隶．初大・磐

硕士学位论文

基于轮式移动机器人的轨迹跟踪控制

专业名称：控制理论与控制工程

研究生姓名： 黄大伟

导师姓名： 翟军勇 教授

本论文获国家自然科学基金项目（６１４７３０８２）、江苏省六大人才高峰项目（２０１４．ＤＺＸＸ．００３）资助。

万方数据
 ＴＲＡＪＥＣＴＯＲＹ ＴＲＡＣＫＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ
ＯＦ ＷＨＥＥＬＥＤ ＭＯＢ ＩＬＥ ＲＯＢ ＯＴ

Ａ Ｔｈｅｓｉｓ Ｓｕｂｍｉｔｔｅｄ ｔｏ

Ｓｏｕｔｈｅａｓｔ ＵｎｉＶｅｒｓｉｔｙ

Ｆｏｒ ｔｈｅ Ａｃａｄｅｍｉｃ Ｄｅｇｒｅｅ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ ｏｆ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ

ＢＹ

Ｄａｗｅｉ Ｈｕａｎｇ

Ｓｕｐｅｒｖｉｓｅｄ ｂｙ

Ｐｒｏｆ Ｊｕｎｙｏｎｇ ｚｈａｉ

Ｓｃｈ００１ ｏｆＡｕｔｏｎｌａｔｉｏｎ

Ｓｏｕｔｈｅａｓｔ ＵｎｉＶｅｒｓｉｔｙ

Ａｐｒｉｌ ８，２０１６

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 东南大学学位论文独创性声明

本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。

尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过

的研究成果，也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我

一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。

研究生签名： 日期：丕丑』！生：堑

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南大学研究生院办理。

研究生签名：

万方数据
 摘要

近年来随着科学技术的进步，机器人的研究受到越来越多的重视，尤其是轮式移动机器人。它

在各行各业都得到了广泛的应用，如农业，工业，服务行业，国防事业等。轮式移动机器人可以在
恶劣条件下工作，完成人类无法完成的繁重任务。因此，对移动机器人的研究是具有重要的理论意
义和实际应用价值。本文将针对移动机器人的轨迹跟踪控制展开研究，解决该类系统的轨迹跟踪控
制问题。利用李雅普诺夫函数，反步技术，滑模变结构技术，自适应技术，扰动观测器技术分别设
计运动学和动力学控制器以及扰动观测器来解决轮式移动机器人的轨迹跟踪问题。主要内容分为以
下四个方面：

（１）研究基于轮式移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制问题。根据运动学模型中的ｄ（质心到
几何中心的距离）是否为零设计控制器。首先对ｄ＝０的情况，选取合适的滑模面与李雅普诺夫函
数设计运动学控制器，以保证闭环系统是全局渐近稳定的；进一步给出有限时间控制器，使得轨迹
误差在有限时间内收敛到零。再考虑ｄ≠０的情况，选取合适的李雅普诺夫函数设计运动学控制器，
使得闭环系统全局渐近稳定。通过计算机仿真验证了所提算法的有效性。

（２）考虑具有扰动的轮式移动机器人动力学模型的轨迹跟踪控制问题。首先针对运动学模型设
计一个使得位姿误差渐近稳定的虚拟速度控制器；其次，选取合适的滑模面与李雅普诺夫函数，设
计滑模变结构力矩控制器和非线性扰动观测器使得实际速度与虚拟速度的误差能够渐近收敛到零，
并实现扰动的前馈补偿。最后，通过仿真验证所提算法的有效性。
（３）针对具有不确定参数和外部扰动的轮式移动机器人设计了一种自适应滑模控制器。将滑模
变结构和李雅普诺夫函数方法相结合，给出一种快速终端滑模控制器保证移动机器人运动学误差系
统渐近收敛。针对具有不确定参数和外部扰动的移动机器人动力学模型，对不确定参数和扰动进行
在线估计并给出了一种自适应滑模控制器，从而保证闭环系统的全局渐近稳定。最后，通过仿真验
证所提算法的有效性。
（４）基于扰动观测器技术和自适应控制技术，研究了含有不确定参数和外部扰动轮式移动机器
人轨迹跟踪问题。针对ｄ≠Ｏ的移动机器人运动学模型，给出一种自适应虚拟速度控制器实现位姿
误差的渐近稳定和参数ｄ的在线估计。其次，基于移动机器人动力学模型设计力矩控制器、参数自
适应估计和扰动观测器对集总扰动进行估计实现前馈补偿，最终实现实际速度和虚拟速度的误差的
渐近收敛。最后，通过Ｍａｔｌａｂ仿真验证所提算法的有效性。

关键词： 非完整轮式移动机器人，轨迹跟踪，自适应控制，滑模变结构，扰动观测器

万方数据
 东南大学硕士学位论文

万方数据 ＩＩ
 Ａｂｓｔｒａｃｔ

Ｒｅｃｅｎｔｌｙ，ｗｉｍ ｔｈｅ ｄｅＶｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｓｃｉｅｎｃｅ ａＪｌｄ ｔｅｃｈｎ０１０９ｙ，ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｒｏｂｏｔ ｈａｓ ｂｅｅｎ ｗｉｄｅｌｙ ｉｎＶｅｓｔｉ－

ｇａｔｅｄ ｓｐｅｃｉａｌｌｙ ｆｏｒ ｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ（ＷＭＲ）ｂｅｃａｕｓｅ ｏｆ ｉｔｓ ｅｘｔｅｎｓｉｖｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｉｎ ｍａｎｙ矗ｅｌｄｓ ｓｕｃｈ ａＳ

ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，ｉｎｄｕｓｔｒｙ，ｓｅｎ，ｉｃｅ ｉｎｄｕｓ仃ｙ，ｎａｔｉｏｎａｌ ｄｅｆｅｎｓｅ ｉｎｄｕｓｔ∥ａｎｄ ｓｏ ｏｎ．Ｔｈｅ ｉｍｐｏｎａｎｔ ｐｏｉｎｔ ｉｓ ｔｈａｔ ｉｔ ｉｓ

ｃａｐａｂｌｅ Ｏｆ ｈｅａＶｙ ａｎｄ ｄａｎｇｅｒｏｕｓ ｔａＳｋｓ ｆｏｒ ｈ啪ａｎ ｂｅｉｎｇｓ ｉｎ ｔｈｅ ｈａｒｓｈ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｉｔ ｉｓ ｏｆ乒ｅａｔ

ｉｍｐｏｒｔａｔｌｃｅ ｂ０廿１ ｉｎ ｔｈｅｏｒｙ ａ１１ｄ ｐｒａｃｔｉｃｅ ｔｏ ｄｅａｌ ｗｉｔｈ ＷＭＲｓ．Ｔｈｉｓ ｔｈｅｓｉｓ ｆｏｃｕｓｅｓ ｏｎ ｄｅａｌｉｎｇ ｗ淌ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ

ｏｆ ｔｒ勾ｅｃｔｏｒｙ廿．ａｃｋｉｎｇ ｏｆ ｗＭＲｓ．Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｌ ｅｒ，ｄｙｎ砌ｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ａｄ叩ｔｉｖｅ ｌａｗ ａＩｌｄ ｄｉｓｔｕｒｂａｌｌｃｅ ｏｂ－

ｓｅｒｖｅｒ ｗｉｌｌ ｂｅ ｄｅｓｊｇｎｅｄ ｆｏｒ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ａｎｄ ｄｙｎ锄ｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｔｈｅ ｎｏｎｈ０１０ｎｏｍｉｃ ＷＭＲ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＬｙａｐｕｎｏＶ
ｆｕｎｃｔｉｏｎ，ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ｏｆ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ Ｖａｒｉａｂｌｅ ｓｔｒｕｅｔｕｒｅ，ａｄａｐｔｉＶｅ，ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｏｂ－

ｓｅｒｖｅｒｔｏ ｄｅａｌ ｗｉｔｈ ｍｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆｔｒａｊｅｃｔｏ巧ｔｒａｃｋｉｎｇ ｏｆＷＭＲｓ ｉｎ ｔｈｉｓ ｔｈｅｓｉｓ．Ｔｈｅ ｍａｉｎ ｃｏｍｅｎｔｓ ａｒｅ ｃｏｎｃｌｕｄｅｄ

ａＳ ｆｏｌｌｏｗｓ：

（１）Ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｔｒａｊｅｃｔｏ拶ｔｒａｃｋｉｎｇ ｏｆ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｎｏｎｈｏｌｏｎｏｍｉｃ ｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ ｉｓ

ａｄｄｒｅｓｓｅｄ．Ｔｈｅ ｃｏｎ仃ｏｌｌｅｒｓ ａｒｅ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｗｈｅｔｈｅｒ ｄ＝０（ｔｈｅ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｍｅ ｍａｓｓ ｃｅｎｔｅｒ

ａｎｄ ｇｅｏｍｅ仃ｉｃ ｃｅｎｔｅｒ）．ＦｉｒＳｔｌｙ，ｆｏｆ ｔｈｅ ｓｉｔｕａｔｉｏｎ ｏｆ ｄ＝０，印ｐｒｏｐｒｉａｔｅ ｓｌｉｄｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ ａ１１ｄ ＬｙａｐｕｎｏＶ ｆｕｎｃｔｉｏｎ

ａｒｅ ｃｈｏｓｅｎ ｆｏｒ ｋｉｎｅｍ ａｔｉｃ ｅｒｒｏｒ ｓｙｓｔｅｍ ｔｏ ｄｅｓｉｇｎ ｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｃｏｍｍｌｌｅｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｆａｓｔ

ｔｅｍｌｉｎａｌ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ．Ｉｔ ｉｓ ｐｒｏｖｅｎ ｍａｔ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｅｒｒｏｒ ｓｙｓｔｅｍ ｇｌｏｂａｌｌｙ ａｓｙｍｐｔｏｔｉｃａｌｌｙ ｃｏｎｖｅｒｇｅｓ ｔｏ ｚｅｒｏ．Ｉｎ

ａｄｄｉｔｉｏｎ，ａ ｎｎｉｔｅ ｔｉｍｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｅｒｒｏｒ ｓｙＳｔｅｍ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｆｏｒ ｔｈｅ ｃａＳｅ ｏｆ ｄ≠０，
ａ ｓｕｉｔａｂｌｅ ＬｙａｐｕｒＩｏＶ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ｉｓ ｓｅｌｅｃｔｅｄ ｔｏ ｄｅｓｉｇｎ ａ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｃｏｍｒ０１１ｅｒ ｔｏ ｍａｋｅ ｔｈｅ ｃｌｏｓｅｄ－ｌｏｏｐ ｓｙｓｔｅｍ

ｇｌｏｂａｌｌｙ ａＳｙｍｐｔｏｔｉｃａｌｌｙ ｃｏｎＶｅ曙ｅ ｔｏ ｚｅｒｏ．Ｌａｓｔｌｙ，ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｔｏ ｖｅｒｉ分ｔｈｅ ｅｆｒｅｃｔｉＶｅｎｅｓｓ ｏｆ

ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａｌｇＯｒｉｔＩｌｒｎ．

（２）Ｔｈｅ ｐｒｏｂＩｅｍ ｏｆ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ｄｙｎ蛐ｉｃ ｍｏｄｅｌ ｗｉｔｈ ｅｘｔｅｍａｌ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｗｈｅｅｌｅｄ

ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｉｓ ｃｏｎｓｊｄｅｒｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ａ ｖｉｒｔｕａｌ ｓｐｅｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ

ｍｏｄｅｌ ｔｏ ｇｕａｒａｎｔｅｅ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｃｌｏｓｅｄ一１００ｐ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｇＩｏｂａｌｌｙ ａｓｙｍｐｔｏｔｉｃａＩｌｙ ｓｔａｂｌｅ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ａｐｐｒｏ－

ｐｒｉａｔｅ ｓｌｉｄｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ ａｎｄ Ｌｙａｐｕｎｏｖ Ｒｍｃｔｉｏｎ ａｒｅ ｃｈｏｓｅｎ ｆｏｒ ｔｈｅ ｄｙｎ锄ｉｃ ｍｏｄｅｉ ｔｏ ｄｅｓｉｇｎ ａ ｔｏｒｑｕｅ ｃｏｍｒｏｌｌｅｒ

ａｎｄ ａ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｏｂｓｅｎ，ｅｒ ｗｈｉｃｈ ｗｉｌｌ ｍａｋｅ ａ ｆｂｅｄｆｏｎｖａｒｄ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｔｈｅ ｃｌｏｓｅｄ—ｌｏｏｐ ｓｙｓ—

ｔｅｍ．Ｌａｓｔｌｙ，ｉｔ ｉｓ ｐｒｏＶｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｃｏｍｍｌｌｅｒ ｃａｎ ｒｅｎｄｅｒ ｔｈｅ ｃｌｏｓｅｄ－ｌｏｏｐ Ｓｙｓｔｅｍ ｇｌｏｂａｌｌｙ ａｓｙｍｐｔｏｔｉｃａｌｌｙ

ｓｔａｂｌｅ ｗｉｍ ａｎ印ｐｒｏｐｒｉａｔｅ ｃｈｏｉｃｅ ｏｆ廿１ｅ ｐａｍｌｌｌｅｔｅｒｓ．

（３）Ａｎ ａｄａｐｔ～ｅ ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒ０１ｌｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｒａｊｅｃｔｏ哆ｔｒａｃｋｉｎｇｏｆｔｌｌｅｄｙｎａＩｎｉｃ

ｍｏｄｅｌ ｗｉｔｈ ｕｎｋｎｏｗｎ ｐａｒ锄ｅｔｅｒｓ ａｎｄ ｅＸｔｅｍａｌ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅ
ｓｌｉｄｉｌｌｇ ｓＬｌｒｆａｃｅ ａｎｄ Ｌｙａｐｕｎｏｖ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ａｒｅ ｃｈｏｓｅｎ ｆｏｒ ｍｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍｏｄｅｌ ｔｏ ｄｅｓｉｇｎ ａ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏＩｌｅｒ

ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｆａｓｔｔｅｍｉｎａｌ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｔｏ ｍａｋｅ ｓｕｒｅ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｃｌｏｓｅｄ—Ｉｏｏｐ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｓｙＳｔｅｍ ｉｓ

ｇｌｏｂａｌｌｙ ａｓｙｍｐｔｏｔｉｃａｌｌｙ ｓｔａｂｌｅ．Ｓｅｃｏｎｄｌ ｙ，ａｎ ａｄａｐｔｉＶｅ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎ仃ｏｌｌｅｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｌｌｅｄ ｆｏｒｔｈｅ ｄｙｎａｎｌｉｃ

ｍｏｄｅｌｔｏ ｅｓｔｉｍａｔｅ ｔｈｅ幽ｏｗｎ ｐ踟ｅｔｅｒｓ ａ１１ｄ ｅｘｔｅｍａｌ ｄｉｓｔＩｌｒｂａｎｃｅ ａｎｄ ｇｕａｒａｎｔｅｅ ｔ１１ｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｅｒｒｏｒ ｓｙｓ把ｍ ｉｓ

ｇｌｏｂａｌｌｙ ａｓｙｍｐｔｏｔｉｃａｌｌｙ ｓｔａｂＩｅ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｔｏ Ｖｅｒｉ矽ｔｈｅ ｅ行色ｃｔｉＶｅｎｅｓｓ ｏｆｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ

ａｌｇｏｒｉｔｈｍ．

万方数据 ＩＩＩ
 东南大学硕士学位论文

（４）Ａ ｎｅｗ ｓｃｈｅｍｅ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｔｏ ｄｅｓｉｇｎ ａｎ ａｄａｐｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｎｄ ａ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｏｂｓｅｎ，ｅｒ ｆｏｒ ｔｒａｊｅｃｔｏ叫
ｔｒａｃｋｉｎｇ ｏｆ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌ ｗｉｔｈ ｕ１１ｌｍｏｗｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒＳ ａｎｄ ｅｘｔｅｍａｌ ｄｉｓｎ曲ａｎｃｅ．Ｆｉｒｓｔｌ ｙ，ａｎ ａｄａｐｔｉＶｅ Ｖｉｎｕａｌ

ｓｐｅｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｆｏｒ ｍｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍｏｄｅｌ ｗｉｔｈ ｄ≠０ ｔｏ ｇｕａｒａＪｌｔｅｅ ｍｅ ｃｌｏｓｅｄ－ｌｏｏｐ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ

９１０ｂａｌｌｙ ａｓｙｍｐｔｏｔｉｃａｌｌｙ ｓｔａｂｌｅ ａｎｄ ｅｓｔｉｍａｔｅ ｄ ｏｎｌｉｎｅ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ａｎ印ｐｍｐｒｉａｔｅ Ｌｙ印ｕＩｌｏＶ ｍｎｃｔｉｏｎ ｉｓ ｃｈｏｓｅｎ

ｆｏｒ ｄｙｎ啦ｉｃ ｍｏｄｅｌ ｔｏ ｄｅｓｊｇＩｌ ｔｏｒｑｕｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ａｄａｐｔｉＶｅ ｅｓｔｉｍａｔｏｒＳ ａｎｄ ａ ｄｉｓｔｕｒｂａｌｌｃｅ ｏｂｓｅｒｖｅｒ ｔｏ ｍａｋｅ ｓｕｒｅ

ｔｈａｔ ｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ｓｙｓｔｅｍ ｃａＩｌ ｃｏｎｖｅ硌ｅ ｔｏ ｚｅｒｏ ａｎｄ ｅｓｔｉｍａｔｅ ｔｈｅ ｌｕｌｌｌｐｅｄ ｄｉｓｔｌ曲ａ１１ｃｅ ａｎｄ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｅ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｂｙ

ａ ｆｅｅｄｆｏｎｖａｒｄ ｍａｎｎｅｒ．Ｌａｓｔｌｙ，ｔｈｅ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆｔｈｅ ｃｌｏｓｅｄ－ｌｏｏｐ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｇｉｖｅｎ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｉｓ ｅＳｔａｂｌｉｓｈｅｄ

ｔｏ ｖｅｒｉ分ｔｈｅ ｐｅｒｆｏｍａｌｌｃｅ ｏｆｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ ａｎｄ ｅＳｔｉｍａｔｏｒＳ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｎｏｎｈ０１０ｎｏｍｉｃ ｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ，圩ａｊｅｃｔｏ搿ｔｒａｃｋｉｎｇ，ａｄ印ｔｉＶｅ ｃｏｎｔｍＩ，ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ Ｖ耐ａｂｌｅ

ｓｔｍｃｎＪｒｅ．ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｏｂｓｅｒｖｅｒ

万方数据 ＩＶ
 目 录

摘要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． Ｉ

Ａｂｓｔｒａｃｌ ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

ＩＩＩ

第一章绪论 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

１
１．１ 研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． Ｉ

１．２ 国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ３

１．３论文主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ５

第二章基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．． ７

２．１ 非完整轮式移动机器人的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ７
２．１．１ 运动学数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ８
２．１－２ 动力学数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ９

２．２滑模变结构控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．，．．．．．． １１
２．３ 自适应控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． １３

２．４基于扰动观测器控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．， １５

２．５稳定性相关理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． １６
２．６ 小结．．．．．，．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． １６

第三章基于机器人运动学模型的轨迹跟踪控制 ．．．．．．．．．．…．．．．．１７
３．１ 引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． １７

３．２ 问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． １７
３．３ 基于运动学模型的控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． １８
３．３．１ 质心与几何中心重合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． １８

３．３．２ 质心与几何中心不重合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ２０

３．４数值仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ２１

３．４．１ 质心与几何中心重合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ２１

３．４．２ 质心与几何中心不重合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ２４
３．５ 小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ２５

第四章具有扰动的移动机器人滑模轨迹跟踪控制．．．．．．．．．．．．．．．．２７
４．１ 引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ２７

４．２ 问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ２７

４．３ 基于扰动观测器的滑模变结构控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ２８

４．３．１ 运动学控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２９
４．３．２ 动力学控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ３０

４．３－３ 扰动观测器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ３１

万方数据 Ｖ
 东南大学硕士学位论文

４．４ 数值仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
４．５ 小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 匏弘

第五章 具有未知参数和扰动的机器人自适应滑模轨迹跟踪控制
５．１ 引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
５．２ 问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
５．３ 自适应滑模控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
５．３．１ 运动学控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．
５．３．２ 动力学力矩控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．
５．４ 数值仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
）．） 小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ”＂鲳弘弘∞钉钙

第六章 基于扰动观测器的动力学模型的自适应轨迹跟踪控制．
６．１ 引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
６．２ 问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
６．３ 轨迹跟踪控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
６．３．１ 运动学控制器的设计．．．．．．．．．．．．．．．．
６．３．２ 动力学控制器的设计．．．．．．．．．．．．．．．．
６．３．３ 扰动观测器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
６．４ 数值仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
６．５ 小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 舔笛％卯镐钞如钉舛

第七章 总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
７．１ 总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
７．２ 展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 豁＂％

参考文献．．．．．．．． ＂

致谢．．．．．．．．．． 舔

攻读学位期间完成的论文 砖

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 第一章绪论
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１．１研究背景及意义

随着科学技术的不断发展与进步，机器人技术也得到了快速的发展，这也是人类社
会走向技术文明的一个重要的标志。在过去的五十年中，机器人技术发展迅猛，给人类
带来了很多便利，做了很多人类无法胜任的工作。在它的帮助下，人们的工作效率得到
了显著地提高，生产成本也随之降低，安全系数也得到了显著地提升。例如在工业上，
搬运机器人它可以代替工人守在生产线上进行货物搬运，焊接机器人可以做一些人类
无法做到的高精度焊接等。在军事上，在恶劣环境下或者危险山区，可以用机器人进行
探险与侦查工作。在科学技术方面，探月机器人，探火星机器人，这帮助人类探索宇宙
向前迈进了一大步。此外，在海底有水下机器人探测资源，打捞沉船等。总而言之，工
作人员被它从繁忙、无趣的氛围中解放出来，降低了人力成本，提高资源利用率，提高
工作安全系数。与此同时机器人本身集合了很多高科技技术，包括机械加工，自动控
制，多种传感器的信息融合，信息工程，编程技术，人工智能等交叉学科相结合。这不
仅仅推进机器人本身的进步，而且相应推进了各个交叉学科的改善与进步。
移动机器人（Ｍｏｂｉｌｅ Ｉｂｂｏｔ，ＭＲ）意味着它可以自主的在指定地点进行实时的运动，
集成自主决策，路径规划，信息获取，运动控制等功能。它不再是固定在某个位置进行
简单的操作，它可以根据人类给定的需求取到目标工作区间。显然，这使得机器人更加
灵活，机动性更强，机器人的领域也相应被拓宽。比如有轮式的，履带式，腿足式，水
下的，水面的，爬行的，空中飞行的，太空探测的机器人，还有可移动的机械臂。这些
与固定式机器人相比，工作范围彻底被放宽。因而它们可以去野外在危险地势上完成
更加危险，更加复杂的任务。因地面上的移动机器人具有结构简单，操作性能好，能量
利用率高，应用广泛，方便控制等优点，它们成为学者研究最广泛的移动机器人。
轮式移动机器人集成自主决策，路径规划，信息获取，运动控制等功能。可以在较
大范围内存在外部扰动的环境下自主作业，或者完成一些指定的工作，它有很强的自
组织、自规划和自调节能力。目前轮式移动机器人在服务特殊人群、自动搬运物料、探
索危险和未知地域、抢险救灾等方面应用有着无可比拟的优势。因而它被广泛地应用
于国防事业、农业、工业、服务业、月球和火星探索等领域，这极大的促进了社会的进
步，丰富了人类的生活。例如，在物流仓库，工业运输，装配，各种自动引导车方面得
到了各种企业广泛采用，它除了提高生产方面的安全系数，保证生产者和物品的安全，
而且还提高生产效率，降低了企业生产成本，这给企业带来巨大的利润，还提供了安
全保证。轮式移动机器人在服务行业也有着全面的发展，很多国家都推出了一系列的

万方数据
 东南大学硕士学位论文

服务型机器人，便捷人们的生活。自主移动平台ＭＴ４００和小型家用服务机器人ｃｙｅ分
别由美国Ａｄｅｐｔ技术公司与Ｐｒｏｂｏｔｉｃｓ公司推出。还有葡萄牙的以经商业化的智能轮椅，
日本的室内外清洁机器人，以及卡内基．梅隆大学开发的导游机器人，这些机器人的研
究对于人们的生活是一种便利，更是一种享受，更证明人类的智慧。在智能交通领域
方面，谷歌公司与美国国防研究计划局合作开发了无人驾驶汽车（ｓｅｌｆ二ｄｒｉｖｉｎｇ ｃａｒ），于
２０１１年１０月，在加州获得批准并且成功上路，这对于人类社会今后的全自主的交通系
统来说是一个里程碑意义上的进步。在宇宙空间探索机器人方面，美国一直走在前列，
极具代表性的是在２００４年成功在火星登陆的轮式结构的“机遇号”和“勇气号”火星
车。此外，在２０１２年８月作为迄今为止最大、最先进的轮式移动火星车“好奇号”被
成功送达火星，不仅获得了各种对人类历史有意的科学数据，而且创造了多个第一，这
为人类在不久的将来能够成功登陆火星奠定了坚实的基础。２０１３年１２月，中国首辆月
球车“玉兔号”顺利抵达月球进行探月计划，这对于中国的探索宇宙计划来说也是巨
大的进步。在军事领域，由美国研发的半自主排爆机器人ＡＮＤＲＯＳ Ｆ６．Ａ和保安机器人
ＭＤＡＲｓ．Ｅ，可以代替人类进行侦察并对爆炸物进行处理，这样就有效地减少了人员伤
亡。
运动控制是轮式移动机器人最核心、最基本的功能。运动控制又分为开环和闭环运
动控制。目前大多数讨论闭环运动控制，例如目标跟踪，避障，自主导航等。这些功能
都是基于运动控制来实现的。在理想情况下，轮式移动机器人的运动控制需要假设左
右轮与地面之间没有纵向和侧向的滑动只有纯滚动的约束，即地面与左右轮之间的接
触点的瞬间速度是零。没有滑动只有纯滚动的运动约束从本质来讲是一种非完整约束，
故轮式移动机器人是一类典型的非完整系统。此外，轮式移动机器人系统所受到的约
束中，运动约束是不可积的。它并不能够满足Ｂｒｏｃｋｅｔｔ在书…中所提及的对于光滑反馈
镇定的必要条件。即不存在能够使非完整系统镇定的光滑时不变反馈控制器。此外，连
续或光滑连续时不变的反馈镇定控制器也均不存在［２１。故传统自动控制设计方法对轮式
移动机器人系统而言是无法直接应用的。
在工业，农业，服务，军工等行业，轮式移动机器人得到了广泛的应用。这表明它
需要适应各种未知、动态的作业环境。如何针对复杂环境设计移动机器人运动控制器
是一个亟待解决的难题。第一点，实际情况下轮式移动机器人系统中具有一些固有非
线性特性，譬如与地面之间的摩擦、间隙、实际系统的执行器饱和现象等。第二点，轮
式移动机器人系统的结构参数各不相同而且难以测量，譬如轮式移动机器人的总质量、
左右轮的半径、总惯量、质心与几何中心的距离等。这类结构参数一般不能够准确获
取，尤其在复杂工作环境下。在运动过程中还会存在机器人磨损，货物运输，碰撞等不
确定性，这些可能会导致结构参数发生变化。第三点，轮式移动机器人传感器在测量过
程中存在噪声，导致测量误差。这使得我们建立的理想模型与实际系统模型存在偏差，
基于理想模型设计的控制器在实际情况下难以达到期望的性能指标，甚至会引起系统
的不稳定。
综上所述，轮式移动机器人系统具有非完整约束，欠驱动，非线性等特点，以及自
身受到的参数不确定性，外部扰动，传感器量测噪声等影响。因此，研究轮式移动机器
人的运动控制是极具挑战的。本文将反步法、白适应技术、滑模变结构技术和扰动观测

万方数据 ２
 第一章绪论

器技术等相结合，研究具有不确定参数和外部扰动的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问
题。

１．２国内外研究现状

轮式移动机器人的运动控制主要分为反馈控制和运动规划。运动规划也被称为开环
运动，主要目标是从初始位置在满足一定的条件下能够达到终点位置。本质上说运动规
划是一个两点边值问题。首先找出边界条件，并给出最优的路径，同时还要满足非完整
约束的条件。反馈控制分为点镇定，路径跟随，轨迹跟踪。点镇定是指机器人从指定的
初始位置出发稳定到任何给定的终点位置。路径跟随从初始位置出发跟随指定的几何
路径。轨迹跟踪是指实时跟踪参考轨迹。路径跟随和轨迹跟踪的主要区别是前者对时
间没有限制而后者有实时性。文献［３】针对具有外部扰动的动力学模型的轨迹跟踪问题
采用滑模控制方法，它将不确定部分以及外部扰动当作总的扰动来处理。为了消除控
制过程中系统产生的抖动，在控制器设计时引入了饱和函数技术。文献［４］将自适应控
制和滑模控制技术相结合对ＷＭＲｓ进行轨迹跟踪控制，利用自适应在线估计不确定参
数和外部扰动的上界，对速度误差采用ＰＩ型滑模面，最终设计的自适应滑模控制器能
够使得系统在具有不确定性因素和外部扰动的情况下渐近跟踪。文献［５］基于自适应模
糊控制方法对滑模控制切换项的控制参数进行在线估计，避免对系统总体不确定性上
界的估计，并削弱了滑模的抖振现象。并采用用进化规划（Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎａｒｙ Ｐｒｏ舒ａｍｍｊｎｇ）

方法对运动学跟踪控制器参数进行实时优化调整。文献［６】改进了常规的动态反馈线性
化技术，采用高维状态扩展技术，利用ｕＩｌｉｃｖｃｌｅ型ｗＭＲｓ的平坦特性，构建系统包括
前进和转动的理想速度调度控制器，实现全局跟踪与镇定统一控制，且对转动输入干
扰具有不灵敏性。文献［７］研究了对李群（Ｌｉｅ ｇｒｏｕｐ）运算具有左不变的无漂移机器人系
统的跟踪与镇定统一控制，利用群运算和ＴＦ方法获得线性的，且输入输出数目一致的
全驱动系统，对新系统通过静态状态反馈即可得到全局指数收敛的控制器，这种方法
可以实现跟踪和镇定的双重控制。文献［８］针对固定摄像机坐标系下的机器人系统设计
了自适应动态反馈力矩控制器，在具有未知的摄像头参数情形下可以使得轨迹跟踪误
差渐近趋于零。
但上述文献没有考虑输入饱和的情况，在实际情况下，机器人的速度，加速度，
还有电机的输出力矩（即本体动力学模型的力矩控制器）都是有限制的。文献［９】针
对ｗＭＲｓ的运动学模型，在速度输入饱和约束下设计了一种光滑时变的控制器使得
ｗＭ＆的轨迹跟踪误差渐近趋于零。文献［１０】考虑了速度的菱形输入饱和限制，利用
时变反馈控制器实现轨迹的渐近跟踪。文献［１】］针对ｗＭＲｓ研究了在输入受限情况下
的实际镇定问题，设计了半全局实际镇定控制器。文献［１２】针对一类具有外部扰动的
ｗＭＲｓ系统设计了饱和力矩控制器，但未考虑系统不确定性和参数摄动等情况。文献
『ｌ ３１针对一类非完整轮式移动机器人设计了一种连续饱和力矩控制器，保证实际速度

能够在有限时间内跟踪上虚拟速度，最终可以使得轨迹跟踪误差渐近趋于零。文献［１ ４］
基于［１３］不仅针对动力学模型设计了连续饱和力矩控制器，还对运动学模型设计了连

万方数据 ３
 东南大学硕士学位论文

续时变饱和虚拟速度控制器，还考虑了运动学模型中的有界（己知）不确定参数，但未
考虑系统的非线性耦合项，外部扰动，以及动力学模型的不确定性等等。文献『１５］考
虑了ＷＭＲｓ，设计一种力矩饱和自适应跟踪与镇定统一控制器，对系统不确定参数和
未知扰动的上界进行估计，通过投影算子对自适应估计的范围进行限制，以满足控制
器的饱和约束要求。文献［１６】针对机器人动力学模型不仅考虑了力矩饱和，还考虑了
速度与加速度的饱和限制。首先设计了跟踪与镇定统一的控制器，可以保证轨迹跟踪
误差渐近趋于零，而在点镇定时可以实现所有状态的局部指数镇定。
在实际情况下，侧滑和打滑是不可避免的，例如下雨天地面比较湿滑，机器人高
速运动产生较大离心力，轮胎变形等都会导致侧滑与打滑干扰的产生。文献［１７］实
现了路径跟随控制。首先将该模型转换为链式模型，然后采用（ａ ｐｅａｋ．ｔｏ．ｐｅａｋ ｏｐｔｉｍａｌ

ｃｒｉｔｅｒｉｏｎ）峰值到峰值的优化准则和ＬＭＩ解决轮子打滑带来的影响。文献【１８］针对具有
侧滑和打滑的四类ｗＭＲｓ进行建模分析。文献ｆｉ ９］通过特定初始条件限制，并借助于
全球定位系统ＧＰＳ和其他辅助传感器对ｃａｒ．１ｉｋｅ轮式移动机器人的侧滑和打滑进行数
值测量，设计了有效应对侧滑和打滑的非线性轨迹跟踪运动学控制器使得误差是以指
数形式收敛。与文献［１９】不同的是文献［２０］解决了眦ｓ的路径跟随控制。文献［２ｌ】
针对以参考速度作为输入的具有侧滑和打滑干扰的ｗＭＲｓ系统（打破非完整约束限制），
利用自适应控制方法对系统中不确定参数进行在线估计。为避免估计参数漂移，在自
适应更新律中加入了修正项，最终使得轨迹跟踪到有界范围内。文献［２２】针对具有侧
滑和打滑干扰的轮式移动机器人系统设计了一个设计自适应跟踪控制器。考虑了侧滑
和打滑干扰的影响，且该干扰和其一阶导数均有未知的界，同时还考虑力矩控制器具
有输入饱和问题，最终可以使得轨迹跟踪到一个可调的有界范围内。文献［２３］将该干
扰转化为动力学模型的干扰，使得运动学的不匹配不确定性变成匹配不确定性，并且
本文献还将参数的不确定，参数的变化，输入扰动以及侧滑和打滑干扰当集总干扰（有
界），然后采用通用扩展观测器对系统的状态和扰动进行在线估计，保证跟踪控制器的
鲁棒性，有效抑制了外界扰动和系统不确定性。文献【２４］利用模糊自适应联合方法估
计ｗＭＲｓ的未知侧滑和打滑扰动、以及系统动力学的不确定性，使得系统在较大初始
误差和扰动情况下，对各类轨迹的跟踪误差是全局最终有界的。
在上述的文献中，仅考虑了眦ｓ的运动学和动力学部分，但其最底层还有执行
器动力学模块（即电机的电学模型）。文献［２５，２６】利用反步法设计ｗＭＲｓ的自适应跟
踪控制器，将系统运动学、动力学和执行器动力学联合起来，对系统参数不确定性采用
带有修正的自适应在线调整算法，利用动态表面设计（Ｄｙｎ锄ｉｃ Ｓｕｒ岛ｃｅ Ｄｅｓｉｇｌｌ）方法避

免对虚拟控制器的微分计算。文献［２６］考虑了系统的速度状态量未知时采用状态观测
器进行速度状态的估计。文献［２７］在动力学和执行器动力学模型均具有参数和非参数
不确定性的情况下，基于运动学的链式系统形式和反步法，设计了时变全局鲁棒跟踪
控制器，并进一步对控制器进行修正，实现对鲁棒部分的自适应估计，避免了鲁棒控制
需要上界己知的限制，实现了闭环系统一致最终有界稳定和指数收敛。基于Ｉ／Ｏ线性化
模型，对鲁棒控制器采用了不同的修正方法，Ｓｈｏｊａｅｉ等在文献［２８１中又给出了另一种
自适应鲁棒控制器。文献［２９］针对系统模型中的参数不确定性采用自适应技术在线调
整来处理，而机器人和执行动力学系统的未知动力学模型可以通过模糊逻辑系统来逼

万方数据 ４
 第一章绪论

近，最后控制器的鲁棒性可以抑制外部扰动以及逼近误差的影响，使得轨迹跟踪达到
一致最终有界。文献［３（）］提出了一种分层滑模欠驱动控制方案来解决存在摩擦力，摩
擦力矩和不确定性因素的机器人轨迹跟踪控制问题，第一个滑模面利用非直接跟踪误
差（位姿）来设计，输出可以作为直接参考输入（电机电流）：然后第二个滑模面利用直
接跟踪误差（电机电流）来设计，这样可获得实际的输出电流。最终实现系统渐近跟踪
轨迹。文献【３ｌ】不仅考虑了执行器动力学模型，还考虑运动学模型存在侧滑与打滑情
形，将不确定项、侧滑与打滑统称为集总干扰。利用扰动观测器来渐近估计。文献［３２］
提出了一种自适应饱和输出反馈控制方法，不仅通过带有修正自适应方法解决参数不
确定问题，而且相比于以往的文献，该文献不需要设计运动学的速度控制器。首先定义
一个二阶的输入输出非完整模型，结合运动学模型定义一个合适的输出量，该方法去
除了一般文献中速度状态的获取以及速度控制器的设计；然后设计一个饱和观测器来
观测上述构造出来的输出量，通过观测到输出量设计一个饱和控制器使得轨迹跟踪误
差满足半全局最终一致有界。前面仅考虑了系统的状态量（位姿，速度，电流）均需通
过传感器准确获取情况下才能够实现的。但实际情况下传感器的延时，传感器受到外
部干扰，传感器故障等都会导致状态获取的不准确。文献［３３］针对存在对未知常数测
量时滞的轮式移动机器人运动学模型，构建基于滑模控制的有限时间观测器进行估计，
结合微分平坦技术给出输出反馈跟踪控制器。文献［３４】针对非完整ＷＭＲｓ设计了自适
应输出反馈控制器。通过设计高增益观测器实现状态估计，最终轨迹误差通过调节参
数达到任意小。
综上所述，本文针对一类具有不确定参数、外部干扰的移动机器人系统，结合现代
控制方法与主抗扰技术［３５—４】设计不同的控制方案，实现该类系统的轨迹跟踪控制。

本文研究ｗＭ飚的轨迹跟踪控制问题，主要内容包括：ｆ１）基于ｗＭＲｓ的运动学模
型的轨迹跟踪控制：（２）基于扰动观测器的动力学模型滑模轨迹跟踪控制；（３）具有未知
参数和外部扰动的自适应滑模轨迹跟踪控制；（４）基于扰动观测器的动力学模型的自适
应跟踪控制。论文共分为７章，具体安排如下：
第一章：介绍了ＷＭＲｓ的研究背景及意义：其次，从各个研究方面介绍了非完整
轮式移动机器人的国内外研究现状。最后，概括全文的研究内容和论文的层次结构。
第二章：主要介绍了非完整眦ｓ的运动学和动力学的数学模型以及滑模变结构
技术，自适应技术和扰动观测器技术。
第三章：研究基于ｗＭ凡的运动学模型的跟踪控制问题。根据运动学模型中的ｄ
（质心到几何中心的距离）是否为零设计控制器。首先对ｄ＝０的情况，选取合适的滑
模面与李雅普诺夫函数设计运动学控制器，以保证闭环系统是全局渐近稳定的；进一
步给出有限时间控制器，使得轨迹误差在有限时间内收敛到零。再考虑ｄ≠０的情况，
选取合适的李雅普诺夫函数设计运动学控制器，使得闭环系统全局渐近稳定。
第四章：考虑具有扰动的非完整ＷＭＲＳ的动力学模型的跟踪控制问题。首先针对

万方数据 ５
 东南大学硕士学位论文

运动学模型设计一个使得位姿误差渐近稳定的虚拟速度控制器；其次，选取合适的滑
模面与李雅普诺夫函数，设计滑模变结构力矩控制器和非线性扰动观测器使得实际速
度与虚拟速度的误差能够渐近收敛到零，并实现扰动的前馈补偿。
第五章：针对具有不确定参数和外部扰动的ＷＭＲｓ设计了一种自适应滑模控制器。
将滑模变结构和李雅普诺夫函数方法相结合，给出一种快速终端滑模控制器保证移动
机器人运动学误差系统渐近收敛。针对具有不确定参数和外部扰动的移动机器人动力
学模型，对不确定参数和扰动进行在线估计并给出了一种自适应滑模控制器，从而保
证闭环系统的全局渐近稳定。
第六章：基于扰动观测器技术和自适应控制技术，研究了含有不确定参数和外部扰
动ｍ偶ｓ的跟踪问题。针对ｄ≠０的移动机器人运动学模型，给出一种自适应虚拟速
度控制器实现位姿误差的渐近稳定和参数ｄ的在线估计。其次，基于ＷＭＲｓ的动力学
模型设计力矩控制器、参数自适应估计和扰动观测器对集总扰动进行估计实现前馈补
偿，最终实现实际速度和虚拟速度的误差的渐近收敛。最后，通过Ｍａｔｌａｂ仿真验证所
提算法的有效性。
第七章：对全文的主要工作进行总结，并展望进一步需要研究的问题。

万方数据 ６
 第二章基础知识
弟一早墨巾击刘。以

２．１非完整轮式移动机器人的数学模型

首先，对非完整ｍ系统进行分析与建模。然后，简要地介绍一些现代的控制算
法和扰动观测器方法，为后续章节设计轨迹跟踪控制器提供理论基础。
对系统和约束从力学上分类来看可以分为“完整”和“非完整”【４司。前者是指对系
统位姿的一种约束，而后者是指对运动的一种约束。
图２．１表示非完整ｍ的模型。图中ｚ—ｏ一Ⅳ表示世界静止坐标空间，Ｘ一只一ｙ
表示与ｍ结合在一起的连体坐标空间。ＰＤ代表几何中心，Ｐｃ表示整个系统质心，
ｄ为系统质心只与系统几何中心Ｐｏ之间的距离。ｎ是机器人车身的长度，ｒ是左右轮
的半径，ｌ，轴方向和左右轮的中心连线平行，方向是从右轮指向左轮。Ｘ轴方向是由
质心只指向机器人运动方向。目表示沿系统运动的方向的Ｘ轴与ｚ—ｏ一剪中ｚ之间
的夹角。ｍ。代表质量（不包括驱动轮和它的电机转子的质量），仇。是一个驱动轮和它
的电机转子的质量，则机器人的总质量可表示为ｍ＝ｍ。＋２ｍ。。厶表示机器人（不包
括驱动轮和它的电机转子）绕图２．１中过质心只的垂直于ｘｙ平面的垂直轴的转动惯
量，ｋ表示每个轮子及它的电机转子关于轮子直径的转动惯量，五。＝２价。（ｄ２＋６２）表
示每个轮子及它的电机转子关于轮轴的转动惯量，则整个系统总的转动惯量可表示为
Ｉ＝Ｉｃ＋Ｉ。＋２Ｉｍ。

结合文献［４６１，定义系统广义位姿为ｑ＝㈦可，臼，ａ，，ｄｆ）Ｔ，其中ｚ和可分别表示世界
坐标系中ｚ方向和可方向的坐标，Ｑ，和ａｆ分别表示右轮和左轮的角位移。
根据位移ｚ和可可以得到轮式移动机器人在世界坐标系中的ｚ轴和Ⅳ轴方向的速
度分别为圣和雷。第一个约束条件是ＰＤ这个几何中心在沿轮轴ｙ方向上是没有速度的
（即速度为Ｏ），故圣ｓｉｎ口一雪ｃｏｓ口＋臼ｄ＝０。第二个和第三个约束条件是左右轮沿运动方
向Ｘ轴运动时是不打滑的，即圣ｃｏｓ口＋舀ｓｉｎ９一的＝ｒａｆ和窑ｃｏｓ日＋雷ｓｍ口＋加＝？＾西。
将上述三个约束条件联合起来，写成矩阵形式如下：

Ａ（ｇ）叠＝Ｏ （２．１）

其中，Ａｃｑ，＝［三ｌ兰暑 鬟弭
一ｓｉｎ臼

一ｓｉｎ臼
一ｂ

６
ｒ

０
０ ｌ。

万方数据 ７
 东南大学硕士学位论文

图２．１两驱动轮非完整轮式移动机器人

２．１．１运动学数学模型

根据运动关系可得：

｜｜ （２．２）
｜Ｉ
筒一 晦川㈦ 珐㈦南
其中，Ｘ和ｙ分别为机器人在连体坐标系中的Ｘ和ｙ方向的位移。式（２．２）分别描述
了机器人沿Ｘ方向的速度，沿ｙ方向的速度以及角速度和左右轮速度的对应关系。
对式（２．２）整理后，得

黔匿 （２．３）

由图２．１可知，移动机器人在世界坐标系中的速度与连体坐标系中的速度对应关系。
通过推导得到如下关系：

ｒ圣： Ｘ ｃｏｓ口一ｙ ｓｉｎ口

Ｊ． ２ 又ｃｏｓｐ一少ｓｉｎ口
、ｙ （２．４）
【占： （西一６＝ｃ）南

万方数据 ８
 第二章基础知识

由式（２．３）和式（２．４）可得：

［；］＝［霹；：若苫訇［喜］＝麦［：吾吕：荨７ ０］阵爿
＝磊ｌ：芸孑｛呈塞；：：孑拳塞；Ｉ医］．
ｒ ａ，ｌ
ｆ２．５）
２磊Ｐ们刊ｃｏ蚰６Ｓｉｎ¨ｄｃｏｓ臼ｌ吲‘
１ —１ ｏ＿

式（２．５）描述了位姿（ｚ，ｙ：臼）和左右轮速度ａ＝（西，＆１）Ｔ之间的关系。
ｒ（６ｃｏｓ口一矗ｓｉｎ∞ ｒ（６ｃｏｓ臼＋ｄ ｓｉｎ口）
ｒ（６ｓｉｎ口＋ｄｃｏｓ口） ｒ（ｂ ｓｉｎ口＋ｄｃｏｓ臼）
令ｓ（ｇ）＝去 ｒ 一ｒ ，则有
２６ ０

０ ２６

寸＝Ｓ（ｇ）ｏ （２．６）

式（２．６）即为系统的运动学方程。

２．１．２动力学数学模型

早期移动机器人研究大多数基于其运动学模型，实际速度是通过电机的转速提供
的，而转速通过力矩的方式来提供。由于轮式移动机器人受到内部参数摄动、外部扰动
等因素的影响，电机无法提供期望的速度。因此，仅仅考虑其运动学模型是不够的，还
需考虑其动力学模型，以保证能够在实际工程中应用。
从力学角度分析可知，它需要在ｚ，Ⅳ方向上的受到力是平衡的，且在电机轴和垂直
ｚ。Ⅳ平面方向上的力矩也应该平衡。根据这些约束条件，可以得到移动机器人动力学数
学模型。根据机器人的轮子与地接触可得知，左右轮会受到阻力，分别定义为取ｆ和
取，，且转向时会受到一个沿着ｙ轴方向上的力Ｆｙ。假设系统的两个轮子的力矩分别为
ｎ和－。我们可以得到如下动力学方程：

．口 一

啷 一

一 ∞ ㈨％“灿灿咐 虢北
乳乳弘托“忙

裂篙～‰ 卅＿
口伊¨∥＝ １

“一渤一汁耶即肌协慨舻旷 ＝ ｎ

将式（２．７）整理成如下矩阵形式：

Ｍ（口）百＋Ｖ（口，圣）＝Ｅ（ｑ）７－一ＡＴ（ｇ）入 （２．８）

万方数据 ９
 东南大学硕士学位论文
—————————————————————————————————————————————————一
０ ｍｄｓｉｎ移
＂Ｚ ０ ０ ２仇＂面２ ｃｏｓ口
０ ｍ 一仇ｄｃｏｓ口 Ｏ ０ ２＂己叫ｄ口２ ｓｉｎ口
其中，Ｍ（ｇ） ｍｄｓ访口 一卯ｏｄｃｏｓ口 Ｉ Ｏ Ｏ ，ｙ（叮，圣） ０
Ｏ ０ Ｏ Ｌ ０ ０
０ Ｏ ０ ０ Ｌ ０
０ Ｏ

０ Ｏ
『Ｆｙ］
一２恻 一计
Ｅ（ｑ）＝ ０ ０

ｌ ０

０ １

对式（２．８）两边同时左乘铲（ｇ），得

ｓＴ（ｇ）Ｍ（ｇ）百＋ｓ丁（ｇ）ｙ（ｑｊ ４）＝Ｓｒ（口）Ｅ（口）７．一Ｓｒ（ｇ）ＡＴ（ｑ）Ａ，
Ｓ丁（ｇ）Ｍ（ｇ）（雪（ｇ）口＋ｓ（ｇ）ａ）＋ｓ？（口）Ｖ（ｑ）：丁：

ｓ丁（ｇ）Ｍ（口）ｓ（ｑ）ａ＋ｓｒ（ｇ）Ｍ（ｇ）雪（ｇ）血＋ｓ丁（ｇ）１旷（ｑ）一丁． （２．９）

搴蛔？都固，得？㈤一ｏ，掣％，一墨０］。
令Ｒ＝ｓＴ（ｇ）Ｍ（ｑ）ｓ（ｇ），Ｄ＝ｓ丁（ｇ）Ｍ（ｇ）雪（ｑ），Ｇ＝驴（口）扩（口）。通过计算，得

Ｒ：Ｊ仇（云）２（６２＋ｄ２）一ｍｄ２（蠡）２＋，（磊）２＋Ｌ ｍ（蠡）２（ｂ２一ｄ２）＋ｍｄ２（戋）２一，（南）２ １
【 ｍ（蠡）２（ｂ２一ｄ２）＋ｍｄ２（磊）２一』（蠡）２ ｍ（磊）２（６２＋ｄ２）一ｍｄ２（蠡）２＋，（磊）ｚ＋厶。ｌ

２睫荔才。磊落攀剁七甜
【 Ｉ ｌ’
（蠡）２（ｍ６２～，） （蠡）２（ｍｂ２＋，）＋Ｌ ｍ１２ ｍ１１
Ｇ㈣
ｕ’１ｕＪ

。＝舛ｍ嚣乏ｒｄ卅笔卅 （２．１１）

Ｇ＝嚣一隧弘雄：捌 Ｌ三阿 磊］＆

＝去怔差二捌Ｑ． （２．１２）

由式（２．１１）和式（２．１２），可得

ｅ。＋Ｇ＝磊舀［一嚣三ｒｄ ｍｒ乞写，刁ｏ＝＋乏占［凳Ｚ二：筹习。
＝吖拳节卜［毒雩］＆ ㈣

万方数据 １０
 第二章基础知识

由式（２．１０）一（２．１３）可得如下动力学模型：

Ｒａ＋ｅＱ＋Ｇ一７． （２．１４）

根据（２．３）可得，系统的线速度为∥＝又＝；（ａ，＋ａｃ），角速度为ｕ＝百＝蠡（西一西）。
将其写成矩阵形式：

『∥］ ｒ 『６
＝Ｂａ
一【二Ｊ ２丽【－ （２．１５）

其中 ， Ｂ ＝ 二站

由式 口 ＂ ｒ● 【卜 ¨叫隅
＆２

［乏］＝三［；！。］匕］＝Ｂ一１＂ （２．１６）

由式（２．５）和式（２．１６），可得移动机器人位姿ｐ＝（ｚ，可，口）Ｔ，线速度∥和角速度ｕ之
间的对应关系：

矽√葶 ～一曲一～幻』舫 叩州］＿１ ㈨帏一旧亿忉

ｒｃｏｓ口 —ｄｓｉｎ们
ｄｃ。ｓ口ｌ，则有
，

令丁一ｌ ｓｉｎ臼

【 ｏ １ Ｊ
ｐ＝丁ｕ （２．１８）

由式（２．１４）－（２．１６），可得：

心＝Ｂａ＝ＢＲ－１（７．一ｅａ—Ｇ）． （２．１９）

令府：后ＲＢ—ｌ，三＂＝一雪ｃ。Ｂ一１＂＋Ｇ，，其中百＝÷［：二Ｊ。将式ｃ２．・９，两边
同时左乘厨，得
。

ＭｔＪ＋Ｌ”＝ＢＴ （２．２０）

２．２滑模变结构控制

滑模变结构技术在过去的六十年中经历了三个阶段的发展。第一阶段，主要研究单
输入单输出线性对象的变结构控制。以系统误差和它的导数作为状态变量构成状态空

万方数据
 东南大学硕士学位论文

间，并选取相坐标的组合作为控制量。滑模对系统参数变化的不灵敏性引起了学者的
注意。第二阶段是在２０世纪６０年代末，学者开始研究多输入多输出系统和非线性系统
的滑模变结构控制。滑模变结构取得了巨大的研究成果，然后由于硬件技术的缺乏，所
以它还停留在理论阶段。到了２０世纪８０年代，随着科学技术进步，硬件技术的出现，
其与实际应用相结合使得该理论的发展进入了新阶段。此外，滑模技术被应用到更多
繁杂的系统，如广义的，非线性大系统，具有时滞的，分布参数的，离散的，非完整系
统等。同时为了解决滑模控制中存在的有害抖动现象，还将模糊控制，遗传算法，神经
网络控制，自适应控制等现代控制技术应用到滑模变结构技术中［４７】。
滑模控制在各行各业均有着广泛的应用。而帆ｓ的数学模型属于一般的非线性
模型，存在内部耦合项、非线性项以及外部扰动。文献［４８】基于滑模技术，针对机械
手给出一种跟踪控制器。文献【４９］也采用该方法针对ＰＶＯＬＴ飞机的给出了一套控制方
案。近些年，结合自适应，神经网络等现代控制方法对飞行器运动系统的变结构控制也
越来越受到学者的重视。综上所述，滑模变结构控制一般可应用于具有严重的非线性
项、存在参数变化、外部扰动以及未建模动态的对象【文”。
下面我们举一个简单的例子。设非线性控制系统如下：

圣＝ｔ厂（ｔ，ｚｊｕ） （２．２１）

其中，ｚ∈Ｒｎ代表系统的状态变量，ｕ∈Ｒ表示系统的控制量，￡为时间。

对于系统（２．２１）存在滑模面ｓ（ｚ，￡）＝ｏ【４７］。控制器ｕ＝乱（ｚ，ｔ）按照下述逻辑在
ｓ（ｚ，ｔ）＝ｏ上切换。
＋
Ｕ Ｚ ￡ Ｓ Ｚ ＞ Ｏ
Ｕ ，Ｌ Ｚ ￡ 、、， ＝ （２．２２）
一
￡ 、Ｉ，、 ， ￡￡ 、ｔ，、ｌ／ ＜ ０
，● ，、【 Ｕ
，Ｊ＼，Ｊ＼
Ｚ Ｓ ， Ｌ， Ｌ Ｚ

其中，ｕ＋（ｚ，≠），“一（ｚ，￡）以及ｓ（ｚ，￡）都是光滑连续函数，ｓ（ｚ，￡）称为切换函数。

图２．２滑模面的三种点

如图２．２是一个滑模面和运动点的图，可以分为三种情况。
第一种情况如图２．２中Ａ点，当系统经过一段时间到达滑模面，它并不会驻留在
ｓ＝０，它会继续越过滑模面，这一类型的点表示常点。
第二种情况如图２．２中Ｂ点，当系统经过一段时间到达滑模面，它会向两侧运动从
而远离该点，这一类型的点表示起点。
第三种情况如图２．２中ｃ点，当系统经过一段时问到达滑模面，并驻留于滑模面上，
这一类型的点表示止点。

万方数据 １２
 第二章基础知识

针对系统（２．２１），我们现在需要确定一个ｓ（ｚ，ｔ），设计控制器ｕ（ｚ，￡）满足以下几个
条件：
（１）设计的控制器使得滑动模态存在，即止点图，始终对运动点有吸引力

ｌｉ９ ｊ（ｚ）≤０，ｌｉｍ§（ｚ）≥０
、’ （２．２３）
ｓ—÷０＋ ｓ—｝０一

（２）从滑模面ｓ（ｚ：ｔ）＝Ｏ之外运动的点要想能够在一定的时间内运动到滑模面，它
须满足
１． ．

ｙ（ｓ）＝妄ｓ２，ｙ（ｓ）ｓ
二
ｏ （２．２４）

不仅如此，ｓ（ｚ）还要经过原点且可微。
（３）保证控制过程中的稳定性和控制系统的动态性能。
滑模控制中存在频繁的切换，这会导致切换过渡而不精确，使得系统产生剧烈振
动，这在工程应用中是一个重要隐患。另外，系统中的时间滞后，扰动，未建模动态等
因素也可能使得系统产生不稳定的现象。为了解决这一类系统中的抖振问题，高先生
在文献［５ｌ，５２］中对抖动问题进行全面系统的介绍，他给出结合现代先进控制算法，如
神经网络，模糊等的滑模控制。文献［５３］提出了一种边界层内的正则方法来克服抖振
缺陷。因而在实际工程中抖振问题仍需更多的实验研究。
滑模控制经常被用于早期的系统控制当中，可以保证系统满足渐近收敛。但是与此
相比较，非线性项被成功引进终端滑模控制中，在有限时问内系统就可以到达指定目
标或者跟踪到某个期望的运动路线。终端滑模具有如下好处：快速响应、有限时间收
敛、稳态性能好等特点都是传统的滑模所无法比拟的。近几年很多学者将精力和时间
投放于深入研究终端滑模技术上，并给出了相应的理论。这些研究大力地推动滑模技
术的发展与优化。

２．３自适应控制技术

１９５８年，基于梯度法帆ｉｔａｋｅｒ针对飞机系统给出了一个自适应控制方案。这是第
一个对自适应控制诞生的产生重要影响的研究。所谓自适应控制是指控制系统可以在
线自动调整控制参数，使系统在参数变化，外部干扰以及外界环境变化等影响下，依然
可以保证整个系统可以按照期望的性能指标运行。与此同时系统本身可能还会受到外
部环境变化，外部干扰和自身参数变化的影响。对于这些不确定性系统的控制是该控
制方法的重要特质剐。
与传统的ＰＩＤ，最优控制等相比较，它不仅可以控制参数可以准确获取的系统，还
可以控制参数不能准确获取的系统。它还可以抑制环境变化，系统自身参数变化，扰动
的影响。该控制可以实时检测系统参数变化或者运行指标，从而来改变控制参数，保证
系统工作在最佳状态或者接近最佳的工作状态【５５］。
通常将该系统分为两种：第一种叫模型参考自适应控制系统，它主要基于波波夫超
稳定和李雅普诺夫稳定定理以及正实性概念的基础之上。第二种叫自适应调节器系统，
它主要基于辨识理论和概率控制理论基础之上。

万方数据 １３
 东南大学硕士学位论文

（１）模型参考自适应系统
图２．３是其结构框图。由图可知该系统就是在最基础的反馈系统上添加了参考模型
和白适应控制调节器模块。可。（ｔ）表示系统的期望输出。由于初始阶段被控对象的初始
参数未知，因而控制器不能够很好的作用于系统，此时期望输出‰（ｔ）和系统实际输出
可，（￡）之间会有一个较大的误差ｅ。（ｔ）。将自适应控制误差ｅ。（ｔ）引入调节器中，经过自
适应算法运算以后可以改变控制器参数，产生的新的控制器ｕ㈤作用于被控对象。从
而使得自适应控制误差渐近收敛到零，即ｅ。（ｔ）＝‰（ｔ）一％（ｔ）＝０。

参考模型

反馈拄制器

自遁疲控制器调节器

图２－３参考模型自适应控制系统框图

（２）自校正系统
图２．４是自适应调节器系统框图。它的主要思想是先假定未知系统的参数是己知的，
然后选择一个目标函数，确定最优控制律。根据控制输入和系统输出通过辨识机构辨
识系统的参数，将此参数作为实际参数修改控制参数，调节未知系统，如此循环直到被
控系统的性能达到最佳状态。

图２．４自适应调节器系统框图

这两种自适应控制系统的共同点就是它们的控制器参数都会随着被控对象特性的变
化而不断进行调整，使得系统具备了一定的自调整能力，然而它们的调节方法是不一
样的。
目前白适应控制技术已经被广泛应用到各个领域，比如：航空航天方面，机器人操
作，工业过程等。随着人们对控制系统要求的提高和技术的不断进步，自适应技术的应
用前景将会越来越广阔。

万方数据 １４
 第二章基础知识

２．４基于扰动观测器控制

基于扰动观测器控制∞ｉｓｔｕＩ．ｂａｎｃｅ Ｏｂｓｅｒｖｅｒ ＢａＳｅｄ Ｃｏｎｎ＿０１，ＤＯＢＣ）在２０世纪８０年代

重新引起了许多学者的关注。扰动观测器最初由Ｋ．（）＾哦ｓ舷教授和他的同事在文献
［５６］中提出。基于扰动观测器控制主要被应用于机电一体化和运动控制中，如机器人手
臂控制，高速驱动直接定位表，永磁同步电机，硬盘驱动器等。
基于扰动观测器控制包括线性和非线性扰动观测器。在实际工业控制系统中，非线
性和外部扰动的存在总是影响着系统的性能。通常可以将其视为整体扰动，这种扰动
可通过线性扰动观测器来估计。文献［５７］详细阐述了有关扰动观测器设计及应用。
ＤＯＢＣ是一种前馈控制，也称为主动抗干扰控制，它通过在线估计扰动来实时前馈
补偿。这相比于一些基于反馈抑制干扰的被动抗扰动技术有很多优势。另外，它对未
建模动态可有效地观测其状态。下面将具体介绍一下基于扰动观测器控制，其框架如
图２．５所示。

图２．５基于扰动观测器控制框图

这种复合控制器主要由两部分组成：第一部分是反馈控制器，第二部分是基于扰动
观测器的前馈控制器。反馈控制器主要应用于被控系统的动态模型的跟踪和镇定问题。
被控系统中的扰动和不确定性项由扰动观测器估计，然后通过前馈控制器来补偿。此
外，在设计方面反馈控制器和基于扰动观测器的前馈控制器还满足分离设计原则。即
跟踪控制的性能和抗干扰性能可以分别通过调节反馈控制器参数和前馈控制器参数来
实现。
基于扰动观测器控制方法的优点可以总结归纳为以下两点：第一点是快速处理扰
动，与基于反馈控制的被动抑制干扰方法相比较，ＤＯＢＣ在处理扰动方面可以在线实
时估计扰动，具有很快的响应速度。因为ＤＯＢＣ包括一个前馈控制器直接对系统以前
馈的方式进行扰动补偿。第二点是分离设计原则，首先，针对无外部扰动无不确定性的
系统进行反馈控制器设计。其次，针对具有扰动和不确定性的系统设计一个基于扰动
观测器的前馈控制器，对集总扰动（外部扰动和不确定性构成）实现在线估计并通过前
馈控制器对系统进行补偿。这不仅降低了反馈控制器的负担，还提升了整个系统性能，
而且在调节系统性能方面也更方便，反馈控制器和基于扰动观测器的前馈控制器能各
司其职。

万方数据 １５
 东南大学硕士学位论文

２．５稳定性相关理论

现有下面系统：

圣＝，（ｚ），￡≥ｏ （２．２５）

其中，ｚ∈形，，（ｚ）是一个连续的函数，它对任意ｔ≥０，有，（ｏ）＝ｏ，即原点ｚ—ｏ
是（２．２５）的唯一平衡点。

定理２．５．１（全局渐近稳定性判别定理）对系统（２．２５），若存在一个具有连续一阶导数的
标量函数Ｖ（ｚ），ｙ（０）＝０，且对状态空间Ｒ”中的所有非零状态点满足如下条件：
（１）ｙ（ｚ）正定；
（２）杪（ｚ）负定；
（３）当忪（ｔ）｜｜斗。。时，有Ｖ（ｚ）－÷。。；则系统（２．２５）的平衡状态ｚ＝ｏ是全局渐近
稳定的。

２．６小结

本章主要阐述了ｗＭ心中的运动学模型、动力学模型以及现代自动控制技术，包
括滑模变结构技术，自适应技术，以及基于扰动观测器控制技术等。为下文详细方案的
设计奠定了扎实的基础。

万方数据 １６
 第三章基于机器人运动学模型的轨迹跟踪控制

３．１引言

在过去的几十年当中轮式移动机器人得到了大量学者的关注，尤其是其轨迹追踪与
镇定控制问题。对于轮式移动机器人的研究，学者多数是从运动学模型和动力学模型着
手。而动力学模型又是建立在运动学模型基础之上，因而在早期的研究当中，学者多是
研究运动学模型［５８＿６２］。文献［５９］设计了一个非光滑反馈控制器实现轮式移动机器人
的镇定控制。文献［６１】基于滑模变结构技术设计了控制器实现轮式移动机器人的镇定
控制问题。文献［６２】解决了一类非完整动态模型的镇定问题，而轮式移动机器人的运
动学模型可以转换成该类模型，因而具有很强的指导意义。然而与镇定问题相比较而
言，轨迹追踪问题更具有实际意义。文献［５８】研究了基于运动学模型的轨迹跟踪控制
问题。文献［６０］基于反步技术设计了一个时变反馈控制器解决了轮式移动机器人的轨
迹跟踪控制问题。文献【６３，６４］将运动学模型转换成链式模型实现轨迹跟踪控制。文献
［６５］设计了有限时间跟踪控制器解决了基于轮式移动机器人运动学模型的有限时间跟踪
问题。文献【６６］基于终端滑模技术实现运动学模型的有限时间轨迹跟踪控制。文献［６７］
基于运动学模型设计了既实现镇定又可以进行轨迹跟踪控制的控制器。文献［６８】在摄
像头坐标系下采用自适应技术实现基于具有未知视觉参数的运动学模型的轨迹跟踪问
题。文献［６９】针对具有大侧滑角的运动学模型设计了一个速度控制器。文献『７０】针对
运动学模型设计了线性滑模控制器，并将其应用于实际的轮式移动机器人中。
本章将针对轮式移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制问题，结合李雅普诺夫函
数方法设计了三个不同的轨迹跟踪控制器，分别是基于快速终端滑模的轨迹跟踪控制，
有限时间轨迹跟踪控制器和全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器。最后进行ＭＡＴＬＡＢ数值
仿真验证，给出仿真结果。

３．２问题描述

针对第二章中分析的运动学模型如下式表示：

ｐ＝丁口． （３．１）

舯眯孑 ｄ

㈣刚。
，ｐ＝（ｚ，可：日）Ｔ，ｕ＝（∥，ｕ）Ｔ。ｚ和可是轮式移动机器人在

世界坐标系的坐标；口是轮式移动机器人运动方向与世界坐标系Ｘ方向的夹角；∥和ｕ

万方数据 １７
 东南大学硕士学位论文

分别是机器人的线速度和角速度；ｄ为机器人的质心与几何中心的距离。此时轮式移动
机器人所受的非完整约束为：

｛西＝坼ｓｉｎ易＋山，ｃｏｓ∞ （３．３）

【百，：∽，
其中，珥，玑和啡为期望位姿，坼和ｕ，为控制器的期望输入。定义轨迹跟踪误差为：

ｅ＝［荔］＝［二覃三：罨暑朝匿三雾］． ｃ３．４，

｛舀。＝一ｚ。ｕ＋Ｌ，ｒ ｓｉｎ目。＋ｄｕ，ｃｏｓ口。一矗ｕ， （３．５）

【以＝ｕ，一ｕ．

针对质心与几何中心的距离ｄ＝０和ｄ≠０这两种情况分别进行控制器的设计。

３．３基于运动学模型的控制器设计

３．３．１质心与几何中心重合

由式（３．５），得轮式移动机器人轨迹误差模型：
ＩＩ ｃ 口 一

＝ 坼；宝两 ｎｅ口 ∽ （３．６）

删飞一¨¨ｍ
＝
，● ，、● Ｌ ．％，％．以

对于轮式移动机器人的轨迹跟踪问题，我们设计的目标是实际的轨迹ｚ，可，口能够跟
踪上期望轨迹ｚ，：蜘，易。根据上述分析可知实际轨迹跟踪收敛至期望轨迹也就是误差
（３．６）最终趋于零。利用快速终端滑模设计线速度∥与角速度ｕ控制实现运动学的轨迹
跟踪控制。

假设３．３．１假设线速度与角速度期望控制器输入蚱和ｕ，以及其导数均是有界的。

选取一个虚拟反馈量：

口。＝目。＋ａｒｃｔａｎ（坼可。）． （３．７）

万方数据 １８
 第三章基于机器人运动学模型的轨迹跟踪控制

由式（３．７）可知，当瓦，口。趋于零，则可。也将趋于零。选取两个滑模面：

０ 鲥 ｈ 乱 舶
（３．８）
，● ，、●Ｌ 吼 ＝ ｍ 筘 汁 ｐ％ 哥，亚够

其中，ｓ１＝ｚ。，ｓ２＝瓦，％和玩＠＝１，２）满足口ｉ＞Ｏ，６。＞ｏ，ｐ。和吼＠＝１，２）均为正
奇数且满足吼＜鼽＜２吼。根据式（３．８）中的两个滑模面ｓ１和ｓ２可以设计出线速度和角
速度控制器。由式（３．８）可得：

ｕ＝ｕ，＋口。ｓ２＋６。ｓ笋＋堡错
∥＝ｙｅｕ＋％ｃｏｓ吼＋０１ｓｌ＋６１ｓ；１，
（３．９）

定理３．３．１在假设３－３．１下，基于控制器（３．９），移动机器人轨迹跟踪误差系统（３．６）将最
终收敛到零，而滑模面（３．８）在有限时间内收敛到零。

证明．取李雅普诺夫函数：

Ｋ：去ｓ； （３．１０）

对Ⅵ求导，得

访：＿ｎｌｓｉ一６１ｓ＂≤一２皆６。Ｋ皆． （３．１１）

ｋ＝志・ｎ半
由此可以得出ｓ１＝ｚ。在有限时间

内到达零。
同理，为ｓ２选取李雅普诺夫函数％：

％：三《 么
（３．１２）

对Ｋ求导，可得

吃一咄ｓ！一６。ｓ撑ｓ一２尝６。Ｋ警． （３．１３）

由此可以得出ｓ２＝瓦在有限时间

内到达零。此时已经证明了ｚ。和瓦至少可以在有限时间（≠。，＋￡。。）内收敛到零，结合式
（３．７）可以得知以＋ａｒｃｔａＩｌ（坼乳）在有限时间（ｔ。。＋ｔ。：）内收敛到零，即１ｉｍｔ＿÷ｑ协。（口。＋
ａｒｃｔａｌｌ（％吼））＝ｏ。根据以上的推导分析得知ｚ。在有限时间￡。，内可以收敛到零，因而
当ｔ≥以，时，乳＝一ｚ。ｕ＋坼ｓｉｎ口。可以退化为雪。＝蚱ｓｉｌｌ口。。

万方数据 １９
 东南大学硕士学位论文

取李雅普诺夫函数：

，，
１ ９

Ｐ３ ２石虻 （３．１４）

对式（３．１４）求导，可得：

Ｋ＝一坼可。ｓｉｎ（ａｒｃｔａｌｌ（坼玑）） （３．１５）

当蜘玑∈（一。。，ｏ）时，可得ａｒｃｔａｎ（坼玑）∈（一三，ｏ），有ｓｉｎ（ａｒｃｔａＩｌ（坼玑）∈（一ｊ，ｏ））＜
ｏ，则优＜ｏ。当坼玑∈（ｏ，。。）时，可得ａｒｃｔａｎ（％玑）∈（ｏ，ｊ），有ｓｉｎ（ａｒｃｔａｎ（脚可。）∈
（ｏ，三））＞ｏ，则优＜ｏ。当蜘玑＝ｏ时，有吃一ｏ。综上可知，玩≤０。根据定理２．５．１可
得，ｌｉ眦－＋。。可。一ｏ。当瓦和可。收敛于零时，臼。也会收敛到零。由此可得：

｛攀ｈ一≈瓦）：～
ｌ ｌｉｍｔ。。。（ｙ。：９。）丁＝ｏ
”…７
（３．１６）

在控制器（３．９）作用下，轨迹跟踪误差（３．６）中的ｚ。可在有限时间内收敛到零，拶。和臼。
可以渐近收敛到零。Ｉ
文献瞄５】针对误差模型（３．６）设计一种有限时间控制器，本章对控制器做了如下改
进：

＝ ｑ 印
∥ 坼 卜 一 ｇ 地 ＋ 乜鳓 Ｚ

（３．１７）
，● ，（●【 Ｕ ｜｜ 蚺 ＋ 薹；碘 ＋ 幻们 嶝咿
其中，０１，６１，ｈ和七２均是正数，ｐ１和ｑ１为正奇数，且满足ｑ１＜ｐｌ＜２９１。０＜ｃｌｊ ｃ２＜

１且满足ｃ２＝２ｃ１／（１＋ｃ１），ｓｉ９。ｚ＝ｓ９ｎ（ｚ）…“，＆＞ｏ，ｓ夕ｎ（・）是符号函数。

引理３．３．１在控制器（３．１７）作用下，误差系统（３．６）将在有限时间内收敛到零，其具体证
明详见［６引。

３．３．２质心与几何中心不重合

针对误差模型（３．５），设计如下速度控制器：

Ⅳ ＝ Ｃ

（３．１８）
，●●－（１●●＼
ｏ ＝ ｈ坼 ％＋ 十旧 以一 卜ｄ ｎ ∞良 哟¨ Ｈ＋ 协如 ∞洒 Ｓ口 以。
其中，庇１和忌２均为正实数。

定理３．３．２在控制器（３．１８）作用下，误差系统（３．５）将渐近收敛到零。

证明．取李雅普诺夫函数：

ｙ一圭（ｚ。＋ｄ（１一ｃ。ｓ口。））２＋圭（玑一ｄｓｉｎ口。）２＋（１一ｃ。ｓ臼。）． （３．１９）

万方数据 ２０
 第三章基于机器人运动学模型的轨迹跟踪控制

显然，ｙ≥０，且当ｙ＝０时，有

ｆ ｚｅ＋ｄ（１一ｃｏｓ口ｅ）＝ｏ，
｛可。一ｄ ｓｉｎ口。＝ｏ，

【１一ｃｏｓ口。＝ｏ．

由此可得，该误差模型的平衡点为（％，地以）一（ｏ，ｏ，ｏ）。
对式（３．１９）求导，得：

矿＝（ｚ。＋ｄ（１一ｃｏｓ以））（圣。＋ｄｓｉｎ以良）＋（可。一ｄｓｉｎ以）（多。一ｄｃｏｓ以以）＋ｓｉｎ以以
＝（ｚ。＋ｄ（１一ｃｏｓ以））（可。ｕ＋蚱ｃｏｓ口。一巩晦ｓｉｎ口。一Ⅳ＋ｄ ｓｉｎ口（坼一ｕ））
＋（可ｅ—ｄ ｓｉｎ ６｝ｅ）（一ｚ。叫＋蚱ｓｍ以＋山，ｃｏｓ口。一山一ｄｃｏｓ口。（ｕ，一ｕ））
＋ｓｉｎ臼。（ｕ，一ｕ）

一（ｚ。＋ｄ（１一ｃｏｓ口。））（吩ｃｏｓ以一∥）＋（（玑一ｄｓｉｎ目。）坼＋（ｕ，一“））ｓｉｎ口。． （３．２０）

将控制器（３．１ ８）代入（３．２０），得：

ｙ＝（％＋ｄ（１一ｃｏｓ口ｅ））（坼ｃｏｓ口。一惫１（ｚｅ＋ｄ（１一ｃｏｓ疗ｅ））一蜘ｃｏｓ口ｅ）
＋（（可。一ｄ ｓｉｎ以）蚱＋（ｕ，一ｕ，一（可。一ｄｓｉｎ口。）Ｌｏ一南２ ｓｉｎ秽。））ｓｉｎ吼
＝一七１（ｚ。＋ｄ（１一ｃｏｓ臼。））‘一七２ ｓｉｎ２口。． （３．２１）

因忌１＞０，七２＞０，故ｙ Ｓ ０。当Ｖ＝０时，有ｚ。＋ｄ（１一ｃｏｓ以）一０，ｓｉｎ以＝０。
则有ｌｉｍｔ－÷ｏ。吼＝Ｏ以及ｌｉｍｔ＿÷ｏｏ％＝０。据此，可得ｕ，一ｕ＝以＝０，由于ｕ＝
ｕ，＋（玑一ｄ ｓｍ以）坼＋七２ ｓｉｎ以，故１ｉｍｔ＿÷ｏｃ剪。＝Ｏ。综述所述，当ｔ＿÷。。时，轨迹跟踪
误差（ｚ。，可。，以）将收敛到零。＿

３．４数值仿真

３．４．１质心与几何中心重合

仿真一（基于快速终端滑模轨迹跟踪控制）：根据轨迹跟踪误差模型（３．６），速度控制
器（３．９）搭建移动机器人的轨迹跟踪仿真。
参数选取如下：ｎ１＝ｎ２—２．８，６１＝６２：１．９，ｐ１＝ｐ２＝７，９１＝口２＝５，

％：１ｍ／ｓ，ｕ，：｛：’７５
¨＝ｌｍ／ｓ，
’
ｕｒ＝≮
Ｚｄ／ｓ’至？ｊ？ｊ １７ｓ。机器人的初始位姿为（ｚｍ口）：
Ｉ ｏ？＾口ｄ／ｓ．
Ｌ名瞢八削例强日１卫蛰刀（ｚ．２，．∥ｌ＝
。～…一……………”…
ｉｆｔ＞１７ｓ
。 ：Ｉ＝ｊ

（ｏ，一ｏ．５，号），期望初始位姿为（％，珈，啡）＝（ｏ：ｏ，吾）。
仿真结果如图３．１．３．３所示。移动机器人的轨迹跟踪误差曲线如图３．１所示，由图可
知，ｚ。和虚拟变量吼均在有限时间内收敛到零，收敛时间分别为ｔ。，和￡。。。此外，从
图中还可以看出珑和臼。均在瓦之后收敛到零，且它们在同一时间收敛到零，这与式
（３．７）分析相一致。
线速度与角速度控制器曲线如图３．２所示，由图可知，线速度和角速度最终均可以
平滑地收敛到期望的线速度和角速度。圆．直线轨迹跟踪曲线如图３．３所示，在ｔ＝１７ｓ

万方数据 ２１
 东南大学硕士学位论文

时，机器人的角速度变为零，机器人平滑地从圆轨迹过渡到直线轨迹。

卜、一

图３．１圆．直线轨迹的跟踪误差 图３．２线速度与角速度控制器

图３．３圆．直线轨迹跟踪曲线

仿真二（有限时间轨迹跟踪控制）：根据轨迹跟踪误差模型（３．６）以及控制器（３．１７）搭
建移动机器人轨迹跟踪控制仿真。
参数选择如下：。１＝０．８，ｂ１＝１．２，ｐ１＝９，９１＝７，尼１＝５，忌２＝２，ｅ１＝Ｏ．６，

ｃｚ一，％一一一僻秽酱≯，机器人的初始位姿为
（ｚ，ｙ，９）＝（一１．５，一２．５，１），期望位姿为（ｚ，，玑，６Ｉｒ）＝（ｏ，ｏ，ｏ）。仿真结果如图３．４．３．６所示。

万方数据
 第三章基于机器人运动学模型的轨迹跟踪控制

移动机器人的轨迹跟踪误差曲线如图３．４所示，由图可知，位姿误差状态ｚ。，可。，臼。
均在有限时间内收敛到零。且误差口。在％和可。之前收敛到零，而ｚ。和ｙ。同时收敛到
零。与快速终端滑模轨迹跟踪控制器相比，该有限时间控制器可以使得轨迹跟踪误差
在有限时间内收敛到零。
线速度与角速度控制器曲线如图３．５所示，由于在线速度控制器中引入符号函数，
实际线速度曲线在初始阶段振荡比较厉害。与图３．２相比，虽然初始阶段振荡较严重，
但是最终的收敛性能明显好于基于快速终端滑模设计的控制方案。圆．直线轨迹跟踪曲
线如图３．６所示，在￡＝１７ｓ时，机器人的角速度变为零，机器人平滑地从圆轨迹过渡到
直线轨迹。

图３．４有限时间轨迹跟踪误差 图３．５有限时间线速度与角速度控制器

图３．６有限时间圆．直线轨迹跟踪曲线

万方数据 ２３
 东南大学硕士学位论文

３．４．２质心与几何中心不重合

根据轨迹跟踪误差模型（３．５），线速度与角速度控制器（３．２１）搭建移动机器人的轨迹
跟踪控制仿真。
参数选取如下：％１＝ｌ，惫２＝２，质心与几何中心距离为ｄ＝０．２５；机器人期
望的线速度为坼＝、／１＋ｓｉｎ２ｔ，期望的角速度为ｕ，＝罴。机器人初始位姿为
（ｚ，可，口）＝（４，１，三），机器人的期望位姿为（％，玑，醵）＝（ｏ，ｏ，三）。
仿真结果如图３．７．３．９所示。移动机器人轨迹跟踪误差曲线如图３．７所示，由图可知，
位姿误差可以在１０ｓ内平滑地收敛到零。实际线／角速度与期望线／角速度的曲线如
图３．８所示，初始位姿以及初始速度值的不同，导致移动机器人初始的运动阶段有波动，
但移动机器人的实际速度在５ｓ左右能跟踪上期望速度。移动机器人的余弦轨迹跟踪曲
线如图３．９所示，机器人在跟踪上期望轨迹后便平稳地运动，不再脱离期望轨迹。

图３．７ ｄ≠０的轨迹跟踪误差 图３．８ ｄ≠０的线速度与角速度控制器

图３．９ ｄ≠０的余弦轨迹跟踪曲线

万方数据 ２４
 第三章基于机器人运动学模型的轨迹跟踪控制

３．５小结

本章针对轮式移动机器人运动学模型进行轨迹跟踪控制器设计，实现移动机器人轨
迹跟踪控制。根据质心与几何中心的距离ｄ是否为零分两种情况进行了讨论。当质心
与几何中心距离ｄ为零时，基于快速终端滑模技术设计了轨迹跟踪控制器。在文献［６５】
基础上稍做改进设计了种有限时间轨迹跟踪控制器，使得位姿误差能够在有限时间内
收敛到零。当质心与几何中心距离ｄ不为零时，给出一种轨迹跟踪控制器实现轮式移动
机器人的轨迹渐近跟踪控制。最终，基于Ｍａｔｌａｂ搭建仿真实验验证所提方法的有效性。

万方数据
 东南大学硕士学位论文

万方数据 ２６
 第四章具有扰动的移动机器人滑模轨迹跟踪控制

４．１引言

实际机器人的速度是依靠电机来提供的。当考虑运动学系统时相当于约定了运动学
系统可得到任意期望的速度，这在现实情况下是无法实现的。因实际系统不可避免地
存在不确定性以及外部扰动，这主要体现在轮式移动机器人动力学模型上。
文献［３０］提出了一种分层滑模欠驱动控制方案来解决存在摩擦力，摩擦力矩和不确
定性因素的机器人轨迹跟踪控制问题。第一个滑模面利用非直接跟踪误差（位姿）来设
计，输出可以作为直接参考输入（电机电流）；第二个滑模面利用直接跟踪误差来设计，
这样可以获得实际的输出电流。摩擦力矩和摩擦力是部分未知，建立了一个标称模型和
不确定模型之和。整个系统也按照这种标称模型和不确定模型进行建模，最终这种分
层滑模欠驱动控制器可使得系统渐近跟踪参考轨迹。文献［７】】为研究轮式移动机器人
动力学模型控制做出了较大贡献，采用自适应技术设计了一种轨迹跟踪控制方案实现
轨迹跟踪控制。文献［７２］针对非完整轮式移动机器人的动力学模型设计了一种可以克
服不确定项和外部扰动的自适应轨迹跟踪控制器。文献［７３】基于动力学模型为轮式移
动机器人的轨迹跟踪控制设计了自适应模糊控制器。文献［７辱】给出一种自适应滑模轨
迹跟踪控制器实现机器人的轨迹跟踪控制。文献［７５］基于链式模型给出了一种自适应
轨迹跟踪控制方案，实现轮式移动机器人的轨迹跟踪控制。文献［７６］基于反步法设计
了轨迹跟踪控制器，并实现圆轨迹和方形轨迹的跟踪。文献［７７］针对一类具有己知扰
动频率的系统设计了一种通用的非线性扰动观测器。文献［７８】针对机器人手臂系统设
计了一款非线性扰动观测器。文献［７７，７Ｓ］都是采用扰动观测器对扰动进行前馈补偿，
这相对于反馈抑制方案属于一种主动抗扰方案。该方案的优势在于不会出现滞后现象，
并降低了反馈控制器的负担。文献【７９］通过扰动观测器对动力学模型中的集总扰动进
行估计然后对系统实现前馈补偿从而降低了控制器的负担，易于在工程应用中实现。
本章将以轮式移动机器人动力学模型为对象，提出一种基于扰动观测器的滑模变结
构轨迹跟踪控制方案。该控制方案的反馈控制器和扰动观测器可以分离设计，扰动观
测器的前馈补偿也间接地降低了控制器的负担。

４．２问题描述

针对具有扰动的移动机器人动力学模型给出一种轨迹跟踪控制方案。该方案包括运
动学虚拟控制器，动力学力矩控制器，扰动观测器。通过运动学虚拟速度控制器实现轨

万方数据 ２７
 东南大学坝士学位论又
—————————————————————————一————————————————————————————————————————————————————————一

迹跟踪误差的渐近收敛；然后，给出动力学力矩控制器和扰动观测器，在线估计扰动给
予系统前馈补偿，并保证实际速度与虚拟速度的误差渐近收敛到零。

ｆ圣＝Ｌ／ｃｏｓ９
｛雷＝扩ｓｉｎ口 （４・１）

【毋：ｕ
其中，ｚ，！，和臼为移动机器人的位姿状态，∥和ｕ分别代表移动机器人的线速度和角

ｆ圣ｒ—Ｌ，ｒ ｃｏｓｅｒ
｛协＝％ｓｉｎ％ （４．２）

【百，：ｕ，
其中，％，蜘和六是移动机器人的期望位姿，蚱和ｕ，分别表示移动机器人的期望线速

ｅ＠，＝［蒌］＝［二摹三；鼍：訇［襄；雪］．
由式（４．３）得到移动机器人的轨迹误差模型：
ｃ４３，

｛纨＝一ｚ。ｕ＋％ｓｉｎ口。， （４・４）

【舀。＝ｕ，一ｕ．
由于实际的移动机器人系统中存在外部扰动，结合文献［７１１和第二章的动力学模型

麓二纛照磊ｉ段恐姜Ｉ纛篡’点随：芋主粪垦的曼＝
ｒ是轮式移动机器人的轮子半径，ｂ是几何中心到左右轮中心的距离。而Ｒ和岛表示

４．３基于扰动观测器的滑模变结构控制

基于扰动观测器的滑模变结构轨迹跟踪控制方案如图４．１所示。轮式移动机器人的

实际位姿（ｚ，拶，口）与期望位姿（珥，弘，巩）构成误差作为运动学控制器的输入。给定虚拟

万方数据 ２８
 第四章 具有扰动的移动机器人滑模轨迹跟踪控制

速度控制器，该控制器的虚拟速度（屹：ｕ。）与机器人的实际速度（ｕ ｕ）构成另一个误差
作为动力学控制器的输入构成一个动力学力矩控制器。扰动观测器对外部扰动进行估
计并进行前馈补偿，以降低控制器的负担。下面将分别设计运动学控制器，动力学控制
器和扰动观测器来实现轮式移动机器人的轨迹跟踪控制。

图４．１移动机器人轨迹跟踪控制框图

４．３．１运动学控制器设计

基于运动学的误差模型（４．４），给出一种运动学虚拟速度控制器：

＝ ∞蚰

，● ，、【 ％％ ＝ ％∽ ＋ ％ 一时 阮乜 以
（４．６）

其中，忌１和南２是正实数，坼和ｕ，分别表示移动机器人的期望线／角速度，％和ｕ。分别
是虚拟线／角速度控制器。

定理４．３．１在运动学控制器（４．６）作用下，误差系统（４．４）将渐近收敛到零。

证明．取李雅普诺夫函数：

Ｖ一去（ｚ：＋旌）＋（１一ｃ。ｓ㈦ （４．７）

据式（４．７）可知，ｙ≥０，当ｙ＝０时，有ｚ。一Ｏ，∥。＝Ｏ，以一０。
对Ｖ求导，得

扩＝ｚ。圣。＋玑雪。＋占。ｓｉｎ口。
一ｚ。（可。叫＋蜘ｃｏｓ扫。一∥）＋玑（一ｚ。ｕ＋蜘ｓｉｎ以）＋ｓｉｎ伊。（ｕ，一ｕ）
＝一七１ｚ！＋可。坼ｓｉｎ口。＋ｓｉｎ以（一蜘可。一岛２ ｓｉｎ以）
＝一忌ｌｚｉ一南２ ｓｉｎ２以墨ｏ （４．８）

根据定理２．５．１，运动学误差系统（４．４）在虚拟速度控制器（４．６）的作用下可以渐近收
敛到零。Ｉ

万方数据 ２９
 东南大学硕士学位论文

４．３．２动力学控制器设计

针对轮式移动机器人动力学模型（４．５），选取如Ｆ滑模面：

滢耋：三磊篡 ＠９，

其中，ｓ１和ｓ２均表示滑模面，ｃ１和ｃ２是滑模系数且均为正实数，￡为时间变量。
痧＝％一∥表示移动机器人虚拟线速度与实际线速度的误差，白＝ｕ。一ｕ为移动机器人
虚拟角速度与实际角速度的误差。
将动力学模型（４．５）展开，有

≮二裟京拦乏Ｉ ｍ∞
进一步化简式（４．１０），得

∽铒，；（７１１＋亿）一九一璺２ ｏ
Ｖ…’
（４．１１）
ｌ，亩＋；（ｎ一丁２）一九一扇＝ｏ
其中，九＝ｍ玩＋ｍ“∽。一面），厶＝，ｏ。＋ｍｕ（％一痧）为系统内部扰动，扁和扇表示
外部扰动。
根据式（４．１ １），给出动力学力矩控制器：

惟獬僦篡：）＋莘耋二黝蒋｛瓮二豁
【他＝ｊ（ｍｒｃｌ莎＋七３ｓ夕ｎ（ｓ１）一！乒面一七４ｓ夕礼（ｓ２）＋ｒ（Ｒ一譬））
＠㈦
、 。

其中，丁１和吃表示移动机器人左右轮力矩控制器，詹３和％４均为正实数，ｓ９ｎ（・）表示符
号函数。扁和扇分别是晟和暴的估计值，由扰动观测器进行估计。
定理４．３．２在运动学控制器（４．６）和动力学力矩控制器（４．１２）作用下，误差系统（４．４）以
及滑模面（４．９）将渐近收敛到零。
证明．针对滑模面ｓ。，取李雅普诺夫函数：

Ｋ一去ｓｉ． （４．１３）

对Ⅵ求导，得

奶＝ｓ１§１＝ｓ１（刍＋ｃ１多）

勒（ｃ１莎一嘉（ｎⅧ＋学）
书（一土昀礼（ｓ，）一坐Ｉ二生型）
一二鱼ｌ兰！！二！！垒二立二鱼２里
２
一

＜
一后ｓＩｓ，Ｉ＋Ｉｒ（Ｒ一．厶一Ｒ）ＩＩｓｌ

＜盟鱼二鱼二剑二剑！！
一 （４．１４）
ｍｒ

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 第四章 具有扰动的移动机器人滑模轨迹跟踪控制

若Ｉｒ（晟一晟一＾）Ｉ≤南３，则有奶ｓ ｏ。由式（４．９）可得，莎渐近收敛到零。据上
述分析可得，扁可以前馈补偿外部扰动Ｒ，而反馈控制器只需要抑制系统的内部扰动
＾，这样就可以减小控制器的抖振，改善系统的性能，从而更符合实际情况，易于在工
程中应用。
针对滑模面ｓ：，取李雅普诺夫函数：

％ ＝
１—２
《 ＠ ●ｌ
￥

对 ％ 求导 得

础。面一导（ｎ刊＋学）
毡（ｃ２面一去（竽面地毗。）＋吾忘）＋学）
毡（一告蛔酬一半）
：型坠驾导出 ２
一

＜ 一七ａ６Ｉｓ。Ｉ＋Ｉｒ（最一九一Ｆ２）ＪＩｓ２

＜崆 尼一丸）ｌ—
Ｉｒ
（４．１６）

同理可得，若Ｉｒ（扇一扇一九）≤庇４６，则优≤ｏ。由式（４．９）可得，ｏ可以渐近收
敛到零。
综上所述，线速度误差莎＝％一∥和角速度误差白一ｕ。一ｕ在控制器（４．１２）的作用
下渐近收敛到零。ｌ

４．３．３扰动观测器设计

给定一类通用模型［７７】：

ａ一．厂（Ｑ）＋９１（ａ）ｕ＋９２（＆）６ （４．１７）

其中，＆∈形表示状态量，＂∈Ｒ是控制输入，６∈Ｒ为扰动，，（ａ），夕１（＆）和夕２（。）分
别是包含ａ的光滑连续函数。
在设计扰动观测器之前，要外加一个扰动源来模拟已知频率的扰动，假设扰动源
为：

惟纂 ∽㈣

其中，Ｅ表示频率矩阵，日为扰动系数矩阵，Ｅ∈Ｒｍ是状态量。

万方数据 ３ｌ
 东南大学硕士学位论文

针对通用模型（４．１７）和外加扰动源（４．１８）设计如下扰动观测器：

＜萎三娄：劣’眈日’２＋Ｅ≯‘ａ’一“ａＨ９２月＿‘ａ’＋，＋卯¨’ ｃ４．，９，

其中，２∈Ｒｍ为观测器的中间状态量，ｆ是∈的估计值，占为６的估计值。？（＆）＝掣，
ｐ（ｄ）是需要要设计的非线性函数，通过改变该非线性函数可以改变扰动误差的收敛速
度。
定义扰动估计误差享＝∈一∈，则有

喜＝；一∈＝２＋掣ａ～联
＝（Ｅ—ｆ（＆）９２（ｏ）日）名＋却（ｎ）＋ｆ（９２（Ｑ）却（＆）＋，（血）＋９１（＆）ｕ）
一ｆ（，（Ｑ）＋夕１（ａ）ｕ＋９２（口）６）一Ｅ∈
＝（Ｅ—ｆ（ｏ）９２（血）日）（∈一ｐ（＆））＋却（Ｑ）＋ｆ（Ｑ）９２（＆）日≯（ａ）一ｆ（ａ）夕２（＆）Ｊ—Ｅ∈
＝Ｅ（∈一∈）一ｆ（Ｑ）９ｚ（＆）日（∈一∈）
＝（Ｅ—ｆ（＆）９２（Ｑ）Ⅳ）ｆ． （４．２０）

由此可知，若（Ｅ一？（ａ）沈（Ｑ）日）所有特征值均具有负实部，则扰动估计误差将渐近
收敛到零。因Ｅ，日和９２（ｄ）在该对象中均已知，故只需选取合适的ｆ（ｎ）（即合适的非
线性函数ｐ（ａ）），使得（Ｅ—ｆ（＆）夕ｚ（Ｑ）日）的特征值均具有负实部即可。

４．４数值仿真

首先，通过比较轮式移动机器人的动力学模型式（４．１１）和通用模型式（４．１７）可得，

痧与式（４．１７）中的状态量Ｑ对应，夕１＝赤，乱＝ｎ＋见，９２＝去，巧＝日。（＝）与式（４．１７）
中的状态量ａ相对应，仇＝鲁，ｕ＝ｎ一乃，夕２＝÷，巧＝Ｆ２。
然后，根据位姿误差模型（４．４），速度误差模型（４．１１），运动学控制器（４．６），动力学
力矩控制器（４．１１）以及扰动观测器（４．１９）搭建轮式移动机器人轨迹跟踪控制仿真。
参数选取如下：６＝０．３，ｒ＝Ｏ．１，ｒｎ＝４，，＝２．５，足１＝２，忌２＝１，乜＝Ｏ．４，
１Ｔ ｒ ｎ
ｒ 币］
忌４：ｏ．４，ｃ】＝ｃ２＝１０。扰动观测器的增益ｅ＝ｌ。 ３ ３ｌ，Ｅ＝ｌ。
。
“Ｉ，其中国＝１，
卜回ｕＪ
日＝ｌ ｌ ｏＩ。期望线速度和角速度分别为蚱＝２仇／ｓ，ｕ，＝１ｒ口ｄ／ｓ。机器人初始位姿
为（ｚ，≥，口）。＝（３，１，署），机器人期望轨迹的初始位姿为（ｚ，：弘，六）＝（ｏ，ｏ，詈），外部扰动
晟＝扇＝２（ｃｏｓｔ＋ｓｉｎｔ）。
仿真结果如图４．２．４．６所示。轮式移动机器人轨迹跟踪误差曲线如图４．２所示，在短时
间即可平滑地渐近收敛到零。实际线／角速度与期望的线／角速度对比曲线如图４．３所示，
在ｔ：５ｓ时，实际线／角速度跟踪上期望线／角速度。圆轨迹跟踪曲线如图４．４所示，移动
机器人在短时间内平滑地跟踪到期望轨迹，且不再脱离轨迹。

万方数据 ３２
 第四章具有扰动的移动机器人滑模轨迹跟踪控制

左右轮力矩控制器的力矩输出曲线如图４．５所示，据图可知，该力矩控制器产生了
抖振现象，但其抖动幅度较小且频率低，这对于工程实现具有重要的意义。在现代控
制领域中采用滑模变结构控制方法时，控制系统不可避免会产生抖振现象。在本章中
采用了前馈的扰动观测器进行扰动补偿，降低反馈控制器负担，从而降低抖振的幅值。
扰动观测器的估计值如图４．６所示，由图可知，扰动观测器的估计值在１ｓ时即可快速平
滑地跟踪到真实值。（附注：在进行仿真实验时，通过调整参数ｆ可以改变扰动估计误
差的快速性。改变扰动的幅值和相位，对于扰动估计性能均没有影响，只有当扰动的频
率改变时才会对其估计产生相应的影响。１

图４．２轨迹跟踪误差 图４．３线速度与角速度

图４．４轨迹跟踪曲线 图４．５左右轮力矩控制器

比较一：图４．７．４．６本章所提控制方案的仿真结果。为了检验扰动观测器在设计方案
中的重要作用，做了如下对比实验：去掉控制方案中的扰动观测器，同时其它控制参数
均保持不变。即由滑模变结构控制器来实现轮式移动机器人的轨迹跟踪控制，其中外
部扰动和内部扰动均由滑模反馈控制器进行抑制。去掉扰动观测器之后的轨迹跟踪误
差曲线如图４．７所示，由仿真结果可知，该情况下的轨迹跟踪误差不再收敛到零，误差
曲线在一个固定的范围内波动，不满足收敛到零的要求。

万方数据 ３３
 东南人学硕士学位论文

图４．６扰动观测值与真实值 图４．７比较一：无扰动观测器的轨迹跟踪误差

比较二：当没有扰动观测器时，增大控制器的增益参数ｂ＝２．７和危４＝２．７（上述完
整控制方案中的控制器增益均为０．４）。改变后的轨迹跟踪误差曲线如图４，８所示。显然，
在增大增益以后，轨迹跟踪误差效果变好，且能快速渐近收敛到零。增大增益后的动
力学力矩控制器的输出曲线如图４．９所示，由图可知，动力学力矩控制器的输出曲线不
仅抖动幅值很大且抖振频率高。与图４．５相比，该动力学力矩控制器付出了昂贵的代价，
抖振幅值大，频率高。综上所述，虽然该控制方案的轨迹跟踪误差效果较好，但在实际
过程中可能会出现大幅度的抖振，甚至导致系统不稳定。
通过两种方案的比较可知，扰动观测器在该控制方案中起到了前馈补偿扰动的作
用，大大地减少了控制器的负担，改善了在滑模变结构控制中出现的抖振现象。将扰动
观测器与滑模变结构技术结合，该控制方案更容易在实际工程中得到应用。

图４．８比较二：无Ｄ０改变增益的轨迹跟踪误差 图４．９比较二：无Ｄ０改变增益的力矩控制器

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 第四章 具有扰动的移动机器人滑模轨迹跟踪控制

４．５小结

本章提出了一种基于前馈扰动观测器的轮式移动机器人的滑模轨迹跟踪控制方法。
首先，基于位姿误差模型设计了一个虚拟线速度和角速度控制器，以保证误差模型渐
近收敛到零；然后，基于速度误差方程分别设计力矩控制器和扰动观测器。通过力矩控
制器可以使得速度误差渐近收敛到零，而扰动观测器的设计可以对外部已知频率的扰
动进行渐近估计并实现前馈补偿，这大大地降低了扰动器的负担，削弱了控制器的抖
振。该控制方案易于在实际工程中应用。最后Ｍａｔｌａｂ仿真验证了所提方案的有效性。

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 东南大学硕士学位论文

万方数据 ３６
第五章具有未知参数和扰动的机器人自适应滑模轨迹跟踪控制

５．１引言

目前，对于轮式移动机器人的运动控制研究多数是基于理想模型，其并未考虑以下
个问题：一、实际模型中存在线速度与角速度之间的非线性耦合项、轮子与地面产生的
摩擦力矩和外部扰动等。二、实际系统中有些结构参数无法准确获取，如质量、惯量、
轮子半径等，尤其在复杂的工作环境下，系统参数还可能发生变化。这些因素导致实
际系统与理想模型出现较大的差别，基于理想模型设计的控制器往往难以达到所需的
性能指标，甚至会引起系统不稳定。这给轮式移动机器人的运动控制带来更大的挑战。
研究如何有效地处理系统中的外部扰动、未知参数，以保证系统的安全性和可靠性，具
有重要的理论意义和实际应用价值。

文献［３］针对具有外部扰动的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题采用滑模控制方法。
将系统的不确定性转化为确定性部分与不确定性部分之和，然后将不确定部分及外部
扰动当作总的扰动（有界）来处理。为了消除滑模控制引起的抖动问题，在控制器设计
时对滑模面引入了饱和函数。文献［４］将自适应控制和滑模控制相结合对轮式移动机器
人进行轨迹跟踪控制，利用自适应在线估计不确定参数和外部扰动的上界，对速度误差
采用ＰＩ型滑模面，最终设计的自适应滑模控制器能够使得系统在具有不确定性因素和
外部扰动的情况下渐近跟踪。文献［５］基于自适应模糊控制方法对滑模控制切换项的控
制参数进行在线估计，避免对系统总体不确定性上界的估计，并削弱了滑模的抖振现
象。为了进一步提高控制性能，利用进化规划（Ｅｖ０１ｕｔｉｏｎａｒｙ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ）方法对运动
学跟踪控制器参数进行实时优化调整。文献［１ ５］考虑了两驱动轮式移动机器人，设计
一种力矩饱和自适应轨迹跟踪与镇定统一控制器，对系统不确定参数和未知扰动的上
界进行估计，通过投影算子对自适应估计的范围进行限制，以满足控制器的饱和约束
要求。文献［８０，８ｌ】分别针对轮式移动机器人动力学系统设计自适应滑模控制器实现其
轨迹跟踪控制。文献［８２］针对轮式移动机器人设计一种自适应滑模跟踪控制方案，通
过自适应技术在线估计滑模增益，以减缓滑模控制中产生的抖振现象，并实现轮式移
动机器人的轨迹跟踪控制。
首先，基于快速终端滑模方法为移动机器人运动学模型设计一个虚拟速度控制器，
使得轨迹跟踪误差渐近收敛到零。然后，基于自适应技术给出一种自适应力矩控制器，
保证移动机器人的实际线／角速度渐近收敛到虚拟的线／角速度。最终，实现移动机器人
的轨迹跟踪控制。

万方数据 ３７
 东南大学硕士学位论文

５．２问题描述

针对具有扰动和不确定参数的移动机器人动力学模型给出一种自适应滑模轨迹跟踪
控制方案。该设计方案包括运动学虚拟滑模速度控制器和动力学自适应力矩控制器两
部分。通过运动学虚拟速度控制器实现轨迹误差的渐近跟踪。然后，设计动力学自适
应力矩控制器和自适应律，在线估计未知参数和外部扰动，并提供能够渐近收敛到虚
拟线／角速度的实际线／角速度。与第四章不同点在于本章将处理系统参数（包括质量ｍ，
转动惯量，等）为未知情况下的移动机器入的轨迹跟踪控制问题。

５．３自适应滑模控制器设计

自适应滑模轨迹跟踪控制方案如图５．１所示。轮式移动机器人的实际位姿与期望位
姿构成误差作为滑模运动学控制器的输入，给出虚拟的速度控制器。而该滑模控制器
的虚拟速度与移动机器人的实际速度构成另一个误差作为自适应滑模动力学控制器的
输入。由此形成两个闭环系统。系统中的不确定参数以及外部扰动，均通过自适应技术
进行在线估计，并以反馈的方式对系统进行扰动补偿。下面将分别设计滑模变结构运
动学控制器，自适应滑模动力学力矩控制器和自适应律来实现轮式移动机器人的轨迹
跟踪控制。

图５．１自适应滑模轨迹跟踪控制框图

５．３．１运动学控制器设计

根据运动学误差模型（４．４），选取虚拟反馈量：

以＝以＋ａｒｃｔａｎ（坼玑） （５．１）

由式（５．１），可得玩，以和仉中的任意两个为零时，则另一个变量也将为零。
选取两个滑模面：

０ ≤ｒ慨乱 舢
（５．２）
，● ，、●Ｌ
Ｓ ＝ ．眈 加 庐 汁
章蓐

万方数据 ３８
 第五章具有未知参数和扰动的机器人自适应滑模轨迹跟踪控制

其中，ｓ１＝ｚ。，ｓ２一瓦，ｎｔ和良（ｉ＝１，２）满足ｎｔ＞ｏ，玩＞ｏ，仇和吼“＝１，２）均为正
奇数且满足吼＜ｐＥ＜２ｑ《。
根据式（５．２）中的两个滑模面ｓ。和ｓ２，为运动学模型设计虚拟线速度和角速度控制
器：

≮等：：嚣：尝． 瓴３，

定理５．３．１在运动学控制器（５．３）作用下，误差系统（３．６）将渐近收敛到零，而滑模面
（５．２）将在有限时间内收敛到零。

证明．取李雅普诺夫函数：

Ｋ
２参 （５．４）

对Ⅵ求导，得

优：＿０１ｓ；－６。ｓ坤≤一２皆６。Ｋ皆． （５．５）

‰：志・ｎ牮
由此可得，ｓ１＝ｚ。可在有限时间

内到达零。
同理，为ｓ２选取李雅普诺夫函数Ｋ：

Ｋ＝知 （５．６）

对Ｋ求导，得

沈：吨ｓ；一吣拧茎一２皆１）。芦． （５．７）

由此可得，ｓ２＝瓦可在有限时间

ｐ２

！％
ｈ ｏ—
＋一
吣２一０２（ｐ２一９２）
内到达零。

上述的分析可知：％和巩至少可以在有限时间（ｔ。，＋ｔ。。）内收敛到零。结合式
（５，１）可得，臼ｅ＋ａｒｃｔａＩｌ（坼纨）在有限时间（ｔ。，＋ｔ。。）内收敛到零，即１ｉｍｔ－÷（ｋ，批。）（口。＋
２ＬｒｃｔａＩｌ（蜥玑））＝ｏ。当ｔ≥ｔ。。时，ｚ。已收敛到零，此时吼＝一ｚ。ｕ＋屿ｓｉｌｌ口。可改写为
分ｅ一坼ｓｉｎ口ｅ。
取李雅普诺夫函数：
１

Ｋ＝去旌． （５．８）

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 东南大学硕士学位论文

对式（５．８）求导，可得

Ｋ＝一坼玑ｓｉｎ（ａｒｃｔａｎ（略可。））． （５．９）

当蜘玑∈（一。。，ｏ）时，可以得到ａｒｃｔａＩｌ（坼玑）∈（一号．ｏ），有ｓｉｎ（ａｒｃｔａＩｌ（％玑）∈
（一吾：ｏ））＜ｏ，则Ｋ＜ｏ。当％玑∈（ｏ，∞）时，可得ａｒｃｔａｎ（坼玑）∈（ｏ、詈），有
ｓｉｎ（ａｒｃｔａｎ（％玑）∈（ｏ，吾））＞ｏ，则％＜ｏ。当％Ⅳ。＝ｏ时，则％＝ｏ。综上可知
％≤ｏ。由此可知，１ｉ毗＿＋。。可。＝ｏ。由式（５．１）可得，当瓦和∥。收敛于零时，口。也会收
敛于零。故有

㈣麓ｉ游璺丁一
Ｉ １ｉｍｔ－÷ｏ。（玑，目。）Ｔ＝ｏ
＠∽
、 ７

５．３．２动力学力矩控制器设计

定义线速度和角速度误差分别为莎＝％一。～～舰＝盼将其代入
式（４．５），整理得：

厨刍＋三西＋户一ｙ妒＝豆７＿ （５．１１）

其中，

。＝Ｍ ｙ＝［警谶。斗妒＝［ｍｍｄ扩
其中，ｍ，ｄ，，均不能准确获取，下面将通过自适应方法来估计这些参数。
针对动力学误差模型（５．１１），给出如下自适应律和控制器：

ｆ ７．＝一廖一１（ｙ≯＋ｓ９ｎ（矛）Ｔ户＋ｎ３面＋６３矛９３／ｐ３）
｛参＝ｒｆｌｙ乳 （５．１２）

Ｉ户＝Ｅ１俐

鼽渖户删是妒和Ｆ的估瓶ｓ州矿户一离嘲删心，表示艏函
数，引＝［禺］。ｎｓ和６ｓ均为正实数，ｐｓ和口ｓ都是正奇数且满足ｑ。＜ｐｓ＜２口。，ｒ，和
ｒ２均为正实数构成的对角矩阵。

定理５．３．２在运动学控制器（５。３）和自适应力矩控制器（５．１２）作用下，移动机器人误差系
统（３．６）和速度误差将渐近收敛到零。

证明．取李雅普诺夫函数：

Ｖ一去（ｏ丁。府矛＋≯Ｔｒｌ≯＋户Ｔｒ２户） （５．１３）

万方数据
 第五章具有未知参数和扰动的机器人自适应滑模轨迹跟踪控制

其中，乒＝≯一妒，户＝户一Ｆ。
对式（５．１３）求导，得

扩＝矛Ｔ厨＿刍＋乒丁ｒ１参＋户Ｔｒ２户
一雷丁（雷７－一三面一户一ｙ妒）＋９丁ｒｌｒｒｌｙ丁面＋户丁ｒ２Ｆｉｌ Ｉ百１

＝矛Ｔ（一ｙ≯一ｓ９竹，（西）Ｔ户一Ⅱ３西一６３西嚣一三西一户＋ｙ妒）＋≯丁ｙ丁西＋户ＴＩｏＩ
≤一面丁ｎ３西一矛Ｔ６３西等一。丁ｙ乒＋乒Ｔｙ丁西＋户ｒ Ｊ矛Ｉ一｝西ｌ丁户

≤一面Ｔ０３西一否丁ｂ３移嚣． （５．１４）

由于矿Ｓ Ｏ，故雷最终将会收敛到零，即ｌｉｍｔ＿÷。。％＝∥，ｌｉ毗－÷。。∽。一ｕ，且乒和户
均有界。在虚拟速度控制器（５．３）和自适应力矩控制器（５．１２）的作用下，移动机器人轨
迹跟踪误差（ｚ。：ｙ。，臼。）将渐近收敛到零。ｌ

５．４数值仿真

根据运动学误差模型（４．４），动力学误差模型（５．１１），运动学虚拟速度控制器（５．３）和
动力学力矩控制器（５．１２）搭建轮式移动机器人轨迹跟踪的仿真。
参数选取如下：０１＝口２＝２．８，口３—０．８，ｂ１＝ｂ２＝１．９，６３＝１．２，ｐ１＝ｐ２＝７，
ｐ３＝９，口１＝９２＝５，９３＝７。左右轮的半径为ｒ＝ｏ．１，几何中心到质心距离ｄ＝Ｏ．２５，
轮中心到几何中心的距离６—０．３。机器人总的质量ｍ＝４，机器人总的转动惯量

，：２．５。外部扰动为户：｛Ｕ。ｌｃｏｓ。＋ｕ～。机器人期望线速度为％：、，行了丽，
【ｏ・０５ ｓｍ￡＋ｏ・２

期望角速度为ｕ，一器。机器人初始位姿为（ｚ，可，口）＝（ｏ，一ｏ．５，：），期望初始位姿为
（ｚ，，蜘，以）＝（ｏ．６，ｏ．２，吾）。
仿真一：余弦轨迹跟踪的仿真结果如图５．２．５．６所示。余弦轨迹跟踪误差曲线如
图５．２所示，ｚ。，乳，臼。及良均在短时间内收敛到零，且误差ｚ。和瓦均在可。和以之前
收敛到零。而玑和以在同一时刻收敛到零。期望线速度，虚拟线速度以及实际线速度
的跟踪曲线如图５．３所示，在ｔ＝５ｓ左右实际线速度快速地跟踪上虚拟线速度，这表明
力矩控制器能够在短时间内为移动机器人运动学模型提供需要的速度。同时虚拟线速
度也跟踪上了期望线速度。与图５．３类似，图５．４是期望角速度，虚拟角速度，实际角速
度的跟踪曲线。
实际的余弦轨迹跟踪曲线如图５．５所示，机器人能够快速平稳地跟踪上期望轨迹。
图５．６是左右轮力矩控制器的输出曲线，由图可知，控制器的输出幅值较大，频率也比
较高，抖振现象比较严重。
本章所设计的自适应滑模控制器对于外部扰动与不确定非线性项只能够起到反馈抑
制作用，并不能够像上一章节中的扰动观测器（主抗扰）可以主动补偿扰动，降低控制
器负担。但上一章节的扰动需频率已知，而在本章中对扰动没有该条件限制。
此外，采用该方案还做了一个圆．直线轨迹跟踪的仿真，效果也较好。机器人期望

万方数据 ４ｌ
 东南大学硕士学位论文

图５．２余弦轨迹的跟踪误差 图５．３余弦轨迹的线速度

图５．４余弦轨迹的角速度 图５．５余弦轨迹的跟踪曲线

ｏ
线速度为阱：１ｍ／ｓ，期望角速度为ｕ，：』ｏ－７５ ｒ？ｄ／ｓ，｛ｆ１±ｔ≥２０ｓ
ｓ‘＜２０ｓ。
ｒｎｄ／ｓ，
【ｏ
仿真二：圆一直线轨迹跟踪的仿真结果如图５．７和５．８所示。轨迹跟踪误差曲线如
图５．７所示，ｚ。，乳，口。及瓦依旧可在短时间内快速收敛到零，且误差ｚ。和瓦均在可。
和以之前收敛到零。在ｔ＝２０ｓ时，由于角速度的突变导致误差产生了一次振荡，但系
统又快速收敛到零。实际的圆．直线轨迹跟踪曲线如图５．８所示，在快速平稳跟踪上圆轨
迹之后能够平稳地运动，而从圆轨迹进入直线轨迹的瞬间会有一小段偏离期望轨迹的
部分。

万方数据 ４２
 第五章具有未知参数和扰动的机器人自适应滑模轨迹跟踪控制

图５．６余弦轨迹的力矩控制器 图５．７圆．直线轨迹的跟踪误差

图５．８圆．直线轨迹的跟踪曲线

５．５小结

针对轮式移动机器人的运动学模型给出了一种快速终端滑模控制器，使得位姿误差
能够渐近收敛到零。针对具有不确定参数和外部扰动的动力学模型，设计自适应滑模
力矩控制器和自适应律，对不确定参数和扰动在线估计与反馈抑制，并保证实际速度
能够渐近收敛到虚拟线速度。最后，通过Ｍａｔｌａｂ仿真验证该方案的有效性。

万方数据 ４３
 东南大学硕士学位论文

万方数据
 第六章基于扰动观测器的动力学模型的自适应轨迹跟踪控制

６．１引言

非完整轮式移动机器人动力学模型中的不确定参数和外部扰动是影响系统整体性能
的一个重要因素。对于不确定参数处理一般采用自适应技术，而对扰动的处理大多数
通过反馈控制器的抑制作用。文献［１５］考虑了两驱动轮式移动机器人，设计一种力矩
饱和自适应轨迹跟踪与镇定统一控制器，对系统不确定参数和未知扰动的上界进行估
计，通过投影算子对自适应估计的范围进行限制，以满足控制器的饱和约束要求。文献
【７１】基于反步技术针对具有不确定参数的轮式移动机器人动力学模型设计了自适应控
制器实现轨迹跟踪控制。文献［７２】针对既具有不确定参数又具有外部扰动的动力学模
型设计了鲁棒自适应控制器实现轮式移动机器人的轨迹跟踪控制。文献［７３］更进一步，
在自适应的基础上弓Ｉ入了模糊控制。文献［４］和［８０】均采用了自适应滑模变结构技术解
决同样的问题。文献［８２］也采用自适应滑模控制方案，它针对轮式移动机器入设计了
一个自适应滑模跟踪控制器，通过自适应技术去在线估计滑模增益，从而减缓滑模控
制中产生的抖振现象，并实现了轨迹跟踪控制。综上所述，对于一类具有不确定参数和
外部扰动的轮式移动机器人动力学模型，大多学者采用了被动抗干扰的反馈控制思想，
这具有滞后性，而且控制器的负担会相应增加，在实际情况下也较难实现。
相比于被动抗干扰的反馈控制思想，文献［５７］完整阐述了基于扰动观测器的前馈
补偿技术。它不仅在时问上没有滞后性，而且降低了控制器的负担，它可以直接进行
前馈补偿。更重要的是它和反馈控制器的设计可以分离设计互不影响，这降低了系统
设计难度，在工程中也更易于实现。文献［７７］针对一类具有已知扰动频率的系统设计
一种通用的非线性扰动观测器。文献［７８］针对机器人手臂系统给出了一种非线性扰动
观测器。文献［５７，７７，７８］对后续的具有扰动，非线性项，不确定参数等系统的控制研
究打下了扎实的基础。文献【３６］研究的对象是具有非匹配扰动的单输入单输出非线性
系统，它将外部扰动，未建模的动力学因素以及系统的参数摄动统称为集总扰动，针
对该集总扰动提出了一种基于非线性扰动观测器的补偿措施。然后针对系统没有扰动
的情况下设计一个反馈控制器使得系统闭环稳定，再用非线性扰动观测器观测集总扰
动，但是在这里由于扰动是非匹配的，所以不可以直接进行补偿，因而最终了设计一
个扰动补偿增益。在扰动观测器这一方面，郭雷等教授也作出了巨大的贡献，文献［３７】
研究了一个多输入多输出的连续系统，该系统有两种扰动，第一种是在输入通道中的
由外源性系统产生的扰动（不仅支持谐波性质的扰动，还支持常数性质的扰动），另一种
扰动是外部扰动，该扰动满足Ｈ２范数。除此之外，系统中还有非线性项，满足有界条

万方数据 ４５
 东南大学硕士学位论文

件。针对以上三种情况该文献提出了一种基于扰动观测器控制和日一搋．厂ｉ倒细控制的
复合控制方案。文献［３９］针对同样的问题提出了基于扰动观测器的终端滑模控制方案。
还有很多文献采用基于扰动观测器的控制技术，如文献［４１，４３］。而文献［７９］将基于扰
动观测器控制技术应用在轮式移动机器人轨迹跟踪控制中，通过扰动观测器对动力学
模型中的集总扰动进行估计然后对系统实现前馈补偿从而降低了控制器的负担，易于
在工程应用中实现。
本章将针对非完整轮式移动机器人系统设计一种具有扰动观测器的自适应轨迹跟踪
控制器实现其轨迹跟踪控制。该方案不仅解决了系统参数未知问题，而且还解决了扰
动过大时控制器负担增加的问题。

针对具有扰动和不确定参数的动力学模型给出一种基于扰动观测器的自适应轨迹跟
踪控制方案。该控制方案包括运动学自适应虚拟速度控制器，动力学自适应力矩控制
器以及扰动观测器三个部分。通过运动学自适应虚拟速度控制器实现轨迹误差的渐近
跟踪且能够在线估计ｄ。给出动力学白适应力矩控制器和扰动观测器，对未知参数和集
总扰动进行在线估计且实现前馈补偿，并提供能够收敛到虚拟速度控制器的实际速度。
ｆ注：这里的扰动不需要前面章节中的的频率已知或者扰动有上限等要求。只需要它是
满足实际情况下的变化缓慢的扰动。在实际情况下笨重的机器人对于快速变化的扰动
也不灵敏，因而对于扰动缓慢变化的要求是符合实际的。）
首先，考虑轮式移动机器人的运动学模型：

＝ ∥ 一 ．爱
｜｜ ∥ 菪．５｜ 臼日 一＿ 山如 ｜宝 护口 （６．１）
，● Ｊ（１●Ｌ ．Ｚ 可．ｐ ＝ ∽

其中，ｚ，可和口为机器人的位姿状态，∥和ｕ为机器人的线速度和角速度。
取参考轨迹模型如下：

＝ 一 酊

＝ 篓 十 缸砒 ∞ 办办 （６．２）

，● ● ，、● ●＿，
．％．玑．郇 ｜｜ ％蜘∽

其中，％，玑和＆为期望位姿，％和ｕ，为控制器的期望线速度和角速度。
定义轨迹跟踪误差为：

ｃｔ，＝［荔］＝［二享。京暑朝［荔三习． ｃ６．３，

万方数据 ４６
 第六章基于扰动观测器的动力学模型的自适应轨迹跟踪控制

从而得到机器人的轨迹误差模型为：

ｌ｜ Ｃ 兮 ｄ ｒ
Ⅳ

＝ 扣时 々 ∞．一 ｎ ｅ口 Ｊ＿ ∽ｄ ｕ 以啷 一以 一 商∽ （６．４）

，● Ｊ‘● 【 ．％．％．以 ＝
驯｛『；ｌ—砒
非完整轮式移动机器人的动力学模型：

Ｍ０＋Ｌ口＋Ｆ＝Ｂ７－ （６．５）

其中，钞＝Ｉ］，厨＝［苫０］，三＝［一三ｄ毋等占］，Ｐ＝［笔］，并且只≤日，
扇５局其中，户是外部扰动，百＝；［：二６］，∥和ｕ分别是轮式移动机器人的线速
度与角速度。ｍ是其总质量，，是其总的转动惯量，ｒ是轮式移动机器人的轮子半径，６
是几何中心到左右轮中心的距离。显然，这些系统参数对于一个不规则的轮式移动机
器人很难准确测量。

６．３轨迹跟踪控制方案设计

基于扰动观测器的自适应轨迹跟踪控制方案如图６．１所示。轮式移动机器人的实际
位姿与期望位姿构成误差作为运动学控制器的输入，给出一个虚拟的自适应速度控制
器，以保证位姿误差渐近收敛到零，且能够在线估计ｄ进行参数调整。该自适应速度控
制器的虚拟速度与机器人的实际系统的速度又构成另一个速度误差作为动力学控制器
的输入，它可以保证速度误差渐近为零，且能够在线估计系统参数并在线调整，由此
构成两个闭环系统。此外，系统还存在外部扰动以及内部的一些不确定的非线性项等。
通过扰动观测器对它们进行在线估计并以前馈的方式对系统进行补偿，可以降低控制
器的负担，改善系统的性能。下面将分别设计虚拟的自适应速度控制器，自适应力矩控
制器和扰动观测器来实现轮式移动机器人的轨迹跟踪控制。

图６．１基于扰动观测器的自适应轨迹跟踪控制框图

为达到控制目标，须满足如下假设条件。

４７
万方数据
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假设６．３．１扰动Ｆ以及其导数是有界的。在稳态时它是一个常值，即１ｉｍ￡－÷＋。。Ｉｌ户ｌ｜：ｏ。

假设６．３．２期望线速度和角速度坼，叫，以及它们的导数以，“均有界的。

假设６．３．３机器人不确定参数均在一个己知紧集内。

注６．３．１移动机器人是一个大惯性系统，故它对快速的时变扰动是不敏感的。因而假设
Ｉｉｍ￡．÷＋ｏ。ＩＩＦＩｆ＝ｏ是合理的。在实际情况下，轮式移动机器人的线速度，角速度，加速
度均是有限值。此外，机器人的质量ｍ，转动惯量，，质心到几何中心的距离ｄ这些量
一般难以测量只能大致估计其范围。因而假设它们在已知的紧集内。

６．３．１运动学控制器的设计

针对移动机器人运动学误差模型（６．４），设计虚拟线速度、角速度控制器以及ｄ的自
适应控制律：

ｆ％＝后１（ｚ。＋ｉ（１一ｃｏｓ以））＋坼ｃｏｓ口。
｛“。＝ｕ，＋（可。一ｄ ｓｉｎ臼。）坼＋尼２ ｓｉｎ以 （６．６）
Ｉ ｃｉ＝一（坼ｃｏｓ以一∥）（１一ｃｏｓ以）＋坼ｓｉｎ２以

其中，七１和忌２均为正常数。％和ｕ。分别是线速度和角速度虚拟控制器，ｃ｝是ｄ的自适
应估计值。

定理６．３．１在自适应运动学控制器（６．６）作用下，移动机器人误差系统（６．４）将渐近收敛
到零。

证明．取李雅普诺夫函数：

Ｈ ＝
１—２
Ｚ ＋ ｄ — ＣＯ ｐ ＋
１—２
可
掘ｎ㈦２＋（１一ｃ刚。）＋去孑 （６．７）

其中 ～ｄ ｜｜ ｄ ．“ ｏ

对式（６．７）求导，得

Ⅵ＝（ｚ。＋ｄ（１一ｃｏｓ口。））（士。＋ｄｓｉｎ目。日。）＋（乳一ｄ ｓｉｎ以）（吼一ｄｃｏｓ臼。以）
～二

＋ｓｉｎ目。９。＋ｄｄ

一（％＋西（１一ｃｏｓ以））（％ｃｏｓ口。一屹）＋（（∥。一矗ｓｉＩｌ口。）％＋（ｕ，一％））ｓｉＩｌｐ。
一ｉ（ｃ｝一（坼ｃｏｓｐ。一∥）（１一ｃｏｓ以）＋蜘ｓｉｎ２以）
一痧（ｚ。＋矗（１一ｃｏｓ口。））一ｏ ｓｉｎ口。
＝一蠡１（ｚ。＋ｉ（１一ｃｏｓ ｐ。））２一后２ ｓｉｎ２以一莎（ｚ。＋ｉ（１一ｃｏｓ目。））一ｏ ｓｉｎ ６ｌｅ． （６．８）

其中，痧一∥一％，（ｚ’＝ｕ一∽。。
若仅考虑运动学系统，即∥＝％，ｕ＝ｕ。，则根据式（６．８），可得：

］晴＝一奄１（ｚ。＋０（１一ｃｏｓ以））２一忌２ ｓｉｎ２以 （６．９）

显然，式（６．９）中的优≤ｏ。当奶：ｏ时，ｚ。＋（｝（１一ｃｏｓ口。）＝ｏ，口。：ｏ，从而推导出
可。＝ｚ。＝０。这表明运动学误差模型在控制器（６．６）的作用下可以渐近收敛到零。．

万方数据 ４８
 第六章基于扰动观测器的动力学模型的自适应轨迹跟踪控制

６．３．２动力学控制器的设计

将式（６．５）转化为：

Ｍ西一Ｙ∞一ＢＴ （６．１０）

其中，

西＝［痧面］，ｙ＝［警墨］，垆＝［善ｌ＝［了］
其中，ｍ，，均未知，可通过自适应技术来进行估计。

定义妒（西）＝一ｎ厅西，其中，ｒ＝７ｄｉａｇ．［１，１），１＞ｏ。根据假设６．３．３可知，存在
最大值妒。ｍａ）【和最小值妒｛ｍｉｎ满足ｏ＜妒讧ｎｉｎ＜吼＜妒讧ｎａＸ。令９ｉｍｉＩｌ＝学≯ｉｍｉｎ，
≯ＥｍａＸ＝学妒ｔｍａＸ。根据文献ｐ４】，取自适应律乒ｔ，ｉ＝１：２为：
ｆ砒（西）－ ｉｆ妒Ｅｍｉｎ＜ｐｔ＜妒ｔｍａｘ

参ｉ＝ｐ（。）＋（１一盎）２［１＋讶（面）］：ｉｆ氟≤‰ｉｎ （６．１１）

【呲（西）一（１一淼）２［１＋孵（观ｉｆＡ芝妒濉ａｘ
其中，Ａ是忱的估计值。

自适应律（６．１１）具有如下特点：（１）蟊是连续的；（２）当乒ｍｉｌｌ＜觑（ｏ）＜≯讧ｎａＸ时，
≯ｉ满足９ｉｍｉｎ≤≯。≤≯ｉｍａｘ；（３）一驴Ｔ（ｒ １≯＋ｙＴｏ）≤ｏ。
设计自适应力矩控制器：

丁＝廖＿１（ｙ≯＋肛一惫３矛） （６．１２）

其中，昆３＞ｏ，肛＝『ｚ。＋（２（１一ｃ。ｓ臼。）ｓｉｎ曰。１１。
定理６．３．２在自适应运动学控制器（６．６），自适应律（６．１１）和力矩控制器（６．１２）作用下，
移动机器人误差系统（６．４）和动力学误差系统（６．１０）将渐近收敛到零。

证明．取李雅普诺夫函数：

Ｋ：Ｈ＋丢西丁府西＋丢乒丁ｒ一１≯ （６．１３）

其中，≯＝≯一≯。
对式（６．１３）求导，得

优＝讶＋面ｒ厨匆＋雾丁ＩＩ一１乒
＝一名１（ｚ。＋ｃｉ（１一ｃｏｓ以））２一七２ ｓｉｎ２口。一庐（ｚ。＋ｃｉ（１一ｃｏｓ臼。））一白ｓｉｎ臼。
一≯Ｔ（ｒ一１参＋ｙＴｏ）＋西Ｔ（雷７．一ｙｐ）
＝一七１（％＋矗（１一ｃｏｓ以））２一惫２ ｓ曲２以一乒Ｔ（ｒ一１参＋ｙＴ西）＋矛丁（豆７．一ｙ乒一肛）．
（６．１４）

４９
万方数据
 东南大学硕士学位论文

将式（６．１１）和式（６．１２）代入式（６．１４），得

玩≤一惫１（ｚ。＋ｃｉ（１一ｃｏｓ目。））２一七２ ｓｉｎ２口。一尾３０丁西５ ｏ． （６．１５）

显然，当奶＝ｏ时，可得矛＝ｏ，以＝ｏ，％＝ｏ。又因为（玑一（ｉｓｉｎ目。）坼＋忌２ ｓｉｎ臼。＝
ｕ。一ｕ，，以＝ｕ—ｕ，＝ｏ，故玑一ｏ。这表明当没有外部扰动时，系统在自适应控制器
（６．１２）控制下是渐近收敛的。Ｉ

６．３．３扰动观测器设计

根据厨和ｐ的定义，可知府

将系统（６．５）重新改写为：
曼］。定义茴一［言兰］为廊的估计值。
Ｍ０＝Ｂ ７＿一∈ （６．１６）

其中，荨＝户＋ｌ言曼Ｉ心是集总扰动。根据式（６．１１）可知，而是正定的。
根据文献［？８］，设计如下扰动观测器：

』ｉ ２一Ｌ府－１ｚ—Ｌ（厨＿１Ｌｕ＋府＿１雪丁）
Ｉ∈＝２＋Ｌｕ
（６．１７）

其中，享是ｆ的估计值。Ｌ是观测器的增益矩阵，可调整扰动误差的收敛性能。
重新针对具有扰动的系统（６．５）设计自适应力矩控制器，自适应力矩控制器式（６．１２）
被重写成：

７－＝豆．１（ｙ乒＋ｐ一乜。一‰ｓ夕ｎ（西）＋∈） （６．１８）

其中，惫４＞０，ｓ９ｎ（．）为符号函数。

定理６．３．３基于假设６．３．１．６．３．３，在自适应运动学控制器（６．６），自适应律（６．１１），扰动观
测器（６．１７）和力矩控制器（６，１８）作用下，移动机器人误差系统（６．４）和动力学误差系统
（６．１ ６）将渐近收敛到零，且能准确估计集总扰动。

证明．将运动学控制（６．６），扰动观测器（６．１７）以及力矩控制器（６．１８）代入（６．１４）可
得：

吃≤一岛，（茁。＋ｉ（１一ｃｏｓ以））２一足２ ｓｉｎ２口。＋西丁（一南３西一后４ｓ９佗（。）＋０
墨一忌１（ｚ。＋ｉ（１一ｃｏｓ良））２一是２ ｓｉｎ２ ｐ。一‰西Ｔ西一后４ＩＩ矛｜｜＋ｌＩ西｜｜ＩＩ享｜｜
≤一忌１（ｚ。＋矗（１一ｃｏｓ以））２一ｋ２ ｓｉｎ２良一ｋ西Ｔ西一（‰一１１享１１）１１矛１ｌ （６．１９）

其中，∈＝∈一∈。
由式（６．１６）和式（６．１７），可得：

善：２＋Ｌ心一≤：一Ｌ而一，享一≤ （６－２０）

万方数据 ５０
 第六章基于扰动观测器的动力学模型的自适应轨迹跟踪控制

由假设６．３．１可知，若选取一个合适的Ｌ，使得～Ｌ府一１满足Ｈ１ｌｎｖｉｔｚ。那么，式（６．２０）
中的扰动估计误差∈将渐近收敛到零。
根据式（６．１９）可知，当ｈ芝旧Ｉ时，可保证优≤ｏ。即便∈不为零，通过扰动观测
器前馈补偿后，误差也很小，故只需一个较小的忌。进行抑制即可，这不会增加控制器
的负担。由吃５ ｏ就可以证明ｚ。，玑，以，西都是有界的。令优＝ｏ，则：

ｓｉｎ臼。＝Ｏ，西＝０，ｚ。＋ｄ（１一ｃｏｓ口。）＝０ （６．２１）

ｚｅ＝０，臼ｅ＝０，ｕ＝ｕｃ，己／＝％ （６．２２）

由式（６．４）和式（６．６），得到

（玑一ｄ ｓｉｎ以）坼＋后２ ｓｉｎ口。＝ｕ。一ｕ，，臼ｅ＝ｕ—ｕ，． （６．２３）

将式（６．２２）代入式（６．２３），得

玑＝０． （６．２４）

从而证明了闭环系统将最终收敛到平衡点（ｚ。：可。，口。）＝（ｏ，ｏ，ｏ）。ｌ

６．４数值仿真

首先，根据轮式移动机器人的运动学模型（６．１），期望参考轨迹模型（６．２），动力学
模型（６．５），运动学控制器（６．６），自适应律（６．１ １），扰动观测器（６．１７）以及动力学力矩控
制器（６．１８）搭建仿真。
参数选择如下：机器人的左右轮半径为ｒ＝０．１ｍ，几何中心到左右轮中心距离
６＝０．３ｍ，几何中心到质心的距离ｄ＝Ｏ．２５ｍ。总的转动惯量为，＝２．５克９．ｍ２，机器
人总质量为ｍ＝４幻。扰动观测器和控制器的参数选择如下：７＝０．５，足。＝七２＝后３＝
ｒ，， ｎ１
忌４＝１，Ｌ＝ｌ：ｉ ｌ，其中，ｆｌ＝ｅ２＝１５。机器人的初始位姿为（ｚ（ｏ），可（ｏ），曰（ｏ））＝
Ｌｕ ￡２Ｊ
（３，一２，７『）。机器人参考轨迹的初始位姿为（ｚ，（ｏ），弘（ｏ），钟（ｏ））＝（ｏ，ｏ，署）。期望的线
０ ７５ ｉｆ ｔ＜１７ｓ

速度和角速度分别为蚱＝１ｍ／ｓ，∽，＝ Ｏ ７５ ｏ ｄ ｉｆ １７ｓ＜ｔ＜１８ｓ。

，● ，、●【 ０ ０ ｉｆ ｔ＞１８ｓ ｒ
俐∽玑
由于外部扰动也包括摩擦等扰动，故与速度之间有关系，定义，＝∥＋ｕ＋０．２，

丁ｄ：｛８｛ｎ煦＋ｃ０８煦，。孽ｏ≤ｊ．＜１０ｓ，总的扰动设为：
Ⅷ一１ ｓｉｎ（￡）＋ｃｏｓ（ｔ）＋３，ｉｆ
’“口Ｊ玑刨吠川。
ｔ≥１０ｓ

ｊ璺２ ｓｉＩｌｐ（ｔ厂＋亿）＋ｃｏｓ口（，＋％） （６．２５）

、 ’

Ｉ Ｆ２＝一ｄｓｉｎ口（，＋丁ｄ）＋ｄｃｏｓ曰（．厂＋丁ｄ）＋（．厂＋丁ｄ）

万方数据 ５１
 东南大学硕士学位论文

仿真结果如图６．２．６．８所示。扰动观测器对集总扰动的估计值如图６．２和６．３所示。由
图可知，扰动在１０ｓ时有一个突变，扰动观测器在短时间内就做出了相应地调整且估计
效果较好。轮式移动机器人的轨迹跟踪误差曲线如图６．４所示，在１０ｓ内误差曲线可快
速收敛到零。

图６．２圆．直线轨迹的扰动１ 图６．３圆．直线轨迹的扰动２

．ｆ、． 匿
．１ ｔ

扎 Ｉ、｛
‘Ｉ ｔ

Ｉ ＼
＿

０ ５ １０ １５ ２０ ２５ ３０

ｔＩｍｅ／３

图６．４圆．直线轨迹的跟踪误差 图６．５圆．直线轨迹的跟踪线速度

图６．５和６．６分别是线速度和角速度曲线图，图６．５是期望线速度，虚拟线速度，实际
线速度的比较曲线图，虚拟线速度和实际线速度都能在短时间内收敛到期望线速度。
由图可知，在ｔ＝１０ｓ左右速度曲线有微弱的波动，但是影响并不大，图６．６是期望角速
度，虚拟角速度，实际角速度的比较曲线图，与线速度曲线一样，在ｔ＝１０ｓ时角速度
曲线也有一个波动，但波动幅度较大。这是由于角速度方程中的扰动在ｔ＝１０ｓ时有一
个突变，且该突变对于角速度的影响要比线速度的影响大。此外，角速度在ｔ＝１７ｓ时，
还有一个变化，即速度在一秒钟内以线性关系变为零，由图可知，虚拟角速度和实际角
速度都能快速跟上期望角速度的变化。
圆．直线轨迹跟踪曲线如图６．７所示，机器人能够平滑地跟踪上圆轨迹，并从圆轨迹
过渡到直线轨迹。图６．８为轮式移动机器人的左右轮力矩控制器的输出曲线，力矩的幅

万方数据 ５２
 第六章基于扰动观测器的动力学模型的自适应轨迹跟踪控制

值很小。由于扰动的变化，控制器输出曲线在ｔ＝１０ｓ时，产生一个较小的波动。第二
个由速度变化而引起的波动发生在ｔ＝１７ｓ，力矩随着速度１ｓ的变化维持了１ｓ。频率
低，幅值小，该控制方案在工程中易于实现。
比较一：只改变符号函数前面的增益参数尼。＝０．５，其他参数均保持不变。仿真结
果如图６．９和６．１０所示。图６．９是改变增益后的力矩控制器的输出曲线，与图６．８相比，抖
振幅值和频率均在减小，是一个更好的结果。这说明该扰动观测器对于扰动估计的效
果很好。改变增益后的误差曲线如图６．１０所示，误差仍可以在短时间内收敛到零。

图６．６圆．直线轨迹的跟踪角速度 图６．７圆．直线轨迹的跟踪曲线

图６．８圆．直线轨迹的跟踪力矩 图６．９比较一：圆．直线轨迹的跟踪力矩

万方数据 ５３
 东南大学硕士学位论文

图６．１０比较一：圆．直线轨迹的跟踪误差

６．５小结

针对具有不确定参数和外部扰动的移动机器人动力学模型，基于扰动观测器设计了
一种自适应轨迹跟踪控制器。首先，针对ｄ≠０的运动学模型设计一种白适应虚拟速度
控制器，以保证误差模型渐近收敛到零，且能够在线估计参数ｄ；然后，对无扰动的动
力学模型进行自适应控制器，以保证闭环系统的渐近稳定，并实现参数的在线估计；再
对有扰动的动力学模型设计扰动观测器，并更新自适应控制器，对缓慢变化的集总扰
动进行在线估计并对系统进行前馈补偿。最后，ＭＡＴＬＡＢ仿真验证所提方法的有效性。

万方数据 ５４
 第七章总结与展望

７．１总结

本文利用李雅普诺夫稳定性理论、反步法、滑模变结构技术、自适应技术、扰动观
测器技术，分别对轮式移动机器人的运动学模型，动力学模型设计运动学控制器，基于
扰动观测器的线性滑模控制器，基于快速的终端滑模的自适应扰动观测器，基于扰动
观测器的自适应控制器实现非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪控制。本文的主要工作
如下：
（１）研究基于轮式移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制问题。根据运动学模型中
的ｄ（质心到几何中心的距离）是否为零设计控制器。首先对ｄ一０的情况，选取合
适的滑模面与李雅普诺夫函数设计运动学控制器，以保证闭环系统是全局渐近稳定的；
进一步给出有限时间控制器，使得轨迹误差在有限时间内收敛到零。再考虑ｄ≠０的情
况，选取合适的李雅普诺夫函数设计运动学控制器，使得闭环系统全局渐近稳定。通过
计算机仿真验证了所提算法的有效性。
（２）考虑具有扰动的轮式移动机器人动力学模型的轨迹跟踪控制问题。首先针对运
动学模型设计一个使得位姿误差渐近稳定的虚拟速度控制器；其次，选取合适的滑模
面与李雅普诺夫函数，设计滑模变结构力矩控制器和非线性扰动观测器使得实际速度
与虚拟速度的误差能够渐近收敛到零，并实现扰动的前馈补偿。最后，通过仿真验证所
提算法的有效性。
（３）针对具有不确定参数和外部扰动的轮式移动机器人设计了一种自适应滑模控制
器。将滑模变结构和李雅普诺夫函数方法相结合，给出一种快速终端滑模控制器保证
移动机器人运动学误差系统渐近收敛。针对具有不确定参数和外部扰动的移动机器人
动力学模型，对不确定参数和扰动进行在线估计并给出了一种自适应滑模控制器，从
而保证闭环系统的全局渐近稳定。最后，通过仿真验证所提算法的有效性。
（４）基于扰动观测器技术和自适应控制技术，研究了含有不确定参数和外部扰动轮
式移动机器人轨迹跟踪问题。针对ｄ≠Ｏ的移动机器人运动学模型，给出一种自适应虚
拟速度控制器实现位姿误差的渐近稳定和参数ｄ的在线估计。其次，基于移动机器人动
力学模型设计力矩控制器、参数自适应估计和扰动观测器对集总扰动进行估计实现前
馈补偿，最终实现实际速度和虚拟速度的误差的渐近收敛。最后，通过Ｍａｔｌａｂ仿真验
证所提算法的有效性。

万方数据 ５５
 东南大学硕士学位论文

７．２展望

本文针对非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题做了一定的研究工作，但仍有
很多不完善的地方。有关非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪控制方面的问题还有待进
一步的研究：
（１）本文研究的非完整轮式移动机器人系统满足非完整约束条件，但是对于实际情
况下轮式移动机器人的轮胎打滑，侧滑等现象是普遍存在的，所以对于打破非完整约
束这一条件有待进一步研究。关于扰动，在实际情况下传感器测量部分也存在噪声扰
动，导致测量不精确，这需要进行输出反馈控制器的设计来解决，从调研结果来看，目
前研究也较少，需要进一步研究。
（２）在实际机器人系统中，系统本身能量不会无限大，有时系统需要在有限时间内
收敛。目前对于轮式移动机器人的有限时间控制器以及输入饱和控制器的设计研究还
较少。
（３）在实际情况下轮式移动机器人大多是基于摄像头进行自主运动的，因而对于基
于摄像头坐标系下的轮式移动机器人的轨迹跟踪控制也是一个研究较热门的课题。除
此以外，在实际情况下轮式移动机器人的运动前提是要通过自身的传感器设备获取周
边环境进行地图或者轨迹获取的，所以需要做好各种红外，摄像头等传感器的信息融
合，这样才能够很好的解决轮式移动机器人的运动控制问题。

万方数据 ５６
 参考文献

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ｕｎｃａｌｉｂｒａｔｅｄ Ｖｉｓｕａ】ｐａｒ撇ｅｔｅｒｓ【Ｊ】． Ｉｎｔｅｍａｔｉｏｎａｌ Ｊｏ啪ａ１ ｏｆ ＡｄａｐｔｉＶｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａ１１ｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，

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ｉｎｐｕｔｓ［Ｊ】．Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ，２００８，４４（１）：８１６－８２２．

［１２］Ｃｈｅｎ Ｈ，Ｍａ Ｍ Ｍ，Ｗａｌｌｇ Ｈ，ｅｔ ａ１．ＭｏＶｉｎｇ ｈｏｒｉｚｏｎ Ｈ—ｉｎｆｌｎｎｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎ订ｏｌ ｏｆｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ

ｗｉｔｈ ａｃｔｕａｔｏｒ ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ【Ｊ］．ＩＥＥＥ ＴｒａｌｌｓａｃｔｉｏＩｌＳ ｏｎ Ｃｏｍｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００９，１７（２）：４４９—４５７．

【１ ３】Ｃｈｅｎ Ｈ，ｗａｎｇ ｃ Ｌ，ｚｈａｎｇ Ｂ ｗ，ｅｔ ａ１．ｓａｔｕｒａｔｅｄ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｎｏｎｈｏｌｏｎｏｍｉｃ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ ｗｉｔｈ

ｄｙｎａｍｉｃ ｆｃｅｄｂａｃｋ［Ｊ】．Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｆｔｈｅ Ｉｎｓｔｉｔｍｅ ｏｆＭｅａＳｕｒｅｍｅｎｔ ａｎｄ ｃｏｎｔｒ０１，２０１３，３５（２）：１０５—１１６．

万方数据 ５７
 东南大学硕士学位论文

【１ ４］Ｃｈｅｎ Ｈ． ＲｏｂｕＳｔ ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ ｆｏｒ ａ ｃｌａｓｓ ｏｆ ｄｙｎａｌＴｌｉｃ ｆｅｅｄｂａｃｋ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｎｏｒ山ｏＩｏｎｏｍｉｃ ｍｏｂｉｌｅ

ｒｏｂｏｔｓ ｗｉｌｈ ｉｎｐｕｔ ｓａｔｕｒａ“册［Ｊ】 Ｉｎ把ｍａ“ｏｎａｌ Ｊｏｕｍａｌ ｏｆ Ｃｏｎｔｒｏｌ，Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０ ｌ ４，

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［１ ５］Ｈｕａｎｇ Ｊ Ｓ，Ｗｅｎ Ｃ Ｙ，Ｗａｎｇ Ｗ＇ｅｔ ａ１．ＡｄａｐｔｉＶｅ ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ仃ａｃｋｉｎｇ ｃｏｎ仃ｏｌ ｏｆ ａ ｎｏｒｄｌ０１０ｎｏｍｉｃ ｍｏ．
ｂｉｌｅ ｍｂｏｔ ｗｉｔｈ ｉｎｐｕｔ ｓａｔ啪ｔｉＤｎ ａｎｄ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ［Ｊ】．Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｃ０ｎｔｍｌ Ｌｅｔｃｅｒｓ，２０１３，６２（３）：２３４－２４】．

【１６】Ｒｏｄｒｉｇｕｅｚ—Ｓｅｄａ Ｅ Ｊ，Ｔａｎｇ ｃ，Ｓｐｏｎｇ Ｍ ｗ，ｅｔ ａ１．删ｅｃｔｏ秽ｔｒａｃｋｉｎｇ ｗｉｔｈ ｃｏＩｌｉｓｉｏｎ ａｖｏｉｄａｎｃｅ ｆｏｒ ｎｏｎ－

ｈｏｌｏｎｏｍｉｃ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ｗｉｔｈ ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ａＪｌｄ ｌｉｍｉｔｅｄ ｓｅｎｓｉｎｇ川．Ｔｈｅ ＩｍｅｍａｔｉｏｎａｌＪｏｕｒｎａｌ ｏｆ

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ｃｏｎｔｒ０１ ｆｂｒ ｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈ ｓｋｉｄｄｉｎｇ ａｎｄ Ｉｎｔｅｍａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｍａｌ ｏｆ Ａｄｖａｎｃｅｄ
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ｆｏｒ廿匈ｅｃｔｏｒｙ仃ａｃｋｉｎｇ ｏｆｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ
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ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ ｉｎ ｐｒｅｓｅｎｃｅ ｏｆ ｐａｒａｒｎｅｔｒｉｃ ａｎｄ ｎｏｎｐａｒａｍｅｔｒｉｃ ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓ［Ｊ】．Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａＪｌｄ Ｃｏｍｐｕｔｅ卜

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ｍａｔｃｈｅｄ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ／ｕｎｃｅｒｔａｉｍｉｅｓ【Ｊ］．ＩＥＴ ｃｏ眦ｒｏｉ Ｔｈｅｏ巧ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２０１１，５（１８）：２０５３—２０６２．

【３７］Ｗｅｉ Ｘ Ｊ，Ｇｕｏ Ｌ． Ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｄｉｓｔＩｌｒｂａｎｃｅ—ｏｂｓｅｒＶｅｒ－ｂａｓｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ Ｈ－ｉｎｆｌｎｉｔ），ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｃｏｍｐｌｅｘ

ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｍｏｄｅｌｓ［Ｊ】．ＩｍｅｍａｔｉｏｎａｌＪｏｕｍ雒ｏｆＲｏｂｕＳｔ ａ１１ｄ Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｃｏｎｔｒ０１，２０ｌＯ，２０（１）：１０６—１１８．

［３８］ｗｅｉ Ｘ Ｊ，ｚｈａｎｇ Ｈ Ｆ，Ｇｕｏ Ｌ ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｄｉｓｔｕｒｂａｌｌｃｅ－ｏｂｓｅｒｖｅｒ－ｂａＳｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ ｔｅｎｎｉｎａｌ ｓｌｉｄｉｎｇ

ｍｏｄｅ ｃｏｍｒｏｌ ｆ．ｏｒ ｕｎｃｅｎａｉｎ ｓｔｍｃｔｕｒａｌ ｓｙＳｔｅｍｓ［Ｊ］． Ｉｎｔｅｍａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｍａｌ ｏｆ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｓｃｉｅｎｃｅ，２００９，

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【３９］ｗｅｉ Ｘ Ｊ，Ｇｕｏ Ｌ Ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｄｉｓｔｕｒｂａＩｌｃｅ—ｏｂｓｅⅣｅ卜ｂａｓｅｄ ｃｏｍｒ０１ ａｎｄ ｔｅｍｌｉｎａｌ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｍｌ ｆｏｒ

ｎｏｎ－１ｉｎｅａｒ ｓｙＳｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ［Ｊ］．Ｉｍｅｍａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｍａｌ ｏｆＣｏｎｔｒｏｌ，２００９，８２（６）：１０８２—１０９８．

【４０］Ｗｅｉ Ｘ Ｊ，Ｃｈｅｎ Ｎ，Ｄｅｎｇ Ｃ Ｈ，ｅｔ ａ１．Ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｓｔｒａｔｉｆｉｅｄ ａｎｔｉ・ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｃｏｎ廿０１ ｆｏｒ ａ ｃｌａｓｓ ｏｆ ＭＩＭＯ
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ｅｑｕｉＶａｌｅｎｔ—ｉｎｐｕｔ—ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ

５０（１）：３８０－３８９．

［４５】谭跃刚．非完整移动机器人的原理与控制［Ｍ］．北京：科学出版社，２０１１

［４６］Ｓａｒｋａｒ Ｎ，１如ｎ ｘ Ｐ，Ｋｕｍａｒ ｖ．Ｃｏｍｒｏｌ ｏｆ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｓｙＳｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｒｏｌｌｉｎｇ ｃｏｎｓｔｒａｉｎ乜：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｔｏ

ｄｙｎａｍｉｃ ｃｏｎｔｒ０１ ｏｆｍｏｂｊｌｅ ｒｏｂｏｔｓ［Ｊ】．Ｉｎｔｅｍａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｍａｌ ｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ，１９９４，１３（１）：５５—６９．

【４７］胡跃明．变结构控制理论与应用［Ｍ］．北京：科学出版社，２００３．

【４８】Ｓ１０ｔｉｎｅ Ｊ Ｊ，ＳａＳｔｌｙ Ｓ Ｓ．Ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｎｏｎ－Ｉｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍｓ ｕｓｉｎｇ ｓｌｉｄｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅｓ，ｗｉｔｈ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ

ｔｏ ｒｏｂｏｔ ｍａ芏ｌｉｐｕｌａｔｏｒｓ【Ｊ】．Ｉｎｔｅｍａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｍａｌ ｏｆＣｏｎｔｒｏｌ，１９８３，３８：４６５—４９２．

【４９］胡剑波，陈新海．反馈线性化系统的非线性预测滑模控制［Ｊ］．航空学报，１９９７，１８（５）：５７９—５８２．

［５０】胡剑波，庄开宇．高级变结构控制理论及应用［Ｍ】．西安：西北工业大学出版社，２００８．

［５ｌ】高为炳．变结构控制理论基础【Ｍ】．北京：中国科学技术出版社，１９９０．

［５２】高为炳．变结构控制的理论及设计方法［Ｍ】．北京：科学出版社，１９９８．

［５３】ｃｈｕｎｇ Ｓ Ｃｊ Ｌｉｎ Ｃ Ｌ．Ａ ｇｅｎｅｍｌ ｃｌａＳｓ ｏｆ ｓｌｉｄｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ ｆｂｒ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ【Ｊ】ＩＥＥＥ １ｈｎｓａｃｔｉｏｎｓ
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［５４】吴振顺．自适应控制理论与应用［Ｍ］．哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，２００５．

［５５】刘兴堂．应用自适应控制［Ｍ］．西安：西北工业大学出版，２００３．

【５６】Ｏｈｉｓｈｉ Ｋ，Ｎａｋａｏ Ｍ，ｏｈｌｌｉＳｈｉ Ｋ，ｅｔ ａ１．Ｍｉｃｍｐｒｏｃｅｓｓｏｒ－ｃｏｎｔｍｌｌｅｄ ＤＣ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒ ｌｏａｄ－ｉｎｓｅｎｓｉｔｉＶｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ

ｓｅｒＶｏ ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ】．ＩＥＥＥ １１ｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，１９８７，３４（１）：４４—４９．

［５７］Ｌｉ Ｓ Ｈ，Ｙａｎｇ Ｊ，Ｃｈｅｎ ｗ Ｈ，ｅｔ ａ１．Ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ０ｂｓｅｒｖｅ卜ｂａＳｅｄ ｃｏｎｔｒ０１：ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ印ｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ口川．

ＵＳＡ：ＣＲＣ Ｐｒｅｓｓ．２０１４．

［５８】Ｋａｎａｙ锄ａ Ｙ Ｋｉｍｕｒａ Ｙ Ｍｉｙａｚａｋｉ Ｆ，ｅｔ ａ１－Ａ ｓｔａｂＩｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｍｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ａｎ ａｍｏｎｏｍｏｕｓ ｍｏｂｉｌｅ

ｒｏｂｏｔ［Ｃ】．Ｉｎ：Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｌ ９９７ ＩＥＥＥ ＩｎｔｅｍａＩｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｍｏｍａｔｉｏｎ．１９９０．

３８４＿－３８９．

［５９】ＣａｎｕｄａＳｄｅ Ｗ Ｃ，ＳｏｒｄａＩｅｎ Ｏ Ｊ． Ｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌ ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｍｏｂｊｌｅ ｒｏｂｏｔｓ ｗｉｔｈ ｎｏｎｈｏｌｏｎｏｍｉｃ ｃｏｎ－

ｓ仃ａｉｎｔｓ［Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｔｒａｌｌｓａｃｔｉ咖ｓ ｏｎ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ ＣｏｍｒｏＩ，１９９２，３７（１１）：１７４“１７５７．

［６０】Ｊｉａｎｇ Ｚ，Ｎｉｊｍｅｉｊｅｒ Ｈ．１ｈｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ：ａ ｃａＳｅ ｓｔｕｄｙ ｉｎ ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ［Ｊ］．Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ，

１９９７，３３（７）：１３９３一１３９９．

［６１】Ｈｕ Ｙ Ｇｅ Ｓ Ｓ，Ｓｕ Ｃ．Ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｕｔｌｃｅｒｔａｉｎ ｎｏｎｈ０１０ｎｏｍｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｖｉａ ｔｈｅ－Ｖａ∥ｉｎｇ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ

ｃｏｎｔｒ０１［Ｊ】．１ＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｏｎｔｒ０１，２００４，４９（５）：７５７＿７６３．

［６２】Ｔｉａｎ Ｙ，Ｌｉ Ｓ． Ｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌ ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｎｏｎｈｏｌｏｎｏｍｉｃ ｄｙｎａｍｉｃ ｓｙｓｔｅｍｓ ｂｙ ｓｍｏｏｔｈ ｔｉｍｅ－Ｖａｒｙｉｎｇ

ｃｏｎｔｒ０１［Ｊ】．Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ，２００２，３８（７）：ｌ １３９—１１４６．

万方数据 ６０
 东南大学硕士学位论文

［６３］李世华，田玉平．非完整移动机器人的轨迹跟踪控制［Ｊ］．控制与决策，２００２，１７（３）：３０１－３０５

［６４］董文杰，霍伟．受非完整约束移动机器人的跟踪控制［Ｊ】．自动化学报，２０００，２６（１）：１＿６

［６５］李世华，田玉平．非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究［Ｊ】控制与决策，２００５，
２０（７）：７５０－７５４．

［６６】ＺｈａＩｌｇ Ｙ Ｍ，Ｌｉｕ Ｇ，Ｌｕｏ Ｂ Ａ． Ｆｉｎｉｔｅ—ｔｉｍｅ ｃａｓｃａｄｅｄ ｔｒａｃｋｉｌｌｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｐｐｒｏａｃｈ ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ［Ｊ］
Ｉｎｆ．ｏｎｌｌａｔｉｏｎ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ，２０ ｌ ４，２８４：３ ｌ－４３．

［６７］ｗａｎｇ Ｙ Ｎ，Ｍｉａｏ ｚ Ｑ，ｚｈｏｎｇ Ｈ，ｅｔ ａ１．ＳｉｍｕｌｔａＪｌｅｏｕｓ ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｔｒａｃ妇ｎｇ ｏｆ ｎｏｎｈｏｌｏｎｏｍｉｃ ｍｏ－

ｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ：ａ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｅｃｈｌｌ０１０９ｙ，２０１５，

Ｌｙ印ｕｎｏｖ－ｂａｓｅｄ印ｐｒｏａｃｈ［Ｊ］．ＩＥＥＥ ｏｎ

２３（４）：１４４０—１４５０．

［６８］杨芳，王朝立．具有未知视觉参数的非完整移动机器人的自适应动态反馈跟踪控制［Ｊ】．信息与控
制，２０１２，４ｌ（１）：５７—６３．

［６９】ＮａｋａＪｌｏ Ｈ，Ｋｉｎｕｇａｗａ Ｊ，Ｋｏｓｕｇｅ Ｋ．Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎ廿ｏｌ ｏｆ ａ ｖｅｈｉｃｌｅ ｗｉｔｈ ａ ｌａ曙ｅ ｓｉｄｅｓｌｉｐ ａｎ－

ｇｌｅ【Ｃ】．Ｉｎ：Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｍａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｍｅｃｈａ缸‘ｏｎｉｃｓ．２０ ｌ ５．

９７ ｌ—９７６．

［７０］Ｍｕ Ｊ Ｑ，Ｙａｎ ｘ Ｇ，ｓ．Ｓ Ｋ，ｅｔ ａ１．Ｔ喇ｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎ怕ｌ ｏｆａ铆ｏ－Ｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｕｓｉｎｇ ｓｌｉｄｉｎｇ

ｍｏｄｅ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ［Ｃ】．Ｉｎ：Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆｔｈｅ ３４ｔｈ ｃｈｉｎｅｓｅ ｃｏｍｒｏｌ ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ．２０１５．３３０７－３３１２．

［７】］Ｆｕｋａ０ Ｔ，Ｎａｋａｇａｗａ Ｈ，Ａｄａｃｈｉ Ｎ．Ａｄ印ｔｉＶｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｍｒ０１ ｏｆ ａ ｎｏｎｈｏｌｏｎｏｍｉｃ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ【Ｊ】．ＩＥＥＥ

Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａ１１ｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２０００，１６（５）：６０９＿６１５．

［７２］Ｋｉｍ Ｍ，Ｓｍｎ Ｊ，Ｈｏｎｇ Ｓ，ｅｔ ａ１．Ｄｅｓｉｇｎｉｎｇ ａ ｒｏｂｕｓｔ ａｄａｐｔｉｖｅ ｄｙｎ锄ｉｃ ｃｏｎ仃０１１ｅｒ ｆｏｒ ｎｏｎｈｏｌｏｎｏｍｉｃ ｍｏｂｉｌｅ
ｒｏｂｏｔｓ ｕｎｄｅｒ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔ）ｒ ａＪｌｄ ｄｉｓｔｕｒｂａＪｌｃｅｓ［Ｊ］．Ｍｅｃｈａ廿ｏｎｉｃｓ，２００３，１３（５）：５０７—５ ｌ ９．

［７３］Ｄａｓ Ｔ，Ｋａｒ Ｉ．Ｄｅｓｉｇｎ ａ１１ｄ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆａｎ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｌｏｇｉｃ－ｂａｓｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆｏｒ ｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ

ｒｏｂｏｔｓ［Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｃｏｎ仃ｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｅｃｈｎ０１０趴２００６，１４（３）：５０１０１０．

［７４】ｃｈｅｎ Ｃ，Ｌｉ Ｔ，Ｙｅｈ Ｙ ｅｔ ａ１．Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ ａ１１ ａｄａｐｔｉＶｅ ｓｌｉｄｉｎｇ－ｍｏｄｅ ｄｙｎａｎｌｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ

ｆｏｒｗｈｅｅｌｅｄｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ［Ｊ］．ＩＥＥＥ ＴｒａＪ】ｓａｃｔｉｏｎｓｏｎｃｏｎ仃ｏｌＳｙｓｔｅｍｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏ到，２００９，１９（２）：１５６．１６６．

【７５］Ｓｈｏｊａｅｉ Ｋ，Ｓｈａｈｒｉ Ａ．ＡｄａｐｔｉＶｅ ｒｏｂｕｓｔ ｔｉｍｅ－Ｖａｒｙｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｎｏｎ－ｈｏｌｏｎｏｍｉｃ ｒｏｂｏｔｉｃ ｓｙｓｔｅｍ－

ｓ［Ｊ】．ＩＥＴ Ｃｏｎ仃ｏｌ Ｔｈｅｏｒｙ ａ１１ｄ ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳ，２０１２，６（１）：９０＿１０２．

【７６］ｚｉｄａｎｉ Ｇ Ｈ，Ｄ—ｄ Ｓ，Ｃ１１ｒｉ６－Ａ１ａｏｕｉ Ｌ，ｅｔ ａＩ．ＢａｃｋＳｔｅｐｐｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆ研ａ ｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｍｂｏｔ［Ｃ】．Ｉｎ

Ｐｍｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆｔｈｅ ４ｔｈ Ｉｍｅｍａ“ｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａ１１ｄ Ｃｏｎｔｍｌ．２０１５．４４３—４４８．

【７７］Ｃｈｅｎ ｗ Ｈ．Ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｏｂｓｅｒｖｅｒｂａｓｅｄ ｃｏｎｔｒ０１ ｆｏｒ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ】．Ｉ髓Ｅ／ＡｓＭＥ Ｔｒ眦ｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ

Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ，２００４，９（４）：７０６—７１０．

［７８］Ｃｈｅｎ Ｗ，Ｂａｌｌａｎｃｅ Ｄ，Ｇａ、ｎｈｒｏｐ Ｐ，ｅｔ ａ１．Ａ ｎｏｎＩｉｎｅａｒ ｄｉｓｔｕｒｂａＪｌｃｅ ｏｂｓｅⅣｅｒ ｆｏｒ ｒｏｂｏｔｉｃ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ［Ｊ】
ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｄｕｓｔｒｉ ａ】Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，２０００，４７（４）：９３２—９３８．

［７９］Ｈｕａｎｇ Ｄ Ｗ，ｚｈａｉ Ｊ Ｙ Ｔｒ句ｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒ０１ ｏｆ ｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｄｉｓｔｕｒｂａｌｌｃｅ

ｏｂｓｅｒｖｅｒ［Ｃ］．Ｉｎ：Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆＣｈｉｎｅｓｅ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｃｏｎｇｒｅｓｓ．２０１５．１７６１—１７６５．

万方数据
 东南大学硕士学位论文

【８０］ｗｕ Ｊ，ｘｕ Ｇ，啊ｎ ｚ．Ｒｏｂｕｓｔ ａｄａｐｔｉＶｅ ｃｏｎ竹０１ ｆｏｒ ａ ｎｏｎｈｏｌｏｎｏｍｉｃ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈ ｕｎｋｎｏｗｎ ｐａｒａｍｅ－

ｔｅｒｓ［Ｊ】．Ｊｏｕｍａｌ ｏｆＣｏｎｔｒｏｌ Ｔｈｅｏ巧ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２００９，７（２）：２１２—２１８．

【８ ｌ】Ｌｉｕ Ｂ，Ｔａｎｇ Ｆ，Ｙｕｅ Ｍ，ｅｔ ａ１． Ｔｒ萄ｅｃｔｏ叮－仃ａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ ｎｏｎｈｏｌｏｎｏｍｉｃ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ：ｂａｃｋｓｔｅｐ－

ｐｉｎｇ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｉｎｔｏ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｗｉｔｈ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ［Ｊ】．Ａｐｐｌｉｅｄ Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，２０１２，

２６（１ ｏ）：９５２—９６６．

【８２］Ｔｃｈｅｎｄｅｒｌｉ－Ｂａｈａｍ Ｓ Ａ，Ｈ眦ｅｒｌａｉｎ Ｆ，ｓａａｄｉａ Ｎ．ＡｄａｐｔｉＶｅ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｐｐｌｉｅｄ ｏｎ ａｎ ｕｎ－

ｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄ ｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ［Ｃ】． Ｉｎ：Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ １ ５ｔｈ Ｉｎｔｅｍａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｒｏｌ，

Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ａ１１ｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ．２０１５．７１６—７１９．

万方数据 ６２
 致谢

时光飞逝，在东南大学将近三年的研究生生活即将画上句点，此时此刻过去的一点一滴在脑海
里慢慢放映，百感交集，对于过去的这两年半时间要感谢导师，同学，朋友的帮助与鼓励。
首先要衷心感谢我的研究生导师翟军勇教授。在我攻读硕士学位期间，翟老师为我的学习与研
究工作提供了良好的基础设施，浓厚的学术氛围，强烈的精神上的支持。回忆与翟老师讨论学术问
题的每一个瞬间，从刚开始耐心教我阅读外文学术文献，如何撰写优秀的学术论文，再到后来我们
单独讨论学术问题，他都会耐心解答我的每一个问题，同时还会给我提出意料之外的问题，让我懂
得全方位的看待问题，注重问题的细节，注重学术上的严谨态度，总之每次交流都会让我能够有更
深层次的理解，受益匪浅。同时，翟老师对科学前沿热点的敏锐洞察力以及孜孜不倦的创新精神都
给我留下了深刻的印象。除此以外，在生活上与精神上，翟老师也给了我很大的帮助，他会以自身
经历教会我如何处理这些生活上的难题，以及思想上的困惑。将近三年的研究生生活在他的精心指
导和悉心关怀下，无论从做学术还是做人的角度来考量我都有了十足的进步。在此，向辛勤培育我
的翟老师致以最诚挚的感谢和最崇高的敬意！
其次还要感谢同一课题组的艾伟清博士师兄，查雯婷博士师姐，王斌和王智慧硕士师兄，肖大
伟等硕士师弟以及同一个实验室的其他同学。感谢你们在学习和生活上给我提供了无私的帮助。同
时感谢焦一平，嵇达勇，王哲，缪锐，胡崇晗等同学的陪伴，你们的陪伴使我的硕士生活充满了欢
乐，相信我们之间的友谊将深深植根于我的心中。
感谢我的父母对我工作的无私支持，感谢这么多年的养育之恩，我的前辈子有你们，你们的后
半辈子有我。最后要特别感谢我的女朋友韩雪，相识七年，恋爱五年，遇到你是我这辈子最幸运的
事，你总是督促着我积极向上，努力学习，在背后默默支持我，给我勇气和鼓励，使我能够顺利地
完成学业！
在此衷心祝愿身边所有的老师，同学，亲人，朋友身体健康，平安幸福１

万方数据 ６３
 东南大学硕士学位论文

万方数据
 攻读学位期间完成的论文

［１】Ｄａｗｅｉ Ｈｕａｎｇ，Ｊｕｎｙｏｎｇ Ｚｈａｉ． Ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｏｂｓｅｎ，ｅｒ．ｂａＳｅｄ ｒｏｂｕｓｔ ｃｏｍｒｏｌ ｆｏｒ ｔ删ｅｃｔｏｒｙ仃ａｃｋｉｎｇ ｏｆ

ｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｍｂｏｔｓ．Ｎｅｕｆｏｃｏｍｐｕｔｉｎｇ（ｓｃＩ，ＥＩ）（ｄｏｉ：１０．１０１６／ｊ．ｎｅｕｃｏｍ．２０１５．Ｉ １．０９９）

【２】Ｄａｗｅｉ Ｈｕａｎｇ，Ｊｕｎｙｏｎｇ ｚｈａｉ．Ｔｒ勾ｅｃｔｏｒｙ仃ａｃｋｉｎｇ ｃｏｍｒ０１ ｏｆｗｈｅｅｌｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ

ｏｂｓｅｒＶｅｒ．Ｉｎ：Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆｔｈｅ ３３ｒｄ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｃｏｎｇｒｅｓｓ．２０１５．１７６１－１７６５．（ＥＩ）

［３］翟军勇，黄大伟．一种基于轮式移动机器人轨迹跟踪的混合方法．申请国家发明专利号：
２０１４１０６３ １１４７．Ｏ．

［４】翟军勇，黄大伟．基于快速终端滑模的轮式移动机器人轨迹跟踪方法．申请国家发明专利号：
２０１５ １０３ １２６７５．４．

［５］横向课题项目：机车制动控制系统设计（参与）．

万方数据 ６５