TCFCN-169-001 CFD School

1401, TCFCN-169-001, 001
机器人学校教材
（MZ07-CFD 标准课程）
第１版
那智不二越(上海)贸易有限公司
机器人学校教育资料「MZ07-CFD标准课程」
はじめてのロボット
机器人学校
CFD标
标准课程
初学机器人
「机器人」的成长
「机器人」的成长
工业机器人的普及
从1960年美国的工业报刊开始介绍后
年美国的工业报刊开始介绍后，
年美国的工业报刊开始介绍后，在工业界迅速的
扩大。
扩大。
在日本国内
1967年从美国引进
1967年从美国引进，
年从美国引进，因为如下
・保护从事焊接等，
保护从事焊接等，危险工作中的工人
・1960时代的高速成长期中的劳动力不足
1960时代的高速成长期中的劳动力不足
・1973年和
1973年和1979
年和1979的石油危机后薪水高涨
1979的石油危机后薪水高涨
・控制技术的进步和高度化
等原因，
等原因，达到今天这样的程度
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NACHI 机器人的历
机器人的历史
1969 1980 1987 1994 1998 2001 2007 2011 2013
UNIMAN 8600系列
系列 8608系列
系列 SA系列
系列 SF系列
系列 SH系列
系列 ST-F系列
系列 SRA系列
系列 MZ系列
系列
在日本最早开最初的电动理念：
理念：理念：
理念：理念：
理念：理念：
理念：理念：
理念：理念：
理念：理念：
理念：
始生产机器人点焊机器人高生产率小型高速性模块化外接电缆高速超速
高可靠度节省空间易于维护融入机体紧凑巧妙的
电缆布线
AK AM AP AR AW AX AX20 FD
‘80 ‘84 ‘88 ‘92 ‘98 ‘02 ‘07 ‘11
数字化控制采用计算机
CFD
制御机器人语言开放化 ‘13
装置综合化
CPU的采用
的采用重视操作性
人机对话
人机对话彩色触摸屏
程序设计
程序设计
page 3
机器人的定义
机器人的定义
「工业机器人」
工业机器人」
自动控制、
自动控制、可以再编程、
可以再编程、带有3维以上
带有维以上自由度操作功能
维以上自由度操作功能
的机械
有着人类上肢
有着人类上肢（
人类上肢（胳膊和手）
胳膊和手）的动作功能、
的动作功能、感觉功能以
感觉功能以
及识别功能、
及识别功能、可以自己行动的机械
page 4
垂直多关节机器人
（a）直角坐标系（b）圆筒坐标系
（c）极坐标系（d）关节型
垂直多关节机器人的特征
与安装面积相比，
与安装面积相比，动作范围更
大（可以有效利用空间）
可以有效利用空间）
（d’）
d’）水平关节型（
水平关节型（SCARA）
SCARA）
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型号的含义
MZ07 -01–CFD
表示机器人系列名称
ＭＺ系列
ＭＺ系列ＭＣ系列
ＭＣ系列ＭＲ系列
ＭＲ系列ＳRA系列
RA系列
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型号的含义
型号的含义
MZ07 -01–CFD
表示机器人可以搬运的重量
单位：kg
位：
可搬运质量越大, 机器人形体越大。
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型号的含义
MZ07 -01–CFD
表示机器人的类
表示机器人的类型。
L : 长手臂
P : 5轴规
轴规格
轴规格
LP : 5轴长
轴长手臂
轴长手臂
P ： 5轴规格中，没有 J4轴。
标准手臂长手臂
版本号不一样的时候，会存在作业程序
不能互换的情况，请注意。
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型号的含义
型号的含义
MZ07 -01– CFD
表示控制装置的类型。
CFD控制装置
CFD控制装置是ＭＺ专用控制装置。
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各部的名称
齿轮箱
Gear Box 第 4 轴马达（齿轮箱内部）
Axis 4 Motor (inside Gear box)
手腕１
Wrist 1
手臂
Arm
手腕 2
Wrist 2 第 3 轴马达（手臂内部）
Axis 3 Motor (inside arm)
第 6 轴马达（手腕１内部）
机架
Axis 6 Motor (inside Wrist 1)
Frame
第 5 轴马达（手腕１内部）
Axis 5 Motor (inside Wrist 1) 第 2 轴马达（机架内部）
Axis 2 Motor (inside frame)
制造铭牌（右側面）第 1 轴马达（基座内部）

Axis 1 Motor (inside base)
MFG. Name Plate
(right side)
基座
Base
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各部的名称
高機能ティーチペンダント
高性能示教器
控制装置
操作面板
迷你示教器
迷你示教器
M.ON START
AUTO ERROR
START
Enable M.ON F1 F2
MENU
STOP
X- X+ RX- RX+
CONT.
Y- Y+ RY- RY+ Check

GO
Z- Z+ RZ- RZ+ Check

BACK
MECHA T.SPD INS O.W. INTERP
7 8 9 REC COORD
UNIT ACC MOD DEL PROG
4 5 6 R STEP
FN BS
1 2 3 ↑ ENTER
+(ON) -(OFF)
0 . ← ↓ →
page 11
各轴的名称
第1轴
轴～第6轴
轴在控制器上
第4轴
轴手腕回转
手腕回转２分别以Ｊ１～Ｊ６表示
Ｊ１～Ｊ６表示
第5轴
轴手腕弯曲
第3轴
轴手臂上下
手臂上下
第6轴
轴手腕回转
手腕回转１
手腕轴
第2轴
轴手臂前后
第1轴
轴手臂回转
手臂回转
※用
用轴操作键
操作键对主轴
机器人进
机器人进行操作或者称为
本体轴
本体轴
page 12
基本规
基本规格的读
格的读法
项目规格
机器人的型号 MZ07-01 MZ07P-01 MZ07L-01 MZ07LP-01
结构关节型
自由度 6 5 6 5 关节的数量
驱动方式 AC伺服方式一般构造为「６」
第1轴 ±170 °
第2轴 -135 ～ 80 °
最大第3轴 -136 ～ 270 ° -139 ～ 270 ° 多少范围内可
动作
范围第4轴 ±190 ° － ±190 ° －进行工作
第5轴 ±120 °
第6轴 ±360 °
第1轴 450 °/s 300 °/s
第2轴 380 °/s 280 °/s
最大第3轴 520 °/s 360 °/s

速度第4轴 550 °/s － 550 °/s －
多短时间内可
第5轴 550 °/s
进行工作
第6轴 1000 °/s
・3.14[rad] = 180[°], 1[N･m] = 1/9.8[kgf･m]

・第1轴～第6轴在控制画面上分别以J1～J6表示
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基本规
基本规格的读
格的读法
项目规格
机器人的型式 MZ07-01 MZ07P-01 MZ07L-01 MZ07LP-01
最大可搬重量手腕部 7 kg
第4轴 16.6 N・m － 16.6 N・m －
手腕容许
的静负载第5轴 16.6 N・m
扭矩可搬运物件的
第6轴 9.4 N・m
第4轴 0.47 kg・m2 － 0.47 kg・m2 －
重量
手臂容许
的最大惯第5轴 0.47 kg・m2
性力矩
第6轴 0.15 kg・m2
重复定位精度 ±0.02mm ±0.03mm
可达到的
最大リーチ 723mm 912mm
エアー配管 φ6×2
工作精度
アプリケーション信号線 10芯
安装方法 *3 床置/壁掛/傾斜/天吊
环境温度： 0 ～ 45 ℃
安装条件环境湿度： 20 ～ 85 %RH （无冷凝）
安装面的允许震动： 0.5 G （4.9m/s2）以下使用时对
耐環境性 *5 IP67相当（防塵・防滴）
环境的要求
本体重量 30kg 32kg
・3.14[rad] = 180[°], 1[N･m] = 1/9.8[kgf･m]

・第1轴～第6轴在控制画面上分别以J1～J6表示
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動作範囲図
当装上工具（抓手）的时
当装上工具（抓手）的时候
请注意这
注意这部分的长
部分的长度要
变大。
基本规
基本规格的动
格的动作范围
作范围，
是按照手腕回转轴
是按照手腕回转轴的
转轴的
中心点A
中心点A为基准来画的。
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机器人教材
CFD标
标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板
第２章：上电、模式的选择
第３章：运转准备和手动操作
第４章：示教
第５章：示教相关的各种操作
第６章：自动运行
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第１章操作パネル・ティーチペンダント
第１章
示教器
操作面板
page 17
示教和再生
示教（编程）操作员把想要让机器人做的事情（作业程序
）录入机器人中。同时写入机器人移动、信号开关、调用
/跳跃、焊接等命令。
再生（回放）自动运行编写完成的作业程序。机器人根据已
编写的程序进行作业。
作业程序的例子程序的自动运行
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操作面板的构成和按
操作面板的构成和按钮
和按钮
紧急停止
ＣＦＤ控制装置
模式
切换
模式切换
模式切换按钮示教/
示教/再生模式切换
再生模式切换。
紧急停止按钮
急停止按钮机器人紧
机器人紧急停止。运转
急停止。运转准备OFF。
OFF。
按下锁住回旋放开形式
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示教器（高性能）
模式切换按钮紧急停止
按钮
触摸屏
彩色液晶显示
握杆开关
（背面）
ＵＳＢ插口
（背面）各种操作键
page 20
示教器（迷你
示教器（迷你）
迷你）
紧急停止
按钮
显示器
握杆开关
（背面）
各种操作键
page 21
[模式切换
模式切换按钮]（出于安全设
出于安全设置的结
置的结构）
与操作面板上［模式切换开关］组合使用、进行手动操作和自
动运行之间的切换。
[紧急停止按钮
急停止按钮]
按下的话机器人被紧急停止，伺服电源断开。
与操作面板上的[紧急停止按钮]完全相同。
背面
[3位握杆开关]
位握杆开关]
按下的话马达解除制动、马达电源接通，可以进行手动操作
。放开或者强力按下的话马达制动，马达电源断开。发现有
发现有
危险的时候，
危险的时候，放开或者强力按下。
放开或者强力按下。
再生模式时，不需要使用。
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操作键
操作键的例子机器人手动
操作键
[动作可]
作可]要使用绿色
按钮时必须一起按下按住握杆开关
，一边看着机
器人一边操作
① 防止误操作
的键
② 一个键含有两个功能
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪
或者夹具进行动作
输入参数
停止输入时按［Ｒ］
停止输入时按［Ｒ］键
［Ｒ］键
利用[光标] 键选择菜单
↓ 画面上方有相应的快捷键（简单
操作）
按［数字］输入数值
↓
按［Enter］键确定
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操作键
操作键的例子
机器人手动
机器人手动
M.ON START
[动作可]
作可]要使用绿
要使用绿色操作键
操作键
AUTO ERROR
按钮时必
钮时必须一起按下
START
Enable M.ON F1 F2
MENU 按住握杆开关
① 防止误操作
② 一个键含有两个功能 STOP ，一边看着机
X- X+ RX- RX+
CONT. 器人一边操作
Check
的键
Y- Y+ RY- RY+
GO
Z- Z+ RZ- RZ+ Check

输入参数 BACK 根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪
或者夹具进行动作
7 8 9 REC COORD
利用[光标] 键选择菜单 UNIT ACC MOD DEL PROG
↓ 4 5 6 R STEP
按［数字］输入数值
↓ FN BS 停止输
停止输入时按［Ｒ］键
按［Ｒ］键
1 2 3 ↑ ENTER
按［Enter］键确定
+(ON) -(OFF)
← ↓ → 画面上方有相应的快捷键（简单操
0 . 作）
page 24
第２章
、模式的选择
上电、模式的选择
参考使用说
参考使用说明书∶
「基本操作篇」第3章
「基本操作篇」第章
page 25
接通电
接通电源
1. 将控制器的电源开关转到
ON状态。
电源开关
2. 系统自诊断完成后，自动
出现以下画面。
Ｐ 9 9 9 9 U 1 M 1 J S 1 C 1
S 9 9 9 9 1 0 0 0 L N A 1 P T 3 2
m m / s
>
高性能TP 迷你TP
用模式切换开关可分别显示设定好的画面
page 26
示教・再生模式的切换
ＴＰ模式切换
ＴＰ模式切换开关
不可手动操作
模可以进行手动操作不可自动运行
式 ※2边的模式开关都转到 ※ 造成机器人不动的操作
切示教模式
换
开不可手动操作
关不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作 ※2边的模式开关都转到
再生模式。
page 27
模
式
AUTO指示灯熄灭
切
换
开 AUTO指示灯点亮
关
如果在示教模式拔下钥匙的话，无法变更模式。如果示教人员携带钥匙的话, 其他人员
不能开再生动作。
page 28
基本画面（示教模式）
模式
已选择的程序号当前程序行号时间和日期
（示教）
已选择的
机械装置
手动／检查
速度
坐标系
F键表示的
表示焊枪的状态
区域
※在画面的左
右两侧
参数设定菜单
[显示器区域]
维修菜单・程序显示器
・轴监视器
等表示。
page 29
基本画面（示教模式）
已选择的已选择的
已选择的程序号当前程序行号
单元机构
Ｐ 9 9 9 9 U 1 M 1 J S 1 C 1
S 9 9 9 9 1 0 0 0 L N A 1 P T 3 2
m m / s
>
坐标系手动／检查
速度插补类型
Ｊ：轴坐标系
ＪＴ：关节插补
ＬＲ：机械坐标系
ＬＮ：直线插补
ＬＴ：工具坐标系
Ｃ１，Ｃ２：圆弧插补
page 30
F键根据机器人的用途而变
根据机器人的用途而变化
F键在工厂出货时
在工厂出货时根据机器人的用途（又称
货时根据机器人的用途（又称应
根据机器人的用途（又称应用程序）已设
用程序）已设
定为最合适的状态
最合适的状态。
可自由变换
可自由变换配置
变换配置
标准的F键配置
page 31
操作员
操作员的资格
控制器根据「操作员资
控制器根据「操作员资格」，
员资格」，对
格」，对操作和设
操作和设定的变
定的变更进行限制。
BEGINNER : 初级操作员（初学者。可以进行机器人的启动和姿势变换）
USER : 一般用户（可以进行编程等机器人操作）
EXPERT : 专家（对机器人熟悉，能进行维修作业）
SPECIALIST : 特殊专家（高级维修人员）
（例）BEGINNER是不能更改参数设定 → EXPERT以上可以进行更改
切换成EXPERT以上资格的操作模式时必须输入R314命令和密码，防止因误操作改
变了设定而带来的麻烦。
※系统通电后是BEGINNER或USER等级状态，有很多界面是禁止使用的。
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变更操作者资
更操作者资格
在示教・再生模式的开始画面上
USER
再一遍做相同操作后、
回USER状态
在出厂时没有EXPERT的密码,所以只按ENTER键
就可以升级为EXPERT的操作者资格。
EXPERT
※迷你TP也过同样操作可以变更操作者资格。
・一旦转换后，到要关掉控制电源为止，资格可被保留。
・電控制电源投入时的操作者资格为 USER 或 BEGINNER。启动時的操作者资格在定数设定里被设定。出厂时，设定为 USER 。
・出厂时的密码在操作说明书「设定篇」「4章セットアップ」に掲載されています。
page 33
第３章
投入运转
投入运转准备
和手动操作
参考使用说
page 34
投入运转
投入运转准备
首先，在控制器面板上选择示显示器的左上角画面显示
教模式。其后把钥匙拔出带过为示教模式。
去。
TP面板上的模式选择开关切换这样的话示教器就可以允许手动操作
成示教模式。（高性能TP时）了。
＋
同时按示教器的[ 向机器人供电的准备完成了。但尚未
高性能TP 动作可]键和［运转提供电力。完成运转准备的灯
准备ON］键。开始闪烁
闪烁。
闪烁
Enable ＋ M.ON
迷你TP
page 35
机器人的手动
机器人的手动操作
高性能ＴＰ
性能ＴＰ迷你ＴＰ
迷你ＴＰ
动作条件设定键
M.ON START
AUTO ERROR
START
Enable M.ON F1 F2
MENU
轴操作键 STOP
X- X+ RX- RX+
CONT.
Y- Y+ RY- RY+ Check

GO
Z- Z+ RZ- RZ+ Check

BACK
7 8 9 REC COORD
4 5 6 R STEP
FN BS
1 2 3 ↑ ENTER
+(ON) -(OFF)
0 . ← ↓ →
page 36
手动坐标系・手动
系・手动速度的选择
速度的选择
让机器人动作之前，必须先选择[坐标系]和[手动速度] 。
高性能TP 迷你TP 高性能TP 迷你TP

INTERP
T.SPD
COORD Enable ＋ 8
按[坐标]键、切换在手按[手动速度]键、切换手动
动操作的时用到的坐标操作时机器人的动作速度。
系。（５档）
[轴坐标系]
[机械坐标系]
[工具坐标系]
不熟练的时候，根据「不同的设定，导致机器人不同的动作」边确
认，边充分练习。
page 37
轴坐标系运转
系运转方式
按X+/-，第1轴转动,带动本体左右回转。
按Y+/-，第2轴转动,带动第２手臂前后俯
仰。
按Z+/-，第3轴转动,带动第１手臂上下运
动。
page 38
轴坐标系运转
系运转方式
按RX+/-，第4轴转动,带动手腕回转。
按RＹ+/-，第５轴转动,使手腕弯曲。
按RZ+/-，第6轴转动,带动法兰回转。
page 39
机械坐标
机械坐标系运转
系运转方式
所谓机器坐标系，是像下图一样，根据机器人的固定基座确立的坐标系。工具前
端沿着机械坐标系的XYZ轴进行运动。
+Z
工具前端
（又称TCP）
根据基座确立的
机械坐标系
“Tool Center Point” +Y

及 “Tool Control Point”
+X
page 40
机械坐标
机械坐标系运转
系运转方式
机械坐标系模式下按RX,RY,RZ键，机器人围绕固定不动的工具前端旋转。旋转方
向根据机械坐标系XYZ轴的方向而定。工具前端的位置决定后，调整接近角度的
时候使用此坐标很方便。
工具前端
（又称TCP）
“Tool Center Point”

及 “Tool Control Point”
page 41
试着动一下吧
终于可以开始让
于可以开始让机器人动
机器人动了，但要小心谨
了，但要小心谨慎哦。
将手按在紧急停止按钮上，
将手按在紧急停止按钮上，保持可以随时按下按钮使机器人
停止的姿势。
停止的姿势。
轻轻握住握杆开关。使
轻轻握住握杆开关。使马
握住握杆开关。使马达通电
达通电，解除制动
，解除制动。（放开或者强
。（放开或者强力握住
，都会切断马
，都会切断马达动力。）
＋
运转准备按钮灯从闪
烁变为长亮
烁变为长亮状态。
Enable M.ON 按下轴
按下轴操作键
操作键，试着让机器人
＋
动起来。
page 42
操作时
操作时候的注意点
一边操作一边要注意机器人的前进方向。会发生手腕旋转方向上线缆缠绕，工
具碰到机器人等情况，一定要小心地操作。
要注意不要碰坏周围的重要装置、
要注意不要碰坏周围的重要装置、工件、
工件、机
器人，
器人，同时也不要被机器人夹住等，
同时也不要被机器人夹住等，切记！
切记！
page 43
操作时
操作时候的注意点
机器人操作中，放开握杆按钮可以使机器人停止。频
繁的开关握杆按钮会关系到刹车的损耗。
手动操作中欲让
操作中欲让机器人停止的
时候请先放开轴
先放开轴操作键
操作键。
然后再放开握杆按钮。
page 44
不操作的时
不操作的时候
不操作机器人的时候，为了安全，尽可能关闭运转准备状态，使之不能动。
＋
（再生运转中的话）按下停止按钮使机器人停下来。
STOP （手动操作中的话）放开轴操作键。
Enable ＋
CONT.
为了保证机器人处于正常停止状态，请按下紧急停止按钮。
运转准备状态被关闭，马达电源也被断开。
page 45
练习项目
练习项目
1. 请改变手动速度(1～5)，确认机器人的动作速度。
T.SPD
Enable ＋ 8
2. 请按下 [坐标]键、在以下3种模式的情况下，确认机器高性能TP 迷你TP
人的动作变化。 INTERP
[轴坐标系] [机械坐标系] [工具坐标系] COORD
3. [机械坐标系]模式下按RX,RY,RZ键、体会在工具前
端固定不动的状态下，手臂旋转的样子。
4. 工具向对于安装面倾斜时，选择[工具坐标系]模式、按X,Y,Z键，观察工具向什么
方向运动。（与[机械坐标系]的XYZ运动的方向不同）。
page 46
用迷你TP
用迷你TP手
TP手动操作
运转准备ON
Enable ＋ M.ON
INTERP 坐标系的変更
M.ON START COORD
AUTO ERROR
(J / LR / LT)
START U 1 M 1 J
Enable M.ON F1 F2
MENU 1 0 0 0 L N A
STOP m m / s
X- X+ RX- RX+
用轴操作键 CONT.
操作机器人 Y- Y+ RY- RY+ Check

GO
Z- Z+ RZ- RZ+ Check

BACK
MECHA T.SPD INS O.W. INTERP T.SPD 手动速度的
7 8 9 REC COORD Enable ＋ 8
変更（１～５）
4 5 6 R STEP
FN BS S 1 C 1
1 2 3 ↑ ENTER A 1 P T 3 2
+(ON) -(OFF)
0 . ← ↓ →
page 47
用高性能TP
性能TP手动操作
TP手动操作
运转准备ON
手动速度的
＋
変更（１～５）
用轴操作键
操作机器人
坐标系的変更
page 48
第４章
示教
参考使用说
「基本操作篇」第４、５章
「基本操作篇」第４、５章
page 49
示教模式画面（高
示教模式画面（高性能
（高性能TP
性能TP）
TP）
表示当前模式
模式。确认在示教模式的状态。
模式
表示当前的程序号码
程序号码。没有程序的时候显示[无]。
程序号码
表示当前的步骤号码
步骤号码。
步骤号码
表示目前程序的注解说明
注解说明。（有的话）
注解说明
表示目前的记录状态
记录状态
（今后移动命令的模板）
page 50
示教模式画面（
示教模式画面（迷你TP
迷你TP）
TP）
表示当前模式
模式。确认AUT灯在OFF状态。
模式
表示当前的程序号
程序号码
程序号码。没有程序的时候显示[无]。
表示当前的步
步骤号码。
Ｐ 9 9 9 9 U 1 M 1 J S 1 L N
S 0 0 0 1 1 0 0 0 L N A 1 P T 3 2
m m / s
>
page 51
作业程序的构成要素
作业程序步骤（
步骤（命令）
命令）移动命令
移动命令
0～9999 0～9999 机器人向记录点运动。

（例）100 mm/s LIN A1 T1
应用命令
应用命令
P 0 0 0 1 P 0 0 0 1
S 0 0 0 2 S 0 0 0 2 信号的on/off，其他程序的调用
^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^
> > 、延时、焊接动作等。
（例）
选择喜欢的号码，之后步骤里的「移动命令」使 END FN92结束
在里边写入「步骤」。机器人移动，「应用命令 SPOT FN119点焊
」进行各种各样的工作。 CALLP FN80程序调用
DELAY FN50延时
SETM FN105输出信号操作
page 52
程序号码
程序号码的选择
高性能ＴＰ
迷你ＴＰ
[イネーブル]キー
[动作可]键
プログラム
程序（步骤）选择键
（ステップ）選択キー
page 53
程序号码
程序号码的选择
图画表示为现在要进行选择程序的画面。请按下面的操作进行选择。
1.按下[动作可]键、同时按下[步骤/程序]键。
PROG ※同步按下[动作可]键，就可以使用涂成
＋ Enable ＋绿色的程序功能。
STEP
2. 在以下的窗口中，输入想要
想要选择
想要选择的号
选择的号码
的号码(0～9999)，最后按下[Enter]键。对应号码
的程序就被调出来了，显示的画面也随之改变了。
P 0 0 0 1
ENTER S 0 0 0 2
^ ^ ^ ^ ^
>
page 54
移动命令的记录
命令的记录
高性能ＴＰ
迷你ＴＰ
［记录］
记录］
移動命令を記録する
键记录移
键记录移动命
［レコード］キー
page 55
命令的记录（高
记录（高性能
（高性能）
性能）
使机器人发生移动的命令叫做「移移动命令」。
命令
一行（步骤）对应一个记录位置。
步骤号码工具号码加速度和平滑
注解说明
移动速度插补方式精度通过・定位

照这样做
这样做
机器人用手动方式运行到的地方，按一下[记录]键。
高性能
page 56
命令的记录（
记录（迷你）
迷你）
使机器人发生移动的命令叫做「移移动命令」。
命令
一行（步骤）对应一个记录位置。
步骤号码移动速度插补方式精度通过・定位
Ｐ 9 9 9 9 U 1 M 1 J S 1 L N
S 0 0 0 1 1 0 0 0 L N A 1 P T 3 2
m m / s Ｄ３Ｓ３
>
加速度和平滑工具号码
机器人用手动方式运行到的地方，按一下[REC]（记录）键。
迷你TP
O.W. Ｐ 9 9 9 9 U 1 M 1 J S 1 L N
S 0 0 0 1 1 0 0 0 L N A 1 P T 3 2
REC m m / s
>
page 57
移动速度
机器人运行到记录点的速度设定。
mm/s : 指定工具前端的移动速度。
% : 指定以机器人能够达到的最大速度为1的百分比。
sec : 指定到达记录点的时间。
deg/s : 指定工具姿势的变化速度。
※上面记录的速度种类，移动命令被记录后，也可以在屏幕编辑画面里进
行自由编辑。（高性能TP或FD on Desk上具有屏幕编辑画面）
page 58
插补方式
向下一个记录点移动的时候，指定工具前端的运行轨迹。
LIN :工具的前端按直线轨迹
直线轨迹移动，机器人各轴进行联动。
直线轨迹
JOINT:各轴不进行联动，运行轨迹不规则
JOINT 运行轨迹不规则。
运行轨迹不规则
CIR1 :指定圆弧轨迹的中点。
CIR2 :指定圆弧轨迹的终点。
※上面记录的插补方式被记录后，也可以在屏幕
屏幕编辑
屏幕编辑画面里进行编辑。
编辑
JOINT CIR1
CIR2 CIR2
LIN CIR2
LIN
LIN CIR1 CIR2
page 59
精度
指定通过记录点的精度，精度不高的时候，可以指定第8级。
[出厂时
出厂时的设定] [mm]
A1 A1 0
A4 A2 5
A3 10
A4 25
转弯开始点 A5 50
A6 100
A7 200
A8 500
精度的回转半径，可以在[参数
设定]菜单中修改。设定示教点
与转弯开始点的距离[mm]。
A1 机器人有冗余轴（例如MR20等）的情况、不是按
距离基准，而是通过速度基准进行设定。
page 60
定位・通
定位・通过
・通过
定位通过
做「精确定位动
「精确定位动作」不做「精确定位动
不做「精确定位动作」
A2P A2
速度暂停一下速度不停止
时间时间
・「定位」的时候，不论精度如何设置，都要在记录点暂停一下,等机器人到达精度以内（这就是「定位动作
」）。「通过」的时候，指令位置不到示教点,按照设定的精度半径范围进行通过记录点附近,不做等机器人到
达示教点的动作。
・如焊接命令等,定位必要的应用命令时、自动选择定位动作、而不要记录「Ｐ」标记。
page 61
工具号码
工具号码
朝记录点运动的时候，在预先定义的工具号码（T1～32）当中，选择以哪个工
具来动作。
定义为T1的定义为T2的
工具前端位置工具前端位置
page 62
加速度和平滑
因工具、工件的刚性等而发生振动时，如果在其移动命令中使用这一功能，就可
以柔和地移动机器人，因此能够减少振动。
加速度平滑
通过调节机器人动作的加速度以调节平滑性通过变更机器人各轴的加速度以调整平滑性
的功能。能够设定0～3共4级。0（不表示）的功能。能够设定0～3共4级。0（不表示）
是机器人的最大的加速度。是机器人的最大的加加速度。
page 63
记录状
记录状态（移动命令的模板）
命令的模板）
预先设定好速度、插补种类等条件，即可记录移动命令。把在监控画面上方表示的
记录状态做好准备后,按[记录]。
记录状态
（移动命令的摸板）
之后用屏幕
之后用屏幕编辑
用屏幕编辑功能
编辑功能,
功能,可以简单
可以简单地改
简单地改变
地改变,
所以不用注意记录
所以不用注意记录状记录状态的设定. （高性能TP
（高性能TP或
TP或FD
on Desk上具有屏幕
Desk上具有屏幕编辑
上具有屏幕编辑画面）
编辑画面）
page 64
记录状
记录状态（移动
（移动命令的模板）
记录状态的设定方法
高性能高性能
速度插补种类＋
按[手
手动速度],
速度随着手动速度联同时按[动作可]和[坐坐标], 可以改换。
动改变。这时速度单位也联动改换。
JOINT→％、LIN→mm/sec
精度工具号码加速度平滑
每按一次，显示输入画面. 每按一次，每按一次，
精度1→8的输入工具号码后加速度1→3的平滑1→3的
顺序切换。按[Enter]。顺序切换。顺序切换。
page 65
记录状
记录状态（迷你TP）
迷你）
记录状态的设定方法
START 使用[START/MENU]键打开＜sheding＞－＜jilu STS＞。
MENU
≫ 显示“jilu STS”菜单。
转换速度转换插补种类和速度形式指定精度；指定定位／通过；

T.SPD
用用 INTERP
Enable 8 Enable 直接输入数値 0；通过、1；定位
＋＋ COORD
（１～８）
用 ↑ ↓ ← → 键,将光标对准各项目, 指定加速度；指定工具号码；

直接输入数値（０～３）直接输入数値（１～３２）
输入数値后按 ENTER 键。
START
设定后、按键, 就決定记录状态。指定平滑；
MENU
直接输入数値（０～３）
page 66
移动命令的编辑
命令的编辑
高性能ＴＰ
迷你ＴＰ
移動命令を
编辑移
编辑移动命令
編集する
・位置修正
・插入
・删除
・写入
简单地修正速度
速度と精度だけを
与精度
簡単に修正できる
page 67
步骤号码的选择
画面中显示现在选择中的步骤号码
现在选择中的步骤号码。
现在选择中的步骤号码。对选择中的步骤进行检查GO/BACK。要切换选
择中的步骤请进行如下操作。
1. 按[步骤/程序]键。
PROG
STEP
2. 显示如下画面，输入想选择的步骤号码
想选择的步骤号码(0～9999)，然后按[Enter]
想选择的步骤号码。输入的步
骤被选择后变为绿色。画面上的显示也同时变化。
P 0 0 0 1
S 0 0 0 7
ENTER ^ ^ ^ ^ ^
>
page 68
移动命令的
请在利用「步骤号码选择操作」选择要编辑的步骤后进行操作。
※操作时一定要十分注意。
DEL
删除已选择的移动命令。之后的
＋ Enable ＋ R 号码会自动更新。
MOD 修正已选择的移动命令的位置
位置，
位置
＋ Enable ＋
6 其他条件不变。
INS 在已选择步骤的位置插入新的移
＋ Enable ＋
9 动命令。之后的步骤号码会自动
更新。
page 69
应用命令的记录
用命令的记录
高性能ＴＰ
迷你ＴＰ
応用命令入力キー
应用命令输
用命令输入键
［FN］
FN］
page 70
应用命令的记录
用命令的记录
移动命令以外的特殊命令被称为「应用命令」。如下图所示，由命令和功能号(FN
＊＊＊)组成。
步骤号码命令名称功能号码
有时一个应用命令有几个参数。
带有4个参数的应用命令的例子
输入方法如下。※参数数量根据功能不一样而异。
高性能TP 高性能TP
输入功能号码
迷你TP 或者输入参数迷你TP
FN 从功能表一览选择
Enable ＋ 1 ENTER
page 71
常用的应
常用的应用命令
高性能ＴＰ
性能ＴＰ
利用频
利用频率高的应
率高的应用命令
专用键
输出：
输出：FN105
输入：
输入：FN525
结束：
结束：FN92
计时：
计时：FN50
page 72
常用的应
常用的应用命令
非常便利的程序的步骤1
程序的步骤1记录的要注解的内容
注解功能FN99
注解功能FN99 （FN99）
FN99），作为程序的标题在最上部
显示
迷你TP
迷你TP无法
TP无法显
无法显示或编辑
示或编辑移
编辑移动命令的“注释
命令的“注释”。
高性能TP
高性能TP中
TP中记录“注
记录“注释
“注释”的程序如果使用迷你TP
”的程序如果使用迷你TP对
TP对移动命令执
命令执行覆盖修正时
行覆盖修正时，将保存“注
释”信息。
page 73
程序的动
程序的动作检查(1)
检查(1)
高性能ＴＰ
迷你ＴＰ
[チェックゴー]
[前进检查]
进检查] ]
チェックゴー
[チェックバック]
[退后检查
退后检查]
检查] ]
チェックバック
page 74
程序的动
检查(2)
程序编好后，自动运转前请必须进行动作检查。利用动作检查键[前进检查]、[后
退检查]进行。
Check 按照步骤（移动命令）用低速向下一步
GO 检查，手放开即停止。
握住握杆开关 Check 按照步骤（移动命令）用低速向上一步

BACK 检查，手放开即停止。
2 3
1
这个时候，不仅可以检查移动命令也可以检查应用
功能命令，必要的设定也是需要的。 4
示教点
page 75
程序的动
检查(3)
单步前进还是连续前进的设定检查时的速度的设定
高性能TP 迷你TP 高性能TP 迷你TP
T.SPD
STOP Enable ＋
＋ 8
CONT.
Ｐ 9 9 9 9 U 1 M 1 J S 3 C 1 ｜
S 0 0 0 1 1 0 0 0 L N A 1 P T 3 2
^ ^ ^ ^ ^ m m / s
>
【高性能】
性能】
与记录位置一致后步
记录位置一致后步骤显
位置一致后步骤显示
骤显示
变为黄色
变为黄色
没有显
没有显示步骤完成后停止。
手离开后再按一下、机器人才开始向下一个记录点移动。【迷你】
迷你】
与记录位置一致后显示
^ ^ ^ ^ ^ 标记
［连续］
连续］步骤完成后不停止而是继续运转。
［｜］因实行内转弯，
因实行内转弯，记录的位置
直到运行到结束命令FN92才停下来。不可知
page 76
屏幕编辑
屏幕编辑
高性能ＴＰ
性能ＴＰ
屏幕编辑键
屏幕编辑键
［编辑］
编辑］
打开示教程序编辑的画面。
page 77
屏幕编辑
屏幕编辑
应用命令检索的
功能
编辑光标
可以剪切和粘贴
步骤的功能。
步骤粘贴顺
序/倒退在保存之前，如
果不想进行变更
此处输入数据后按
的话也可以取消
画面分隔「Enter」
Enter」
功能
page 78
屏幕编辑
屏幕编辑
屏幕编辑画面，可以进行对移动命令的编辑。屏幕下方是对光标所在的值的
设定值范围的表示，请参考这个数值进行设定。
编辑光标
速度值平滑
速度指定方式加速度
插补种类
精度注释
定位可为每个移动
每个移动命令直接添加短注释
命令直接添加短注释。用为记
。用为记
号方便使用。
号方便使用
使用。
工具号码在按住[
在按住[动作可]
作可]的同时
的同时，按[
，按[编辑]
编辑]。显示软键
盘。
page 79
第５章
示教相关的各种操作
参考使用说
page 80
通过手动使输出信号处
出信号处于ON/OFF状
ON/OFF状态
（高性能
（高性能TP
性能TP）
TP）
→ ８．通用输出信号
８．通用输出信号
用光标选中操作的输出信号
＋ＯＮ
＋ＯＦＦ
参考也可以用这个键的进行开和关的操作。
也可以用这个键的进行开和关的操作。这种情况下2
这种情况下2个信
号可实现逆逻辑的ＯＮ／ＯＦＦ。
号可实现逆逻辑的ＯＮ／ＯＦＦ。
必须预先进行参数设定
page 81
ON/OFF状态
（迷你TP
迷你TP）
TP）
START
MENU → [weixiu]→[shuchu]
移动光标至需变
至需变更的信号。
+(ON)
Enable ＋ 0 ＯＮ
-(OFF)
Enable ＋ . ＯＦＦ
page 82
ON/OFF状态
（迷你TP
迷你TP）
TP）
以手动
以手动方式使通用输
方式使通用输出信号ON/OFF
出信号ON/OFF（
ON/OFF（F1 键）
可以使用手动方式使输出信号ON/OFF。（指定最多两个需置于ON/OFF的输出信号）。
设定两个信号时，ON/OFF相互转换。
该功能可以在示教模式或再生模式（步进）下使用。
START 使用[START/MENU]键打开＜sheding＞－＜F1 jian＞。

MENU ≫ 显示“F jian”设定画面。
将光标移动至＜F1 jian＞后，按下[ENTER]键。
ENTER
≫ 提示信息内显示“O”。
接下页
接下页
page 83
ON/OFF状态
（迷你TP
迷你TP）
TP）
使用[数值输入]键输入F1键所分配的通用输出信号编号的数字（0～2048）。
本例中输入“3”。
≫ 提示信息内显示“O3”。
ENTER
按下[ENTER]键。
≫ 第1个信号变更为“0003”。
接着输
接着输入第2
入第2个信号的编
个信号的编号，按下[ENTER]
号，按下[ENTER]键
[ENTER]键。
不设定第2
定第2 个信号时
个信号时，输入“0”
入“0”
START 按下[START/MENU]
按下[START/MENU]健，返回首
[START/MENU]健，返回首页
健，返回首页画面。
MENU
Enable ＋ F1 按下[Enable]+［F1］键
≫设定的输出信号ON/OFF状态反转。
page 84
不了解的功能通过
不了解的功能通过使用帮助查询
使用帮助查询
光标放在欲了解的应用显示出详细的利用方法说明
功能号码处
高性能
高性能
标题与正文的切换
在顶级菜单时按下［帮
参考助］键的话会显示整体
帮助菜单。
结束帮助
page 85
便利的快捷方式（R
便利的快捷方式（R命令）
高性能
在主屏幕时按下后紧接着连续按2
后紧接着连续按2、3个数字的话・・
个数字的话・・
程序一览
程序删除
程序复制等等・・・
等等・・・
记住以后
比通常使用菜单操作的方式更快捷非常方便
（迷你TP
迷你TP时
TP时,一部分有不能使用
一部分有不能使用）
分有不能使用）
page 86
程序的复制
■ 将程序从3
将程序从3号复制到33
号复制到33号的情况
33号的情况
主画面下「复制」快捷键要复制的程序号复制到的程序号
・经程序选择对话框也可进行复制操作。
经程序选择对话框也可进行复制操作。
・也可利用文件操作的彩单。
也可利用文件操作的彩单。
・迷你TP
迷你TP时
TP时,按下(R115[Enter]3[Enter]33[Enter])
按下(R115[Enter]3[Enter]33[Enter]),
(R115[Enter]3[Enter]33[Enter]),就可以实现
就可以实现。
实现。
■ 向其它机器人（
向其它机器人（其它控制装置）
其它控制装置）复制程序的情况
・利用文件操作的菜单向外部记忆装装置（对象）为内部记忆
置复制。
置复制。
输入要复制的源文件号码
装置（目标）为外部记忆
[1 复制]
输入要复制到的目标文件号码
最后按「实行」
page 87
第６章
再生
参考使用说
page 88
程序的运行
用前进/
用前进/退后进行全部动作的检查
退后进行全部动作的检查，
全部动作的检查，都已经全
确认
部结束了吗？
部结束了吗？
有没有忘记从最终步骤
回到最先步骤的检查？
回到最先步骤的检查？
步骤１
步骤１把最先和最后步
骤设定为同一位
置比较好
步骤２
步骤２
最终步骤
page 89
程序的运行
１切换到再生模式
再生模式的时候，握杆开关无效（运转准备ON）
高性能TP
２选择运
选择运转模式
＋
※最初的再生确认是迷你P
「步骤」还是「周期」 DEL MECHA 输入
R 7 ENTER ENTER
数值
０；１ｓ（步骤）
１；Ｃｙ（周期）
２；Ｃｏ（连续）
page 90
程序的运行
３通过比例模式降低运行速度
即使不用修改程序也可以下调运行速度。
高性能TP
＋记录速度速度O/Ｒ运行速度

例：１２００mm/sec × ５０％ = ６００mm/sec
例：９０％ × ２０％ = １８％
迷你TP
DEL UNIT
迷你ＴＰ
迷你ＴＰ时
ＴＰ时,仅用R码可以切
INS 输入
R 4 9 ENTER ENTER 换速度超越
数值
禁止突然提高速度。
禁止突然提高速度。否者会造成周围装置的干涉、
否者会造成周围装置的干涉、线缆的大幅震
动、工件的落下、
工件的落下、发生预想之外的可能性。
发生预想之外的可能性。刚刚编好的程序做运
行时，
行时，运行速度要充分下调后（
运行速度要充分下调后（２０～
２０～３０％
３０％程度）
程度）运行。
运行。
注意
page 91
程序的运行
４确认当前的步骤号码，
确认当前的步骤号码，和现在机器人的位置。
和现在机器人的位置。
当前的步骤号码
机器人
从当前位置开始
向这个步骤
运动
●没有选择行程中途的步骤吧？
没有选择行程中途的步骤吧？
●机器人从那个位置开始可以吗？
机器人从那个位置开始可以吗？
●这样运行对抓手和周边装置的状态没有影响吧？
这样运行对抓手和周边装置的状态没有影响吧？
●从头开始运转的话、
从头开始运转的话、选择步骤
选择步骤０
步骤０
这时当前步骤和实行END命令后一样是步骤0，再生后程序也是回到步骤0
page 92
程序的运行
把手放在急停按钮
把手放在急停按钮上，确认
上，确认机器人周围环
机器人周围环境后，再
围环境后，再
５开始再生运行。
高性能TP
＋＋
迷你TP 显示［确认显示］状态后
START 把光标对准“可行”
Enable ＋按［Enter］键
MENU
朝自己设想方向或速度不一样时，果断按下紧急停
●朝自己设想方向或速度不一样时，
止按钮示教错误？程序选择错误？步骤选择错误？・・・・
●再生运行确认完成后，
再生运行确认完成后，再尝试着提高少许运行速度
●以１００％
１００％速度运行确认完成后，
速度运行确认完成后，才算结束了
因为可以把速度提高到100%以上，所以可以提高节拍。
page 93
程序的运行
在程序的中间
在程序的中间开始运行再生的话
开始运行再生的话，当然也可以的
高性能TP 高性能TP
＋
选择开始的步
选择开始的步骤
开始的步骤，
＃＋＋
然后再生
然后再生迷你TP
迷你TP
START
PROG Enable ＋
Enable ＋ ENTER MENU
STEP ＃
从起动位置的步骤开始到
步骤＃
步骤＃以低速安全速度进
低速安全速度进
行移动这是操作员对步骤选择估计错
误时候的安全对策。
误时候的安全对策。
步骤１
步骤１通过步骤＃
通过步骤＃后作快速移动。
后作快速移动。
步骤２
步骤２当前位置（启动
位置）
最终步骤
步骤＃
步骤＃
＜注＞选择应用命令所在的步骤是不能启动的、
因为与本来的位置不一样的地方启动应用命令是很危险的。
page 94
程序的完善
注意以下的要点，
注意以下的要点，为尽可能缩短时间而对机器人程序做出修
６正。
● 动作途中有没有碰擦？
（必须在「连续模式」下用前进/退后检查按钮来确认）
● 移动命令是否连接平滑？（急加速・減速很多吗？）
● 有没有无效的动作？（通过无关位置、无用的等待时间等）
● 没有不必要的大动作，和增加机械的负荷动作吧？（延长机器人寿
命的重要点）
page 95
机器人学校
CFD标
标准课程
安装篇
第１章：搬送・安装・连接
第２章：安全相关信号
第３章：输入输出信号
第４章：负载(工具)
第５章：工具参数的设定
page 96
第１章搬送・据付・接続
第１章
搬送・安装・连
搬送・安装・连接
参考说
参考说明书：
「开始篇」第１章
开始篇」第１章
page 97
机器人的搬送
参考各机器人的维护说明书，
以适当的方法实施搬送及安装作业。
将重心位置中心放低
关于吊装钢索根数量,
关于吊装钢索根数量,长度,
长度,粗细,
粗细,
必须遵守各机器人的维护说明书指定的内容.
必须遵守各机器人的维护说明书指定的内容 .
应在钢索和机器人主体接触的部位套上
橡胶软
橡胶软管等进
管等进行保护
行保护。
安装机器人之后，
请务必卸下
请务必卸下第
必卸下第2軸姿态
軸姿态固定托架
固定托架。
托架。
詳细的内容,请参照各机器人的操作说明书(机器人主体)
page 98
机器人的安装
安装部分的尺寸
page 99
机器人的安装
机器人安装板（4
机器人安装板（4处）的
安装面的相对
安装面的相对高度误
高度误差机器人本体安装板
应0.2㎜
0.2㎜(±0.1㎜
0.1㎜)以内。（4片）的平面度
应在0.2mm以内。
0.2mm以内。
如果4个点不
如果个点不均匀接触安装面
个点不均匀接触安装面,就可能
均匀接触安装面就可能发
就可能发生问题，
问题，例如工具尖端
例如工具尖端的
工具尖端的动作不安定或
作不安定或
机器人的寿命缩
机器人的寿命缩短等。
page 100
机器人的安装
底座的强
底座的强度
最大垂直最大水平最大垂直最大水平
机器人型号作用力
作用力作用力作用力矩
作用力矩作用力矩
FV FH MV MH
MZ07-
MZ07-01 1,600 N 1,200 N 1,000 N･m 900 N･m
MZ07P-
MZ07P-01
MZ07L-
MZ07L-01 2,000 N 1,500 N 1,250 N･m 1,130 N･m
MZ07LP-
MZ07LP -01
Ｍｖ
ＭＨ
ＦｖＦＨ
page 101
控制箱和机器人的连
控制箱和机器人的连接
控制箱和机器人之间请用电缆进行连接。
机器人本体
电缆
示教器
控制装置
确认电缆侧的
认电缆侧的标记软管和背面
标记软管和背面连
管和背面连接
的BOX侧
侧的标签是否
标签是否对应
是否对应再
对应再进行连
接，虽
接，虽然事先设
然事先设定了防止接头
定了防止接头接错
的情况，但是如果
的情况，但是如果强
如果强行插入的话
行插入的话可
CNR04 ENEC2 MOTOR2
能会是销
能会是销子折弯，甚至折断。
子折弯，甚至折断。
CNR01
MOTOR1
ENEC1
page 102
示教器的连
示教器的连接
请把控制箱和示教器连接在一起。
ＣＦＤ
示教器
控制箱的接头
page 103
电源的连
源的连接
连接前的准备
接前的准备（事前准备
（事前准备）
处于通电
于通电状态就去连
就去连接，
・请关闭变电箱和控制箱的断路器有可能发
有可能发生触电
生触电事故。
注意
・请确认一次侧电源的电压和控制箱规定
电压是否一致。
超过规定的
过规定的电压则
定的电压则会
电压则会发生
所搭配的机器人主体额定电压电力容量(注) 事故。
事故。
MZ07-01 / MZ07P-01 3相AC200V-230V 注意
0.4 kVA
MZ07L-01 / MZ07LP-01 単相AC200V-230V
(+10%､-10%) 50/60 Hz
连接器销配置图连接 1.25mm2(接地电线）
连接器
销号码
焊锡面 3相AC200V 単相AC200V
适应电缆直径 AC200V R相 AC200V R相
1.25mm2(各相)
10～12.5 [mm] 1
（红）（红)
1 2
AC200V S相
3 4 2 －
（白）
AC200V T相 AC200V T相
连接器型号 3 电源电缆的各相电线为1.25ｍｍ２
（黑）（黑）
七星科学研究所以上，接地电线为1.25ｍｍ２以上。
NJC-204-PF 4 接地（绿/黄）接地（绿/黄）
page 104
电源连接
请切断控制电源之后，将电源电缆连接到电源连
接器“AC INPUT”
为了安全，请采用D种接地（接地线由
客户自备）。
注意
机器人控制装置应使用1.25mm2以
上的电源电缆、1.25mm2以上的接
地电缆。
接地要使用100Ω以下的电阻。
page 105
接地连
接地连接
１．为了防止触电
防止触电、ｍｍ２以上接地
防止触电、电磁杂音等，请务必把控制装置接地。请使用１．２５ｍｍ
电磁杂音以上
线，连接位置设置的时候要考虑尽可能地缩短接地线长度，请用专用的接地线（D种接地:
接地电阻100Ω以下）。
２．因为机器人和周围的夹具设为同电位，所以周围夹具也要如下所示，进行接地。
抓手
ハンド
抓手制御装置
ハンド控制柜
制御装置
控制柜工件
工件ワーク
ワーク
变电箱
配電盤
ロボット本体
机器人本体
ロボット本体
机器人本体
Ｄ種接地
D种接
Ｄ種接地
D种接地
地
page 106
应用配线
用配线、配管
详细的内容,请参照各机器人本体的操作说明书
page 107
第２章
安全信号
参考说
参考说明书：
page 108
相关安全信号的连
相关安全信号的连接
设置安全栏的例子
机器人处在动作时、存在机器人和工人接触的危险、为了使工人不靠近机
器人，请设置安全栏。安全栏没有的话，工人或者其他人有可能误进入区
域内，从而发生事故。
安全防护栏不能拔掉，不能跨过
的构造。简单的就能
示教中・不要碰触被取下的东西是不行
运行中・不要碰触机械手的。
挂上类似的提示牌
设置了安全插销，这个
焊接电源不拔掉的话，门是开不
机器人控制装置了的。
page 109
关于安全围栏
关于安全围栏的注意事
围栏的注意事项
的注意事项（例）
（１）在进入安全围栏内（作业区域内）、请务
请务必停止周
请务必停止周边
必停止周边装置和机器人。
装置和机器人。（切
断电源、或者按下非常停止按钮）
即使机器人看上去是停止的、也请不要心存侥幸、一定要确保电源是切断的
或者是处于非常停止的状态下。（因为在等待I信号
信号时
信号时机器人会处
机器人会处于暂时停
暂时停
止的状态
止的状态）
（２）使用「安全插头（safetyプラグ）」的端子、务必做到「一旦打开围栏门＝机
器人就会自动停止。这是一个非常重要的安全装置。绝对绝对不可以无效化
绝对不可以无效化处
不可以无效化处理。
如果不严
如果不严格遵守这
格遵守这些规定、
可能会造成重大灾害！
可能会造成重大灾害！
page 110
(1) 安全栏要做成不容易跨过去以及不容易移动的构造。安全栏过低
的话有可能跨过安全栏进入里边，这是危险的。
(2) 安全栏设计要有可以进出的门，门的安全插销一定要安装，请设
计成安全插销不拔掉就开不了门的机构。
（根据《工业机器人使用的安全基准的技术准则》）
时序基板
シーケンス基板
安全插销
安全プラグ
端子台
TBEX1
5
SFP1
6
连接安全插销的例子
7
SFP2
8
page 111
类似急停信号和
类似急停信号和安全插销信号的安全信号的连接
安全插销信号的安全信号的连接。
安全信号的连接。是为了
示教作业的操作员的安全对策和发生异常时的紧急停止的
目的，
目的，一定要有信号。
一定要有信号。
ＣＦＤ１１控制装置
端子台 TBEX1 端子台 TBEX2
ＣＦＤ１１控制装置时
控制装置时序板
page 112
在本控制装置中标
在本控制装置中标准装备
准装备有安全双重化电
有安全双重化电路。
请均连接独立的２个信号。
注意当与独立的２个信号输
当与独立的２个信号输入非匹配时
入非匹配时，则不正确动
不正确动作。
外部紧
外部紧急停止输
停止输入
紧急停止输入紧急停止输入
外部紧急停止输入2- 外部紧急停止输入 2-
外部紧急停止输入 2+ 外部紧急停止输入 2+
外部紧急停止输入 1- 外部紧急停止输入 1-
外部紧急停止输入 1+ 外部紧急停止输入 1+
page 113
在本控制装置中标
在本控制装置中标准装备
准装备有安全双重化电
有安全双重化电路。
请均连接独立的２个信号。
注意当与独立的２个信号输
当与独立的２个信号输入非匹配时
入非匹配时，则不正确动
不正确动作。
安全插销
安全插销信号输
信号输入
安全插销信号安全插销信号
安全插头输入 2- 安全插头输入 2-
安全插头输入 2+ 安全插头输入 2+
安全插头输入 1- 安全插头输入 1-
安全插头输入 1+ 安全插头输入 1+
page 114
单个机器人的连
个机器人的连接例子
外部紧
外部紧急停止和示教启动
急停止和示教启动开关及G
开关及G-STOP(限定
STOP(限定FD
限定FD控制装置
FD控制装置)
控制装置)作为必要
的外部开关（组成双重安全回路）,
成双重安全回路）,不使用的情况下请
不使用的情况下请按下面连
按下面连接。
ＴＢＥＸ１
示教启动开关输入2
示教启动开关输入1
安全插头（安全插销）输入2
安全插头（安全插销）输入1
G-STOP输入2
G-STOP输入1
外部紧急停止输入2
外部紧急停止输入1
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接线端子号信号名称内容备注
TBEX1管脚定义
TBEX1管脚定义 16 示教启动开关输入2- 为示教作动开关输入端子。
MATSW2
时序板 15 示教启动开关输入2+ 出货时的设定为在13-14 间、
15-16 间装有跨
14 示教启动开关输入1- 接线，所以使用时请取下这些
MATSW1 跨接线。
13 示教启动开关输入1+
12 安全插销输入2-
SFP2
11 安全插销输入2+ 这是安全插头输入端子。必须
始终连接。
10 安全插销输入1- 第3-32 页请参看3.7.6.3 节。
SFP1
9 安全插销输入1+
8 G-STOP输入2-
G_EMG2 这是G-STOP输入端子。
7 G-STOP输入2+ 出货时的设定为在5-6间、7-8
ＴＢＥＸ１间装有跨接线，
6 G-STOP输入1- 所以使用时请取下这些跨接线。
G_EMG1
5 G-STOP输入1+
4 外部紧急停止输入2-
EX_EMG2 为外部紧急停止输入端子。
ＴＢＥＸ２ 3 外部紧急停止输入2+ 出货时的设定为在1-2间、3-4
2 外部紧急停止输入1- 间装有跨接线，
EX_EMG1 所以使用时请取下这些跨接线。
1 外部紧急停止输入1+
什么是G-STOP？
在任何情况下，如果G-STOP 输入信号开路，机器人会立即制动，并断开磁力开关。但是，与外部紧急停止输入不同，不
需要切断马达电源（伺服电源）。当接通指定信号的“G-STOP复位”（输入信号）时且G-STOP信号被闭合时，磁力开关自
动闭合，运行重新开始。
page 116
第３章
输入输出信号
参考说
参考说明书：
「技术资料
术资料２」
page 117
I/O信号
I/O信号
控制装置和外部装置的通讯
控制装置和外部装置的通讯(I/O)
机器人控制装置输出信号
焊接信号, 原位置信号
外部装置
误差信号等.
・传感器开关
・ＰＬＣ
输入信号・焊接机
等
程序选择信号,
起动信号,焊接完了信号, （和机器人有关的场合）
各种连锁信号等.
page 118
I/O信号使用例子
I/O信号使用例子
根据工件的种类不同而改变程序
机器人控制装置接下来的工件是A，
起动100号程序！
程序选择信号
(100号)
Ａ起动！
Ｂ
先判断工件的种类
先判断工件的种类，
再来改变
起动信号
再来改变「程序的选
「程序的选
择信号」
page 119
DC24V Ｉ／Ｏ信号
Ｉ／Ｏ信号
ＤＣ２４ＶＩ/Ｏ规格，外部装置过
格，外部装置过来的信号线
来的信号线接到输
接到输入输出基
板的连
板的连接口（ＣＮＩＮ、ＣＮＯU
接口（ＣＮＩＮ、ＣＮＯUＴ）。
输入信号连
入信号连接口输出信号连
出信号连接口
ＣＮＩＮＣＮＯＵＴ
ＣＦＤ１１控制装置；ＤＣ２４Ｖ输入输出基板 CFD-OP125-A（NPN)

CFD-OP151-A（PNP)
除了DC24V I/O方式以外、也可以使用DeviceNet, PROFIBUS等的连接。
page 120
Ｉ／Ｏ信号
在配套连
在配套连接器进
接器进行锡焊后插入
锡焊后插入I/O
后插入I/O板。
I/O板。
这之后请
之后请把端子台和控制器进
把端子台和控制器进行牢固的固定。
I/O板
附属连接器
端子台
ＴＢＥＸ１、２
为了防止灰尘和水进入，请不要
留有间隙。
page 121
DC24V Ｉ／Ｏ
32点DC24V 输入信号(I1～I2048) ※[I信号]
输入
I1 标准有32个DC24V输入信号（I1～I32）可以使用。可用
: 于接受外部程序控制器的程序号的选择信号/起动信
: 号和焊接机过来的焊接完了的信号(WI)等。
:
:
I2048
O1 32点DC24V
: 输出输出信号(O1～O2048) ※[O信号]
:
: 标准有32个DC24V输出信号（O1～O32）可以使用。
: 可用于焊接机、外部时序控制器的信号的输出、其
O2048 他和机器人的互锁等。
详细的内容,请参照说明书「技术资料２」第３章「数字I/O」。
page 122
Ｉ／Ｏ信号
入信号的连接器 CNIN
输入信号的连出信号的连接器 CNOUT
输出信号的连
连接器（ＣＮＯＵＴ）焊接面看到的配置图。
连接器型号：ＭＲ－５０ＬＦ（本田
田通信）
连接器（ＣＮＩＮ）焊接面看到的配置图。
连接器的型号：ＭＲ－５０ＬＭ（本田
田通信）
３３针１针
５０针１８针
HONDA HONDA
１９针１９针
１针３２针３３针５０针
３２针
１８针
把哪一个设为通用输入信号、哪一个设为状态输入信号（外部起动等、对于控
制装置有特别意义的信号）、可以进行自由变更（重新分配）。
工厂出厂时的初设定、请参考说明书「设定篇(FD)」的第３章
page 123
状态输入
态输入输出信号的分配
状态输入（输出）信号是控制装置有的信号范围在(I1～
I2048, O1～O2048)中进行分配使用。
通常工厂出厂时已经进
行了合适的分配，用户
也可以进行自由变更。
（再分配）
例如、如上图所示「外部
「外部启
「外部启动」信号（输
」信号（输入信号）在I信号中分配为
信号）
30号。这样I30
I30 ON 的话，机器人就会起动。
page 124
外部运转
外部运转准备投入信号
投入信号
用外部输入信号(外部PLC)投入运转准备时、分配「外部运转准备投入信号
（电机打开外部）」如下。
用外部运转准备投入信号时、可用以下操
作，事先要切换到「外部」。
※「内部」时输入的话，会发生异常。
DEL ACC +(ON)
内部 R 5 ENTER 0 ENTER
DEL ACC FN
外部 R 5 ENTER 1 ENTER
内部外部
page 125
第４章
負荷（（工具）
負荷
参考说
参考说明书：
「设定篇」第４章
定篇」第４章 ※学习这章内容前多少要对机器
人基本操作有些必要理解。
page 126
对工具“３个限制条件”
机器人的手腕前端安装负
机器人的手腕前端安装负荷中、
荷中、
允许可搬重量
允许最大静负
最大静负荷扭矩
允许最大惯
最大惯性力矩
有这３个限制条件。
３个限制条件。
工具设计时
工具设计时,
设计时,手腕负
手腕负荷必须控制在允许
控制在允许范围以内。
page 127
可搬重量
机器人的手腕前端安装负荷必须
荷必须控制在允
控制在允许可搬重量以内。
可搬重量以内。
机器人型
机器人型号允许可搬重量
MZ07-
MZ07-01，
01，MZ07L-
MZ07L-01 7 kg 以下
MZ07P-
MZ07P-01，
01，MZ07LP 7 kg 以下
搬运机器人的负荷重量,必须考虑
抓手和工件的合计。
如果有好几种大不同的负荷（工件）的话,对每个
负荷要准备“工具设定”（最大32个可以设定）。
如果都差不多,不用设定。
page 128
静负荷扭矩
机器人的手腕前端安装负荷：按重量和重心位置计
重量和重心位置计算的静负
算的静负荷扭矩必
须控制在允
控制在允许最大静负
最大静负荷扭矩以内。
荷扭矩以内。
机器人型号制在允许
制在允许最大静负
最大静负荷扭矩
第4轴转动第5轴转动第6轴转动
MZ07-
MZ07-01，
01，MZ07L-
MZ07L-01 16.6 N･
N･m 以下 16.6 N･
N･m 以下 9.4 N･
N･m 以下
MZ07P-
MZ07P-01，
01，MZ07LP-
MZ07LP-01 － 16.6 N･
N･m 以下 9.4 N･
N･m 以下
[计算例]
算例]：以MZ07-01为例、计算最大的距离5[kg]的负荷可能偏离第6轴转动
中心。
（第6
（第6轴转动的允
轴转动的允许
的允许最大静负
最大静负荷扭矩[
荷扭矩[N・m]）÷（
m]）÷（负
）÷（负荷重量[ kg]× 9.8[m/s2]）
荷重量[kg]×
＝ 9.4÷
9.4÷ (5×
(5×9.8)
＝ 0.2[m]
所以、5[kg]负荷重量为例、这是说重心该在0.2[m]以内从转动中心
(第6轴中心) 。
page 129
静负荷矩扭
用图表示上述静负荷扭矩的限制范围,就
表示上述静负荷扭矩的限制范围就这是下述扭矩图
是下述扭矩图的。确定工具的重
量和重心后、先用这
量和重心后、先用这幅扭矩图
幅扭矩图、看一看简
、看一看简略确认
略确认。在限制线
。在限制线旁边计算确
边计算确认
算确认。
请观注负荷越来越轻
范围越来越广的情况
page 130
惯性力矩
机器人的手腕前端安装负荷：按重量和重心位置
荷：按重量和重心位置计
重量和重心位置计算的惯
算的惯性力矩必须控
制在允
制在允许最大惯
最大惯性力矩以内。
性力矩以内。
机器人型号允许最大惯
最大惯性力矩
第4轴转动第5轴转动第6轴转动
MZ07-
MZ07-01，
01，MZ07L-
MZ07L-01 kg･m2以下
0.47 kg･ kg･m2以下
0.15 kg･
MZ07P-
MZ07P-01，
01，MZ07LP-
MZ07LP-01 － kg･m2以下
0.15 kg･
[计算例]
算例]：以MZ07-01为例、5[kg]的负荷离第6轴转动中心0.1[m]的场合、计算惯
性力矩。
（惯性矩）＝（负
性矩）＝（负荷重量[ 荷重量[kg]）×（
kg]）×（距离从
）×（距离从中心
距离从中心[
中心[m]）m]）2
＝ 5 × 0.1 2
0.05[kg・m2]
＝ 0.05[kg・矩扭是 5Kg x 9.8 x 0.1m = 4.9 [N・m] 、参照扭矩图、看
到计算的惯性力矩 0.05[kg・m2] 低于限制值。
page 131
惯性力矩
用图表示上述惯性力矩的限制范围,就
表示上述惯性力矩的限制范围就这是下述图
是下述图的。请
的。请注意按静负
注意按静负荷
矩扭、
矩扭、限制值
限制值就变化。
确定工具的重量和重心后、先用这
确定工具的重量和重心后、先用这幅图、对图线确
对图线确认。
page 132
工具安装
手腕先端的安装面
操作机器人到可安全安装工具动
操作机器人到可安全安装工具动姿态。
安装工具时
安装工具时，不必使工具朝向正上方或正
下方。
工具也叫终端生效器。
page 133
工具安装部
工具（末端执
工具（末端执行器）安装螺栓的栓进进
行器）安装螺栓的栓进进深必
进进深必须
深必须小于
安装面的螺丝进
安装面的螺丝进深。螺栓的栓
丝进深。螺栓的栓进进
深。螺栓的栓进进深若
进进深若
注意超过螺丝进深，
丝进深，则
深，则有损坏手腕的可能。
详细的内容,请参照各个机器人的操作说明书(机器人主体).
page 134
先实施编码器修正（推荐）
编码器修正（推荐）
虽然出厂时已经按照本公司规定的负荷条件和机器人姿势对编码器进行了修正，
但负荷条件或机器人姿势不同，可能会对基准位置产生影响，因此
在工具、
在工具、机械臂上的全部负
机械臂上的全部负荷已安装的状态
荷已安装的状态下，
执行程序的示教作业
行程序的示教作业前，
对全部轴实施编码器修正。示教作业完成后，不小心进行了编码器修正时，可能会
使得工具前端的位置大幅变化，有必要实施程序内的示教位置的修正。
更换马达、编码器等时，也有必要实施编码器修正。
此时，有必要按照和最初的
和最初的编码
和最初的编码器修正相同的
编码器修正相同的负
器修正相同的负荷条件、
荷条件、相同的机器人姿态
相同的机器人姿态加以
执行。负荷条件或机器人姿态发生变化后，基准位置可能会受到影响。因此，建议
按照“基准姿态（全部轴通过零点栓等设置在基准位置的姿态）”实施编码器修正。
page 135
第５章
工具常数设
工具常数设定
参考说
参考说明书：
「ＦＤ设
「ＦＤ设定篇」第４章 ※学习这章内容前多少要对机器
人基本操作有些必要理解。
page 136
[常数设
常数设定]是什么？
“常数”就是各种各
数”就是各种各样
各种各样确定机器人的动
确定机器人的动作的参数群。
作的参数群。
一定要在示教作业
一定要在示教作业开始前进
开始前进行设定。
例子：
例子：工具的设定
工具的设定
・末端位置？
・方向？
・重量？
・重心？
按[常数设定]
[其他] 可以进入
原点位置的登录各种各样的屏幕
软限位的设定等
操作员资格除Beginner之外
page 137
工具的常数
[3 机械常数]
［1工具设定］
工具名称
长度
角度
重量和重心
惯性矩
最大回转半径
page 138
工具的常数
工具的常数
工具长度
工具前端（焊接枪的tip等）到工具安装面（法兰面）的中心位置来
工具前端
看哪里设定(x,y,z)的比较好。
工具角度
工具前端（控制点）作为原点，工具沿着(XYZ)
(XYZ)轴转动角度的设定。
(XYZ)
重量和重心位置（设定的话要具有Expert以上的操作员资格才可以。)
工具的重心
工具的重心相对于工具的安装面（法兰面）的中心点来看(x,y,z)设
重心
定在哪里。质量也要进行设定。为了控制机器人的做最合适的加减速
而进行的必要设定。
惯性矩
工具重心回转的转动惯量设定，为了对机器人做最合适的控制而进行
的必要设定。
page 139
工具长
工具长度（末端位置）
+X
手腕坐标系
+Y
工具的末端位置
(焊枪的tip等）
Z长度
手腕坐标系的
+Z 原点是法兰面
X长度的中心
Y长度如图所示，到测量工具前端的距离，要在示
教画面中输入。所以事先准备好工具画面的
话会比较好。
page 140
工具长
工具长度（末端位置）
例如，工具为焊枪的时候、
以固定侧tip为工具前端进
工具前端行设定。做直线插补
直线插补(LIN)
直线插补(LIN)
动作时、这一点被控制成沿
直线走。
Y长度
LIN
LIN
Z长度
插补动作时是以工具前端为基
准进行的。
page 141
工具角度
+X
手腕坐标系
+Xt +Y
工具坐标系
+Zt
+Yt +Z
工具坐标系
的原点 [工具坐标系
工具坐标系]是以工具的末端为原点、
工具坐标系
＝工具前端手动操作时，决定工具的运动方向
的坐标系。正确设定的话，即使复杂的工件
也可以进行简单的示教。
page 142
工具角度
[工具角度]进行正确设定的话，即使工具的姿态有改变，工具的前后左
右(XYZ)的方向也会一起变化，复杂的工件也可以进行简单的示教。
ワーク
工件
工件
ワーク
即使工具的姿态改变，在[
工具坐标系]模式中按「+X
」，也会朝着工件的方向进
入。
使用伺服焊枪的时候，为了正确补偿挠度的方向，必须设定工具角度
page 143
工具重量和重心位置
工具重量和重心位置工具重量和重心位置被恰当的设
定后，就会产生最为合适的加减
工具前端
动作
重心位置通常利用[自动重心设定功能]来
A点
进行设定。要设定的话必须拥有
Expert以上
Expert 以上的操作员资格
以上的操作员资格。
的操作员资格。
超过机器人规
机器人规定的质
定的质量、重心位置、转动惯
量、重心位置、转动惯量情况，机
转动惯量情况，机
器人的寿命会明显缩
器人的寿命会明显缩短。
显缩短。这
短。这种情况不属于我司保证
种情况不属于我司保证范
注意围内
page 144
[工具长
工具长度]的简单设定
简单设定
1 编辑程序
编辑程序
首先在地面上准备一个尖锐的端点。
用工具前端各种各样的姿态来接触这个端点，这样程序就编制好了。
（示教点（机器人的姿势）希望有10个以上）
仅可能的要改变工
具姿势，要记录 10
个以上的姿势。
固定地面的尖
锐末端
（要点）
・仅可能的变化示教点的姿势
・记录示教点的直线插补
・尽可能的正确瞄准（用针尖比较好）
page 145
[工具长
工具长度]简单设定
简单设定
2 根据编辑
根据编辑好的程序
编辑好的程序,
好的程序, 计算工具长
算工具长度
[3机械常数]
［1工具设定］按［简单设定］
确认题目是否是显示为”工
具长度的自动设定”.
如果显示其他的画面,
按[长度设定]
page 146
[工具长
简单设定
选择[仅工具长度。
输入预先做成的程序号码。
按下[执行]键、工具的长度自动被
设定好了。
page 147
[工具长
简单设定
显示结果工具长度的计算结果
最大误差和各步骤的误差
（显示出至最大10步骤）
3
如果最大
如果最大误
最大误差偏大、
差偏大、则可从
数值较大的步
值较大的步骤
大的步骤依照顺
依照顺序修
正。
重复这个作业达得到小误差。
page 148
[工具长
简单设定
最后按写入后,才能登录工具长度。
如果这次设定工具长度是第一次, 就选择[
选择[不可行]
不可行]。
示教后由于工具的变形等原因再做设定工具长度时,如果选择[可行],就可
以在工具尖端的位置和原来程序的一致下把程序转换（更换各个动作轴
的位置）。
page 149
[工具长
简单设定
4 确认设定结果
设定的工具长度正确吗？来确认一下吧！调出刚才制作的程序、用[前进
检查 ]键来检查。
ＦＤＡＸ
示教点之间的动作时，工
示教模式下，握住握杆开关按下具前端的中心点几乎没有
[检查前进/后退]键。
动，那么设定就成功了。
page 150
[工具角度]
工具角度]的简单设定
简单设定
Z
设定想要的[工具坐标
系]的方向
X Y
使两个坐标系的方向平行、
通过目测，在让使机器人运
动。
Z
机器人的机械坐标系
（底盘固定）
X Y
最后按下[执行]和[写入]键
page 151
工具重量・重心的自动设
工具重量・重心的自动设定
动设定
准备测定用的程序
备测定用的程序
只指定两个基础
只指定两个基础姿态(叫Pose)
Pose) 、此外控制装置自动编
此外控制装置自动编制程序
动编制程序。
制程序。
示教模式
输入没有用过的程序号码，用这个画面作成的测定用
程序，就被自动的记录了
[19自动重心设定］
page 152
动设定
准备测定用的程序
备测定用的程序
作成像下面的姿态。尽可能让的J3,J5,J6轴的负载增大、具体可以参考扭矩
监视器。
尽可能让
尽可能让J3保
J3保
持最大负载
持最大负载
尽可能让
尽可能让J5保
J5保
持最大负载
持最大负载
尽可能让
尽可能让J6保
J6保
持最大负载
持最大负载
※在这里，和J1,J2,J4轴的负载没有关系，所
以不必要进行运动。使用尽可能长
使用尽可能的姿势
长的姿势
page 153
动设定
把光标放在[姿势１]行，按下这个时候机器人的姿态就被记录下
来了。
高性能ＴＰ
同样的操作，换个姿势在[姿势２]行记录。这个时候的姿态和
[姿势１]要变化的大一些。
姿势１
测定用的程序就自动
生成了。
姿势２
在对Ｊ3，Ｊ6軸施加不平衡转矩的状态下，
使Ｊ５轴作上下摆动进行记录。
page 154
动设定
2 开始重量・重心测
开始重量・重心测定
切换到再生模式、使之在１个循环
到再生模式、使之在１个循环的
再生模式、
再生模式、超越(
超越(速度O/R)100%
速度O/R)100%。
O/R)100%。
再生模式
设定前面已经作成的程序号
码。指定想要测定的工具号
码。
通常选择〈自动计算〉。
[19自动重心设定]
臂上搭载了气路电磁阀门盒时，在知
道他的重量、重心的场合下进行设定。
不知道的时候即使不设定也不要紧。
page 155
动设定
执行(f12)
执行状态成为[等待收集]。
投入按下
运转准备起动按钮开始再生运转、进行自动的
工具重心位置的测定。
完了的话显示测定结果
选择 [可行]。如上所示，工具的重量和重心位置就
记录完了。
page 156
工具的惯
工具的惯性矩的设
性矩的设定
有3种设定方法。
■ 手计算
依图纸做复杂的计算设定。会发生人为误差。
■ 简单设定（工具形状的登
简单设定（工具形状的登录
定（工具形状的登录）
只登录简单的形状、.控制装置实行计算惯性矩。一方面登录作业
很简单、另一方面复杂的形状的误差大。
+X
■ 自动惯性矩
动惯性矩设
性矩设定功能
+Z
（像自动工具重心设定一样）先准备测定 +Y
程序,然后再生程序.控制装置实行计算
小于额定惯性矩.规格的40%的惯性矩，
其精度降低。
详细的内容,请参照「设定篇(FD)」和「直到机器人运转(AX)」第４章。
page 157
机器人学校
CFD标
标准课程
保养篇
第１章：紧急时的机器人处理
第２章：控制装置
第３章：数据的备份及复原
第４章：机器人本体
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第１章
紧急时的机器人处
的机器人处理
参考说
参考说明书
CFD控制装置技术资料1 第9章
控制装置技术资
控制装置技术资料章
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制动解除开关（选购件）
选购件）
便携式型 BRAKE
RELEASE
拆下短路连接器
CNSW
RELEASE
1，拆下插入到“CNMOD”中的连接器“CNSW”，插入连接器“RELEASE”。
2，拆下插在此选配件主体的连接器“CNSEL”最下段的轴选择连接器，
插入需解除的轴编号。
3，请投入控制装置的电源。
4，如按此选配件主体SW1，则仅在按压时段内可以解除所选择的轴的
制动器。
※如解除制动器，机械臂有可能掉落。请务必采取措施防止机械臂
掉落。
5，制动器解除结束后，将变更的连接器恢复到原来状态。
连接在控制装置背面的“BRAKE RELEASE”短路连接器以及连接在
“CNMOD”连接器的“CNSW”也恢复到原来状态。
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制动解除开关（选购件）
选购件）
制动解除后，机械臂会因重力而掉下来。一定
要将机械臂或要掉下来的部分撑好，使其能保
持状态后再进行制动解除。开始，开关一旦解
危険除就立刻返回。在对相应设备的安全检查完成
后再进行。
接触机械臂或推按与机械臂相连的设备
接触机械臂或推按与机械臂相连的设备，
机械臂或推按与机械臂相连的设备，
会导致伤亡或重大
会导致伤亡或重大灾害事故
重大灾害事故。
灾害事故。
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第２章
控制装置
参考说
参考说明书
CFD控制装置保养篇
控制装置保养篇
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各部件的作用
冷却风扇
冷却风扇
（回生电阻用）
电源开关
插入选购
插入选购板的
选购板的
插槽
冷却风扇
冷却风扇
（驱动组件用）
上面
时序基板
序基板右側面
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定期检查・保养的项目
■日常检查
・按钮、示教器操作键的功能确认
・控制装置整体的清扫等
・冷却风扇上的有无尘埃
■３个月检查
・机器人连接电缆、示教器电缆的破损和撞伤、插头有无松弛等
■１年检查
・示教器的破损确认、操作键的清扫、液晶显示确认
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滤器的清扫和更换
1，切断控制装置的电源。
2，拆下滤器外罩的螺母。
3，用吹出方式清扫粘在过滤器的灰尘。
清扫时应从控制装置内部吹出灰尘。
有污垢等时，应用温水或中性洗涤剂。
即使如此也无法洗净时，应进行更换。
4，应依照拆下的逆序进行安装。
用温水或中性洗涤剂清扫时，应充分弄干后安装。
拆下滤
拆下滤器外罩的螺母
上面
右側面
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第３章
数据的备
数据的备份和复原
参考说
参考说明书
「开始篇」第５章
开始篇」第５章
「ＦＤ基本操作篇
「ＦＤ基本操作篇」第６章
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文件操作
选择文件进行拷贝
确认内部存储器・外部记忆装置的内容
删除不需要的文件
保护文件不被删除
比较２个文件的差异
外部记忆装置格式化
作业程序和设定的备份
外部记忆装置 → CFD控制装置；ＵＳＢ
ＵＳＢ存储器
ＵＳＢ存储器
保障动作的外部记忆装置的型号、请参考使用说明书《基本操作篇》６章.文件操作
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文件操作
选择驱动号码选择文件种类的
窗口指定窗口窗口
文件
目录
选择文件夹
窗口
设定结束后按
《执行》。
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插・拔 USB存
USB存储器
插USB存
USB存储器的场
器的场所有2
所有2个
CPU基板
CPU基板示教器的背面
（注意）如下
（注意）如下时
如下时, 不能拨
不能拨USB存
USB存储器。 2个USB插口，不管哪
文件有可能破损
文件有可能破损。个都可以使用的
・使用文件操作菜单
使用文件操作菜单期间（但不可同时使用）
・执行备份功能期间
份功能期间
・执行自动备
行自动备份功能期
动备份功能期间
份功能期间
等等
USB盖
・有大量的数据时
大量的数据时，
的数据时，推荐用备份操作・控制装置
控制装置不断电时可以插拔
装置不断电时可以插拔
・可一直插在上面・用于程序拷贝等少量
用于程序拷贝等少量的文件传
少量的文件传送
的文件传送
・拔下后别忘了盖盖
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格式化
User的状态下可操作
这里是格式化菜单
USB存储器的格式化要使用控
重要制装置本体的USB端口
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做备份
这里是做备份的菜单
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做备份
(1) 装置（源）：内部存储器
(2) 装置（目标）：外部记忆装
置
RC外部存储器１ (4) 如需要的话，

・・・ＣＰＵ基板的USB插口
提前做个文件夹放
TP外部存储器
・・・示教器背面的USB插口在外部记忆装置里
(3) 选择备份目标文件后 (5) [f12:执行]

按[Enter]
・备份的文件夹的名会自动做成： NRA2011-2011-11-06-0932
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备份的确认
份的确认
这里是确认菜单
象“NRA2011-2011-11-06-0932”这样超出
显示范围的长字符串：
FD ＋
照此按键后，１个文字１个文字可移动后
读取。
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备份复原
切换为Expert 资格后进行
这里是复原菜单
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备份复原
(1) 装置（源）有备份 (4) [f12:执行]

数据的外部记忆装置
复原
(2) 选择有备份数据的文 (5) 按任何一个键

件夹后按[Enter]
关闭
（Microsoft）
(3) 装置（目标）：
内部存储器
(6) 关机后再上电
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备份复原
保存备份的文件夹的属性一定是《只读》；
备份的文件夹的属性在手动备份或者自动《只读》备份时
一定要自动变成《只读》；
用电脑等访问USB存储器时，备份文件夹属性如不是《只
重要读》，则不能选择不被视为备份源的文件夹。
page 176
自动备份
动备份
为定期保存机器人的稼
为定期保存机器人的稼动情况，
动情况，在设定时刻、
在设定时刻、周和日，
周和日，在提前指定的
文件内自动备份的功能。
文件内自动备份的功能。
(1) 指定剩余备份的最大数
(2)选择有误文件验证
(3) 选择失败时是否重试
(4) 设定备份周期
(5) 最后按[执行]
FD控制装置请使用CPU基板的USB插口。
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做备份（迷你
份（迷你TP）
迷你）
START 使用[START/MENU]键打开＜wenjian＞。
MENU ≫显示“wenjian”菜单。
将光标移动至＜beifen＞后按下[ENTER]键。
把＜qudongqi＞选择＜waibu＞后，按下［ 1 ］ z h i x i n g。
FN
1
开始备份。完成后，按下[START/MENU]键。
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备份复原（迷你
份复原（迷你TP）
迷你）
START 使用[START/MENU]键打开＜wenjian＞。
MENU ≫显示“wenjian”菜单。
将光标移动至＜fuyuan＞后，按下[ENTER]键。
把＜qudongqi＞选择＜waibu＞，将光标移动至＜FOLDER＞后，
按下［ 1 ］ z h i x i n g。
FN
1
开始恢复。完成后先切断电源。
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第４章
机器人本体
参考说
参考说明书
各机器人的保养说
各机器人的保养说明书
（本体篇）
page 180
定期检查・保养的项目
■日常检查 ■定期更换部件
・自动位置是否错位？・电池
・电机是否异常发热及有异常声音？
・确认伺服电源的ON/OFF时，机械臂或工具不掉落
■３个月检查
・本体的清扫（灰尘和油污的清扫）
・传动带是否松弛？
・主要螺帽（含安装工具的）是否松弛？
・減速机是否异常发热及异常声音？等等
■１年点検
・制动是否正常动作？
page 181
定期检查：传动带
第3轴传动带初期张力 108～122 [N]

SPAN 0.110 [m] SPAN 0.180 [m]
MASS 0.013 [kg/m] MASS 0.041 [kg/m]
SPAN 0.120 [m]
MASS 0.041 [kg/m]

的松弛度时,必
检查传动带的松弛度
检查传动带的松弛度时必须运转准备
SPAN 0.179 [m]
MASS 0.013 [kg/m] 处于OFF状

状态。
详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。
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定期更换：电池
编码器的供电电池如不进行定期
编码器的供电电池如不进行定期更换
定期更换,
更换,则编码器的位置
数据就会丢失,
数据就会丢失,从而机器人不能正确运行。
从而机器人不能正确运行。
更换电池时,
更换电池时,控制装置的一次电源
控制装置的一次电源ON
一次电源ON的状态下进行
ON的状态下进行
详细请参考机器人的保养说明书（本体）。
page 183
机械方面的问题处理
过位有动停不异轴异误
问题的现象载置杂作止定常的常动
偏音时时期的自发作
移有摇的偏然热
抖晃拉差掉
动拽下
相关的部品
相关的部品
编码器 ○ ○ ○ ○ ○
抱闸 ○ ○ ○ ○
电机 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
減速机
減速机 ○ ○ ○ ○ ○
铺设板
铺设板、底座 ○ ○ ○ ○
工具 ○
page 184
保守編
机器人学校
CFD标
标准课程
自动运转篇
第１章：程序的保护
第２章：运转方法的指定
第１章
程序保护
程序保护
参考说
参考说明书
「基本操作篇」
第６章：文件操作
page 186
程序保护
可以保护
可以保护不小心修正或删
不小心修正或删除的程序。
除的程序。
被保护的状态
※迷你TP时, 请使用快捷Ｒ２６９。
page 187
程序保护
[4 保护] 内部记忆
[全保护
全保护]
・・・加保
・・・加保护
加保护的情况
[保
保护解除]
解除
・・・解除保
・・・解除保护
解除保护的情况
程序
输入程序号码按
Enter
最后[执行]
page 188
第２章
运转方法的指定
参考说
参考说明书
「设定篇(FD)」
定篇」
第７章：自动
第７章：自动运转的准备
的准备
page 189
启动选择・内部程序选择／外部设定
示教盒上位控制器
其他操作等
启动的输入
程序号码的
输入
内部外部
控制器
操作面板的启动操作操作、
在示教盒上无法进行程序选择
page 190
运转方法的指定（高性能TP）
再生模式 F7进入［示教・再生条
件］菜单、启动选择・
内部程序选择／
外部を可个别设
定外部
［动作可］鍵加f2［启动内/外・程序内外／
外］同时按、每次可相互转换
＋＋
启动选择・内部程序选择部／替换外部
page 191
运转方法的指定（迷你TP）
再生模式
DEL ACC +(ON)
内部 R 5 ENTER 0 ENTER
切换到内部模式。
DEL ACC FN
外部 R 5 ENTER 1 ENTER
切换到外部模式。
page 192
启动选择・把程序选择指定为外部的情况下、
用输入信号作为启动命令・指示程序号码
[启动外部]信号后,加入[程序选通脉冲]信号的场合
200ms以上的脉冲信号
启动外部(I)
输出程序ACK后,关信号
程序选择位(I)
确定程序号码
程序选通脉冲(I)
程序ACK(O)
程序回波位(O)
(实际机器人状态)
启动选择[外部]・程序选择[外部]的时间流程图（例）
(I) : 入力（外部装置 → AX） / (O):出力（AX → 外部装置）

page 193
http://www.nachi-fujikoshi.co.jp/
总公司东京都港区东新桥1-9-2　汐留住友大厦17层邮编 105-0021

Tel +81-3-5568-5245 Fax +81-3-5568-5236
中国
那智不二越（
那智不二越（上海）
上海）贸易有限公司
上海市普陀区丹巴路98弄7号龙裕财富中心11层邮编 200062
Tel 021-6915-2200 Fax 021-6915-5427
重庆分公司
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如存在缺页或者错页的情况下给予更换。
本产品的最终使用客户如从事军事相关,或者武器制造的的情况下,因「外国外汇及外贸管理法」的限制,
将成为出口受限对象。在出口时，请务必做好全面的审查并取得相关出口手续资格。
本说明书的原文是日文版。

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1401, TCFCN-169-001, 001

MZ07 -01– CFD

制造铭牌（右側面） 第 1 轴马达 （基座内部）

Y- Y+ RY- RY+ Check

Z- Z+ RZ- RZ+ Check

最大 第3轴 520 °/s 360 °/s

・3.14[rad] = 180[°], 1[N･m] = 1/9.8[kgf･m]

・3.14[rad] = 180[°], 1[N･m] = 1/9.8[kgf･m]

Z- Z+ RZ- RZ+ Check

Y- Y+ RY- RY+ Check

Z- Z+ RZ- RZ+ Check

高性能TP 迷你TP 高性能TP 迷你TP

“Tool Center Point” +Y

“Tool Center Point”

2. 请按下 [坐标]键、在以下3种模式的情况下，确认机器 高性能TP 迷你TP

操作机器人 Y- Y+ RY- RY+ Check

Z- Z+ RZ- RZ+ Check

0～9999 0～9999 机器人向记录点运动。

步骤号码 工具号码 加速度和平滑

移动速度 插补方式 精度 通过・定位

步骤号码 移动速度 插补方式 精度 通过・定位

转换速度 转换插补种类和速度形式 指定精度； 指定定位／通过；

用 ↑ ↓ ← → 键,将光标对准各项目, 指定加速度； 指定工具号码；

步骤号码 命令名称 功能号码

握住握杆开关 Check 按照步骤（移动命令）用低速向上一步

START 使用[START/MENU]键打开＜sheding＞－＜F1 jian＞。

＋ 记录速度 速度O/Ｒ 运行速度

端子台 TBEX1 端子台 TBEX2

ＣＦＤ１１控制装置； ＤＣ２４Ｖ输入输出基板 CFD-OP125-A（NPN)

RC外部存储器１ (4) 如需要的话，

(3) 选择备份目标文件后 (5) [f12:执行]

(1) 装置（源）有备份 (4) [f12:执行]

(2) 选择有备份数据的文 (5) 按任何一个键

第3轴传动带初期张力 108～122 [N]

SPAN 0.110 [m] SPAN 0.180 [m]

MASS 0.013 [kg/m] MASS 0.041 [kg/m]

第2轴传动带初期张力 108～122 [N]

SPAN 0.120 [m]

MASS 0.041 [kg/m]

第5轴传动带初期张力 29～40 [N]

MASS 0.013 [kg/m] 处于OFF状

(I) : 入力（外部装置 → AX） / (O):出力（AX → 外部装置）

总公司 东京都港区东新桥1-9-2 汐留住友大厦17层 邮编 105-0021

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最大第3轴 520 °/s 360 °/s

2. 请按下 [坐标]键、在以下3种模式的情况下，确认机器高性能TP 迷你TP

步骤号码工具号码加速度和平滑

移动速度插补方式精度通过・定位

步骤号码移动速度插补方式精度通过・定位

转换速度转换插补种类和速度形式指定精度；指定定位／通过；

用 ↑ ↓ ← → 键,将光标对准各项目, 指定加速度；指定工具号码；

步骤号码命令名称功能号码

＋记录速度速度O/Ｒ运行速度

ＣＦＤ１１控制装置；ＤＣ２４Ｖ输入输出基板 CFD-OP125-A（NPN)

总公司东京都港区东新桥1-9-2　汐留住友大厦17层邮编 105-0021