激光尋位跟蹤操作手冊
 
 
 
 
 
 
 
 
匯出日期：2022-09-02
修改日期：2022-04-27
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                            激光尋位跟蹤操作手冊

1 目錄
• 工藝包簡介
• 應用情境
• 功能概述
• 激光尋位
• 激光跟蹤
• 軟硬體規格
• 跟蹤器設定
• 前置作業
• 設定步驟
• 手眼標定
• 前置作業
• 標定步驟
• 錯誤排查
• 編程範例
• 激光尋位範例
• 激光尋位及跟蹤範例
• 激光尋位及協同跟蹤範例
• 計算交點範例
• 計算用戶座標系範例
• 指令介紹
• 跟蹤器工藝號
• 開啟激光識別
• 關閉激光識別
• 靜態尋位
• 動態尋位
• 特徵點直線
• 特徵點圓弧
• 開啟跟蹤
• 關閉跟蹤
• 終點尋位
• 計算交點
• 計算用戶座標系
• 其他功能
• 特徵點監看
• 警報排查
• 系統警報
• 常見QA

目錄 – 2
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                            激光尋位跟蹤操作手冊

2 工藝包簡介

2.1 應用情境
機器人加工的應用中，若工件位置發生偏移，或加工過程中工件外形改變，使教導軌跡與實際需要加工
的軌跡有所誤差時，往往會造成加工效果不佳。此時可利用外部感測器進行量測，找出實際的工件位置
或加工點位，並智慧化地生成新的軌跡或是對原有軌跡進行補償，以提升加工的品質與良率。
其中一種常見的感測器為「激光跟蹤器」，此裝置會在工件上打出一條激光線並量測其變形，再透過演
算法計算出特徵點的位置。將激光跟蹤器安裝於手臂末端或是工具上，形成eye-in-hand的架構，即可透
過手臂動作將感測器帶到工件上的不同位置進行量測。

此工藝包常見應用情境為機器人電弧焊接、激光焊接、激光切割、塗膠等等，本手冊以最常見的電弧焊
接應用進行說明。

2.2 功能概述
本工藝包提供兩大功能：激光尋位與激光跟蹤。

2.2.1 激光尋位
包含靜態尋位、動態尋位、工具姿態調整、四點求交點、生成用戶座標系等功能。
適用情境：工件有定位誤差、來料尺寸誤差。
功能說明：透過激光跟蹤器尋找工件上的數個指定特徵點位，並將這些點位使用於運動指令、
偏移指令或其他計算。
使用範例：搜尋焊縫起點與焊縫終點，使用教導的MOVL運動指令進行焊接動作。

工藝包簡介 – 3
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2.2.2 激光跟蹤
包含變姿態跟蹤、定姿態跟蹤、終點尋位等功能。
適用情境：加工軌跡複雜難以教導、加工過程發生工件變形(如焊接熱變形)。
功能說明：在機器人運動的過程中，實時進行特徵點位的量測，並將量測數據應用於加工軌
跡，以彌補實際軌跡的偏移。
使用範例：教導焊接起終點位置，並開啟激光跟蹤功能，焊接過程中實時調整TCP位置與姿
態。

2.3 軟硬體規格
控制器版本：10.118.29X, 10.118.40D, 10.118.42及之後的版本。
跟蹤器廠家：標準版功能可直接使用北京同舟科技、蘇州睿牛機器人、北京創想智控、蘇州全視智能的
激光跟蹤器，若需對接其他廠家，請參考激光尋位跟蹤應用手冊「對接他牌跟蹤器」說明。
功能限制：
1. 機器人需為六關節手臂。
2. 激光跟蹤不支援擺動及外部軸協同功能。

工藝包簡介 – 4
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3 跟蹤器設定
在使用跟蹤器前，需進行跟蹤器設定，使跟蹤器與機器人能完成通訊。

3.1 前置作業
1. 將跟蹤器安裝於機器人法蘭面或是加工工具上。
2. 設定IP位址
a. 控制器IP位址設為「192.168.0.0」，入口：首页 → F5 系統 → F2 維護 → F2 網路設定。
b. 跟蹤器IP位址設為「192.168.0.1」。
3. 設定跟蹤器工藝
a. 架設一工件並確保上方有跟蹤器能識別到的特徵外型，例如搭接或拼接焊縫。
b. 移動手臂使激光線對上該特徵外型，並於跟蹤器介面進行設定，確保能識別到此特徵。
4. 確認控制器參數Pr3971 Modbus TCP通讯逾时异常时间設定值為100以下。

3.2 設定步驟
入口：首页 → F3 工艺 → F5 激光尋位跟蹤

1. 選擇跟蹤器廠牌
a. 目前支援創想、同舟、睿牛、全視四個廠牌，若需使用不支援之廠牌，可選擇「自訂」，並自行
輸入位址。
b. 若選擇自訂，請搭配激光尋位跟蹤應用手冊進行PLC修改。
2. 設定跟蹤器工具號碼
a. 當前使用的跟蹤器，對應的工具座標系號碼。
b. 此號碼與「跟蹤器手眼標定」頁面之「跟蹤器工具號碼」相同。
3. 設定特徵鎖定/遺失有效次數
a. 系統與跟蹤器通訊的頻率為每50ms讀取一次。
b. 此參數代表跟蹤器連續鎖定/遺失特徵大於多少次，系統才判定為實際找到/失去特徵，可作為過
濾雜訊的機制。

跟蹤器設定 – 5
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c. 此數值設定愈大，靜態尋位、動態尋位與開啟跟蹤時的等待時間愈長。
4. 設定特徵點儲存起始R值
a. 特徵點儲存R值起始位置，占用R值數量為200*系統總軸數，需確認此處並無和其他資源衝突。
b. 若特徵點位置無關機記憶需求，建議設定20000以後的數值；若需關機記憶，建議使用
6000~7999。
5. 設定前置距離
a. 輸入加工工具TCP與激光線之間，在工具TCP的+X方向之直線距離。
b. 執行終點尋位時，若TCP停止位置較實際終點位置遠，可降低此數值，反之則增加此數值。
6. 進行跟蹤器測試
a. 工藝號設定：設定跟蹤器識別工藝。
b. 光源開啟/關閉：開啟或關閉跟蹤器光源。
c. 讀值開啟/關閉：開始或停止讀值。
d. 感測結果：可由識別到特徵燈號，與感測值變化，判定跟蹤器是否讀值成功。

跟蹤器設定 – 6
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4 手眼標定
在使用激光跟蹤器進行尋位或跟蹤功能前，機器人需要先知道跟蹤器的安裝位置，方能準確地計算出激光線掃
描到的特徵位置。此一過程為手眼標定，若標定的準確度愈高，則機器人計算出的特徵位置或工件偏移量數值
愈準確。

4.1 前置作業
1. 確保機器人已執行過原點工具校正，請參考关节型手臂操作手册 (10.118.x系列)「原點工具校正」說
明。
2. 若僅使用激光尋位功能，則跟蹤器架設位置與激光線方向無限制；若要使用激光跟蹤功能，則需確保加
工工具之工具座標系的+X方向為TCP往激光線的方向，也就是預計加工方向，如下圖所示。請參考关节
型手臂操作手册 (10.118.x系列)「工具座標系設定」說明。
3. 找一搭接工件，在靠近邊緣處的搭接位置作一記號。
4. 將激光線打在記號上，並於跟蹤器介面進行工藝設定，確保跟蹤器能夠找到此特徵的位置。

4.2 標定步驟

 注意：進行手眼標定時，各個點位的外部軸座標須固定不變。
入口： 首页 → F3 工艺 → F5 激光尋位跟蹤 →F2 跟蹤器手眼標定

手眼標定 – 7
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1. 選擇加工工具號碼： 對應到焊槍工具號碼。
2. 選擇跟蹤器工具號碼： 與跟蹤器設定之跟蹤器工具號碼相同。
3. 點擊P1，將手臂移動到P1對應位置，按下教導按鈕(» 符號)。
4. 點擊P2，將手臂移動到P2對應位置，確認識別到特徵後，按下教導按鈕( » 符號)，重複此步驟教導
P3~P6。
5. 設定跟蹤器坐標系名稱
6. 教導完6個點位並設定跟蹤器坐標系名稱後，按下計算按鈕。計算成功後，會跳出標定結果與誤差，若
誤差可接受，按下儲存按鈕，標定結果與跟蹤器坐標系名稱將存入跟蹤器工具號碼之工具座標系。
7. 使用靜態尋位指令，確認尋位結果是否精確，靜態尋位指令使用方式詳見後續章節之激光尋位範例。
教導點位圖示說明： 

點位 圖示 說明

第1點 焊槍TCP對準記號位置，記錄為第1點。
第2點 沿機器人XYZ方向JOG，使記號位於激光線正中
間位置，記錄為第2點。

手眼標定 – 8
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第3點 沿機器人XYZ方向JOG，使激光線偏高的位置對
準記號。
第4點
讓記號分別位於激光線的兩端，記錄為第3點
與第4點。

第5點 沿機器人XYZ方向JOG，使激光線偏低的位置對
準記號。
第6點
讓記號分別位於激光線的兩端，記錄為第5點
與第6點。

4.3 錯誤排查
現象 排查方式

計算結果顯示「加工中或手臂座標值有誤」 1. 確保計算時控制器為就緒狀態
2. 檢查標定點位是否有軸超程，或是其他不合理數值的
情況

計算結果顯示「標定失敗，確認資料是否有重 檢查是否有重複的標定點位，或是標定點位太過接近
複」

計算成功，但誤差值極大 至「跟蹤器設定」頁面，檢查跟蹤器感測值是否異常

計算成功且誤差值小，但實際誤差大 1. 檢查加工工具座標系是否正確
2. 檢查是否有重複的標定點位，或是標定點位太過接近

手眼標定 – 9
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5 編程範例

5.1 激光尋位範例
適用情境：工件有定位誤差、來料尺寸誤差。
功能說明：透過激光跟蹤器尋找工件上的數個指定特徵點位，並將這些點位使用於運動指令、偏移指令
或其他計算。
使用範例：搜尋焊縫起點與焊縫終點並存入特徵點，教導特徵點直線指令移動到特徵點進行焊接動作。
範例程式

步驟說明
1. 設定跟蹤器工藝號、開啟激光識別
a. 針對尋位情境，設定已調適好的工藝號參數
2. 尋找焊缝起點
a. 將手臂移動到焊缝起始點附近，教導「關節或末端移動」指令
b. 教導「靜態尋位」指令，將特徵點儲存到指令編號內，範例為儲存到特徵點1
3. 尋找焊缝終點
a. 同上
4. 移動到起始點，進行起弧
a. 下達「特徵點直線」指令，點位選擇起始點對應之特徵點編號，注意用戶座標系必須與尋位時相
同
b. 下達「起弧指令」
5. 移動到終點，進行收弧
a. 使用方式同上，並下達「收弧指令」
圖示

編程範例 – 10
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5.2 激光尋位及跟蹤範例
適用情境：加工軌跡複雜難以教導、加工過程發生工件變形(如焊接熱變形)。
功能說明：在機器人運動的過程中，實時進行特徵點位的量測，並將量測數據應用於加工軌跡，以彌補
實際軌跡的偏移。
使用範例：使用動態尋位(鎖定)尋找焊縫起始點，開啟焊縫跟蹤功能，焊接過程中實時調整TCP位置與姿
態，最後以終點尋位功能結束焊缝。
範例程式

步驟說明
1. 移動到動態尋位起點
a. 移動手臂，使激光線位於焊缝起始點之前，教導「關節或末端移動」指令，作為動態尋位起始點
b. 註：此為動態尋位之鎖定範例，故激光線在動態尋位起時點時，需尚未感測到特徵
2. 進行動態尋位，尋找焊縫起點
a. 移動手臂，使激光線位於焊縫起始點之後，教導「動態尋位」指令，將特徵點儲存到指定編號
內，範例為儲存到特徵點1

編程範例 – 11
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b. 下達「特徵點直線」指令，點位選擇起始點對應之特徵點編號，注意用戶座標系必須與尋位時相
同
c. 下達「起弧指令」
3. 焊缝跟蹤開始
a. 將焊槍端點移動到焊縫起點，教導「開啟跟蹤」指令，並依照情境需求調整跟蹤模式( 見指令介
紹-開啟跟蹤 )
i. 若跟蹤之焊道已有人工焊點，可透過調整「跟蹤目標遺失有效距離」，越過人工焊點，避
免跟蹤失敗
b. 移動手臂，於激光線距離焊缝結束點20~50mm處，教導「末端移動」指令
4. 焊缝跟蹤結束
a. 承步驟3.b，於末端移動指令後直接教導「終點尋位」指令，手臂即會追蹤到感測終點
b. 教導「關閉跟蹤」指令，結束焊缝跟蹤
c. 教導收弧指令，完成焊接
圖示

5.3 激光尋位及協同跟蹤範例
適用情境：搭配外部軸協同之情境，例如大型圓筒整圓焊接搭配單軸變位機、長直焊縫焊接搭配單軸地
軌。
功能說明：在外部軸協同運動的過程中，同時進行激光跟蹤。
使用範例：大型圓筒整圓焊接搭配單軸變位機，使用靜態尋位尋找焊縫起始點，焊接過程中實時調整TCP
位置與姿態。
範例程式

編程範例 – 12
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步驟說明

 注意：
1. 開始教導程序前，必須先設定好外部軸相關參數及協同用戶座標系
2. 工件旋轉進行整圓焊接的情境，跟蹤模式必須使用「變姿態」
3. 協同跟蹤時，實際跟蹤終點與教導時的外部軸位置可能有些許偏差
4. 建議整圓焊接分成6段以上的末端直線，若實際跟蹤終點與教導時的外部軸位置偏差太大，需
再將整圓分割成更多線段進行教導

編程範例 – 13
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1. 尋找並移動到焊缝起點，進行起弧
a. 將手臂移動到焊缝起始點附近，教導「關節或末端移動」指令
b. 教導「靜態尋位」指令，將特徵點儲存到指令編號內，範例為儲存到特徵點1
c. 教導「特徵點直線」指令，點位選擇起始點對應之特徵點編號，注意用戶座標系必須與尋位時相
同
d. 教導「起弧」指令
2. 焊縫跟蹤開始
a. 將焊槍端點移動到焊縫起點，教導「開啟跟蹤」指令，注意此情境必須使用「變姿態」跟蹤模式
3. 教導跟蹤路徑
a. 將變位機旋轉一角度，並在焊槍端點位於焊縫上的位置教導「末端直線」指令
b. 重複上述步驟，教導多段末端直線指令，建議整圓焊接分成6段以上
4. 焊縫跟蹤結束
a. 變位機旋轉一整圈後，教導「末端直線」指令回到工件上的焊縫起點位置
b. 教導「關閉跟蹤」指令
c. 教導「收弧」指令
5. 抬槍動作
a. 協同跟蹤時，實際跟蹤終點與教導時的外部軸位置可能有些許偏差
b. 建議使用工具座標系下的「增量直線」進行抬槍動作，避免實際抬槍的角度與預期不符
圖示

5.4 計算交點範例
適用情境：於激光尋位應用時，有可能因為現場工件環境，導致部分欲尋找點位無法直接找到，因此需
要利用其他特徵點生成該點。
功能說明：計算兩條由特徵點生成之直線的交點。
使用範例：透過靜態尋位找到兩條焊缝之特徵點，並利用焊缝上之特徵點，找出無法透過跟蹤器搜尋的
焊縫交點。
範例程式

編程範例 – 14
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步驟說明
1. 使用靜態尋位尋找焊縫一第一特徵點
2. 使用靜態尋位尋找焊縫一第二特徵點
3. 使用靜態尋位尋找焊縫二第一特徵點
4. 使用靜態尋位尋找焊縫二第二特徵點，注意四點皆須在相同的用戶座標系下進行尋位
5. 利用直線上之特徵點，計算兩直線交點，並儲存到指定特徵點內
圖示

5.5 計算用戶座標系範例 
適用情境：加工軌跡固定，但工件底座有夾持誤差。
功能說明：透過特徵點計算新的用戶座標系，使加工過程中可以改變用戶座標系數值，偏移加工軌跡。
使用範例：利用靜態尋位及計算交點指令，找出用戶座標系之原點、+X點、XY平面點，並利用新生成的
用戶座標系進行加工。
範例程式

編程範例 – 15
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步驟說明

 注意：
1. 若欲計算固定用戶座標系，則尋位時需位於世界座標系下(用戶0)
2. 若欲計算協同用戶座標系，則尋位時需位於座標值皆為0的協同用戶座標系下

1. 使用靜態尋位尋找焊縫一第一特徵點
2. 使用靜態尋位尋找焊縫一第二特徵點
3. 使用靜態尋位尋找焊縫二第一特徵點

編程範例 – 16
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4. 使用靜態尋位尋找焊縫二第二特徵點
5. 利用計算交點指令，計算用戶座標系原點
6. 計算用戶座標系
a. 利用步驟1~5所得之特徵點，使用計算用戶座標系指令，重新生成用戶座標系
7. 利用新生成之用戶座標系，教導軌跡
a. 手動試跑步驟1~6，使步驟6計算用戶座標系指令生效
b. 將系統用戶座標系切換至步驟6生成之用戶座標系，再進行軌跡教導
圖示

編程範例 – 17
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6 指令介紹

6.1 跟蹤器工藝號 
功能：設定跟蹤器工藝號
入口：工藝→跟蹤器工藝號

跟蹤器工藝號教導說明：

• 工藝號：對應到跟蹤器設定之數值

6.2 開啟激光識別
功能：開啟激光
入口：工藝→開啟激光識別

開啟激光識別教導說明：

指令介紹 – 18
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6.3 關閉激光識別
功能：關閉激光
入口：工藝 → 關閉激光識別

關閉激光識別教導說明：

6.4 靜態尋位
功能：設定靜態尋位與特徵點儲存編號
入口：工藝 → 靜態尋位

靜態尋位教導說明：

• 特徵點編號：靜態尋位感測結果欲儲存之特徵點編號

指令介紹 – 19
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6.5 動態尋位
功能：設定動態尋位終點位置、尋位
入口：工藝 → 動態尋位

動態尋位教導說明：

• 位置：動態尋位終點
• 線速度：動態尋位速度
• 特徵點編號：動態尋位感測結果欲儲存之特徵點編號
• 尋位類型： 
• 鎖定：尋找到特徵時紀錄感測位置
• 遺失：遺失特徵時紀錄感測位置
• 座標系：動態尋位教導時之用戶與工座標系編號

6.6 特徵點直線
功能：直線運動至特徵點
入口：運動指令→ 特徵點直線

指令介紹 – 20
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特徵點直線教導說明：

• 特徵點編號：末端直線移動目標特徵點編號
• 特徵點姿態：末端直線運動姿態使用尋找特徵點時之姿態
• 自訂姿態：末端直線運動姿態使用自訂姿態
• 當尋找特徵時之姿態與欲焊接姿態不同時，可使用自訂姿態滿足使用需求

6.7 特徵點圓弧
功能：圓弧運動至特徵點

指令介紹 – 21
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入口：運動指令→ 特徵點圓弧

特徵點圓弧教導說明：

• 特徵點編號：圓弧移動目標特徵點編號
• 特徵點姿態：圓弧運動姿態使用尋找特徵點時之姿態
• 自訂姿態：圓弧運動姿態使用自訂姿態
• 當尋找特徵時之姿態與欲焊接姿態不同時，可使用自訂姿態滿足使用需求

指令介紹 – 22
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6.8 開啟跟蹤
功能：開啟跟蹤
入口：工藝 → 開啟跟蹤

開啟跟蹤教導說明：

• XYZ：跟蹤路徑起點
• 跟蹤靈敏度：數值越大，TCP的偏轉或位移效果越明顯
• 跟蹤模式： 
• 變姿態：根據XYZ感測值進行偏轉，工具+X為前進方向
• 定姿態：根據XYZ感測值進行位移
• 跟蹤遺失有效距離：設定跟蹤過程中，特徵點遺失多少距離才會發「跟蹤目標遺失」警報
• 當跟蹤焊缝已有人工焊點時，可調整此參數於跟蹤過程越過焊點，避免跟蹤失敗。

 功能限制
跟蹤過程中不支援部分指令，否則將會報警RBT-123 【末端跟蹤不支援此指令】，詳見「警報排查」
章節。

6.9 關閉跟蹤
功能：關閉跟蹤
入口：工藝 → 關閉跟蹤

指令介紹 – 23
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關閉跟蹤教導說明：

6.10 終點尋位
功能：終點尋位
入口：工藝 → 終點尋位

終點尋位教導說明：

6.11 計算交點
功能：計算由特徵點生成之兩條直線交點
入口：座標系 → 計算交點

終點尋位教導說明：

• 目標特徵點：交點儲存特徵點編號
• 第一、第二特徵點：第一條直線特徵點編號
• 第三、第四特徵點：第二條直線特徵點編號

指令介紹 – 24
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6.12 計算用戶座標系
功能：根據設定的三個特徵點，於指定之用戶座標系編號設定用戶座標系
入口：座標系 → 計算用戶座標系

計算用戶座標系教導說明：

• 用戶座標系編號：存入用戶座標系編號
• 原點特徵點：原點特徵點編號
• +X特徵點：+X點特徵點編號
• XY平面特徵點：XY平面點特徵點編號

指令介紹 – 25
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7 其他功能

7.1 特徵點監看
入口：程式 → 工藝選單 → 雷射尋位特徵點監看

功能說明：
於手動模式下，檢視已儲存之特徵點數值；於自動模式下，監看最新計算之特徵點數值
元件介紹：
1. 「特徵點編號」：
a. 手動模式：可輸入特徵點編號，並顯示對應之特徵點數值於下方。
b. 自動模式：不可輸入特徵點編號，顯示最新計算之特徵點點編號，並顯示對應之特徵點數值於下
方。

其他功能 – 26
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8 警報排查

8.1 系統警報

英文版 English Version: RBT-123

Alarm ID RBT-123 Alarm 标题 【末端跟蹤不支援此指

令】

说明 末端跟蹤功能G192.1與G192.2中间使用不支援的指令，系统会发出警报。

可能原因 程式内，G192.1 / G192.2中间包含：

1. 關節運動( MOVJ )。
2. 增量關節運動( INCMOVJ )。
3. 圓弧運動( MOVC )。
4. 等待讯号不减速( SWAITSIG )。
5. 进阶输出( SYNCOUT )。
6. 履带追踪( WAITSYNC / ENDSYNC )。
7. 摆动( WEAVEON / WEAVEOFF )。

排除方法 请检查加工程序
1. 刪除不支援指令。
2. 或是在不支援指令前加上G192.2，關閉末端跟蹤功能。

警報排查 – 27
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9 常見QA
No. Q 問題 A 對策

1 終點尋位結束點位不精確，該如何調 根據停止位置( 未到達/超出 實際終點 )，調適「前

適？ 置距離」設定之數值。
e.g. 停止位置超出實際終點，則將前置距離數值調
小。

常見QA – 28