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Ｙ３３０８１ ８６
学校代码：１０００４ 密级：公开

Ｂ ＥＩＪＩＮＧ ＪＩＡＯＴＯＮＧ ＵＮＩＶＥＲＳ ＩＴＹ

硕士专业学位论文

主从式机器人辅助穿刺控制技术研究

作者姓名 蔡国庆

工程领域 电子与通信工程

指导教师 杨唐文 副教授

培养院系 计算机与信息技术学院

二零一七年五月

万方数据
 文妻未交
硕士专业学位论文

主从式机器人辅助穿刺控制技术研究

Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｏｉｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ａｓｓｉｓｔｅｄ ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ａ

ｍａｓｔｅｒ—ｓｌａｖｅ ｓｙｓｔｅｍ

作者：蔡国庆

导师：杨唐文

北尿父遇犬字
北京交通夫学

２０１ ７年５月

万方数据
 学位论文版权使用授权书

本学位论文作者完全了解北京交通大学有关保留、使用学位论文的规定。特
授权北京交通大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，
提供阅览服务，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。
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翮签名：嘲庸召
签字日期：列７年舌月形日 签字日期：加）年占，吼１３

万方数据
 学校代码：１０００４ 密级：公开

北京交通 大学
硕士专业学位论文

主从式机器人辅助穿刺控制技术研究

Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ａｓｓｉｓｔｅｄ ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ａ

ｍａｓｔｅｒ—ｓｌａｖｅ ｓｙｓｔｅｍ

作者姓名：蔡国庆 学 号：１５１２５１４１

导师姓名：杨唐文 职 称：副教授

工程硕士专业领域：电子与通信工程 学位级别：硕士

北京交通大学

２０１７年５月

万方数据
 致谢

时间飞逝，转瞬间，在北京交通大学的研究生学习生活就要结束了。很幸运，
在这人生关键的阶段，遇到了无私奉献的导师和一群乐于助人的同学。在他们的
帮助下，自己在知识和应用能力等各个方面都有所提高。在论文的工作中，也是
你们的帮助和关心，让我克服了重重困难。
首先要感谢我的导师杨唐文老师，杨老师是我研究生阶段的导师，他同时也
是我本科四年的班主任，很幸运能跟着杨老师学习了六年。在这六年中，杨老师
严谨的学习态度和一丝不苟的工作作风一直是我学习的榜样和努力的方向。在学
习研究过程中，所有的疑点和难点，都是杨老师带领着我一点一点走出困境，找
到解决问题的方法。这两年的点滴进步都离不开杨老师的倾心栽培，从论文选题
到实验方法的选择，再到论文的撰写，杨老师倾注心血，带领我一步一个脚印，
踏踏实实搞研究，带领我走进科学研究的领域，领略科技的前沿，使我深受启迪。
在日常生活中，杨老师的为人处世和严谨的治学态度，也潜移默化地影响着我。
其次要感谢实验室同学的帮助和宿舍同学的关心，实验室同学给我学习生活
带来了极大的帮助，我和舍友之间也建立起了非常深厚的友谊，正是他们的陪伴
让我愉快的度过了研究生生活。特别感谢实验室同组的肖丽芳、郑家文、陈盼飞、
王步放和孙艳涛等同学的帮助。
另外，非常感谢中科院沈阳自动化所的韩建达老师，赵新刚老师以及霍本岩
博士提供的大力支持。
最后，感谢家人给我的鼓励和理解，鼓励我追求自己的理想，理解我的每一
次抉择，我的每一步成长与进步都离不开你们。
本文的研究工作得到国家自然科学基金（６１３７５１０９，６１２７３３５６）、国家重点研
发计划项目（２０１６Ⅵ＇Ｂ１２００１０５—０３）和机器人学国家重点实验室开放基金（２０１３—０１２）
的资助，谨致谢意！

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 摘要

摘要

现代医疗机器人应用中，机器人辅助穿刺手术成为了研究的热点。有些手术
环境辐射大，容易对医生产生危害，医生在穿刺过程中须小心操控手术器械，容
易产生疲劳。主从式机器人辅助穿刺系统可以避免医生直面辐射，临场感强，并
且能够将精密器械与医生丰富经验结合，提高手术操作精度和质量。
论文针对主从式机器人穿刺系统的控制问题开展相关研究，主要完成了以下
的工作：

首先，主从式机器人穿刺系统硬件平台搭建。主从式机器人在医疗上的应用
主要目的是避免医生面对辐射，可以在手术室外对机器人进行操作，在手术室内
从手根据医生的操作进行同步运动，进行穿刺实验。根据实验的精度和可操作性
的要求，搭建了主从机械手实验平台。
其次，主从式机器人穿刺系统控制算法研究。由于穿刺的组织器官是非均匀
的粘弹软组织，在力作用下会发生移位和非线性变形，且穿刺过程中通常会经过
不同层次的器官组织。这里，研究滑模变结构控制和阻抗控制策略，根据穿刺猪
肝脏的分层情况，进行了系统仿真，调整参数降低主从机械手位移和力跟踪的误
差，保持主从机械手运动的一致性。
最后，对明胶，猪肝脏和五花肉进行穿刺实验。利用Ｃ＋＋语言设计实现控制
算法，进行主从式机器人穿刺，采集实验数据，验证主从手力和位移运动上的一
致性以及阻抗控制效果。系统利用一类新型光纤传感器，实时测量穿刺针尖上的
作用力，并反馈于阻抗控制器，实现机器人针穿刺力反馈控制，提高穿刺安全。
论文的相关工作将为医疗机器人尤其是穿刺辅助机器人的研发提供理论和技
术基础，推动主从式医疗机器人研究的发展。
关键词：机器人辅助针穿刺；主从机器人；阻抗控制；光纤力传感器

１１１

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 ＡＢＳ ＴＲＡＣＴ

Ｉｎ ｔｈｅ ｆｉｅｌｄ ｏ ｆ ｍｏｄｅｒｎ ｍｅｄｉｃａｌ ｒｏｂｏｔ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，ｒｏｂｏｔｉｃ ａｓｓｉｓｔｅｄ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｈａｓ

ｂｅｃｏｍｅ ａ ｈｏｔ ｒｅｓｅａｒｃｈ．Ｈｏｗｅｖｅｒ，ｓｏｍｅ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｈａｓ ｒａｄｉａｔｉｏｎ，ｉｔ ｉｓ ｅａｓｙ ｔｏ

ｈａｒｍ ｔｈｅ ｄｏｃｔｏｒ．Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎ，ｉｎ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｓｕｒｇｅｒｙ，ｔｈｅ ｄｏｃｔｏｒ ｍｕｓｔ ｂｅ

ｃａｒｅｆｕｌ ｔｏ ｇｒａｓｐ ｔｈｅ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｄｅｖｉｃｅ ｔｏ ｄｏ ｐｒｅｃｉｓｅ ａｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｉｔ ｗｉｌｌ ｉｎｃｒｅａｓｅ ｆａｔｉｇｕｅ．

Ｃｏｍｐａｒｅｄ ｔｏ ｃｏｎｖｅｎｔｂｎａｌ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｓｕｒｇｅｒｙ，ｔｈｅ ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｒｏｂｏｔ ａｓｓｉｓｔｅｄ ｐｕｎｃｔｕｒｅ

ｓｙｓｔｅｍ ｃａｎ ａｖｏｉｄ ｔｈｅ ｄｏｃｔｏｒ ｆａｃｅ ｔｈｅ ｒａｄｉａｔｉｏｎ ａｎｄ ｃａｎ ｂｒｉｎｇ ａ ｓｔｒｏｎｇ ｓｅｎｓｅ
ｏｆｐｒｅｓｅｎｃｅ．

Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎ，ｉｔ ｉｓ ａｂｌｅ ｔｏ ｃｏｍｂｉｎｅ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｍａｃｈｉｎｅｒｙ ｗｉｔｈ ｄｏｃｔｏｒ’Ｓ ｐｈｙｓｉｃｉａｎ

ｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅ ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ．

Ｏｎ ｔｈｉｓ ｂａｓｉｓ，ｔｈｅ ｍａｓｔｅｒ—ｓｌａｖｅ ｒｏｂｏｔ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｉｓ ｍｏｒｅ ｉｍｐｏｒｔａｎｔ．

Ｔｈｅ ｐａｐｅｒ ｍａ缸｜ｙ ｃｏｒｎｐｌｅｔｅｄ ｔｈｅ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ ｗｏｒｋ：

Ｆｉｒｓｔ ｏｆ ａｌｌ ｉｓ ｔｏ ｂｕｉｌｄ ｔｈｅ ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｒｏｂｏｔ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ｈａｒｄｗａｒｅ ｐｌａｔｆｏｒｍ．

Ｔｈｅ ｍａｉｎ ｐｕｒｐｏｓｅ ｏｆ ｔｈｅ ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｒｏｂｏｔ ｉｎ ｔｈｅ ｍｅｄｉｃａｌ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｉｓ ｔｏ ａｖｏｉｄ ｔｈｅ

ｄｏｃｔｏｒ ｔｏ ｆａｃｅ ｒａｄｉａｔｉｏｎ．Ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｃａｄ ｂｅ ｏｐｅｒａｔｅｄ ｏｔＣｓｉｄｅ ｏｆ ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｒｏｏｍ ａｎｄ

ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｍｏｖｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｄｏｃｔｏｒ’Ｓ ｏｐｅｍｔｉｏｒＬ Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ａｎｄ ｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ

ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ，ｔｈｅ ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ ｓｈｖｅ ｍａｎｉｐｕｈｔｏｒ ｉｓ ｓｅｌｅｃｔｅｄ．

Ｓｅｃｏｎｄ ｉｓ ｔｏ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ ｐｉｓｔｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｍａｓｔｅｒ——ｓｌａｖｅ．

Ｂｅｃａｕｓｅ ｔｈｅ ｏｒｇａｎｓ ａｒｅ ｇｅｎｅｒａＵｙ ｎｏｎ－ｕｎｉｆｏｒｍ ｖｉｓｃｏｅｌａｓｔｉｃ ｓｏｆｔ ｔｉｓｓｕｅ ａｎｄ ｉｔ ｗｉｌｌ ｓｈｉｆｔ

ｕｎｄｅｒ ｔｈｅ ａｃｔｉｏｎ ｏｆ ｆｏｒｃｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｐｒｏｃｅｓｓ ｗｉｌｌ ｇｏ ｔｈｒｏｕｇｈ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｌｅｖｅｌｓ ｏｆ

ｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ．Ｈｅｒｅ ｗｅ ｃｈｏｏｓｅ ｔｈｅ ｓｆｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｖａｒｉａｂｌｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ ｉｍｐｅｄａｎｃｅ

ｃｏｎｔｒｏｌ Ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｗａｓ ｃａｒｒｉｅｄ ｏｕｔ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｓｔｍｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ

ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｌｉｖｅｒ．Ｗｅ ａ由ｕｓｔ ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｔｏ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ｄ砷ｌａｃｅｍｅｎｔ ｏｆ ｆｒｏｓｔｅｒ ａｎｄ ｓｌａｖｅ

ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ａｎｄ ｆｏｒｃｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｅｒｒｏｒ，ｔｏ ｍａｉｎｔａｉｎ ｔｈｅ ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ ｓｌａｖｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ
ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙ．

Ｆｉｎａｌｌｙ，ｗｅ ｄｅｖｅｌｏｐ ｔｈｅ ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｒｏｂｏｔ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｂｙ Ｃ＋＋

ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｈａｒｄｗａｒｅ．Ｗｅ ｓｅｌｅｃｔ ｔｈｅ ａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅ ｃｏｎｌｒ０１ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｎｄ ｔｈｅ

ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ Ｗａｓ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ｓｏｆｔｗａｒｅ．Ｉｄｅｎｔｉｆｙ ｔｈｅ

ｉｍｐｅｄａｎｃｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｏｄｅｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｄａｔａ ｏｆｔｈｅ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ａｎｄ ｔｏ

ａｃｋｉｅｖｅ ｔｈｅ ｎｅｅｄｌｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ，ｎｅｅｄｌｅ ａｎｄ ｓｏＲ ｔｉｓｓｕｅ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｂｙ

ａｄｊｕｓｔｉｎｇ ｔｈｅ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｓｐｅｅｄ．

Ｔｈｅ ｗｏｒｋ ｏｆ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｗｉｌｌ ｐｒｏｖＭｅ ａ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ ａｎｄ ｔｅｃｈｎｉｃａｌ ｂａｓｉｓ ｆｏｒ ｔｈｅ

ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｍｅｄｉｃａｌ ｒｏｂｏｔｓ，ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙ ｆｏｒ ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｍｅｄｉｃａｌ

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 ＡＢＳ ＴＲＡＣＴ

ｒｏｂｏｔ

ＫＥＹ－ＷＯＲＤＳ：Ｒｏｂｏｔ ａｕｘＮａｒｙ ｎｅｅｄｌｅ ｐｕｎｃｔｕｒｅ；ｍａｓｔｅｒ—ｓｈｖｅ ｒｏｂｏｔ；ｉｍｐｅｄａｎｃｅ ｃｏＮｒｏｌ；

ｆｉｂｅｒ矗＇ｒｃｅ ｓｅｎｓｏｒ

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 序言

序言

医疗机器人是机器人技术，人机交互技术等多种技术交叉领域的结合，这一

领域从１９８６年开始就已经成为了国际先进机器人计划的发展计划之一。医疗针穿

刺也已经广泛应用于器官组织的近距离诊疗。

穿刺术是典型微创外科手术，具有创伤小、康复快和并发症少等优点，执行

活检、植入、刺激、放射和消融等手术，在脊柱、前列腺、脑神经、肝肺肾诊疗

中广泛应用。传统的穿刺手术中，医生要把持穿刺器械做精细的手术动作，长期

在辐射条件下进行穿刺手术，医生身体会受到伤害。对于一个长时间的手术，医

生容易疲劳，从而导致的手腕抖动，影响着穿刺精度和质量。穿刺器械常常会因

为组织变形、人手抖动等因素的影响，从而偏离规划好的路径。机器人穿刺

（耐一Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｉｎｓｅｒｔｂｎ）为解决上述问题提供了一种有效的途径。相比手工穿刺，

耐精度和稳定性都提高，能避免重复穿刺，减少器官组织创伤，是微创机器人外

科（Ｍｉｌｌｓ—Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｗｅ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｅｒｙ）研究的一个重要方向。

主从式医疗穿刺机器人系统，即医生只需要坐在主控台旁控制主机械手，主

机械手再带动从机械手完成手术动作。这样可以利用机器人动作精细、定位准确

的特点，同时再结合医生丰富的手术经验进行手术操作，减轻医生的疲劳，提高

手术的精度和安全性。在此基础上，主从式机器人穿刺系统的研究有了重要的意

义。

安全始终是机器人穿刺考虑的重中之重。作为衔接主从手的桥梁，控制起着

非常关键的作用，其性能优劣直接关系到穿刺操作的稳定性和安全。然而，基于

力反馈信息的主从式机器人辅助穿刺技术在微创外科领域的研究还处在初级阶段，

还没有形成完整和系统的理论体系。穿刺过程中的主从手协调运动，从手力信号

变化规律的实时分析及其在机器人辅助穿刺系统中的应用的相关研究却很少，这

些问题却是很有必要进行深入和系统研究的。

本文获得的研究成果，有望消除医生在手术过程中因为辐射对身体造成的危

害，并且能够结合医生的经验和医疗器械的精密度，以提高微创机器人外科手术

的稳定性和质量。

Ｖｌ

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 北京交通大学硕士专业学位论文 序言

本文的研究工作得到国家自然科学基金（６１３７５１０９，６１２７３３５６）、国家重点研
发计划项目（２０１６Ⅵ、Ｂ１２００１０５—０３）和机器人学国家重点实验室开放基金（２０１３．０１２）
的资助。

ＶＵ

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 北京交通大学硕士专业学位论文 目录

目录

摘要…………………………………………………………………………………ｉｉｉ
ＡＢＳＴＲＡＣＴ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．………．……………………．．．．…．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．ｉｖ

』＝莘言……………………………………………………………………………………………………………访

１ 引言……………………………………………………………………………１

１．１ 主从式医疗机器人系统简介……………………………………………．１
１．２ 主从式机器人辅助穿刺控制系统国内外研究现状……………………．３
１．２．１ 机器人辅助穿刺系统研究现状……………………………………３
１．２．２ 主从式机器人控制系统研究现状…………………………………６
１．３ 主要研究内容……………………………………………………………．８

１．４ 论文章节安排……………………………………………………………一９

１．５ 本章小结…………………………………………………………………．９

２ 主从式机器人辅助穿刺系统………………………………………………．１０
２．１ 主从式机器人辅助穿刺系统硬件设计…………………………………ｌＯ

２．１．１ 穿刺系统结构框图………………………………………………．．１０

２．１．２ 主机械手选型……………………………………………………．．１１

２．１．３ 从机械手选型……………………………………………………一１３

２．２ 光纤力传感器研制………………………………………………………１ ４

２．２．１ 设计原理…………………………………………………………．．１４

２．２．２ 集成与封装………………………………………………………一１５

２．２．３ 光纤力标定………………………………………………………一１６

２．３ 光纤力传感器的温度补偿………………………………………………１８
２．３．１ 数据采集…………………………………………………………．．１ ８

２．３．２ 光纤传感器温度补偿数据分析…………………………………．．１９

２．３．３ 明胶温度补偿实验分析…………………………………………．．２２

２．４ 本章小结…………………………………………………………………２３
３ 主从式辅助穿刺控制系统设计……………………………………………一２４
３．１ 滑模变结构控制…………………………………………………………２４

３．１．１ 变结构控制的基本概念…………………………………………一２４
３．１．２ 滑模变结构控制的基本条件……………………………………～２５

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 北京交通大学硕士专业学位论文

３．２ 阻抗控制…………………………………………………………………．２７
３．２．１ 阻抗控制介绍……………………………………………………．．２７
３．２．２ 阻抗控制建模………………………………………………………２８
３．３ 主从手机器人动力学建模与控制器设计………………………………２９

３．３．１ 主从手机器人系统动力学模型…………………………………一２９
３．３．２ 主从手机器人辅助穿刺系统理想性能定义……………………一３１
３．３．３ 阻抗控制器设计…………………………………………………一３２
３．３．４ 滑模变结构控制器设计…………………………………………。３２
３．４ 系统仿真…………………………………………………………………３３
３．５ 本章小结…………………………………………………………………３５
４ 主从式机器人辅助穿刺系统穿刺实验……………………………………．．３６
４．ｉ 主从手协调一致性实验…………………………………………………３６
４．１．１ 无控制状态下主从手跟踪情况…………………………………．．３６
４．１．２ 阻抗控制状态下主从手跟踪情况………………………………。３７
４．２ 阻抗控制穿刺实验………………………………………………………３７
４．２．１ 肝脏穿刺实验……………………………………………………．．３８
４．２．２ 五花肉穿刺实验…………………………………………………一３９
４．３ 小结……………………………………………………………………………………………．．４１

５ 总结与展望…………………………………………………………………一４２
５．１ 工作总结…………………………………………………………………４２

５．２ 展望……………………………………………………………………………………４３

参考文献…………………………………………………………………………．４４
作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果………………………………．４８

独创性声明………………………………………………………………………．４９
学位论文数据集…………………………………………………………………．５０

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 引言

１ 引言

１．１ 主从式医疗机器人系统简介

医疗机器人是当代机器人技术与多种技术领域交叉的结合，广泛应用于实现
机器人辅助外科手术、病人康复医疗以及医院服务等场所。早在上世纪八十年代，
研究人员就研究借助工业机器人完成医疗手术，１９８５年，ＰＵＭＡ ５６０工业机器人
被应用于机器人辅助定位的神经外科活检手术【１１，这是首次将机器人技术运用于医
疗外科手术当中，此举标志着医疗机器人发展的开端，此后，医疗机器人的研究
进入了蓬勃发展的时代，越来越多的传统手术，应用到了医疗机器人技术。
医疗机器人涉及面较广，按照不同的应用领域可以划分为治疗机器人和护理
机器人，更细致的治疗机器人可以称为手术机器人，而护理机器人可以提供康复
和医疗服务等【２】。对于手术机器人而言，根据机器人进行手术类型的又有不同的划
分：微创手术机器人，显微外科手术机器人，神经外科手术机器人，骨科手术机
器人，穿刺手术机器人，整形外科等【３１。典型的医疗机器人如图１．１所示。

（劭 （ｂ）
图１．１典型医疗机器人
Ｆ塘ｕｒｅ １－１ Ｍｅｄｉｃａｌ ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍ．

主从遥操作机器人【４】是指在人的操纵下能在人难以接近（距离遥远、对人有害
或操作有难度）的环境中完成比较复杂的精细操作的一种远距离操作机器人系统。
由于主从式机器人在远程操作、医疗航空深水等领域具有突出的优势，所以关于
主从式机器人的研究成为了近年来国内外热点，美国、日本和欧洲等国都对主从
式机器人技术进行了大规模的研究，而近几年研究多集中在医疗领域【５。７１。根据主

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 引言

从手所处的空间，遥操作分为近距和远程操作［８］ｏ主从手在同一空间，距离很近，
通讯没有时延，称之为近距遥操作［９．１７１。主从手分处不同的空间，甚至相隔大洋，
距离很远，通讯存在时延，则为远程遥操作【１８捌。在医疗机器人领域，两类情形
都会出现。医生的加入，与机器人构成了一个完整的交互系统，结合了人和机器
的各自优势。

现阶段主从式遥操作系统在医疗上的研究主要以穿刺手术为主。穿刺针手术
是一种比较典型的外科手术，由于其创伤小，一般在软组织活体检测、身体部分
麻醉和短距离放射治疗等外科手术中应用较多【”］。如何以最小的创伤、最优化的
穿刺路径到病变靶点是穿刺治疗手术中研究的重点，大部分需要穿刺的器官主要
集中在肝脏、肾脏、前列腺等部位上［２２１，为了防止额外伤害，对穿刺针的实时定
位和穿刺力度的控制显得非常重要。
传统穿刺介入手术多数是在二维图像的引导下，由医生把持穿刺工具，在整
个手术过程中，医生需要站在手术台，根据图像导航以及自己视觉获得的结果对
手术工具进行实时调整，这样容易引起医生视觉疲劳和手臂颤抖，穿刺过程中存
在穿刺误差和用力过度，这些都对病人身体和心里造成了巨大的伤害。
主从式医疗机器人是由外科机器人代替医生操控手术器械，医生不需要直接
操作器械，只需要控制主手设备，而由从手机器人负责对手术器械的控制，能够
有效避免因外界干扰等因素导致的风险，从而改善手术精度和质量【２３１。手术过程
中，从机械手可以把持穿刺针等手术器械，按照规划好的穿刺路径操作手术器械【２４】，
从而规避神经、动脉等重要部位，实现对人体创伤的最小化。医生借助于医学图
像引导操控机器人进行穿刺［２５］，再结合操作者的经验和技能，机器人的每个进针
动作都由医生人为控制。然而，手术过程中操作者无法感知穿刺的力，是当前主
从式医疗机器人穿刺系统的一大障碍所在，因此研究基于从手反馈力的机器人辅
助穿刺系统尤为重要，从手反馈信息能够反馈手术器械作用在组织上的力，分析
组织弹性、韧性和刚性等特性，一定程度上能够减小手术器械作用在组织上的操
作力和组织损伤【２ ６｜。精确的力反馈信息分析是主从式机器人辅助穿刺系统控制的

关键因素，力信号控制可提高微创机器人系统的稳定性和鲁棒性，避免操作者对
从手接触力的感知不当而对患者的伤害。但是目前对力反馈信息的实时在线分析
以及在穿刺进针控制中的应用在技术和临床方面依然存在很多难题。

本文的研究旨在研究主从式机器人辅助穿刺系统中的力反馈信息，提高整个
控制系统的顺应性，达到提高机器人微创手术安全性、可靠性和质量的目的。

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 引言

１．２ 主从式机器人辅助穿刺控制系统国内外研究现状

主从式机器人辅助穿刺系统是微ｇＪ＃ｌ－科发展的一个重要方向。医生通过把持

机器人主手，由从手代替医生进行手术，不仅能够有效避免医生手臂和视觉疲劳
以及手抖动等对组织造成伤害，降低潜在辐射对医生身体的影响，而且还能提高
器械操控的精度和稳定性。

主从式医疗机器人发展迅猛，世界上也已经有了比较先进的主从式医疗机器

人系统，比如斯坦福研究院研发的ｄａ Ｖｉｎｃｉｔ２７Ｊ系统和Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｍｏｔｉｏｎ公司生产的

．Ｚｅ斟２８】系统，截至２０１３年，全世界投入使用的达芬奇系统已经达到２７００台，广
泛用于心血管等临床外科手术中。但即使在最先进的主从式机器人辅助穿刺系统
中，力反馈并没有很好地应用到手术操作中，尤其是获取针尖穿刺力，对于反馈
力信号的分析处理以及反馈力在机器人控制中的应用较少。因此，基于力反馈信
号的主从式机器人辅助穿刺技术引起了国内外相关学者的广泛关注，同时也出现
了很多重要的研究成果。

１．２．１ 机器人辅助穿刺系统研究现状

机器人辅助穿刺系统通常包括五个部分［２９】：

（１）医学成像设备（ＣＴ、Ｂ超、Ｘ线透视、ＭＲＩ等）；

（２）位置跟踪设备（磁跟踪和光学跟踪等）；

（３）传感器；

（４）医疗工作站；
（５）机器人。

机器人辅助针穿刺系统不仅解决了医生穿刺时疲劳、手眼协调、手抖动等带
来的安全无问题，而且还避免了医生长时间直接暴露在射线下，在稳定性和安全

性方面有全面的提高。一些应用于不同病症的机器人辅助穿刺系统目前已经进行
了临床试验。

按照辅助机器人的进针方式不同，机器人辅助穿刺系统可以分为两类，一类

是操作人员借助于核磁、超声等图像导航工具，在手术室外的主控制台进行远程

操作，而机器人则按照医生的指令进行手术，这一类称为主从机器人辅助穿刺系
统，如下图１－２所示的达・芬奇系统。另一类则是在穿刺手术过程中医生不干涉进

针的控制，手术过程中由机器人系统自主选择进针的速度、距离、以及针停留的

位置，医生负责在旁边全程监视和应急处理突发情况，这类机器人辅助穿刺系统
称为自主穿刺系统，如下图１．３所示。

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 引言

图ｌ一２达芬奇主从机器人穿刺系统
Ｆｉｇｕｒｅ １－２ Ｖｍｅｉ ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｒｏｂｏｔ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ．

图１．３自主穿刺系统
Ｆｉｇｕｒｅ １－３ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｒｏｂｏｔ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ．

早在１ ９８８年，加拿大的ＹＳ．Ｋｗｏｈ着手研究基于ＰＵＭＡ２６２工业机器人的立体

定向机器人系统。在１９９２年，英国的ＢＬ．Ｄａｖｉｅｓ研究了基于ＰＵＭＡ５６０工业机器
人的脑外科机器人系统。１９９４年由美国Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｍｏｔｉｏｎ公司研制的投入商业化
运营的手术机器人则最早出现，被命名为ＡＥＳＯＰ，实质上该机器人是一种用于声
腹腔镜检查的腹镜手【３们。
２００７年，加拿大Ｗｅｓｔｅｒｎ Ｏｎｔａｒｉｏ大学的Ｔ．Ｈａｙｅｓ和Ｈ．Ｂａｓｓａｎ等学者开发出一
套５－ＤＯＦ进针系统【３１】，该系统用于前列腺手术穿刺，如图１＿４所示，该系统主要
依靠一个３Ｄ的超声系统进行手术导航，这个系统主要由２Ｄ超声波探头、微型穿
刺机构、超声波成像设备以及主控计算机构成。负责进针的微型穿刺部分有５自

４
万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 引言

由度，插入过程中针体分别有平移和旋转两个方向的自由度，因此这个系统可以
进行灵活的旋转和穿刺操作。

该穿刺系统首先通过２Ｄ超声探头进行旋转的探测图像，从而重构被穿刺组织
的３Ｄ图像模型，再通过３Ｄ软件对重构的图像进行识别处理，以获取靶点的位置
同时规划进针路径，然后再控制进针系统进行手术穿刺。

一目 溺融—豳
擞

毫
丑，毫黼 錾越 漱 萼衰
图１－４加拿大Ｗｅｓｔｅｒｎ Ｏｎｔａｒｉｏ大学研制的５．ＤＯＦ穿刺机器人系统
Ｆｉｇｕｒｅ １－４ ５一ＤＯＦ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｂｙ Ｗｅｓｔｅｒｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｉｎ Ｏｎｔａｒｉｏ，Ｃａｎａｄａ．

此外，除了之前介绍过的美国生产的“达芬奇”外科手术机器人系统，其他
国家也研制了机器人辅助穿刺系统，并投入了使用，如瑞士ＬＥＩＣＡ公司的神经外
科手术机器人系统ＷＩＬＤＭ６９５，荷兰Ｐｈｉｌｉｐｓ公司开发神经外科引导系统ＥａｓｙＧｕｉｄ
Ｎｅｌｒｏ，日本的ＩＭＡＴＲＯＮ公司生产了商品化的脑外科手术机器人ＮｅｔｒｏＭａｔｅ，德
国ＺＥＩＳＳ公司的外科显微机器人系统ＭＫＭ／ＳＭＮ等。
国内医疗机器人的发展也并非刚刚起步，早在１９９７年，北京航空航天大学最
早开展医疗机器人的研究工作。北航还专门成立了针对机器人外科手术的辅助机
器人研究机构，主要研究神经外科方向，同时联合了解放军海军总院以及清华大
学共同研制了一种用于脑外科定位的立式定向穿刺机器人系统，后续还研制出了
一系列的遥操作机器人系统，这些型号的机器人统称为“遥操作远程医用机器人”，
并已成功在临床医学上进行应用。第一代机器人属于金属框架下的立式定位，后
面的四代机器人均为无框架立式定位。最新型的ＣＡＳ．ＢＨ５型机器人是为了应用于
遥操作脑立体定向穿刺手术而研究设计的新型机器人【３２１。整个辅助穿刺系统由穿
刺针驱动机和机械手组成，
如图１－５是国内研发的机器人辅助穿刺系统，其中图（ａ）为哈工大研发，使
用的是ＳＣＡＲＡ型工业用机器人【３３】，该机器人采用了串联式结构，但是易发生运
动学的奇异位形，容易带来操作上的安全隐患。图（ｂ）北航（ＢＵＡＡ）研制的混联

万方数据
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式机器人【３４１，是串联和并联机构构成的冗余机械臂，能够有效地提高穿刺手术操作
的灵活性。图（ｃ）为２０１０年，香港大学与中科院深圳先进技术研究所联合开发

的主从式微创脊柱手术机器人（ＰＳＳＲ），图（ｄ）为２０１２年，哈工大与中科院深
圳先进技术研究所联合开发的一套提供了重力补偿，能够更适用于脊柱穿刺的主
从式机器人穿刺系统（ＲＳＳＳ）［３５】。该穿刺系统的末端使用了六自由度力传感器，

并能根据采集到力与位置状态把穿刺的过程分成五个状态，可以有效地提高穿刺
路径选取的质量，从而提高整个穿刺手术的质量。

（ｄ）
图１．５机器人穿刺系统
Ｆｉｇｕｒｅ １－５ Ｒｏｂｏｔ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ．

１．２．２ 主从式机器人控制系统研究现状

主从式机器人系统的结构组成可以分成五个部分，操作者、机器人主手、控

制环节、机器人从手以及环境【３６１，五者之间的联系如图１－６所示。从整个框图可

万方数据
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以看出，机器人主手和机器人从手的结构之间由控制环节连接，而主手和从手可
以有不同的设计，控制系统作为连接机器人系统主手和从手之间的桥梁，起到了
非常重要的作用，控制系统的优劣直接影响着整个机器人实验平台是否能够正常
运转，并且达到理想的实验效果。

机 机
控
操 器 器
制 环
作 人 人
环 境
者 主 从
节
…秉 手
，。ｊ７≥ 。｜０麓ｊ １；。

图１－６主从式机器人系统结构

Ｆｉｇｕｒｅ １－６ Ｔｈｅ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ—ｓｌａｖｅ ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍ．

医疗机器人的工作对象主要是软组织，而软组织是具有非线性、各向异性、
近似不可压缩性、粘弹性［３７】等特性的弹性体材料，控制策略尤为重要。也是国内
外研究学者一致认可的研究热点和难点。
变结构控制是一种由前苏联的教授Ｅｍｅｌｙｎａｏｖ等人提出的设计方法。它是控
制科学的一个重要分支。在２０世纪７０年代初，欧美学者在开始在这一理论方面
进行研究，而中国学者在此方向上的研究，以高为炳先生为主要代表【３８］。
滑模控制算法是一种简单的变结构，具有很好的鲁棒性，在控制领域中越来
越受到人们的重视，此外该控制算法响应速度快、便于实现等优点。滑模控制研
究在离散控制系统，鲁棒控制，不确定系统的自适应控制，状态估计，时滞系统
控制，输出反馈控制等方面越来越多。变结构控制具有独特的优势，在抗干扰，
变参数方面可以提供一整套综合性的控制算法。
变结构系统根据是否具有滑动模态主要可以有以下两种：一种是不具有滑动
模态，另外一种是具有滑动模态，也就是日常所研究的滑模变结构，该变结构系
统因为具有滑动模态，因此对于系统不确定性的因素具有较好的鲁棒性，仿真研
究中可以通过设计合理的滑动模态从而获得良好的动态特性，同时该控制算法计
算简单，便于实现。
合理利用高速开关控制律是滑模变结构控制的主体思想，让控制系统的状态
轨迹在滑模面上进行运动，使系统处于滑模状态的运动中。并在以后的时间里保
持在该滑动面上。滑模变结构的自适应性和鲁棒性，为工业机器人系统带来了非
常好的控制效果，本文将该控制方法应用于主从医疗系统的仿真中，正是对滑模
变结构控制方法在应用上的延伸。

自１９８５年Ｎｅｖｉｌｌｅ Ｈｏｇａｎ发表Ｔ－－篇关于阻抗控制的论文以来，国内外的研究
学者对阻抗控制进行深入研究，阻抗控制常适用于灵巧手、点焊等接触性操作。

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阻抗控制方法常见的两种实现方式：～种是基于动力学模型的阻抗控制［３９４１ｌ，一
种是基于位置的阻抗控制【４２埘】。阻抗控制模型难度在于获取阻抗参数，以实现良
好的控制效果，常见的阻抗参数的获取方式是在线获取【４５１、人工神经网络【ａ６］以及
示教数据等方法获取。阻抗控制方法在穿刺控制中考虑到环境的不确定性【４１－４９］，
为控制机器人操作复杂任务提供支持。本论文正是以阻抗控制为基础，探索基于
力反馈的主从式辅助穿刺系统技术。
机器人穿刺的安全性在很大程度上取决对机器人的进针控制，国内外在这方
面的研究才刚刚开始。

１．３主要研究内容

论文的主要研究内容包括以下几个方面：
首先是对主从式机器人穿刺系统硬件平台的搭建。主从式机器人在医疗上的
应用的主要目的就是避免医生直面辐射，医生通过主从式机器人辅助穿刺系统可
以在手术室外对机器人进行操作，手术室内从机械手根据医生的操作进行同步运
动，进行穿刺实验。论文中考虑了实验的精度和可操作性的要求，选取了主从机
械手。

其次是主从式机器人穿刺系统控制算法的研究。机器人与软组织相互作用不
确定。与环境接触或者物体操作等约束条件下的控制不同，机器人穿刺操控的是
一根刺入人体器官软组织的细长穿刺针。被穿刺的器官，如前列腺、肝肺肾等，
是超弹软组织，属于非均匀非线性的粘弹材料。没有固定边界，力作用下发生变
形和移位。对于经皮穿刺，针历经分层软组织介质，刚度阻尼等机械特性参数变
化。并且穿刺过程中会经过组织器官不同的层次，这里参考了相关文献，选取了
滑模变结构控制和阻抗控制，并根据穿刺猪肝脏的分层情况，进行了系统仿真，
调整参数降低主从机械手位移和力跟踪的误差，保持主从机械手运动的一致性。
然后是根据硬件平台设备，利用Ｃ＋＋平台进行主从式机器人穿刺系统软件的
开发，选取了合适的控制算法，将控制算法集成在穿刺系统软件中，控制算法是
利用了穿刺过程中的实验数据，以此识别阻抗控制模型参数，通过调整穿刺速度，
实现针尖位置、针与软组织之间相互作用力的控制。
最后是对明胶，猪肝脏和五花肉进行穿刺实验，验证主从手力和位移运动上
的一致性，论文利用一类新型光纤传感器，实时测量穿刺针尖上的作用力，并反
馈于阻抗控制器，实现机器人针穿刺力反馈控制，提高穿刺安全。

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１．４论文章节安排

第一章：阐述课题的背景及研究意义，分析国内外主从式机器人辅助穿刺系
统研究现状和机器人进针控制研究现状以及使用较为广泛的力反馈控制方法分类。
在此基础上，提出本文的研究内容及研究方法。
第二章：进行主从式机器人辅助穿刺系统的主从机械手硬件选型以及穿刺系
统软件的介绍，介绍了一类新型的光纤力传感器的设计，以及如何将光强和力连
并起来，由于光强除了受力影响之外，还存在温度的影响，对力和光强以及温度
的变化和光强之间的关系进行了数据拟合。另外，分析了整个系统的连接方式，
该主从式系统可以通过穿刺系统软件，实现主从手联动运动，以达到主机械手带
动从机械手进行穿刺实验的目的。
第三章： 对主从式辅助穿刺系统的力反馈控制部分进行设计，介绍了两种主
流的力反馈控制方法，包括滑模变结构控制和阻抗控制，分别设计了主手和从手
上的控制方法，进行了整个力反馈的控制系统建模，和主从手力和位移上的跟踪
仿真，为实际的系统方案设计提供理论支持。
第四章： 以第二章的主从式机器人辅助穿刺系统设计和第三章的控制算法仿
真设计为基础，进行了主从式机器人辅助穿刺实验，穿刺的对象为明胶，五花肉
以及猪肝脏，讨论了力反馈在其中起到的作用。
第五章： 总结了论文的研究成果，并对后续研究方向进行展望。

１．５ 本章小结

本章介绍了国内外机器人辅助穿刺系统以及控制方法的研究背景和研究现状，
阐述了主从式机器人研究的意义，在此基础上，提出了本文的研究方向，并介绍
了本文的结构安排。

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 主从式机器人辅助穿刺系统

２ 主从式机器人辅助穿刺系统

本章主要介绍主从式机器人辅助穿刺系统设计，包括从手穿刺平台，主手的
操作平台，以及数据采集模块，光纤力传感器的设计方法，以及光强与力和温度
之间的关系。对于整个系统的介绍，有助于了解整个穿刺实验，方便理解后续进
行的穿刺实验。

２．１ 主从式机器人辅助穿刺系统硬件设计

２．１．１ 穿刺系统结构框图

根据现有的研究背景及研究基础，本章节设计基于力反馈控制的主从式机器
人辅助穿刺系统，现给出穿刺系统结构框刚５０１，如下图２－１所示，从图中可以看
出，本次设计的主从式机器人辅助穿刺系统硬件系统主要包括监控系统，主控制
系统，从穿刺系统，光路系统和光纤力传感器【５１】

医生

…墨１．．．．．．．．．ｉ．董．．
主控制系
ｌ穿
ｉ刺：
监控系统
统 靶ｉ
ｌ体｛

图２．１机器人辅助穿刺系统结构框图
Ｆｉｇｕｒｅ ２－１ Ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆｒｏｂｏｔ ａｓｓｉｓｔｅｄ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ．

监控系统：主要完成穿刺软件系统的检测功能，穿刺的过程中能够实时监控
穿刺针位置，针尖的力信号和光强信号以及穿刺针的速度，并可以在穿刺过程中
根据穿刺情况给出语音提示。
主控制系统：主要完成了对主从式机器人系统的进针控制。主要包含两方面：
软件部分主要包括整个系统的初始化模块，医生通过主机械手对从机械手的进针、
退针以及不同速度下的进退针进行有效控制，其目的主要是为了应对穿刺针行进
过程中的异常突发情况；硬件模块主要为一个直线位移传感器和数据采集卡，医

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 主从式机器人辅助穿刺系统

生通过控制主机械手来控制从穿刺模块按照医生的操作进行穿刺。
从穿刺系统：接受主控制系统下达指令，控制从手进行穿刺操作，同时向主
穿刺系统反馈穿刺位置及力等状态信息。
光路系统：包括直流输出电源、发光二极管、光耦合及光隔离器、光信号探
测器，主要完成光纤力传感器采集的光信号的处理及传输。
光纤力传感器：封装在穿刺针针头中，主要进行穿刺过程中实时针尖力信号
在线采集与反馈，为主从式机器人辅助控制系统提供输入信号。
图２．２为主从式机器人辅助穿刺系统硬件平台，主要包括主控制机械手、直流
输出电源、数据采集模块、发光二极管提供的光源、集成了光纤力传感器的穿刺
针、光回路系统、光信号探测器、从机械手臂、ＰＣ机【５２】。

图２．２实验穿刺平台
Ｆｉｇｕｒｅ ２－２ Ｅｘｐｅｒｋｎｅｎｔａｌ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｐｌａｔｆｏｒｍ

２．１．２ 主机械手选型

ＬＶＤＴ（Ｌｉｎｅａｒ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ）是一种线性可变的差动变压器，

属于一种直线位移传感器。工作原理可以简单地说是铁芯可动变压器。
ＬＶＤＴ主要构成是金属外壳，线圈骨架，铁芯，两个金属环绕线圈，和初级线
圈等部分组成。在使用过程中，金属铁芯的前进后退不能超过线圈的固定线性范

围，超过则会有非线性值产生，因此所有类别的ＬＶＤＴ都具有线性范围。次级线
圈和初级线圈缠绕在线圈的骨架上，在线圈的内部有一个可以自由前进后退的杆

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 主从式机器人辅助穿刺系统

状金属铁芯。当金属铁芯位于金属杆中间时，首尾的两个金属环绕线圈会感应产
生相等的电动势，此时ＬＶＤＴ没有输出电压；当金属铁芯在线圈的内部前后移动
并且偏离了金属杆中心位置时，两个金属环绕线圈产生的电动势不相等，此时会
有输出电压，输出电压的大小由金属铁芯的位移量大小决定。此外为了增大传感
器的精度和灵敏度，同时改善线性度、提高传感器的线性范围，在进行传感器设
计时将两个次级线圈反接、此时次级线圈的电压极性刚好相反，ＬＶＤＴ的输出电压
是两个金属环绕线圈的电压差，这个输出电压与铁芯的前后位移量成线性关系【５３】。

糍紧～｛ｌ
高渗透性壤姣攘心
簸心

图２－３ ＬＶＤＴ原理图
Ｆｉｇｕｒｅ ２－３ ＬＶＤＴ’ｓ ｓｃｈｅｍａｔｉｃ．

ＬＶＤＴ具有众多值得称道的优势和特点，应用范围广泛：
（１）测量无摩擦
ＬＶＤＴ的内部金属铁芯和次级线圈之间一般没有实体直接接触，也可以说
ＬＶＤＴ是不存在摩擦的。它被广泛应用于摩擦负荷大的重要测量中。
（２）机械寿命无限
由于ＬＶＤＴ的内部金属铁芯和两个次级线圈之间没有直接接触摩擦，因此几
乎不存在磨损。理论上ＬＶＤＴ的机械寿命无限长的。在对应用材料进行使用时常
测试等应用中，无限长的寿命是一种极为重要的技术要求。
（３）分辨率无限

ＬＶＤＴ的无摩擦运动及其感应的原理使它具备两个卓越的特性。其一是具有近
乎真正的无范围限制分辨率。这就意味着ＬＶＤＴ能够对内部金属铁芯极为微小的
前进后退做出及时响应并产生输出。外部的电子采集卡设备的分辨率可读性是对
ＬＶＤＴ分辨率的唯一限制。
根据本实验中对主机械手的实验要求，要求测量精准，精度大，摩擦力小等
要求，选用该直线位移传感器作为主机械手，控制主从手的穿刺动作。

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 北京交通大学硕士专业学位论文 主从式机器人辅助穿刺系统

２．１．３ 从机械手选型

图２．４为从机械手直线电机结构图以及规格参数，在滑块位置上方安装了针夹
持工具和力传感器，在穿刺的过程中直线电机控制滑块前进后退进而带动穿刺针
前后运动，进行穿刺。本实验的从机械手穿刺平台采用了ｍｉｓｕｍｉ系列单轴机器人。
主机的马达为步进马达，定位精度为正负０．０２ｒａｍ，最高前进速度可达１０００ ｍｍ／ｓｅｃ，

最大承重量为１２蚝，行程范围为０．１２０ｍｍ，当负重为６Ｋｇ时，紧急制动情况下最
大动作距离为１９．５ｒⅡｎ，动作速度为ｌｍ／ｓ。

图２－４ ＲＳ３型从手机械手臂
Ｆｉｇｕｒｅ ２－４ ＲＳ３ ｍｏｄｅｌ ｓｌａｖｅ ｒｏｂｏｔ

图２—５为从手机器人系统的结构连接图，其中主要包括Ｃ１控制器，可编程驱
动控制器，驱动电机，ＰＣ机等。

图２－５机器人系统结构连接图
Ｆｉｇｕｒｅ ２－５ Ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍ

图２－６为设计组装完成的从手穿刺机械臂，主要由滑台轨道、前端支架、穿刺
针夹持机构、针座力传感器以及直线位移电机组成。

万方数据
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图２．６穿刺机械手臂
Ｆｉｇｕｒｅ ２－６ Ｔｈｅ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ蛐
图２．７为直线电机与封装了光纤力传感器的穿刺针的集成设计。光纤力传感器
封装在了穿刺针体内时，穿刺针尾部拖着一根光纤，增加了穿刺针的集成困难，
因此本文中采用了Ｕ型的螺丝槽设计，以解决夹持机构与穿刺针的集成问题，但
是仍然有不足之处，即导光光纤裸露在针外，在穿刺的过程中会随着直线电机的
前进后退而发生移动，产生弯曲，从而导致光功率损耗增大，这是将来需要改进
之处。

图２．７针的集成设计
Ｆｉｇｕｒｅ ２－７ Ｐｉｎ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｄｅｓｉｇｎ

２．２ 光纤力传感器研制

２．２．１ 设计原理

光纤力传感器是基于法布里．珀罗干涉，其核心是由两个光纤断面构成的法布
里．珀罗干涉仪，当光束通过光纤断面时会发生反射和透射，发生透射的光经过另
一个光纤断面时会发生反射和透射，两束发生反射的光引发干涉。当有外力作用

１４

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在传感器时，光纤力传感器的Ｆ．Ｐ腔的腔长会发生变化， 从而导致两束反射光的
光程差改变，进而改变了反射光光强。如公式（２—１）所示：

，叶＝２肼（ｆ’［－一ｃ。ｓ（号孑ｄ＋万］］ （２・１）

其中，Ｊ‘７’和，‘’’分别为干涉光强和入射光强，Ａ为入射光波长，ｄ为Ｆ－Ｐ腔长，
Ｒ为镜面反正率１５１１。

残拜腑／。一一生一一ｉ翩Ｎ 口

－＊耐÷

忍：ｔｍ
《｝—～

图２．８光纤法布里一珀罗力传感器原理
Ｆｉｇｕｒｅ ２－８ Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆ ｔｈｅ ｆｉｂｅｒ ｏｐｔｉｃ Ｆａｂｒｙ—Ｐ６ｒｏｔ ｆｏｒｃｅ ｓｅｎｓｏｒｓ

２．２．２ 集成与封装

微创外科手术要求器械微小，为了满足其光纤力传感器微型化设计要求，在
穿刺手术中把光纤力传感器集成在穿刺针针尖，增加了手术操作的灵活性。穿刺
手术的穿刺针器械细长，用胶将ＦＰＩ光纤力传感器集成在穿刺针的针尖，可以精
准的测量针尖力，便于在穿刺过程中根据针尖力的反馈进行穿刺控制。

ＦＰＩ光纤力传感器根据法布里．珀罗干涉原理进行设计，光纤力传感器的集成
由ＦＣ．ＳＣ单模光纤跳线和石英套管组成。将光纤ＳＣ端切断，然后将穿刺针穿刺
在跳线上，将裸露的光纤用光纤切割刀切平，然后把切割好的具有两个断面的光
纤封装在石英管中，两个光纤断面之间的距离为Ｆ．Ｐ腔，然后用胶粘结在穿刺针
侧壁。如下图２－９是光纤力传感器的集成模型图。

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 主从式机器人辅助穿刺系统

图２－９光纤法布里一珀罗力传感器集成原理
Ｆｉｇｕｒｅ ２－９ Ｐｒ硫社ｏｆ ｔｈｅ ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｆｏｒｃｅ ｓｅｎｓｏｒ

光纤力传感器的由一根ＦＣ．ＳＣ单模光纤跳线、一个石英套管、光纤切割刀、
１８Ｇ的穿刺针、环氧树脂胶制作。如图２．１０是光纤力传感器的制作和集成过程以
及光纤力传感器和穿刺针的封装图示。

图２．１０集成了光纤力传感器的穿刺针
ｆｉｇｕｒｅ ２－１０ Ｎｅｅｄｌｅ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｆｉｂｅｒ ｏｐｔｉｃ ｆｏｒｃｅ ｓｅｎｓｏｒ

２．２．３ 光纤力标定

光纤力传感器封装在穿刺针后，由于外力引起的针尖形变和ＦＰ腔长变化存在
一定的传递效率，所以要对ＦＰＩ光纤力传感器进行力和反射光光强之间的标定【５ １１。
常见的标定台由竖直的台柱、固定穿刺针的基座和在竖直方向滑动的载物台组成，
穿刺针夹持在基座上，然后在载物台上放砝码进行标定【州，如图２－４左图所示。
本文使用的标定平台如图２．１ｌ中右图。

１６

万方数据
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图２・１１力的标定平台
Ｆｉｇｕｒｅ ２－１ １ Ｆｏｒｃｅ Ｃａｂ％ｒａｔｉｏｎ飚

本文使用的标定平台有两个传感器，有针座电子力传感器和针尖光纤力传感
器。在实验时，在光纤力传感器右侧放一个铁片，连续多次给电机一个小位移，
那么电子力传感器的力的大小和光纤力传感器的相同，然后对采集到的两组数据
进行分析。由于传统的标定平台的缺点是力的试验范围较小，砝码的范围比较单
一，不能建立较好的对应关系【５４１。本文的标定平台力范围比较大，而且测试过程
力较精细，能够测试到任何大小和精度的力。

光纤力传感器的数据分析主要是根据标定平台采集到的两组数据：一组是针
座电子力传感器的受力，一组是光纤力传感器的光功率。由于在标定试验的过程
中，传感器不受温度的影响，针尖和针座受力相同，就可以建立针尖光功率和力
的对应关系。如下图２．１２是黑色的数据点是采集的光功率数据，蓝色的是拟合曲
线。拟合曲线满足的关系式为：

Ｐ＝１．３１３事１０。３｝ｓｉｎ（８．９５１＇１０一枣Ｆ＋３．１２） （２．２）

其中，Ｐ表示光功率其单位为瓦特，Ｆ电子力传感器的受力，同时也等于光纤
力传感器的值，其单位为牛顿。

图２．１２力和光功率的对应关系
Ｆｉｇｕｒｅ ２－１２ Ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｅｎｃｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｉｎｔｅｒｎｉｔｙ ｌｉｇｈｔ ａｎｄ ｆｏｒｃｅ

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通过对上述采集到的两组实验数据集进行分析和拟合，得出光纤力传感器力
和功率的对应关系。在微创穿刺试验过程中，可以根据光纤传感器的光功率信号
计算出针尖的受力大小，进而进行穿刺控制。本文的标定方法数据点约为３万个
数据点，测量精度约为９６％，测量范围约为０～２４Ｎ。

２．３ 光纤力传感器的温度补偿

２．３．１ 数据采集

光纤力传感器在穿刺的过程中会受到温度变化的影响，导致测量的穿刺力产
生误差，为了减小温度对传感器的影响，提高穿刺过程中的精准度，本文对光纤
力传感器进行了温度补偿。国内外学者在温度补偿上的研究主要是在传感器的制
作工艺上，通过改变封装方式，粘结方式等方法来降低温度的影响。本论文中希
望通过探讨力和温度对光强的交叉影响方式上，分别获取力与光强，温度与光强
之间的关系，对光纤力传感器进行温度补偿。首先是要排除力的影响，没有力的
作用下，实验过程中只有温度这一个影响光功率信号的因素。本文将光纤力传感
器和温度计放在一个烧杯中，烧杯中盛放３００ＭＬ水，水的初始温度为６２．８度，在
室温环境中，经过一段时间后，水的温度会慢慢发生改变接近室温，最终温度变
为２３．７度。

图２．１３温度补偿实验方式
Ｆｉｇｕｒｅ ２－１ ３ Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ

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２．３．２ 光纤传感器温度补偿数据分析

在温度补偿实验过程中采集光纤力传感器数据，记录温度从６２．８℃到２３．７℃
度的光功率信号变化。光纤力传感器每０．１Ｓ采集一次数据，观察下图２—１４，从对
数据的分析可以看出光纤力传感器在整个实验过程中是呈现正弦变化，每两个极
值点之间的温差相同。在穿刺过程中记录每个极大值、极小值对应的温度值，实
验过程发现，每个周期的温差相同，温差为３．４６。Ｃ就会有一个变化周期。而且在
实验的过程中温度变化不均匀，在开始实验时，烧杯内水的温度和室内温度差别
较大，所以水的温度变化较快，当水的温度越来越接近室温，烧杯内水的温度变
化缓慢。

图２—１４温度补偿实验中时间和光功率对应关系
Ｆｉｇｕｒｅ ２－１４ Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ ａｎｄ ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ ｉｎ ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ

ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ

对实验中采集的数据进行分析可以看到在实验过程中，温度的变化是不均匀
的，但是温度差相同的情况下，光功率信号的变化在周期内变化。可以分析得到
如果温度在均匀变化时，光功率信号随温度呈现周期性变化。如下是温度和光功
率信号的表达关系式：

Ｐ＝等ｓｉｎ（州２Ｚｒ（Ｔ＿Ｔｏ）＋１．５ｘ）＋等（２－３）
其中，Ｐ表示光功率其单位为瓦特，Ｐｒｍｘ表示光功率的最大值，Ｔ０表示实验
的最终温度，例如本次试验Ｔ０表示的结束温度是２３．７＂Ｃ。

温度变化均匀时光强随温度呈正弦变化，实验数据和补偿模型的对比分析如
下图２．１５。蓝色曲线是温度和光强的温度补偿公式变化图，红色的是实验过程中

万方数据
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记录的温度最大值和最小值，分析数据可知该温度补偿模型是正确的。表２．１是实
验过程中采集的１０个极大值和极小值数据点，极值点间的温差相同并且符合温度
补偿模型。

图２．１５采集数据和计算模型对比分析
Ｆｉｇｕｒｅ ２－１５ Ｔｉｌｅ ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｏｆ ｃｏｌｌｅｃｔｅｄ ｄａｔａ ａｎｄ ｍｏｄｅｌ

表２—１极值点温度数据

Ｔａｂｌｅ ２－１ Ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｏｆ ｔｈｒｅｅ ｒｉｇｉｄｉｔｙ ｆｏｒｃｅ ｍｏｄｅｌｓ

如图２—１６是温度在３２．３６．７℃间的实验结果和拟合公式的对比，红色的曲线是
温度补偿模型画出的在３２—３６．７℃范围内的曲线，蓝色的是实验过程中该温度下采
集的数据点。在整个过程中实验数据和模型公式具有较好的拟合度，误差很小。
由此推测在温度变化均匀的实验中，该光纤力传感器的变化趋势符合温度补偿公
式，如果已知温度变化可以计算光强的变化，以此减小ＦＰＩ光纤力传感器的温度
影响，从而避免温度和力的交叉敏感性影响。

２０

万方数据
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图２．１６采集数据和计算模型对比分析温度在３２．３６．７℃
Ｆｉｇｕｒｅ ２－１６ Ｔｈｅ ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｏｆｃｏｌｌｅｃｔｅｄ ｄａｔａ ａｎｄ ｍｏｄｅｌ ａｔ ３２－３６．７℃

通过实验数据分析知温度补偿模型具有可行性，符合实验中温度和数据点的
变化。该模型在温度变化均匀时，如果已知某两个时刻的温度就可知在该温差下
光强的变化，穿刺试验中可以用该方法进行温度补偿，排除温度的影响。

为提高实验的可靠性，我们选用了精度更高的温度传感器和另外一个光纤力
传感器，做了补充实验来对上述实验进行验证。实验中记录温度从５２．Ｏ℃到３２．６℃
度的光功率数据和同时间的温度传感器数据。传感器每０．５Ｓ实时采集一次数据，
共采集１１４６３个数据，实验数据如下图：

图２．１７温度补偿实验中光功率和温度随时间变化情况
Ｆｉｇｕｒｅ ２－１７ Ｃｈａｎｇｅｓ ｏｆ ｏｐｔｉｃａｌ ｐｏｗｅｒ ａｎｄ ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ

２１

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图２．１８温度补偿实验中光功率和时间的对应关系
Ｆｉｇｕｒｅ ２－１８ Ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｏｐｔｉｃａｄ ｐｏｗｅｒ ａｎｄ ｔｉｍｅ

可验证上述结论：光纤力传感器在没有力的作用下，和温度呈现了类似于正
弦函数的周期性变化关系，实验结果可用于减小光纤力传感器的温度影响，提高
准确度。

图２－１９温度补偿实验中光功率和温度拟合结果
Ｆｉｇｕｒｅ ２－１９ Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆｏｐｔｉｃａｌ ｐｏｗｅｒ ａｎｄ ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ ｆｉｔ

２．３．３ 明胶温度补偿实验分析

在初步实验阶段没有在活体上进行穿刺实验，购买的猪肝脏和五花肉组织的
内外温差不大，温差范围在０．２℃左右，组织内外温度均略低于室温，但是在实际
穿刺手术过程中，活体的组织皮肤和组织内部存在温差，因此在手术中，需要对
光纤力传感器进行适当的温度补偿以提高测量光纤力准确性，在这里我们利用明
胶进行温度补偿实验。
如下图是在明胶材料上做实验的穿刺效果，明胶内外温差较大。

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２０

１ ６

２
Ｚ一１
ｉ
馨”
ｋ

０４

０．Ｏ

－０ ｕ ， ｕ ０ ｉｕ ｛０ ｚｕ ｚ３ ３Ｕ
１ｕ １０ ＺＯ ２５ ３０ ３§

Ｔｉｍｅ（ｓ）Ｔｉｍｅ（ｓ）

（ａ） （ｂ）
图２．２０明胶穿刺温度补偿实验数据

Ｆｉｇｕｒｅ ２－２０ Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｄａｔａ ｏｆ ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｇｅｌａｔｉｎ ｐｕｎｃｔｕｒｅ

图ａ中明胶内外分别温度为１９．７和１８．５度，光纤力传感器光强在穿刺过程中
有一个突变，转化为力，如图ａ所示，可看到一个增长的过程，有较小的突变，
图ｂ进行了温度补偿，明胶内外分别温度为１９．５和１８－３度，光纤力传感器光强在
穿刺过程中突变不明显，转化为力，如右图所示，可看到一个增长的过程，突变
不明显。穿刺明胶的过程中，针尖所受阻力较小，穿刺力变化不明显，针座受力
主要为明胶摩擦力，故有个持续增长的过程，减去了温度的影响后，针尖受力变
化较为缓慢。

２．４ 本章小结

本章介绍了主从式机器人辅助穿刺系统中主机械手，从机械手平台，以及穿
刺实验所使用的集成了光纤力传感器的穿刺针。按照精度和灵敏度的要求对主机
械手进行了选型，并且介绍了光纤力传感器的原理，以及采集过程中的影响因素，
对穿刺针进行了力和光强关系的拟合，对采集到的光强进行力的标定。光纤力传
感器存在力和温度的交叉敏感性，所以需要对其做温度补偿，本章中对温度补偿
的方案以及补偿原理进行了阐述，为温度补偿实验做了理论基础，并进行了明胶
下的温度补偿，效果理想。

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３ 主从式辅助穿刺控制系统设计

本章主要介绍主从式机器人辅助穿刺系统的主从手控制仿真系统设计，采用
滑模变结构控制和阻抗控制方法对主从手控制系统进行仿真实验。首先阐述了滑
模变结构控制和阻抗控制的原理以及在现实生活中工业环境下的应用，在本系统
中仿真的过程将两个控制系统结合起来，各自分管主手和从手，分别进行控制，
再获取主从手位移和力的跟踪信息。

３．１ 滑模变结构控制

３．１．１ 变结构控制的基本概念

变结构控制是一种由前苏联的教授Ｅｍｅｌｙｎａｏｖ等人提出的设计方法。它是控
制科学的一个重要分支。在２０世纪７０年代初，欧美学者在开始在这一理论方面
进行研究，而中国学者在此方向上的研究，以高为炳先生为主要代表。滑模变结
构控制在工业机器人上已有了广泛应用【５ ５｜。
滑模控制算法是一种简单的变结构，具有很好的鲁棒性，简单而言，就是让
被控制的系统并且让系统快速到达滑模面，并且在一个滑模面上来回运动，在控
制领域中越来越受到人们的重视，此外该控制算法响应速度快、便于实现等优点。
滑模控制的研究在离散控制系统，鲁棒控制，不确定系统的自适应控制，状态估
计，时滞系统控制，输出反馈控制等方面越来越多。变结构控制具有独特的优势，
在抗干扰，变参数方面可以提供一整套综合性的控制算法。
变结构系统根据是否具有滑动模态主要可以有以下两种： 一种是不具有滑动
模态，另外一种是具有滑动模态，也就是日常所研究的滑模变结构。该变结构系
统因为具有滑动模态，因此对于系统不确定性的因素具有较好的鲁棒性，仿真研
究中可以通过设计合理的滑动模态从而获得良好的动态特性，同时该控制算法计
算简单，便于实现。
滑模变结构控制理论主要经历了以下三个阶段的发展：
第一阶段。主要研究规范空间中滑膜控制的误差以及误差导数，以此为状态
变量对单输入输出的线性系统进行研究。
第二阶段。在此阶段，滑膜控制的研究方向不再局限于规范空间中，研究对
象也发展到非线性和多输入输出系统，此外切换面也不再局限于超平面。

第三阶段。这一阶段的研究除了要确保闭环系统具有良好鲁棒性外，同时要

求控制器算法要简单，便于实现。并且能在控制信号不存在时，解决传统的滑模

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变结构控制中会出现信号抖动问题。此阶段神经网络、模糊控制等控制算法亦被
引用到了滑模变结构控制器的设计当中。

合理利用高速开关控制律是滑模变结构控制的主体思想，让控制系统的状态
轨迹在滑模面上进行运动，使系统处于滑模状态的运动中。并在以后的时间里保
持在该滑动面上【５４１。

３．１．２ 滑模变结构控制的基本条件

设非线性系统

｛踟龇ｔ）炬Ｒｎ，一Ｅ
【
Ｒ，ｔ∈Ｒ（３－１）
ｙ＝ｇ＠ｔ）ｙ∈Ｒ
确定一个切换函数矢量

ｓ＝ｓ（Ｘ）ｓＥＲ （３—２）
它把状态空间分成上下两部分，如图３．１所示，在切换面上的点有三种情况
常点——系统运动到切换面Ｓ＝０附近时穿越此点而过（图３．１中Ａ点）关。

≥黝 黜、／Ｌ ，Ｖ１ 毒

图３．１状态空间的切换平面
Ｆｉｇｕｒｅ ３－１ Ｔｈｅ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ ａ ｓｔａｔｅ ｓｐａｃｅ

始点——控制系统运动到切换平面ｓ＝０时，向切换平面的Ｂ点两边离开。
止点——控制系统运动到切换平面ｓ＝０时，从切换平面的两边逐渐趋向该点
（图３．１中点Ｃ）。

由以上切换平面可得控制函数

ｕ＝芒等
ｕ＝｛
【盯（Ｘ） ；葛： ｓ（Ｘ）＜ｏ
ｃ３司
（ｊ—ｊ）
、 ７

控制函数中呻（Ｘ）≠吒（Ｘ）（ｉ＝１，２，．．．，ｍ），要满足：
（１）满足到达切换平面的条件：切换平面ｓｖ以夕ｌ－Ｎ轨迹线要在有限时间内达到切换面；

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（２）切换平面是滑模区，且滑模运动趋近于稳定，动态性能良好。使得切换曲线ｓ（Ｘ）
上某一滑动区域内的所有点都是控制函数的终止点，那么运动点一旦趋近于这个

区域，就会被‘吸引’到这个滑动区域内运动。此时，就称作在切换平面ｓ（Ｘ）＝０上的
所有点全是终止点的那片区域为滑动模态区，简称滑模区。控制系统在滑动模态
区上的运动就称作‘‘’滑模运动”。滑模变结构控制系统有以下三要素。

１）存在条件：ｌｉｍ。。ｏ ｓ§ｓ０，常写成ｌｉｒａ。。ｏ ｓｇ＜ＯＮ为ｓ§＝０的运动点正好是在滑模面

上，该公式为一般滑模面的存在条件；
２）可达条件：主要存在两种形式，一种是等式形式；另一是不等式形式【５６】。不等
式形式为：
ｓｇ＜Ｏ （３—４）

而等式形式的滑模面到达条件为按照规定的趋近律渐进到达：
§－一￡ｓｇｎｓ一坟ｓ） （３－５）
３）为确保滑动变结构具有良好的滑模动态性质，这里建立滑模的微分方程：

Ｆ嚣紫（３－６）
上式中等效的控制描述方法，对滑模运动来说满足：

躲暑（３－７）
ｂ（Ｘ（ｔ））＝ｏ
ｕ

展开（３—７）第二式可得

乒最ｓ（ｘ）妒基ｓ（Ｘ）ｆ（墨ｕ，０２０ （３－８）

其中熹ｓ（ｘ）＝略Ｓ，．．．，麦ｓ】。
从式（３—８）中解出ｕ（Ｘ）。记为１１ｃ（Ｘ），则飞（ｘ）就是可以确保滑动模态确实存在，

可以使系统（３—１）受到沿着滑模切换平面上运动所需要的外力，称为滑模变结构控

制的等效控制方法。所以系统滑动模态的微分方程可以描述为：

爻＿坟Ｘ，Ｕｅ（Ｘ），ｔ） （３—９）
由上式（３—９）可知，分析滑动模态的动态性能及稳定性，只需要考察式（３—８）或（３．９）
即可。

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３．２ 阻抗控制

３．２．１ 阻抗控制介绍

１９８５年ａｏｇａｎ首先提出阻抗控制概念并引起国内外学者的关注，对阻抗控制
方法的研究取得很大的突破与进展，在机器人领域越来越受到重视。阻抗控制过
程中需要考虑末端执行器与环境之间的相互作用，在位置控制操作中作用力可以
忽略，把位置作为控制变量。在作用力不为零也不能忽略的时需调节速度和作用
力问的关系来保持末端执行器位置和末端执行器一环境之间的接触力的动态关系。
机器人阻抗控制是间接地控制作用力，其设计思想是建立机器人末端作用力与其
位置偏差之间的动态关系一阻抗模型，通过调节机器人位移或速度而达到控制机
器人末端作用力的目的。

图３－２机器人阻抗控制不意图
Ｆｉｇｕｒｅ ３－２ Ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｉｍｐｅｄａｎｃｅ ｃｏｎｔｒｏｌ

阻抗控制方法是把机器人动力学模型用目标阻抗代替，当机器人末端的位置
和理想的轨迹存在偏差时，机器人在其末端产生相应的阻抗力。在阻抗控制中的
两个系统，一个阻抗系统，一个是导纳系统。机器人末端有外力作用，会使机器
人末端产生偏差，末端存在偏差时会产生阻抗力。阻抗控制中阻抗力的大小取决
于末端执行器的参考位置轨迹、环境位置、环境刚度，因此可根据末端执行器位
置或速度与环境作用力之间的关系，调节位置误差、速度误差来控制作用力。
阻抗控制的特点是根据机器人末端执行器的位置或速度和末端作用力之问的
关系，间接控制机器人末端执行器与接触环境的作用力，通过调整反馈位置误差、
速度误差来控制作用力。阻抗控制适合接触环境不确定的顺应性的控制，阻抗控
制的优点是鲁棒性较好，需要很少的离线任务规划，对于环境的不确定性或者扰

动有很好的自适应性，因此阻抗控制更适用于接触性作业。但是阻抗控制在实际
穿刺过程中难以确定末端执行器的位置和环境的刚度，给控制的实现带来困难。
本文应用集成在穿刺针针尖的传感器采集穿刺力信息，利用穿刺过程中采集实验
数据进行环境刚度的确定，采用集传感器与智能阻抗控制于一体的机器人辅助穿
刺系统进行穿刺控制。

阻抗控制应用领域主要适用于接触环境未知，常用在装配操作，点焊机器人、

万方数据
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灵巧手、擦玻璃等任务。机器人末端接触性的作业任务是当前机器人控制的首要
问题，例如擦玻璃机器人，只有位置控制不能完成任务，机器人的运动轨迹与规
划路径轨迹的微小偏差会导致操作任务的失败，机器人末端与接触表面作用力太
小易导致机器人脱离玻璃接触面，与接触表面作用力过大容易损坏玻璃，用阻抗
控制方法可实现柔顺性控制。灵巧手通过控制机械手抓取物体，比如抓取鸡蛋，
力太大就容易把鸡蛋抓碎，力太小又不能抓起，操作过程中力的控制至关重要。

图３－３阻抗控制应用领域

Ｆｉｇｕｒｅ ３－３ Ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｉｍｐｅｄａｎｃｅ ｃｏｎｔｒｏｌ

３．２．２ 阻抗控制建模

阻抗控制是机器人控制领域常见的一种控制方法，对于接触性任务的发展有
不可替代的作用，机器人阻抗控制是提高机器人动态响应和轨迹跟踪精度性能的
关键。随着智能控制的发展，当机器人末端执行器与环境接触不确定时，阻抗控
制方法能取得较好的控制效果。阻抗控制的实现方法主要有以下两种：一种是基
于动力学模型的阻抗控制方法，一种是基于位置的阻抗控制方法。
基于动力学模型的阻抗控制方法是需要把接触力、位置和速度等信息作为阻
抗模型的前馈输入，该模型的精准创建对于阻抗控制策略至关重要，该方法的关
键是动力学模型的创建，国内外研究学者对动力学模型创建的研究促进了阻抗控
制方法的实现，Ｇｏｌｄｅｎｂｅｒｇ提出的阻抗控制方法是基于机器人动力学模型实现精
准的阻抗控制；Ａｎｄｅｒｓｏｎ提出把位置控制和和力控制结合实现混合阻抗控制；
Ｃｈｅａｈ提出的阻抗控制方法具有鲁棒性，阻抗误差在区域零范围内收敛等等。本文
中的阻抗控制方法是基于阻抗控制模型的，穿刺过程中对速度、位移和穿刺力的
信息进行采集，经过阻抗控制模型的对反馈信息处理，最终通过调节速度来改变

万方数据
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穿刺力。

数据
处理
＝噼 数据
处理

图３—４阻抗控制实现过程
Ｆｉｇｕｒｅ ３－４ Ｔｈｅ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｉｍｐｅｄａｎｃｅ ｃｏｎｔｒｏｌ

基于位置的阻抗控制方法是对理想阻抗控制模型的跟踪，在控制的过程中采

集到接触力、位置和速度信息，当接触力施加到外界环境中时，会产生相应的位
置改变。基于位置的阻抗控制方法适用于简单任务，当理想的位置和实际位置不
同时会产生大的误差。为了提高基于位置的阻抗控制方法的性能，Ｓｅｒａｉｉ实现力跟
踪的方法是基于位置的阻抗控制方法；Ｊｕｎｇ使用位置反馈来实现鲁棒性，跟踪理

想位置提高阻抗控制的性能。Ｆｅｒｒｅｔｔｉ将基于位置的阻抗控制方法应用于工业机器
人，提高了机器人的工作效率和精度。
机器人辅助穿刺过程中，由机器人把持器具直接接触操作对象，因此操作过

程中不仅需要位置控制还需要力控制。阻抗控制是顺应性控制的一种重要方法，

通过调整器具和接触力之间的位置或速度，维持末端执行器与接触力之间的动态

关系。其目的是通过调整机器人速度和力之间的动态关系来维持末端执行器和环
境之间的动态关系。经典的阻抗控制公式如下：
ｆ＝ＩＩｌｒ‰＋ｂｒ‰＋ｌ（ｒ‰ （３—１ ｏ）

其中，珥表示惯性，ｂｒ表示阻尼，ｋ表示系统刚度，ｆ表示力，‰，文ｍ，‰分
别代表加速度、速度、位移。

３．３ 主从手机器人动力学建模与控制器设计

３．３．１ 主从手机器人系统动力学模型

主从式遥操作机器人系统机构主要由操作者、机器人主手、控制环节、机器
人从手和环境等五部分构成，如图所示：

万方数据
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机 机
控
操 器 器 环
带Ⅱ
作 人 人
士 环 境
者 从
—口

《ｒ嚣≯ 棼ｊｏ：？ ？最翼 ｊ１

霉

图３－５主从式机器人系统框图
Ｆｉｇｕｒｅ ３－５ Ｍａｓｔｅｒ ｓｌａｖｅ ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍ ｄｉａｇｒａｍ．

主机械手： ‘一％＝１１１ｍ‰＋ｂｍ‰ （３—１１）

从机械手： ｕｓ一乓＝ｒｎｓ爻。＋ｂ。文。 （３—１２）

主手操作者： 毛－ｋ２１１１ｈ‰＋ｂｈ‰＋蚝‰ （３—１３）

其中：ｍ、ｂ和ｋ分别代表系统的质量、阻尼参数和弹性参数，ｕ代表电机驱动力，Ｘ
代表位移，公式下标ｍ、ｅ、ｓ和ｈ分别代表主机械手、操作环境、从机械手和操作
者，￡表示主机械手与操作者之间相互的作用力，￡表示环境与从机械手之间相互
的作用力，茸表示操作者施加到主机械手上的力，￡是从机械手与环境之间相互的
作用力，在这里我们认为两者力相等，即‘气。
穿刺的猪肝脏的环境模型采用如下动力学模型［５６】：
ｆ ，０，ｘ黜
Ｆｓ魄）｛（ｆｏ＋ｂｏ）ｅ８０【ｘｓ－ｄ０Ｊ＋ｂｏ，ｄｏｑ＜ｄｌ （３．１４）
Ｌ（ｆｌ＋ｂ１）ｅ８１Ｉ。。ｄＩ Ｊ＋ｂｔ

公式（３．１４）ｑｈｄｏ是穿刺针插猪肝脏时的起始坐标Ｘ，ｄｌ是穿刺针刺穿猪肝脏外膜的ｘ
轴坐标。ｆｏ，丘，ａｏ，ａｌ，ｂｏ，ｂｌ是与猪肝脏组织相关的常数。通过辨识穿刺结果如下：
［而，ａｏ，ｂｏ，ｄｏ］＝［０．２，０．１２１，一０．０９８，１１．４５］
［丘，ａｌ，ｂｌ，ｄ１］＝［－３．３９，一０．０３１，１．７，１９．６５】

图３－６穿刺猪肝脏从手作用力与位移的关系曲线

Ｆｉｇｕｒｅ ３－６ Ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｆｏｒｃｅ ａｎｄ ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ｌｉｖｅｒ

如上图３．６所示，针穿刺肝脏软组织的过程可以分为三个阶段：第一阶段为穿

万方数据
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刺针接触软组织边界到软组织边界被刺破，下图中（ａ）对应穿刺过程中的第一个阶

段。第二阶段从软组织边界被刺破开始到针尖全部进入软组织，在这个过程中刺
破的瞬间刚性力消失，下图中（ｂ）对应穿刺过程中的第二阶段。第三阶段开始于针
尖全部进入软组织到穿刺结束，在这个阶段，摩擦力随着穿刺针和软组织接触面

积的增加而增大，下图中（ｃ）对应穿刺过程中的第二阶段。

（ａ）第一阶段 （ｂ）第二阶段 （ｃ）第三阶段

图３—７穿刺过程的三个基本阶段
Ｆｉｇｕｒｅ ３－７ Ｔｈｒｅｅ ｂａｓｉｃ ｐｈａｓｅｓ ｉｎ ｎｅｅｄｌｅ ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ

猪肝脏组织穿刺受力的环境参数识别度较高，相对较为准确，虽然具体的穿
刺实验数据与上述识别数据有所区别，但是基本上可以作为穿刺实验过程中穿刺
针与类猪肝脏软组织作用的环境参数模型，模型的数据能够有效地应用于控制策
略的数据仿真研究。

３．３．２ 主从手机器人辅助穿刺系统理想性能定义

对于主从机器人，为了能够得到比较好的主从跟从效果，必须选用合理准确
的控制方法【５６巧８】。理想性能情况下主从式医疗辅助穿刺系统的比例跟踪，根据参
考文献【５９１，文献中定义如下的理想性能作为定量评价一个系统性能的指标。

定义３．１：主从式遥操作医疗机器人的理想系统性能是指能够准确地实现力比
例跟踪和位移比例跟踪，即：

ｋ２￡戒 （３—１５）

毛２￡ｆ乓 （３—１６）
公式（３—１５）和０—１６）００， ％，￡ｆ分别表示位移比例跟踪系数和力比例跟踪系数，

式０—１５）表示从机械手按照比例跟踪主机械手位移，式（３．１６）表示主机械手按照比
例跟踪从手力的性能。

万方数据
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３．３．３ 阻抗控制器设计

通过上述的理想公式（３．１５）和（３．１６），主手操作者和环境之间通过一根无质量
的虚拟刚体进行连接。这样操作者好像是直接作用在环境上。这样通过在主手操
作者和穿刺环境之间增加一个虚拟阻抗干涉的方案，可以对稳定性与系统性能进
行折衷。论文中仿真部分将采用这种控制方法来进行主机械手控制器的设计。
通过使用以上的阻抗控制策略，可以对作用在主手上的力进行顺应控制，得
到操作者与环境间的控制力，可以建立Ｙ乡＇ｔ－力与操作者之间控制力的关系。根据
上文中式（３一ｌＯ）的阻抗控制建模方案，这里引入主从机器人比例跟踪控制，获得理
想的主手阻抗特性如下：

矗一ｚｆｆ；＝Ｎ‰＋ｑ‰＋ｋ尚 （３—１７）

上式中：ｌｇ，ｂ，，ｌ（ｒ分别代表主手阻抗控制的质量、粘滞参数和弹性参数。由
式（３．１７）得到叉ｍ的数学表达式为：

‰２（÷）‰－￡文一ｂ，‰－ｋ，巯） （３—１ ８）

将式（３．１７）代入到式（３．１１）并进行化简可以得到主手的阻抗控制器为：～

％＝（孥＿ｂ。）文ｍ＋等‰＋（１一书厶＋詈￡＾ （３－１９）

３．３．４ 滑模变结构控制器设计

根据理想的滑模变结构进行变结构控制器的设计，主要考虑因素有以下两者：
选取合理的求取控制方法和适合的切换函数，使其能够满足滑模变结构的三要素。
选取适合的切换函数能够确保系统在运动的过程中滑动模态趋近稳定并且具有很
好的动态性能；而有效的求取控制选择能够保证控制系统的运动刚好是在切换平
面上的滑模面运动。
从手滑模控制器的主要功能是实现对主手位移的比例跟踪，理想的性能是能

够实现公式（３—１５），即：Ｘｍ＝ｅ。巡
两者做差，可以获取位移的跟踪误差：

ｅ２‰一￡。运 （３—２０）

切换函数选取如下：
ｓ＝色＋ｏｔｅ ０—２１１
式（３．２１）００：０【为常量。根据式（３－２１）Ｎ得到：
§＝爸＋０【色 ｒ３—２２）

万方数据
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选用合适的趋近律能够改善滑模面上趋近运动的性能，现选择趋近率如下：
§’．ｋＳ。两者相乘容易得出§ｓ＜０，可以满足滑动模的存在性条件。
将式Ｏ．２０）代入§＿．ｋｓ可得：
ｘｓ＿（÷）（；ｋ＋醅＋ｋｓ）
１
（３・２３）

将式Ｏ．１ ８）４弋入式（３．２３）可得：

毽。（去）（盆。￡正。ｂｒ‰‘ｋ尚）＋专６＋毒８（３－２４）
将式（３．２４）代入式Ｏ．１２）可以得到从手的控制器方程如下：

飞＝ｂｓ＆。篆文ｍ。毒ｘｍ＋ｋｌ针ｋ２叶毒盆＋（１－啦ｍｒＳ）￡－－（３－２５）
式中：ｋｌ＝当他哟，ｋ２＝等ｋ和口是滑模变结构的控制器参数。由此可得式（３．１９）
～ ～

和式（３．２５）是理想情况下主从式医疗遥操作机器人控制方案。

３．４ 系统仿真

本章节中采用ＭＡＴＬＡＢ７．１的Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真工具对设计好的控制器统进行仿真，
仿真参数文献【６０１。
主从机械手系统仿真模型：

‰＝０．０９６４１ｋｇ，ｂｍ＿２．６６５Ｎｓ／ｍ，ｍｓ２０．０９６４１ｋｇ，ｂｓ－２．６６５Ｎｓ／ｒｒ】；
操作者施加的意愿力厂＾为幅值３０Ｎ、周期３ｓ的方波力；控制策略参数（在仿真实
验中不断校验）：ｋｌ＝２００，ｋ２＝８。
根据求取的式（３．１９）和式（３．２５）构建系统仿真框图，仿真框图如下图所示：

图３．８力反馈控制系统的仿真框图
Ｆｉｇｕｒｅ ３－８ ｓｋｎｕｌａｔｉｏｎ ｄ堍ｒａｍ ｏｆ ｓｙｓｔｅｍ

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 主从式辅助穿刺控制系统设计

－ｒｉｍｅ（ｓ）

图３．９主从力跟踪曲线
ＦｉｇＩｌｒｅ ３－９ Ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ＣＬＬｒｖｅ

Ｔｉｍｅｆｓ）

图３．１０主从力跟踪差值

Ｆ连；Ｉｌｒｅ ３－１０ Ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ ｓｌａｖｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｅｌＴｏｒｓ

ｎ８

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毫＝
∞Ｄ３ 二 、
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ＯＬ．０２

、’．．．．、、、，
０１

Ｔｉｍｅ（ｓ）

图３．１１主从位置跟踪曲线
Ｆｉｇｕｒｅ ３・１ １ Ｍａｓｔｅｒ—ｓｌａｖｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｕｒｖｅ

图３．１２主从位置误差

Ｆｉｇｕｒｅ ３－１２ Ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ ｓｌａｖｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｅｒｒｏｒｓ

上图３．９为主从手力跟踪曲线，３．１０为力跟踪误差，３．１１为位移跟踪曲线，３．１２
为位移跟踪误差。具有比例跟踪的主从式医疗机器人系统在实际的应用当中要求

万方数据
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从机械手能按比例精确地跟踪主机械手的位置，并使环境与从机械手之间的交互
力按比例参数传递给把持主机械手的医疗操作者，来实现位置和力的精确跟踪操

作。分析仿真曲线，虽然图中显示的位移和力跟踪存在一定的抖动，但是误差较
小，整体跟踪性良好，但是仍然有改进空间。

３．５ 本章小结

本章首先介绍了滑模变结构控制和阻抗控制的背景和基本理论，接着对主从
式机器人辅助穿刺系统进行了动力学建模，设计了主从手控制器，并通过Ｍａｔｈｂ
软件中的ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真工具对控制器进行仿真，区分了有阻抗力反馈控制和无阻
抗力反馈控制下的仿真结果，仿真结果表明控制器设计合理，效果良好。

万方数据
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４ 主从式机器人辅助穿刺系统穿刺实验

本章主要介绍主从式机器人辅助穿刺系统的穿刺实验及实验分析，主手选用
了ＬＶＤＴ电位计，可以提供位置信息，根据实验设备条件，本论文中分别实现了
没有控制策略和有控制策略情况下了主机械手和从机械手位置跟踪，穿刺过程中
采用了阻抗控制，分别对明胶，五花肉和猪肝脏进行穿刺实验，阻抗控制参数通
过实验获取，光纤力传感器存在力和温度的交叉敏感性，因此在实验过程中需要
对温度进行补偿以提高测量力的准确性，在本章中同样做了温度补偿的实验。其
次，本章节对阻抗控制进行了实验，并对实验进行了总结。

４．１ 主从手协调一致性实验

４．１．１ 无控制状态下主从手跟踪情况

主从式辅助穿刺系统在穿刺实验中，很重要一点就是主手和从手在移动过程
中是否可以实现运动上的一致性，实验中的主手选用的是ＬＶＤＴ型直线位移传感
器，该传感器的最大特性是测量准确，移动过程中摩擦小，可以根据电压和位移
的线性关系，可以实现位移的精确传递，主手和从手分别与计算机进行连接，传
输过程中产生的通信延迟较小，对整体影响不大，根据数据采集的实时性，分别
进行了下列实验。

—ｕＪＥ—ｃｏＩｌ ∞ｏ山
∞

（ａ） （ｂ）
图４．１主从手位置跟踪结果
Ｆｉｇｕｒｅ ４－１ Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｈａｎｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｔｒａｃｋｉｎｇ．

图ａ和图ｂ分别为从手速度为１０和１５时主从手的位移跟踪情况，由上可知，

万方数据
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在从手以匀速情况运动下，主从手可以做到首位置和末位置的跟踪，并且从手速
度的不同对主手跟踪效果影响不大。

４．１．２ 阻抗控制状态下主从手跟踪情况

阻抗控制下，从手在穿刺过程中速度实时发生变化，从手根据主手的穿刺位
移，来对穿刺过程进行跟踪和改变，穿刺组织过程中为了防止位移过大导致从手
穿刺的速度及距离不好把控，对于主手的移动采用分阶段改变，跟踪结果如下图：

１２０

１。０

言８０
Ｅ
＝６０
墨
昌∞
正
２。

２０ Ｏ ２０ 柏 ６０ ８０ ’∞１２０ １４０ １６０

Ｔｉｍｅ（ｓ）

图４－２穿刺猪肝脏主从手位置跟踪结果
Ｆｉｇｕｒｅ ４－２ Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｐｉｇ ｌｉｖｅｒ ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ ｓｌａｖｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｔｒａｃｋｉｎｇ．

根据实验结果分析，在穿刺过程中，主手的位移不发生突变，则从手会有比
较好的位置跟踪情况，相比于无控制的主从手跟踪，添加了阻抗控制，延迟减小，
跟踪性更好。在具体的手术过程中，医生进行穿刺手术，采用的穿刺方式也是一
步一步，减少突进突出导致的过大力，对患者的机体造成损害，以保证穿刺手术
的安全性。

４．２ 阻抗控制穿刺实验

在主从式机器人辅助经皮穿刺软组织过程中，主手由实验人员进行操作，从
手的机械臂穿刺针和软组织直接接触，只有位置控制不能完成穿刺任务，从手机
械臂控制穿刺针与软组织之间的力必须符合接触约束。本文建立的阻抗控制模型
则是建立从手机械臂末端执行器的力与位置偏差、速度偏差之间的动态关系，通
过反馈信息控制从手机械臂的位移和速度来达到控制末端力。我们对离体新鲜肝
脏和五花肉组织进行阻抗控制下的主从穿刺实验，根据穿刺的实验数据，对基于
阻抗控制的控制策略进行验证分析。

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 主从式机器人辅助穿刺系统穿刺实验

４．２．１ 肝脏穿刺实验

首先对新鲜离体的猪肝脏进行穿刺实验，即穿刺针不经过肝脏的外围组织直
接对肝脏进行穿刺。实验过程中同时采集针尖力信息，针座力信息，主手位移信
息，针尖位移信息，阻抗计算速度和实际的穿刺速度。
主手提供穿刺位移，从手每隔Ｏ．３ｓ给电机传递一个阻抗控制计算获取的速度
和实时获取的主手位移，在肝脏穿刺实验过程中，没有穿透肝脏之前，针尖力随
着位移的增大而增大，穿透肝脏薄膜之后，针尖力骤减。穿透肝脏外膜之后，穿
刺针在肝脏内部穿刺过程中，由于肝脏组织内部血管等组织使得穿刺肝脏过程中
针尖力波动受力不均匀。阻抗控制在穿刺过程中，根据反馈的位移、速度和力的
信息进行速度调整，通过改变速度来控制针尖力。图４．３中左上图ａ示穿刺过程中
的光强转化的针尖力和针座力信息，右上图ｂ是实时采集的阻抗控制计算速度和
针尖实际穿刺速度，下图ｃ是采集的主从手位移信息跟踪情况，下图ｄ是穿刺对
象猪肝脏。

善４
量３

莹：
∞１

５ Ｏ ∞ 器 鲫

ｉ： ”鹏 恸

０吣

（ｃ） （ｄ）

图４．３肝脏穿刺实验数据

Ｆｉｇｕｒｅ ４－３ Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｄａｔａ ｏｆ ｐｕｎｃｔｕｒｉｎｇ ｌｉｖｅｒ

根据采集的数据进行分析可知，图ａ中存在两段力的突变，第一阶段力的突

万方数据
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变是穿刺针到达肝脏表面一直到穿透肝脏表面，第二阶段力的突变，是穿刺过程
中碰到了较为坚韧的血管，导致力的增大。由针座力和针尖力分析可知，针尖力
采集的数据可以准确分析出穿刺过程中的情况。
图ｂ是实际速度数据和阻抗控制计算速度的对比，通过上图的对比分析可知，
电机可以对阻抗控制传递的速度进行快速响应，实时采集的速度和阻抗控制计算
速度相差很小，延迟非常小。本次实验穿刺实验过程中，每隔０．３ｓ给电机传递一个
速度和位移，穿刺速度按照电机给定的速度进行穿刺实验，从实时穿刺速度和计
算速度对比分析知，电机对指令响应较快，为穿刺系统的控制提供可靠的保障。

４．２．２ 五花肉穿刺实验

五花肉不同于猪肝脏，肝脏组织的外膜和内膜是个明显的分界线，刺穿肝脏
外膜进入内膜和未刺穿肝脏外膜之前，针尖受力有个明显的变化，而五花肉的组
织主要以精瘦肉和脂肪为主，选择合适的五花肉，组织之间会有明显的分层现象，
在穿刺过程中，选用适当的穿刺控制算法，可以对穿刺过程中采集的光强进行分
析，找出精瘦肉和脂肪之间对光强影响的不同，从而获取不同的穿刺速度，了解
五花肉组织的分层情况，穿刺结果如下图所示ｔ

’。
’８

＇２
一
ｚ 星ｅ
ｏ
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２ 暑４
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０ １０ 神 ３１３ ４０

Ｔｉｍｅ（ｓ）

（ａ） （ｂ）
・－－－－－－－一Ｍａｓｔｅｒ
’∞

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星加

图４．４五花肉穿刺实验数据
Ｆｉｇｕｒｅ ４－４ Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｂｎｅｎｔ ｄａｔａ ｏｆ ｐｕｎｃｔｕｒｉｎｇ ｍｅａｔ

３９

万方数据
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图ａ为穿刺过程中的针座力和针尖光强转化力的变化情况，图ｄ显示实验所
用的五花肉较为明显地分成了三层，穿刺过程中光强变化有两个波峰，五花肉分
层组织穿刺试验过程相当于穿刺肝脏试验的重复，首先穿刺针针尖接触组织到组
织被刺破，然后进入组织内部，在组织内部特性不均匀引起针尖力变化；当穿刺
针进入另外一层组织时，首先是第二层组织形变的过程，该过程穿刺力逐渐增大，
直至穿刺针刺破第二层组织外膜，然后进入组织内部；然后再进入第三层组织，
依次穿刺重复，直至穿刺完成。根据阻抗控制过程中的速度变化，以及穿刺力的
变化，可以看出该实验五花肉分成三层，有两个穿刺过程，可以和穿刺实体对应
上，穿刺结果分析正确。

４．２．３ 阻抗模型参数分析

机器人辅助穿刺的过程中，由于组织的各向异性、不均匀性、粘弹性、近似
不可压缩性等特性，所以在软组织穿刺过程中要考虑参数的微小变化，对参数的
改变进行了分析，使参数在计算值的正负２０％左右随机取值，参数值在计算值的
微小范围内波动。如下图中实验就是在穿刺过程中三个参数的变化，Ｍ的取值为
０．０３３８２８，Ｂ的取值为０．００７２１３，Ｋ的取值为０．００１９７６；本次试验中Ｍ取值不变，
Ｂ、Ｋ的值在正负２０％范围内波动。图４．１０是Ｍ、Ｂ、Ｋ参数实时变化图。

Ｔｉｍｅ（ｓ）

图４－５参数变化图
Ｆｉｇｕｒｅ ４－５ Ｔｈｅ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ

万方数据
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５００
——ｌｎｄｅｐｅｎｄａｎｃｅ ｓｐｅｅｄ

４００

差３０。
Ｅ

曷２００
∞
ＣＬ
ｃ，）
１００

０ １０ ２０ ３０ ４０ ５０ ６０

Ｔｉｍｅ（Ｓ）

图４．４五花肉穿刺实验数据
Ｆｉｇｕｒｅ ４－４ Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒ血ｃｎｔ ｄａｔａ ｏｆ ｐｕｎｃｔｕｒｉｎｇ ｍｅａｔ

考虑到参数的改变是由于穿刺过程中软组织的不均匀性，例如在肝脏中的血
管、液泡，五花肉中分层组织等，刚度和阻尼等参数会在微小范围内波动。为了
保证控制具有鲁棒性，本文验证了参数改变时阻抗控制的效果。图４．５是Ｂ、Ｋ参
数改变时穿刺五花肉穿刺实际速度和阻抗控制速度对比图。其中穿刺力、穿刺速
度、穿刺位移可以实时采集到，采样时间是Ｏ．１ｓ。实际穿刺速度按照电机给定的阻
抗计算速度进行运动，每隔０．３ｓ传递给电机一个速度，然后电机按照阻抗控制计
算速度进行穿刺。通过上述实验数据和分析知，当软组织不均匀时使阻抗参数在
微小范围内随机取值能达到控制效果，该阻抗控制算法具有自适应性。

４．３ 小结

本章主要针对主从式机器人辅助穿刺系统的主从位移跟踪性以及阻抗控制进
行了实验分析，从猪肝脏和五花肉入手进行阻抗控制实验，获取了阻抗控制下主
从跟踪性，以及阻抗控制对于穿刺速度和穿刺力的影响，实验可以明显看出，阻
抗控制获得的速度控制可以有效控制系统进行穿刺，并且从实验结果分析，可以
看到很好的穿刺识别效果。最后进行了明胶的温度补偿，进行了温度补偿，可以
降低穿刺过程中获取力的稳定性和精确度，以降低温度对光纤力传感器采集光强
的影响。

４１

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 总结与展望

５ 总结与展望

５．１ 工作总结

本文对基于力信号的微创外科机器人辅助穿刺技术进行了研究和相关实验，
主要工作内容如下：
ｆ１）进行了主从式机器人穿刺系统硬件平台搭建。主从式机器人在医疗上的应
用主要目的就是可以避免医生面对辐射，可以在手术室外对机器人进行操作，手
术室内从手根据医生的操作进行同步运动，进行穿刺实验。根据实验的精度和可
操作性的要求，与导师进行讨论研究后，选取了主机械手。在杨老师的指导下，
制备了光纤力传感器，了解光纤力传感器的原理，以及温度和力对传感器光强的
交叉影响，老师教授的理论，为自己后续项目研究奠定了坚实的基础。
（２）主从式机器人穿刺系统控制算法研究。由于穿刺的组织器官一般是非均匀
的粘弹软组织，在力作用下会发生移位和非线性变形，并且穿刺过程中会经过组
织器官不同的层次。在仿真过程中，这里选取了滑模变结构控制和阻抗控制，并
根据穿刺猪肝脏的分层情况，进行了系统仿真，调整参数降低主从机械手位移和
力跟踪的误差，保持主从机械手运动的一致性。
（３）根据平台硬件设备，利用ｃ＋＋平台进行主从式机器人穿刺系统软件的开发，
选取合适的控制算法，将控制算法集成在穿刺系统软件中，利用穿刺的实验数据
识别阻抗控制模型参数，通过调整穿刺速度，实现针尖位置、针与软组织之问相
互作用力的控制。
ｆ４１进行穿刺实验，明胶对温度敏感，明胶的内外部存在温差，会影响光纤力
传感器的光强，在实验中根据明胶特性，进行了温度补偿，而猪肝脏和五花肉内
外部温度差别不大，在此主要进行了阻抗控制穿刺实验，验证阻抗控制下主从手
力和位移运动上的一致性，了解穿刺效果。本论文利用的是一类新型光纤传感器，
实时测量穿刺针尖上的作用力，并反馈于阻抗控制器，实现机器人针穿刺力反馈
控制，提高穿刺安全。

本文对主从式机器人辅助穿刺系统的穿刺控制技术进行了深入的研究，结合
猪肝脏组织和五花肉组织以及明胶软组织进行穿刺实验，实现主从式机器人辅助
穿刺系统平台的搭建和控制算法仿真研究，并据此研究基础制定了从机械手穿刺
控制策略，并成功用于猪肝脏组织和五花肉组织的穿刺控制，防止了穿刺过程中
的过大力。在实验过程中采集了大量的穿刺数据，并用视频记录了整个实验穿刺

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 总结与展望

成果，为后续的深入研究以及将来应用于主从式辅助穿刺临床外科手术提供宝贵
的理论支撑和技术依据。

５．２ 展望

研究生期间，在导师杨唐文老师的教导下，收获良多，杨老师严谨的学习态
度和一丝不苟的工作作风一直是我学习的榜样和努力的方向。在学习研究过程中，
所有的疑点和难点，都是杨老师带领着我一点一点走出困境，找到解决问题的方
法，在杨老师的教导下，我有幸参与到了国家自然科学基金（６１３７５１０９，６１２７３３５６）、
国家重点研发计划项目（２０１６ＹＦＢｌ２００１ ０５—０３）和机器人学国家重点实验室开放基
金（２０１３—０１２）项目中，从中跟着老师学习，实践。当然，研究生的结束并不是科
学研究的结束，项目研究中仍然有许多问题需要进一步探索：
首先，主从式机器人辅助穿刺系统平台的搭建中，现有的主手只能提供直线
位移，没能提供力反馈，主手的力反馈对于医生的进行手术穿刺在操作性上会有
很大提升，下一步应完善主手，为主手提供力反馈，以增强临场感。
其次，将工业上应用较多的滑模变结构控制移植到手术应用上，对于参数的
选取控制上还有很大的改善空间，降低外界干扰带来的抖动，仿真过程中的跟踪
性还有进一步提高的空间。
最后，本次实验采取的温度补偿方法还有进一步改善的空间，可以将温度传
感器集成在针尖，与光纤力传感器协同运动，采集更准确的温度变化。

４３

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 参考文献

参考文献

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Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｂｒｅａｓｔ Ｂｉｏｐｓｙ ｕｎｄｅｒ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｍｉｌｌ［Ｊ］．Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ，

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［８］Ｏｈ Ｊ Ｓ，Ｓｈｉｎ Ｗ Ｋ Ｕｈｒｎ Ｃ Ｈ ｅｔ ａ１．Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｈａｐｔｉｃ ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｍｉｎｉｍａｌｌｙ

ｉｎｖａｓｉｖｅ ｓｕｒｇｅｒｙ（Ｍ【Ｓ）［ｑ／／ＪｏｕｒｎａｌｏｆＰｈｙｓｉｃｓ：ＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅＳｅｒｉｅｓ．２０１３：２０４１．
［９】Ｒｏｍａｎｏ Ｊ Ｍ Ｗｅｂｓｔｅｒ Ｒ Ｊ Ｉ，Ｏｋａｍｕｒａ Ａ Ｍ．Ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ｓｔｅｅｒａｂｌｅ Ｎｅｅｄｌｅｓ［Ｊ］．
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【１０］Ａｂｏｌｈａｓｓａｎｉ Ｎ，Ｐａｔｅｌ Ｒ Ｖ Ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｅｄ ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｎｅｅｄｌｅ ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ［Ｊ］．Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ

ｏｆＭｅｄｉｃａｌ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ＋Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｓｓｉｓｔｅｄ Ｓｕｒｇｅｒｙ Ｍｒｃａｓ，２００９，５（４）：３９８．

［１ １］Ｓｅｉｆａｂａｄｉ Ｒ Ｇｏｒｅｅｚ Ｅ Ｅ，Ａ＿ａｌａｉｎ ｉｆａｒ Ｆ，ｅｔ ａ１．Ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｏｆ ａ ｂｅｖｅｌ－ｔｉｐ ｎｅｅｄｌｅ ｗ胁

ｖａｒｙｉｎｇ ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ ｄｅｐｔｈ：Ｔｏｗａｒｄ ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｅｄ ＭＲＩ—ｇｕｉｄｅｄ ｎｅｅｄｌｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ［Ｃ］／／Ｉｅｅｅ／ｒｓｊ
Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ．ＩＥＥＥ，２０１３：４６９—４７６．

【１２］Ｆｅｒｒａｇｕｔｉ Ｆ，Ｐｒｅｄａ Ｎ，Ｍａｎｕｒｕｎｇ Ａ ｅｔ ａＬ Ａｎ Ｅｎｅｒｇｙ Ｔａｎｋ－Ｂａｓｅｄ Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ

ｆｏｒ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ａｎｄ Ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｅｄ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｅｒｙ［Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，２０ １ ５，

３１（５）：１－１６．
［１３］Ａ．Ｍａｊｅｗｉｃｚ ａｎｄ ＡＭ．Ｏｋａｍｕｒａ，Ｃａｒｔｅｓｉａｎ ａｎｄ ｊｏｉｎｔ ｓｐ∞ｅ ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｎｏｎｈｏｂｎｏｍｉｃ
ｓｔｅｅｒａｂｌｅ ｎｅｅｄｌｅｓ，ｉｎ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆＩＥＥＥ Ｗｏｒｌｄ Ｈａｐｔｉｃｓ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ，２０１３３９５—４００．

［１４］Ｍｉｃｈａｅｌ Ｃ．Ｙ．ｐ，Ｍａｈｄｉ Ｔａｖａｋｏｌｉ，Ｒｏｂｅｒｔ Ｄ．Ｈｏｗｅ．Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ａ Ｈ印ｔｉｃ

Ｔｅｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ ＴａｓｋｕｎｄｅｒＴｉｍｅＤｅｌａｙ［Ｊ］．ＡｄｖａｎｃｅｄＲｏｂｏｔｉｃｓ，２０１１，２５（５）：６５１—６７３．
［１５］Ｐａｃｃｈｉｅｒｏｔｔｉ ｃ，Ｔｉｒｍｉｚｉ Ａ Ｂｉａｎｃｈｉｎｉ Ｇ，ｅｔ ａＬ Ｅｎｈａｎｃｉｎｇ ｔｈｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｐａｓｓｉｖｅ

ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍｓ ｖｉａ ｃｕｔａｎｅｏｕｓ ｆｅｅｄｂａｃｋ［Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｈａｐｔｉｃｓ，２０１５，

８（４）：３９７—４０９．
［１６１Ｔｏｂｅｒｇｔｅ Ａ Ａｌｂｕ－Ｓｃｈａｆｆｅｒ Ａ Ｄｋｅｃｔ ｆｏｒｃｅ ｒｅｆｌｅｃｔｉｎｇ ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ａ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｊｏｉｎｔ ｒｏｂｏｔ［ｃ］／／
ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ．ＩＥＥＥ，２０１２：４２８０－４２８７．

［１７］Ｔａｋｈｍａｒ Ａ Ｐｏｌｕｓｈｉｎ Ｉ Ｇ，Ｔａｌａｓａｚ气ｅｔ ａｋ ＣｏｏｐｅｒａｔＮｅ Ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ Ｗｉｔｈ Ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ—Ｂａｓｅｄ

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 参考文献

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［１８］Ｃｌａｙｍａｎ Ｒ Ｖ Ｔｒａｎｓａｔｌａｎｔｉｃ ｒｏｂｏｔ—ａｓｓｉｓｔｅｄ ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ．［Ｊ］．Ｊ ＵｒｏＬ ２００１，４１３（１６８）：８７３—８７４．
【１９］Ｐｏｌｕｓｈｉｎ Ｉ Ｇ，Ｌｍ Ｘ Ｅ Ｌｕｎｇ Ｃ Ｈ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｂｉｌａｔｅｒａｌ ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｏｒｓ ｗｉｔｈ ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ

ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ—ｂａｓｅｄ ｆｏｒｃｅ ｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｃｈｍｓ［Ｊ］．Ａｕｔｏｍａｆｉｃａ，２０１２，４８（６）：１００５—１０１６．

［２０］Ｒｏｓｅｎ Ｊ，Ｈａｒｍａｆｏｒｄ Ｂ．Ｄｏｃ ａｔ ａ Ｄｉｓｔａｎｃｅ［Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｓｐｅｃｔｒｕｍ，２００６，４３（１０）９４—３９．

【２１］Ｂａｓｓａｎ Ｈ Ｓ，ＰａｔｅＩ Ｒ Ｖ Ｍｏａｌｌｅｍ Ｍ．ＡＮｏｖｅｌ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｆｏｒ Ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ Ｎｅｅｄｌｅ Ｉｎｓｅｎｉ。ｎ：

Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｔｉｏｎ［Ｊ］．Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ ＩＥＥＥ／ＡＳＭＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ，２００９，

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【２２］Ｍｏｒｉｋａｗａ Ｓ，Ｎａｋａ Ｓ，Ｓｈｉｏｍｉ Ｈ ｅｔ ａ１．Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｔｏ ａｓｓｉｓｔ ａｃｃｕｒａｔｅ ｐｕｎｃｔｕｒｅ ｏｆ

ｌｉｖｅｒ ｔｕｍｏｒｓ ｆｏｒ ＭＲ／一ｇｕｉｄｅｄ ｍｉｃｒｏｗａｖｅ ａｂｌａｔｉｏｎ：一Ｆｒｏｍ ａ ｓｉｍｐｌｅ ｓｐａｃｅｒ ｔｏ ａ ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ ｒｏｂｏｔ一［Ｊ】．
Ｊｏｕｍａｌ ｏｆＭｉｃｒｏｗａｖｅ Ｓｕｒｇｅｒｙ，２０１２，３０：１８３—１９０．

［２３］Ｐａｃｃｈｉｅｒｏｔｔｉ Ｃ，Ｃｈｉｎｅｌｌｏ Ｆ，Ｐｒａｔｆｉｃｈｉｚｚｏ Ｄ．Ｃｕｔａｎｅｏｕｓ ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｅｄ ｎｅｅｄｌｅ

ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ［ｃ］／／ＩＥＥＥ Ｒａｓ＆Ｅｍｂｓ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｂｉｏｍｅｄｉｃａｌ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ

Ｂｉｏｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ．ＩＥＥＥ，２０１２９２—３７．

［２４］Ｔａｎａｉｕｔｃｈａｗｏｏｔ Ｎ，Ｔｒｅｅｐｏｎｇ １３，Ｗｉｒａｔｋａｐａｎ Ｃ，ｅｔ ａ１．Ａ ｐａｔｈ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｂｉｏｐｓｙ

ｎｅｅｄｌｅ ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ ｉｎ ａ ｒｏｂｏｔｉｃ ｂｒｅａｓｔ ｂｉｏｐｓｙ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ［Ｃ］／／ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ

ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ｂｉｏｔａｉｍｅｔｉｃｓ．ＩＥＥＥ，２０１５：３９８－４０３．

［２５］Ｒｏｍａｎｏ Ｊ Ｍ Ｗｅｂｓｔｅｒ Ｒ Ｊ，Ｏｋａｍｕｒａ Ａ Ｍ．Ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ｓｔｅｅｒａｂｌｅ Ｎｅｅｄｌｅｓ［Ｃ］／／ＩＥＥＥ

Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ．ＩＥＥＥ，２００７：９３４・９３９．

［２６］Ｋｉｎｇ Ｃ Ｈ Ｃｕｌｊａｔ Ｍ ０，Ｆｒａｎｃｏ Ｍ Ｌ，ｅｔ ａｉ．Ｔａｃｔｉｌｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｉｎｄｕｃｅｓ Ｒｅｄｕｃｅｄ Ｇｒａｓｐｉｎｇ Ｆｏｒｅｅ ｉｎ

Ｒｏｂｏｔ－Ａｓｓｉｓｔｅｄ Ｓｕｒｇｅｒｙ［Ｊ］．ＩＥＥＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎＨａｐｔｉｃｓ，２００９，２（２）：１０３－１１０．

【２７］Ｈｕａｎｇ Ｊ，Ｚｈａｎｇ Ｚ，Ｗａｎｇ Ｓ．Ｅｆｆｉｃａｃｙ ｏｆ ｔｈｅ Ｄａ Ｖｉｎｃｉ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ ｃｏｌｏｒｅｃｔａｌ ｓｕｒｇｅｒｙ

ｃｏｍｐａｒｉｎｇ ｗｉｔｈ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃ ｓｕｒｇｅｒｙ ｏｒ ｏｐｅｎ ｓｕｒｇｅｒｙ：Ａ ｍｅｔａ－ａｎａｌｙｓ ｉｓ［Ｊ］．２０ １６，
１３（５）．
【２８１魏翔，机器人心脏手术进展Ｍ．１临床外科杂志，２０１６，２４（１）：２１－２３．
［２９］Ｊｕ Ｈ Ｚｈａｎｇ Ｊ，Ａｎ Ｇ，ｅｔ ａ１．Ａ Ｒｏｂｏｔ—Ａｓｓｉｓｔｅｄ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｐｉｎｅ Ｓｕｒｇｅｒｙ ｏｆ

Ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ＂娓ｒｔｅｂｒｏｐｌａｓｔｙ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＣＴ Ｉｍａｇｅｓ［Ｃ］／／ＩＥＥＥ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，

Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ，Ｒａｍ ２００８，２１—２４ Ｓｅｐｔｅｍｂｅｒ ２００８，Ｃｈｅｎｇｄｕ，Ｃｈｉｎａ．ＤＢＬＰ，

２００８．２９０—２９５．

［３０］Ａｌｌａｆ Ｍ Ｅ，Ｊａｃｋｍａｎ Ｓ、；Ｓｃｈｕｌａｍ Ｐ Ｇ，ｅｔ ａＬ Ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃ ｖｉｓｕａｌ ｆｉｅｌｄ．、ｂｉｃｅ ＶＳ ｆｏｏｔ ｐｅｄａｌ

ｉｎｔｅｒｆａｃｅｓｆｏｒｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅＡＥＳＯＰ ｒｏｂｏｔ．［Ｊ］．ＳｕｒｇｉｃａｌＥｎｄｏｓｃｏｐｙ，１９９９，１２（１２）：１４１５・１４１８．

［３１］Ｂａｓｓａｎ Ｈ Ｈａｙｅｓ工Ｐａｔｅｌ Ｒ Ｖ ｅｔ ａ１．Ａ Ｎｏｖｅｌ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｆｏｒ ３Ｄ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｇｕｉｄｅｄ

Ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ Ｎｅｅｄｌｅ Ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ［Ｊ］．２００７：６１７—６２２．

［３２］Ｔｉａｎ Ｚ，Ｌｕ Ｗ Ｔ，Ｍａ １３，ｅｔ ａ１．Ａｐｐ ｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ａ ｒｏｂｏｔｉｃ ｔｅｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ ｓｔｅｒｅｏｔａｃｔｉｃ

ｓｕｒｇｅｒｙ．［Ｊ］．Ｓｔｅｒｅｏｔａｃｔｉｃ＆ＦｕｎｃｔｉｏｎａｌＮｅｕｒｏｓｕｒｇｅｒｙ，２００７．８６（８６）：５４—６１．
［３３］Ｆｅｎｇ Ｍ Ｆｕ Ｙ Ｐａｎ Ｂ，ｅｔ ａＬ Ａ ｍｅｄｉｃａｌ ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｃｅｆｉａｃ ｍｉｎｉｍａｌｌｙ ｉｎｖａｓｉｒｅ ｓｕｒｇｅｒｙ［Ｃ］＃
ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ．ＩＥＥＥ，２０１１：３３－３８．
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４５

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 参考文献

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ｖａｓｃｕｌａｒ ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ ｒｏｂｏｔｉｃ ｓｙｓｔｅｍｉＣ］／／ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ

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ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ＆Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，１９８８，４（５）：５４９—５５６．
［４１］Ｗａｎｇ Ｄ，Ｃｈｅａｈ Ｃ Ｃ．Ａｎ ｉｔｅｒａｔｉｖｅ ｌｅａｒｎｉｎｇ—ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｃｈｅｍｅ ｆｏｒ ｉｍｐｅｄａｎｃｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｒｏｂｏｔｉｃ

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［４３］Ｋｒｏｎａｎｄｅｒ Ｋ Ｂｉｌｌａｒｄ八Ｓｔａｂｊｌｉｔｙ Ｃｏｎｓｉｄｅｒａｔｉｏｎｓ ｆｏｒ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｉｍｐｅｄａｎｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ［Ｊ］．ＩＥＥＥ

Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，２０１６，３２（５）：１２９８－１３０５．
［４４］Ｌ．Ｆ．Ｘｉａｏ，Ｔ－Ｗ Ｙａｎｇ，Ｊ．Ｄ．Ｈａｎ，ｅｔ ａ１．，Ｉｍｐｅｄａｎｃｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ ｒｏｂｏｔｉｃ ｎｅｅｄｌｅ ｗｉｔｈ ａ ｆｉｂｅｒ ｏｐｔｉｃ

ｆｏｒｃｅ ｓｅｎｓｏｒ，ｉｎ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，

２０１６：１３７９．８３．

［４５］Ｔ．Ｗ Ｙａｎｇ，Ｊ．Ｌａｕｔｚ，Ｇ．Ｓａｎｋｉｎ ａｎｄ Ｒ Ｚｈｏｎｇ，Ｒｅｓｐｉｒａｔｉｏｎ ｇａｔｉｎｇ ｂｅａｍ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｔｏ ｐｒｅｃｉｓｅｌｙ

ｔａｒｇｅｔ ａ ｍｏｖａｂｌｅ ｓｔｏｎｅ ｉｎ ｓｈｏｃｋ ｗａｖｅ ｌｉｔｈｏｔｒｉｐｓｙ，Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ

ｏｎ Ｃｙｂｅｒ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｉｎ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｃｏｎｔｒｏｌ，ａｎｄ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１５．

［４６］Ｆｌｅｍｉｎｇ Ａ Ｊ，ＩＪｅａｎｇ Ｋ Ｋ Ｆｏｒｃｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ［Ｍ］／／Ｄｅｓｉｇｎ，Ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ

Ｎａｎｏｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ．Ｓｐｒｉｎｇｅｒ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｐｕｂｌｉｓｈｉｎｇ，２０１４＂２２１—２４９．

【４７］Ｊａｖｅｄ Ｒ Ａ Ｚｈｕ Ｓ Ｆ，Ｇｕｏ Ｃ Ｈ ｅｔ ａＬ Ｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌ Ｃｏｎｃｅｐｔｓ ａｎｄ Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ｆｏｒ Ｒｏｂｕｓｔ Ｓｌｒｕｃｔｕｒｅｓ，

Ｓｕｂｊｅｃｔｅｄ ｔｏ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｌｏａｄｉｎｇ［Ｊ］．Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｉｎ Ａｆｒｉｃａ，２０１４，

１３：６１．７０．

【４８］Ｍｏｔｔｏｌａ Ｌ，Ｐｉｃｃｏ Ｇ Ｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｓｅｎｓｏｒ ｎｅｔｗｏｒｋｓ＂．Ｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌ ｃｏｎｅｅｐｔｓ ａｎｄ ｓｔａｔｅ

ｏｆｔｈｅ ａｒｔ［Ｊ］．Ａｃｍ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ Ｓｕｒｖｅｙｓ，２０１１，４３（３）：１－５１．

【４９］Ｈｏｇａｎ Ｎ．Ｉｍｐｅｄａｎｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ：Ａｎ Ａｐｐｒｏａｃｈ ｔｏ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ［Ｃ］／／Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ．

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 北京交通大学硕士专业学位论文 参考文献

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［６０］Ｂａｒｂｅ Ｌ，Ｂａｙｌｅ １３，Ｍａｔｈｅｌｉｎ Ｍ Ｄ．Ｂｉｌａｔｅｒａｌ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ ｆｏｒ ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｅｄ ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ

ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎｓ：ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ ａｎｄ ｋｎｐｒｏｖｅｍｅｎｔｓ［Ｃ］／／Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ．ＩＥＥＥ Ｘｏｌｏｒｅ，

２００６＂３２０９．３２ １ ４．

４７
万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果

作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果

一、教育经历：
北京交通大学 计算机与信息技术学院 工学学士学位 ２０１１年９月至２０１５年７月

北京交通大学 计算机与信息技术学院 专业硕士学位 ２０１５年９月至２０１７年７月

万方数据
 北京交通大学硕士专业学位论文 独创性声明

独创性声明

本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除
了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也
不包含为获得北京交通大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的
同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。

学雠文作者虢翻诙签字嘲ｐ，７年６月彩日

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 北京交通大学硕士专业学位论文 学位论文数据集

学位论文数据集

表１．１：数据集页
关键词＋ 密级。 中图分类号＊ ＵＤＣ 论文资助
机器人辅助针穿 公开 ＴＰ３９１ 国家自然科学基
刺；主从机器人； 金，国家重点研
阻抗控制；光纤 发计划项目和机
力传感器 器人学国家重点
实验室开放基金
学位授予单位名称＋ 学位授予单位代码＋ 学位类别＋ 学位级别＋
北京交通大学 ｌ０００４ 工学 硕士
论文题名＋ 并列题名 论文语种ｓ

主从式机器人辅助穿刺控制技术 中文
研究
作者姓名ｔ 蔡国庆 学号＋ １５１２５１４１

培养单位名称； 培养单位代码＋ 培养单位地址 邮编

北京交通大学 １０００４ 北京市海淀区西 １０００４４

直门外上园村３
号
工程领域＋ 研究方向｝ 学制； 学位授予年ｔ
电子与通信工程 机器人控制 ２．０年 ２０１７

论文提交日期； ２０１７．６

导师姓名＊ 杨唐文 职称＋ 副教授

评阅人 答辩委员会主席＋ 答辩委员会成员
倪蓉蓉 孙永奇
王健
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