第 37 卷 第 10 期 计 算 机 仿 真 2020 年 10 月

文章编号： 1006 － 9348（ 2020） 10 － 0024 － 05

基于网格重构的无人机外形参数化建模仿真
高俊杰
（ 西北工业大学明德学院，陕西 西安 710074）

摘要： 针对当前无人机外形建模方法存在外形变形无法矫正问题，导致模型误差较大以及模型自由度低的问题，采用网格重
构法对无人机外形进行参数化模型的构建。引入 FFD 法进行无人机外形参数的获取和建模。将无人机初始外形放入所设
计的控制包络中，得到移动控制体各控制点，参数化处理无人机外形，并形成控制体新的结构位置。利用新控制点位置与参
数坐标，结合笛卡尔坐标计算式获取变化之后的外形参数，完成外形参数初步建模分析。采用笛卡尔网格分解技术对无人
机网格进行自动重构，并考虑到无人机原截面和初始截面存在的误差，对变形之后的截面进行重构，完成外形变形的修改与
矫正，进一步精细化无人机外形参数化模型。实验结果表示，所建模型能够有效修改无人机外形变形参数误差，并具有较高
自由度，与当前相关成果比较更具有效性，应用型更强。
关键词： 网格重构； 无人机； 外形参数； 建模
中图分类号： TP310 文献标识码： B

Parametric Modeling and Simulation

of UAV Based on Grid Ｒeconstruction

GAO Jun － jie

（ Ming De College，Northwestern Polytechnical University，Xi，an Shanxi 710074，China）

ABSTＲACT： In view of the problems existing in the current UAV contour modeling method，such as uncorrectable
shape deformation，large error and low model freedom，the grid reconstruction method was adopted to construct the
parametric model of UAV contour． FFD method was introduced to acquire and model UAV profile parameters． The
initial shape of the UAV was put into the designed control envelope to obtain the control points of the movement con-
trol body． The shape of the UAV was parameterized to form a new structural position of the control body． Using the
new control point position and parameter coordinates，and combining with the cartesian coordinate formula to obtain
the changed contour parameters，the preliminary modeling analysis of the contour parameters was completed． Carte-
sian mesh decomposition technology was adopted for automatic reconstruction of UAV mesh． Considering the errors of
original and initial sections of UAV，the section after deformation was reconstructed to complete modification and cor-
rection of contour deformation and further refine the parametric model of UAV contour． Experimental results show that
the model can effectively modify the shape deformation parameter error of UAV，and has a higher degree of freedom，
which is more effective and more applicable than the current relevant achievements．
KEYWOＲDS： Grid reconstruction； Drone； Shape parameters； Modeling

设计与布局面临的挑战很大，将网格重构方法应用其中可有
1 引言 效减小大尺度变化对无人机飞行时产生的影响。为了更好
现如今科学技术与信息技术不断进步促使了无人机迅 地促进无人机发展和适应时代追求，相关人员提出了很多优
［1］
猛发展 ，无人机性能良好，是应用价值非常高的布局模式， 秀成果。
［2 － 3］ ［4］
对其外形参数进行分析十分必要 。无人机外形参数化 有连兴 等人将高马赫数临近空间当作无人机外形参
数化建模基础，并分析了高马赫数在无人机气动结构布局中
基金项目： 陕西省教育厅 2017 年度专项科学研究计划（ 17JK1141） 存在的实际问题。过程中，设计并开发了无人机气动外形以
收稿日期： 2019 － 05 － 09 修回日期： 2019 － 06 － 26 及观测的工具，其中包含参数化的几何模型构建程序与结果

— 24 —
分析程序等部分。对于高马赫数在无人机外形参数化设计
中的应用提出相应要求，提出将翼型设置成菱形，且尾翼的
［5］
构型呈 V 型。李如 等人对于全复材无人机外形设计存在
的特性，具 体 分 析 了 整 个 无 人 机 外 形 布 局 流 程。简 析 了
CATIA 参数化关联法与将布局草图当作核心由上至下的设
计，提出将无人机外形参数化装配进行关联，再根据关联结
果设计无人机外形结构，以此实现关联下的无人机模型变
更，完成模型修改及调整。
无人机应用前景广泛，对其外形参数进行研究具有非常
实际意义
［6］
。上述相关成果存在理论值与实际值误差较大
和自由度较低的问题，提出并设计基于网格重构的无人机外
形参数化模型，以满足现实需求。
2 无人机外形参数化建模分析
本文整体研究结构为： 利用 FFD 初步进行无人机外形参
数化建模； 根据网格重构的方法对初步建模结果进行优化；
对存在变形的位置进行修改，提升无人机外形参数化建模
精度。
2． 1 初步建模分析
FFD 是一种自由变形法，在利用该方法进行无人机外形
参数化建模过程中，其假设物体存在比较好的弹性，且在外
［7 － 8］
力作用下比较容易产生变形
个根据控制点组建的控制结构，将物体放到设计的结构中，
如果结构在外力作用下而产生变化，那么物体形状也会产生
相应变化。
以采用的基函数存在差异为依据，FFD 法中包含基于 B
样条的 FFD 法等多种 FFD 法。针对不同基函数，FFD 控制
结构中随机点的笛卡尔坐标 x（ s，t，u） 均能够统一表达为式
（ 1） 形式
l m n  α = 4°，H = 0km
x（ s，t，u） = ∑∑∑P
i =0 j =0 k =0
i，j，k
其中，x（ s，t，u） 代表控制体的局部坐标，即无人机参数坐标，
0≤s，t，u ＜ 1，P i，j，k 代表控制结构顶点的笛卡尔坐标，且三个
方向上控制结构顶点数量分别是 l + 1、m + 1、n + 1。
FFD 法和物体的几何形状表达形式无关，几何形体以无
论何种形式表达，FFD 法运行过程中均是借助调整控制结构
顶点空间位置实现几何形状的改变，而不是直接移动物体表
面。表示该方法通用性比较强，能够应用至任何复杂外形的
参数化建模。FFD 法变形性能强，能够保持几何形体的连续
和光滑特性，可降低外形参数化建模过程复杂度。
基于上述特性，可将 FFD 法应用至无人机外形参数化建
模中。在该过程中，以半模外形参数化为例，建模流程为： 设
计并构建一个控制包络将所需参数化的无人机最初外形放
在包络中，同时得到移动控制体各控制点，以此形成控制体
新的结构位置，基于新控制点位置与参数坐标，利用式（ 1） 获
取对应变化之后的外形。
。在造型时设计并构建一
Ｒ i （ s） Ｒ j （ t） Ｒ k （ u）
2． 2 模型优化
网格重构作为无人机外形参数化建模的关键步骤，其中
外形改变之后流场网格能够依据变形方案使用动态网格技
术自动生成，也能够使用网格重构法将计算域网格重新规划
并生成。网格变形法一般只适用在外形变化幅度比较小的
状况，对于位移比较大和变化比较大及几何拓扑产生变化的
情况，网格变形法在上述情况下会失效，难以保障网格质量。
网格重构法可以适应外形剧烈变化的状况，在此，使用笛卡
尔网格分解技术实现无人机网格自动重构。笛卡尔网格分
解技术基于的是空间至边界这一划分方案，具备网格构建效
［9 － 10］
率高和自主性强的特性 。在网格划分过程中，使用部
件建模与几何特性信息相结合的局部加密策略，通过投影生
成贴体网格，再投影到物体表面的柱形网格，进而将物体划
分成多层边界网格。
无人机外形优化在优化设计平台中实现，该平台集成了
很多种优化工具包，可以在优化过程中选择序列二次规划
法。该规划法属于一种求解约束的优化目标模型，利用将一
般非线性的约束条件优化问题转换成对一系列二次规划问
题进行求解，根据二次规划方式实现原问题解逼近式求解。
在求解优化后的模型中，将 FFD 控制体包络顶点位置当
作优化设计变量，将阻力 C D 的最小化当作设计目标，且限定
升力 C L 必须大于等于预设的 C L0 ，无人机截面厚度 T m 必须
大于等于预设值 T0 。工况中，将迎角 α 为 4°，高度 H 为 0km
当作设计点，则无人机外形参数化优化模型可表示为
 findX
 minC D
 s． t． C
L ≥ C L0
（ 2）

 T m ≥ T0
 X d ≤ X ＜ X u
（ 1）
其中，X 代表由无人机外形参数化模型优化设计变量构成的
矢量，X d 代表矢量取值的边界上限，X u 代表矢量取值的边界
下限。X 包含控制体的后掠角与控制顶点的方向坐标参量，
且控制体的后掠角属于全局控制变量，可以使无人机翼的外
形整体产生变化，顶点法向坐标能够改变无人机外形局部形
状，以此实现机翼翼型截面的优化。
2． 3 无人机外形参数模型变形修改
经过 3. 1 和 3. 2 分析与计算，实现了无人机外形参数化
建模与优化，为了进一步提升建模精确性，利用有限元网格
形式对优化后存在变形的情况进行修改。图 1 为变形修改
结构：
上述网格与无人机外形截面变形问题，能够表征为如下
问题：
设定无人机截面 S0 和截面上任意离散点集合 s i0 和该离
散点集合变形位置 s i ，找到一个新截面 S，且其会历经点集
合 si 。
— 25 —
 较满意的结果； 假设该步骤无法得到满足误差的截面，则转
至步骤 3） 。
3） 对截面作进一步拟合。执行该步骤时，先对参数点进
行重新参数化，主要因为已经在步骤 2） 中得到了一个截面，
由此将目标点投影至所得的截面上，获取一个更为精准的参
数。接着在误差比较大的位置插入新节点，以此使截面更加
贴近目标点集合。
4） 针对生成后的截面进行全方位检查。因步骤 （ 3） 中
目标点参数化已经使结果更为精准，采用更多控制顶点通常
可以得到满意结果，但也存在少数情况，误差无法得到满足
图1 变形修改示意图 或者截面的质量比较差，产生原因为（ u，v） 方向取向不是十
分合适。针对此类问题，直接采用变形之后的网格进行新截
要想使修改无人机外形变形之后的截面和 S0 具有相同 面拟合即可。
数学模型，也就是具有相同次数和节点矢量以及控制顶点， 利用网格重构截面的研究方法有很多，在此利用 Weiss
必须要满足式（ 3） 方法实现该步骤。Weiss 方法运行流程如图 2 所示，其主要
S（ u，v） = S0 + ΔS （ 3） 由初步拟合和精确拟合两部分组成。
其中
m n

S0 + ΔS = ∑∑（ C
i =0 j =0
ij + ΔC ij ） N jk （ u） N jk （ v） （ 4）

式中，S（ u，v） 代表截面坐标，ΔC ij 代表控制网格顶点生成的

变形量。根据上述计算可知，只要得到 ΔS，就能够获得新
截面。
需要注意的是，假设严格限定控制网格的顶点数目保持
不变，可能难以使截面逼近变形点，在大多数情况下均需要
利用插入部分节点，促使截面可以更加便利地逼近变形点。
经过归纳与整理，利用有限元修改变形点的具体过程如
下所示：
1） 对无人机外形离散点进行参数化。在该步骤运行过
0
程中，将 s i 投影至原截面上得到（ u i ，v i ） ，因 s i0 和该离散点集
合变形位 置 s i 为 一 一 对 应，由 此 这 些 参 数 能 够 当 作 初 始
参数。
2） 采用最小二乘法对一个初始截面进行拟合，并使其逼
近目标点。在式（ 3） 中，ΔS 为所要求的截面，其表达式为
m n

ΔS = ∑∑ΔC N ij jk （ u） N jk （ v） （ 5）
i =0 j =0

该截面逼近离散集合 Δs i ，其初始参数是步骤 1） 得到
的，截面和原截面具备相同次数和节点矢量。
在基于有限元的修改中，因截面拟合形式是逐步进行
的，可将误差降到最低，由此针对边界上点赋予的权重值 w
尽可能大一些。
在截面求解过程中，引入一个截面光滑项，则有 图2 Weiss 方法运行流程图
F（ s） =  （ s2uu + 2s2uv + s2vv ） C D （ 6）
3 实验结果与分析
根据式（ 6） 计算，得到的最终函数表达式为
上述内容只是理论方面的研究，要验证基于网格重构的
F'（ s） = λF（ s） + F l （ s） （ 7）
无人机外形参数化模型可靠性，需要进行一次测试。实验选
式中，λ 代表光滑项因子，该值越大，则表示曲面就越光滑，
择的无人机对象如图 3 所示，利用 C 语言实现本文模型同时
F l （ s） 代表最小二乘法求解结果。
进行实际测试。实验指标为：
一般情况下，假设变形较为均匀，则该步骤可以得到比
— 26 —
 1） 无人机外形参数化建模误差
2） 建模过程自由度

图4 不同成果非标准拟合指数对比

图3 实验对象 网格法运行中，由于无人机截面拟合形式逐步进行，以此进
一步降低了建模误差。
实验首先选择非标准拟合指数为衡量参数，非标准拟合
指数表示研究结果与实际值的拟合情况，其中该指数越大则
表示拟合情况越好，即误差越小，反之越大。
在上述实验环境下得到的实验结果下图所示。
从图 4 中可明显看出，文献［4］研究结果的非标准拟合
指数最高不超过 0. 85，文献［5］研究结果的非标准拟合指数
最高不超过 0. 91，而本文所建模型在不同实验次数下该指数
均较大，最低不低于 0. 85，表现出了良好的建模精度。
在进行无人机外形参数化建模过程中，首先利用 FFD 法
进行了初步建模，然后采用网格重构法优化初步建模结果，
最终使用有限元网格法对变形情况进行修改，有效增强了所
建模型的精确性与可靠性，也就减小了研究误差。在有限元

图5 不同成果自由度对比
— 27 —
 自由度为表征研究成果复杂度的有效指标，该指标越低 参考文献：
表示复杂度就越高。图 5 中，与当前相关成果比较，基于网 ［1］ 冯琨程，高九州． 某型系留无人机复合材料机体结构优化设计

格重构的无人机外形参数化模型自由度较高，高于 190 的情 297（ 10） ： 57 － 62．

与分析［J］． 玻璃钢 / 复合材料，2018，

况很多，这表示所建模型复杂度低，侧面显示了其具有很高 ［2］ 柏植，凌六一，韩涛，等． 小型无人机姿态稳定性能控制研究

［J］． 计算机仿真，2017，
34（ 11） ： 16 － 20．
的运行效率。该模型采用 FFD 法对无人机外形参数化进行
［3］ 彭程，张江，董金刚，等． 局部粗糙机翼表面气动特性影响研究
初步建模时，由于其具备很强的变形性能，借助调整控制结
［J］． 计算力学学报，2017，
34（ 1） ： 123 － 129．
构顶点空间位置实现几何形状的改变，以此可有效降低建模
［4］ 有连兴，余雄庆，王宇． 高马赫数临近空间无人机气动布局设
过程的复杂度，提高自由度。
39（ 4） ： 62 － 68．
计分析［J］． 国防科技大学学报，2017，
［5］ 李如，胡毕富，席平，等． 无人机结构参数化关联设计及快速调
4 结束语
37（ 5） ： 655 － 660．
整［J］． 图学学报，2016，
1） 无人机应用范围极广，对社会进步有着重要意义，据 ［6］ 任枫轩，王忠勇． 基于 ISAＲ 像序列的多旋翼无人机参数估算
此提出并设计基于网格重构的无人机外形参数化模型，解决 ［J］． 电光与控制，2018，
25（ 4） ： 55 － 60．
当前相关研究成果存在的问题。 ［7］ 吴波涛，张煜，李凌霄，等． 基于多旋翼单镜头无人机的三维建
2） 利用 FFD 法初步构建参数化模型，引入网格重构法 33（ 11） ： 99 － 103．
模技术［J］． 长江科学院院报，2016，
优化初步建模结果，修改变形情况误差。分别在建模精确性 ［8］ 辛冀，董圣华，刘毅，等． 六旋翼无人机的飞行力学建模研究

和自由度两方面验证所建模型的有效性。 ［J］． 飞行力学，2016，

34（ 6） ： 10 － 14．

3） 结果显示，本文所建模型的非标准拟合指数较大，一 ［9］ 张乐，周洲，许晓平． 飞翼布局无人机保形非对称 S 弯进气道

31（ 11） ： 2682 － 2690．
设计及优化［J］． 航空动力学报，2016，
直保持在 0. 9，说明所构建外形参数化模型具有较高精度。
［10］ 王荣，闫溟，白鹏，等． 飞翼无人机平面外形气动隐身优化设
与当前相关成果比较，基于网格重构的无人机外形参数化模
38（ s1） ： 77 － 84．
计［J］． 航空学报，2017，
型自由度高于 190，这表示所建模型复杂度低，
4） 无人机作为高科技的产物，对未来生产变革会起到巨
［作者简介］
大的推动作用，所构建的无人机外形参数化模型可尝试应用
高俊杰（ 1988 － ） ，女（ 汉族） ，河南郑州人，硕士研
至各种无人机外形参数化建模中，为无人机领域研究提供更
究生，讲师，研究方向： 主要从事计算机辅助产品设
多理论支撑。
计、工业设计、人机工程研究。


（ 上接第 23 页） ［作者简介］
［12］ 李惠峰． 高超声速飞行器制导与控制技术［M］． 北京： 中国 冯 耀（ 1995 － ） ，男（ 汉族） ，山西省汾阳市人，助
宇航出版社，2012． 理工程师，主要研究领域为临近空间高超声速目标
［13］ 黄长强，国海峰，丁达理． 高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制 跟踪问题。
35（ 4） ： 369 － 379．
导综述［J］． 宇航学报，2014， 王 红（ 1962 － ） ，女（ 汉族） ，山东省桓台县人，教
［14］ T H Philips． A Common Aero Vehicle（ CAV） model，descrip- 授，硕士研究生导师，主要研究领域为临近空间高
tion，and employment guide［Ｒ］． USA： Schafer Corporation， 超速目标探测体系构建。
January 2003． 曲智国（ 1982 － ） ，男（ 汉族） ，山东省德州市人，讲师，博士后，主要
研究领域为图像处理、预警监视。
喻晨龙（ 1989 － ） ，男（ 汉族） ，湖北省应城市人，博士研究生，主要研
究领域为临近空间高超声速目标跟踪问题。

— 28 —