将分离时
在得到 ϑ 、ψ 、 θ 、ψ V 表达式之后，攻角、侧滑角和 刻的姿态，在 ADAMS 中建立弹体模型，模型建立之后，将
速度倾斜角就可以计算如下： 弹体质量特性以及初始速度值做相应修改。
∗ ∗
α = ϑ − arcsin(sin θ / cos β ) 3.2 施加载荷
∗
β = arcsin[cos θ sin(ψ − ψ V )] 首先在两级弹体上分别以六个 Single_Force 的形式施加
∗ ∗
γ V = arcsin(tan β tan θ ) 六自由度的力，以此来表达弹体所受到的各气动力和力矩。
导弹所受气动力和力矩在相应的 Single_Force 表达式中
2.2 弹体所受气动载荷
以 measure 形式表述，将各 measure 的值赋与相应力的
1) 建立弹体气动特性数据样条曲线 Function 的表达式。
导弹在飞行过程中，弹体所受的气动载荷主要与飞行速 两级弹体所受重力将由系统自行给出。
度、弹体姿态、飞行高度、弹体气动参数等有关。气动参数
3.3 级间套接方式的模型化
一般由风洞试验和数值插值等方法得到。为了能在 ADAMS
中计算气动载荷，将弹体的气动数据以样条曲线来表述，以 根据套筒套接特点，选择了圆柱副作为约束，建立约束

用于插值计算。主要包括：升力系数、阻力系数、滚转力矩 JOINT_1，为了简化计算，暂不考虑套接部分的摩擦力。

系数、滚转阻尼力矩系数、压心系数。 3.4 传感器的应用

2) 气动力表达式[3] 当两级弹体之间的相对运动距离超过套筒长度时，就不
气动力：
在存在相互作用。为了体现这种运动特性，必须采用一个敏
⎡− X ⎤⎡c x qS ⎤ 感两级之间相对距离的 sensor 来比较仿真中的状态量与预
⎢
R= Y ⎥ = ⎢c y qS ⎥ (2)
定值进而中断圆柱副的约束作用，以使两级弹体各自飞行。
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ Z ⎦ ⎢⎣c y qS ⎥⎦ 因此建立一个测量两级弹体之间距离的传感器 SENSOR_1。
阻尼力矩： 3.5 描述式仿真
⎡Mcxd ⎤ ⎡mωx x ωx qSM L ⎤
在 ADAMS 中，对于较复杂的仿真过程，可以采用描述
Md＝ ⎢Mcyd ⎥ ＝ ⎢(mωy y ωy + mβy β )qSM L⎥ (3)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
式仿真形式。用户可以根据需要编制一个仿真过程剧本，然
⎢⎣Mczd ⎥⎦ ⎢(mωz z + mαz α )qSM L ⎥
⎣ ⎦
后由程序根据剧本中的设置进行仿真分析。
静稳定力矩：
在本仿真中鉴于存在传感器，必须要用到描述式仿真形
⎧0 ⎫
MR＝ ⎪ − ( x − x ) Z ⎪ (4) 式来实现整个分离过程，仿真过程如下：
⎨ m p ⎬
⎪ ( x m − x p )Y ⎪ 1) 建立一个长度为 400ms 的仿真；
⎩ ⎭ 2) 当满足 sensor 条件时，仿真中断；
在速度坐标系内得到气动力 R，在弹体坐标系下得到阻 3) 使 sensor 失效；
尼力矩 Md 和静稳定力矩 MR。 4) 使 JOINT_1 失效（两级弹体脱开）；
将速度坐标系内的气动力 R 转化到弹体坐标系[2]： 5) 继续进行上面的仿真，直至结束。

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3.6 仿真结果
经过以上的描述式仿真，可以得到导弹级间分离在 0.4s
之内分离过程的多组数据。
1) 续航级弹体攻角曲线(图 1)

图 4 级间作用力矩

图 1 攻角曲线

由图可知续航级在分离过程中攻角收敛，分离平稳。
2) 续航级弹体转速曲线(图 2)
图 5 速度曲线

3.7 模型验证
为了对 ADAMS 仿真结果进行验证，应用相同的气动特
性数据对导弹进行了六自由度弹道仿真。得到：
1) 弹道计算得到的续航级弹体攻角曲线

图 2 转速曲线

由图可知续航级弹体转速从分离时刻的 25 转/s 迅速下

降为 2.7 转/s。
3) 两级弹体分离的相对距离(图 3)

图 6 弹道仿真计算的攻角曲线

2) 续航级弹体转速曲线

图 3 分离距离

由图可知在 0.4s 的时间内两者之间的距离就达到了

20.5m，分离迅速。
4) 级间作用力矩(图 4)
由图可知在现在采用的气动数据条件下，两级弹体分离
时刻之间的相互作用力较小，也就是两级弹体在分离时刻相 图 7 弹道仿真计算的转速曲线
互干扰力较小。
3) 续航级和助推级弹体分离距离(见图 8)
5) 续航级及助推级速度曲线(图 5)
将以上各图与 ADAMS 仿真结果曲线比较，可以看出两
图中虚线为助推级速度曲线，实线为续航级速度曲线。
由图可知由于助推级弹体的气动阻力较大，其速度衰减较 者结果非常接近，可以说明 ADAMS 仿真结果是可接受的。

快，而续航级气动阻力较小，因此衰减较慢。 但同时两种仿真结果依然有所差别，主要原因有以下几点：

(下转第 3519 页)
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2006 年 12 月 黄奇珊, 等：OFDM 系统在时变色散信道中的精确建模与仿真 Dec., 2006

系统建模与仿真的方法论为出发点，充分考虑实际宽带无线
通信信道的频率选择性和时变特性，建立了 OFDM 系统在
时变色散信道中的仿真模型。其中建模方案中所采用的新型
改进的 JAKES 仿真器不仅适合标量建模而且适合 MIMO 信
道的矢量建模。对于文中不当之处，请予指正。

参考文献：
[1] Tranter W H, 等. 通信系统仿真原理与无线应用[M]. 肖明波, 等
译. 北京: 机械工业出版社, 2005.
[2] 郭建新, 等. 多天线 OFDM-WLAN 系统建模与仿真[J]. 计算机工

(b) 2-pah Rayleigh 信道 BER 性能 程与应用, 2004, (4): 22-23.

图 5 系统的 BER 性能
由图 5 可以看出,系统在 AWGN 信道下 BER 性能最好，
而系统在 2 径 Rayleigh 信道（ISI）下 BER 性能最差。1 径
衰落中 CE 补偿的性能比最优补偿的性能差；2 径衰落（无
ISI）经过 CE 补偿后的性能与 1 径衰落经 CE 补偿的性能很
接近；2 径衰落（ISI）的 BER 性能并不随着 Eb/No 的提高
而改善，这也说明，如果信道特性很恶劣，那么在发射端即
使提高信号发射功率也无法改善 BER 的性能。
4 结论
通信系统的算法研究很大程度上依赖计算机的仿真，计
算机建模与仿真的可靠性与判断所研究算法的优劣有直接
的关系。目前关于 OFDM 算法研究的文献大都仅关注算法
本身而对计算机仿真建模的可靠性关注不够。引言中列举的
[3] 孙小东, 等. OFDM 技术及系统仿真设计[J]. 系统仿真学报, 2004,
16(3): 499-503.
[4] 代光发, 陈少平. 快变衰落信道的 MATLAB 仿真及其应用[J]. 系
统仿真学报, 2005, 17(1): 214-237.
[5] 杨大成, 等. 移动传播环境：理论基础、分析方法和建模技术[M].
北京: 机械工业出版社, 2003.
[6] Rappaport T S. 无线通信原理与应用[M]. 蔡涛, 等译. 北京: 电子
工业出版社, 1999.
[7] Yahong Rosa zheng, Chengshan Xiao. Simulation models with
correct statistical properties for Rayleigh fading channels [J]. IEEE
transactions on communication (S0090-6778), 2003, 51(6): 920-928.
王文博, 等. 宽带无线通信 OFDM 技术[M]. 北京: 人民邮电出版
[8]
社, 2003.
[9] Wireless LAN Medium Access Control(MAC) and Physical
Layer(PHY) specifications:High-speed Physical Layer in the 5GHz
Band [S]. IEEE802.11a.1999.
[10] Hiroshi Harada and Ramjee Prasad, Simulation and software radio for
mobile communications [M]. London: Artech House, 2002.

五种现有的时变色散信道的仿真方式比较粗略，本文从通信

(上接第 3514 页)
4 结论
运用 ADAMS 动力学仿真分析软件，可以快速、方便
地创建完全参数化的级间分离式导弹系统的实体模型。
(1) 在 ADAMS 中合理表述导弹飞行过程中的气动载
荷；
(2) 通过仿真结果与弹道解算结果的对比可知 ADAMS
动力学仿真结果是完全可信的。
(3) 利用 ADAMS 动力学仿真可以直观的显示导弹分
离过程两级弹体的运动情况，为导弹级间分离提供了一种新
图 8 弹道仿真计算的分离距离
的更精确的仿真途径。
① 仿真所用到的理论模型有所区别，导弹弹道计算采用的
参考文献:
模型是单刚体空间运动模型，应用牛顿第二定律和动量矩定理
[1] 王国强. 虚拟样机技术及其在 ADAMS 上的实践[M]. 北京: 机械
来列出弹体的运动方程组；而在 ADAMS 中采用的是多刚体动
工业出版社, 2002.
力学模型，在考虑系统外力的同时也考虑了两级弹体之间的相 [2] 钱杏芳, 林瑞雄, 赵亚男. 导弹飞行力学[M]. 北京: 北京理工大
互作用力，这种相互作用力比在弹道计算中人为加入的级间作 学出版社, 2000.
用力简化模型要精确得多。② 在计算中采用的积分方法不同， [3] 王竞男. 高速动能导弹级间分离技术研究[D]. 北京: 北京理工大
学, 2004.
弹道计算中采用的是龙格—库塔法，而在 ADAMS 仿真中采
用的是自动变阶、变步长的 BDF (Backward Differentiation
Formulation)方法。

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