RobotWare general options

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August 13, 2019 | Slide 1
687-1 微动手腕关节 (on request) Advanced robot motion
功能介绍

▪ 特征 ▪ 主要应用
▪ 水切割
▪ 通常用在精度要求非常高的水切割或激光切割
小孔 ▪ 激光切割

▪ 只有机器人的手腕关节运动，例如机器人的 ▪ 其他.
4,5,6轴
▪ 消除来自于机器人1,2,3轴的误差
▪ 可切割小尺寸的矩形或园
▪ 快速的移动

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August 13, 2019 | Slide 2
603-1 绝对精度
功能介绍

▪ 绝对精度校准
▪ 大型机器人精度可提高超过1mm (平均提
高超过0.5mm)
▪ 小型机器人精度可提高超过0.7 mm (平均
0.3 mm)
标准系统机器人路径
▪ 不使用绝对精度功能误差可能超过 10 mm
(夸张的)
▪ 补偿机械误差和负载偏差
▪ 有利于
▪ 更换机器人
▪ 离线编程
▪ 基于坐标系下的机器人联动
▪ 使用激光跟踪系统测量参数并保存在SMB中
▪ 同样适用于倒装型机器人 带有绝对精度的机器人系统路径

备注：路径重复精度同样有效

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August 13, 2019 | Slide 3
604-1 基于坐标系的机器人联动MultiMove Coordinated
(需要有多任务系统)
功能介绍
▪ 一个控制系统最多可配置4台机器人及其外加
轴(360只能连两台)
▪ 各机器人可实现
▪ 各机器人单独运动
▪ 在通用坐标系下和其他机器人或外轴一起
运动
▪ 和其他机器人同步协调运动
▪ 最多可运行20任务，含6个机器人运动任
务 *) Coordinated: paths are correct, e.g. linear,
▪ 绝对精度 also in a moving workobject. Synchronized:
movement instructions are executed
▪ 在同时运行时间可取的最佳精度，当一台
机器人在该坐标系下运行时，所有机器人 simultaneously for several robots
共享绝对精度功能

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August 13, 2019 | Slide 4
604-2 MultiMove Independent (Multitasking included)
Motion coordination

▪ 特征
▪ 一个控制系统最多可配置4台机器人及其外加
轴
▪ 各机器人可实现
▪ 各机器人单独运动
▪ 在通用坐标系下同时运动
▪ 在通用坐标系下和其他机器人或外轴同时
运动，但依然保持独立运转

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August 13, 2019 | Slide 5
606-1 输送链跟踪Conveyor tracking
功能介绍

特征 主要应用
▪ 机器人可在速度变化的输送链上跟踪一个物 ▪ 喷涂
▪ 最多四条直线型或环形输送链 ▪ 分拣/归类
▪ 最多可排列254个工件 ▪ 其他.
▪ 依靠传感器或输送链上的开关取得同步
▪ 当输送链速度大于150mm/s时跟踪精度可达到
0.7mm或更好 (2 mm when moving in a path)
▪ Search指令可用
配置要求
▪ 外部编码器
▪ 编码器标准板卡 DSQC 377B (726-1)
▪ DeviceNet 总线配置(709-x)

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August 13, 2019 | Slide 6
602-1 Indexing Conveyor Control (new in RW 5.13)
Motion coordination

特征 主要应用
▪ 分度输送是一项控制机器人在快速运行的分 ▪ 取件/放件
度输送链上跟踪工件运动的功能
▪ 输送链当作机器人的外轴驱动 ，没有编码器 ▪ 从输送链上抓取袋装的物品放到盒子或其他
和编码器板 的容器中
▪ 支持所有360机器人型号 ▪ 在装盒应用中通过提高装箱速度提升生产力
▪ 可控制2条索引输送带
▪ 2 mm accuracy at 3,5 G (35 m/s2)
acceleration/deceleration ？？？
▪ 每分钟取放450次
▪ 需包含通用输送链跟踪功能606-1
需求
▪ ABB 电机功能包

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August 13, 2019 | Slide 7
607-1 同步传感器Sensor Synchronization
功能介绍Motion coordination

特征 主要应用
▪ 机器人运动与传感器相互关联？ ▪ 机器人同步
▪ 当机器人到达一个点时，机器人速度会在合适 ▪ 冲压设备
的时间调整
▪ 压铸设备
▪ 任何的运动形式都有效
▪ 两台机器人可以相互同步
需求
▪ 编码器板DSQC 377B
▪ DeviceNet 现场总线

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August 13, 2019 | Slide 8
608-1 安全区域World Zones
Motion events

特征 主要应用
▪ 用来监控机器人设定区域内的位置和手腕配置
▪ 当机器人处在正确的位置时输出一个信号
▪ 当TCP或关节轴进入或退出区域时间输出信号
▪ 保护周边设备
▪ 到达区域边界时停止机器人并报警
▪ 立方体,圆柱体,球体和关节轴区域 ▪ 机器人在设定区域内互锁
▪ 机器人启动或加载程序时自动启动
▪ 自动和手动模式下都有效
▪ 在MultiMove系统中,每个机器人都有自己的安
全区域,互不干涉

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August 13, 2019 | Slide 9
610-1 独立轴Independent Axes
功能介绍Motion functions

特征 主要应用
▪ 机器人第6轴(IRB 2400 /4400的第4轴)或外轴 ▪ 双工位焊接: 当一个工位焊接时，另一个
可独立运动 工位可独立的进行装载
▪ 移动程序位置可以是相对或绝对位置 ▪ 喷雾: 外部轴可连续的朝一个方向运动
▪ 连续的无限制的转动或线性移动 ▪ 抛光：机器人的一个轴可以连续的朝一个
▪ 独立调速 方向运动，不用往回退
▪ 更新轴的转数计数器

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August 13, 2019 | Slide 10
885-1 软伺服[SoftMove]
功能介绍

特征 主要应用
▪ RobotWare迪卡尔软伺服功能选项 ▪ 压铸机取件
▪ 机器人可在任何方向具有柔性而且在其他方 ▪ 适应于工装夹具的产品取放件
向上保持刚性 ▪ 工具更换
▪ 吸收冲击和振动
效益 ▪ 打磨
▪ 减少产品取出时间，降低单件工时和提高生 ▪ 表面搜寻
产效率
▪ 允许有一定的机械误差
▪ 易于编程

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August 13, 2019 | Slide 11
613-1 碰撞检测[Collision Detection]
运动监控[Motion supervision]

特征
▪ 用于降低机器人在移动时碰撞产生的冲击力量，
保护机器人和外部设备
▪ 可以用RAPID指令调整碰撞敏感度
▪ 通过QuickSet 菜单快速打开和关闭
▪ 注意: 碰撞侦测一般用于机器人自动运行时的
自我保护

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August 13, 2019 | Slide 12
616-1 PC-interface
Communication

功能 主要应用
▪ 机器人控制器和网络连接的通讯接口 ▪ WebWare 服务提供
▪ 使用Robot Studio Online 通过LAN 口连接 (否
则只有通过服务端口) ▪ 自动备份和版本控制的机器人程序
▪ WebWare 应用程序 ▪ 使用标准的浏览器现实本地或远程访问
▪ WebWare 服务 所产生的报告和信息诊断
▪ PC-SDK可用于开发应用程序 ▪ PC-SDK
▪ OPC-server ▪ RAB (Robot Application Builder)组成部
▪ Includes Socket Messaging and RAPID 分
Message Queue (see Multitasking)？
▪ 最先进的软件开发包，含有人机界面设
计
▪ IRC5 OPC Server
▪ An OPC interface to the IRC5 controller
Ethernet (according to the OPC standard)？？？

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617-1 示教器人机界面FlexPendant Interface
Communication

功能
▪ 可下在和运行通过FP-SDK (FlexPendant
Software Developer Kit) 为FlexPendant 定制
的应用程序
▪ FP-SDK 是RAB (Robot Application Builder)的
一部分
▪ RAB 和FP-SDK 紧密结合在一起的, 通过设计
人机界面在示教器上显示
▪ 包含RAPID Message Queue
(see Multitasking)

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August 13, 2019 | Slide 14
616-1 Socket Messaging (included in PC-interface)
Communication

功能 主要应用
▪ 通过网络的TCP/IP信息交换机器人程序 ▪ 两台机器人控制器讯息交换
▪ 客户端可以通过远程计算机运行应用程序，或 ▪ 机器人控制器和外围设备的讯息交换，如
在另外一台机器人上执行一段机器人RAPID程 传感器，读码器或过程控制器
序
▪ RAPID 指令用来 ▪ 相同控制器之间的相关任务

▪ 新建或关闭sockets (sockets 是一个网络

概念, 类似于一个电脑里文件处理程序)
▪ 创建一条通讯通道
Ethernet
▪ 发送合接收数据
▪ Sockets 可以用在任何类型的网络通讯

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841-1 EtherNet/IP
Communication

功能 主要应用
▪ EtherNet/IP 是支持IRC5控制器的几种现场总 ▪ 控制机器人以外的装置，例如功过IO控制
线之一 机器人手臂上的夹爪
▪ 通常用于和外部的IO通讯或PLC通讯 ▪ 作为PLC控制线上的一个从站
▪ 已经基于ODVA (Open DeviceNet Vendors
Association)建立了完善的通讯标准
▪ 良好的实时通讯
▪ 可作为主站或从站

Ethernet

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August 13, 2019 | Slide 16
623-1 多任务系统Multitasking (incl. in MultiMove 604-1, 604-2)
Engineering tools

功能 主要应用
▪ 最多可同时执行20个包含主程序的任务 ▪ 后台监控
▪ 通常用在当机器人正在运动时间同时控制外围 ▪ 可用一个任务来连续的监测某些信号的
设备或其他程序.
状态，当主程序停止运行后 (简易的PLC
▪ 任务执行或电机上电视时启动/停止 功能)
▪ 使用标准的RAPID 指令编写任务程序
▪ 操作员人机对话窗口
▪ 可设置任务优先权 (前台程序,背景程序)
▪ 设置一个同时执行的任务为人机对话窗
▪ 各任务可使用任何输入输出信号和文件系统 口，操作员可为下一个工作输入参数，
▪ 包含 RAPID 信息排队系统 不必停止机器人的运行
▪ 控制外部设备
▪ 机器人运行时可同时控制外部设备

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813-1 激光跟踪Optical Tracking
Engineering tools

功能 主要应用
▪ 带有激光传感器的自动控制. ▪ 连续运行中的路径跟踪主要应用于
▪ Contour tracking integrated with CAP ▪ 弧焊
movements like CapL with Track
argument？？？ ▪ 激光焊
▪ 机器人路径运动和跟踪时的自动控制 ▪ 激光切割或水切割
▪ 可以用RS 232 川口连接或网络连接 (如果使
用网络连接需要ServoRobot选项)
▪ 包含Sensor Interface [628-1]选项的所有功能.

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August 13, 2019 | Slide 18
810-2 SafeMove安全移动

▪ 进一步优化工站设计，改善人机之间的合作
▪ 详细功能介绍参考 SafeMove选项

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August 13, 2019 | Slide 19
661-2 Force Control Base (FCB)

▪ FCB 更有利于帮助人们完成装配和加工工作
▪ 机器人配有灵敏的压力传感器
▪ 可像人一样搬运一个物体, 例如沿着设定的方
向运动直到把物体放到指定位置
▪ 机加工时有两种方式可以选择:
▪ FC 压力变化
▪ FC 速度变化

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August 13, 2019 | Slide 20
Assembly with Force Control力控功能在装配上的应用

离合器装配
▪ 齿轮必须通过5道相同的齿环
▪ 齿环可以在水平方向移动和垂直方向转动

变速箱装配
▪ 圆柱体装配到孔中
▪ 四步搜索
▪ 2变速箱对齐
▪ 法兰对齐

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August 13, 2019 | Slide 21
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August 13, 2019 | Slide 22