中图分类号：TP391 论文编号：1028705 17-B011

学科分类号：082503

博士学位论文
复杂机电产品线缆敷设若干关键技术
研究

研究生姓名 王发麟
学科、专业 航空宇航制造工程
研究方向 数字化设计与制造技术
指导教师 廖文和 教授
郭 宇 教授

南京航空航天大学
研究生院 机电学院
二О一八年二月
 Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
The Graduate School
College of Mechanical and Electrical Engineering

Research on Key Technologies of Cable

Harness Wiring for Complex Mechatronic
Products

A Thesis in
Manufacturing Engineering of Aeronautics and Astronautics

by
Wang Falin

Advised by
Professor Liao Wenhe
Professor Guo Yu

Submitted in Partial Fulfillment

of the Requirements

for the Degree of

Doctor of Philosophy

February, 2018
 承诺书

本人声明所呈交的博士学位论文是本人在导师指导下进
行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致
谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成
果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位
或证书而使用过的材料。
本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部
分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描
等复制手段保存、汇编学位论文。
（保密的学位论文在解密后适用本承诺书）

作者签名：
日 期：
 南京航空航天大学博士学位论文

摘 要

复杂机电产品是涉及多学科、多领域、多因素具有复杂功能的一类产品。线缆作为传输能
量和信号的介质，被大量应用于航空、航天、船舶等领域各类复杂机电产品中，是连接电子设
备与各分机模块的“纽带”。线缆拓扑结构的复杂性、产品结构空间的约束、线缆的柔性特性
以及依靠以往经验来保证敷设质量等因素的存在，使得线缆的敷设成为一个工艺难题。
本文对复杂机电产品中线缆敷设的若干关键技术进行了研究，主要包括线缆布线路径规划
技术、线缆碰撞干涉检测技术、线缆物理特性建模与仿真技术以及线缆敷设质量评估技术，并
在上述研究的基础上开发了面向复杂机电产品的线缆敷设系统。本文的主要内容和研究成果如
下：
（1）对复杂机电产品三维空间线缆敷设路径规划技术进行了研究。针对复杂机电产品线缆
敷设困难问题，提出了一种基于多尺度混沌变异粒子群算法的三维空间线缆敷设方法。首先分
析了线缆敷设顺序对布线连通结果的影响，通过三维敷设空间环境的抽象建模，完成了算法求
解空间的定义。为实现路径寻优的局部解逃逸，将混沌变异思想引入到粒子群算法中；利用不
同变异尺度之间的相互竞争来促使整个种群对解空间进行分散式搜索，解决了单一的变异尺度
无法保证获取最优解的问题，提高了算法全局和精确的局部寻优性能。最后用 4 种标准测试函
数对所提算法进行了仿真实验，并将该算法成功应用到某相控阵雷达的线缆敷设过程中。
（2）对复杂机电产品线缆敷设碰撞检测技术进行了研究。针对线缆具有柔性可变形特性而
引起线缆碰撞检测难的问题，提出了一种基于距离场和扫掠剪除算法的线缆碰撞检测方法。基
于距离场的碰撞检测方法主要用于检测线缆与线缆、线缆与结构件之间的碰撞：首先通过建立
线缆体廓包围球，完成线缆多细节层次球面调和的表达；然后生成三维距离场映射，获取线缆
或结构件表面法向量和穿刺深度等碰撞反馈信息。基于扫掠剪除算法的碰撞检测方法主要用于
检测线缆的自碰撞：先构建线缆分段数学模型，然后通过线缆离散点扫掠剪除完成线缆自碰撞
检测。最后对算法进行了验证，结果表明该算法具有较好的准确性和快速性，可以满足工程实
际的要求。
（3）对复杂机电产品线缆物理特性建模与仿真技术进行了研究。复杂机电产品中柔性线缆
敷设时空间位姿和形态易发生变化，从而导致线缆在敷设过程中线缆取样信息不准确，严重影
响线缆敷设效率。为此，提出了一种基于精确 Cosserat 模型的柔性线缆物理特性建模与变形仿
真方法。该方法针对线缆大变形特性，先建立线缆活动标架和线缆参数化模型，并分析线缆的
空间演化过程；其次对线缆空间位姿和形态进行描述，综合考虑线缆的几何特性和物理特性建
立了基于精确 Cosserat 模型的线缆物理特性模型，构建出柔性线缆的动力学平衡方程；最后对

I
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

模型进行数值积分求解，模拟线缆在敷设过程中的变形过程。
（4）对复杂机电产品中线缆敷设质量评估技术进行了研究。针对目前线缆敷设主要依靠现
场装配工人的经验而使得敷设质量难以得到保证的问题，提出了一种基于属性加权相似度的线
缆敷设质量评估变精度粗糙集决策方法。首先对线缆敷设质量的影响因素和构成进行了分析，
通过综合考虑评估对象的多种属性，建立了线缆敷设质量评估模型并对属性值进行了量化处理；
其次，在质量评估模型的基础上，结合变精度粗糙集理论形成线缆敷设质量评估规则；最后，
应用属性加权相似度方法比较当前线缆敷设状态与决策系统中所有对象的相似程度，得到敷设
质量决策结果，完成对线缆敷设的质量评估。实例结果表明，相较于传统的敷设质量评估方法，
该方法能提供更加符合实际的决策结果。
（5）基于以上研究开发了面向复杂机电产品的线缆敷设系统，并在某型号相控阵雷达机柜
的线缆敷设中进行了应用验证。

关键词：线缆敷设，布线路径规划，线缆碰撞检测，物理特性建模，敷设质量评估，复杂机电
产品

II
 南京航空航天大学博士学位论文

ABSTRACT

Complex mechatronic products are a kind of products that involve multi-disciplinary, multi-field
and multi-factor and possess complex functions. As energy and signal transmission medium, cable
harness is widely used in various kinds of complex mechatronic products in aviation, aerospace and
shipbuilding, it is the "link" between the electronic device and the extension module. The complexity
of the cable harness topological structure, the constraints of the product structure space, the flexible
properties of cable harness, and the wiring quality guarantee mainly rely on the past experience, all
these exist factors make the cable harness wiring becomes a technical problem.
In this dissertation, some key technologies of cable harness wiring for complex mechatronic
products are studied. It mainly includes the cable harness path planning technology, collision
interference detection technology, physical characteristics modeling and simulation technology, and
wiring quality assessment technology. Based on the above studies, a cable harness wiring system for
complex mechatronic products is developed. The main contents and research achievements are as
follows:
(1) Path planning technology of three dimensional space for cable harness wiring is studied. For
the cable harness wiring difficult problem of complex mechatronic products, a three dimensional
space-wiring technology for cable harness based on multi-scale chaotic mutation particle swarm
optimization algorithm is proposed in this paper. Firstly, the influence of cable harness wiring
sequence on connecting result is analyzed, and the algorithm solve space is defined by abstract
modeling of three dimensional wiring space environment. To realize the local solution escape of path
optimization, the idea of chaotic mutation is introduced in the particle swarm optimization algorithm.
To solve the problem of single mutation scale does not guarantee to obtain the optimal solution, and
improve the overall and precise local optimization algorithm performance, the competitive
mechanism among different mutation scales is used to make the whole population to search the
solution space distributed. Finally, four kinds of standard Benchmark testing functions are chosen to
test the proposed algorithm, and the proposed algorithm is successfully applied in the process of cable
harness wiring for a certain phased array radar.
(2) Collision detection technology of cable harness wiring for complex mechatronic products is
studied. For the problem of collision detection difficulty caused by the cable harness with flexible and
deformable characteristics, a collision detection method of cable harness based on distance fields and
sweep-and-prune (SaP) algorithm is proposed. The collision detection method based on distance fields

III
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

is mainly used for detect the collisions among cable harnesses as well as cable harnesses and
structural parts. In this phase, the spherical harmonics expression of cable harness with level of detail
(LOD) is finished firstly based on the establishment of contour bounding sphere for cable harness;
then, to acquire the collision feedback information from the surface normal vector and puncture depth
of cable harness or structural parts, a distance fields mapping with three dimensions (3D) is generated.
The collision detection method based on SaP algorithm is mainly used for detect the cable harness
self-collision. In this phase, a mathematical model of cable harness segments is constructed firstly;
and then the discrete points SaP algorithm is used to complete the cable harness self-collision. Finally,
the algorithm presented is validated, and the results show that the algorithm has better accuracy and
quickness to meet the requirements of engineering practice.
(3) Physical characteristics modeling and deformation simulation technology of flexible cable
harness for complex mechatronic products are studied. The spatial pose and shape of flexible cable
harness are easy to change during the wiring in complex mechatronic products, thus lead to the
sampling information of cable harness is inaccuracy in the process of wiring, and seriously affect the
efficiency of wiring. This paper proposes a physical characteristics modeling and deformation
simulation method for flexible cable harness based on exact Cosserat model. First, for the large
deformation characteristics of cable harness, we build an activity frame and a parameterized model of
cable harness, and analyze the spatial evolutionary process. Secondly, we describe the spatial pose and
shape of cable harness, and establish a physical characteristics model of cable harness based on exact
Cosserat model by comprehensive consideration the cable harness geometry and physical properties,
and then construct the dynamic equilibrium equations of flexible cable harness. Finally, to simulate
the deformation process in the process of wiring, we solve the physical characteristics model by using
the numerical integration solution method.
(4) Quality assessment technology of cable harness wiring for complex mechatronic products is
studied. For the current cable harness wiring mainly rely on the assembly workers’ experience and
makes it difficult to get guaranteed quality problem, a variable precision rough set (VPRS)
decision-making method based on attribute weighted similarity measurement for cable harness wiring
quality assessment is proposed in this paper. Firstly, the influencing factors and composition of cable
harness wiring quality are analyzed, and a quality assessment model for cable harness wiring is
established by overall considering multiple attributes of assesses objects. Secondly, the cable harness
wiring quality assessment rules are formulated combined with the theory of VPRS on the basis of
quality assessment model. Finally, similarity degrees between the current cable harness wiring status

IV
 南京航空航天大学博士学位论文

and all objects from the decision-making system are compared based on attribute weighted similarity,
which could obtain the decision results of wiring quality, and complete the quality assessment.
Example results show that the method presented in this paper can provides more realistic
decision-making results compared to the traditional quality assessment method.
(5) A cable harness wiring system for complex mechatronic products based on the above studies
is developed, and it has been implemented and validated in the cabinet wiring of a certain type phased
array radar.

Keywords: cable harness wiring, wiring path planning, cable harness collision detection, physical
characteristics modeling, wiring quality assessment, complex mechatronic products

V
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

目 录

摘 要 .............................................................................................................................................................I
ABSTRACT ............................................................................................................................................... III
目 录 .......................................................................................................................................................... VI
图表清单 ...................................................................................................................................................... IX
注释表 ........................................................................................................................................................ XII
第一章 绪论 .................................................................................................................................................. 1
1.1 研究背景 ............................................................................................................................................. 1
1.1.1 柔性线缆布线与安装特点 .......................................................................................................... 1
1.1.2 线缆虚拟装配技术的提出 .......................................................................................................... 2
1.2 国内外研究现状 ................................................................................................................................. 3
1.2.1 关键技术研究现状 ...................................................................................................................... 3
1.2.2 存在的主要问题 .......................................................................................................................... 8
1.2.3 关键技术间的内涵关系 .............................................................................................................. 9
1.3 课题来源及研究意义 ....................................................................................................................... 10
1.3.1 课题来源 .................................................................................................................................... 10
1.3.2 研究意义 .................................................................................................................................... 10
1.4 论文的研究内容及组织结构 ........................................................................................................... 10
1.4.1 论文的研究内容 ........................................................................................................................ 10
1.4.2 论文的组织结构 ........................................................................................................................ 12
1.5 本章小结 ........................................................................................................................................... 13
第二章 复杂机电产品线缆敷设系统总体设计 ........................................................................................ 14
2.1 引言 ................................................................................................................................................... 14
2.2 线缆布线设计需求分析 ................................................................................................................... 14
2.3 线缆敷设过程的性能约束 ............................................................................................................... 15
2.3.1 线缆电气性能约束 ..................................................................................................................... 15
2.3.2 线缆机械性能约束 ..................................................................................................................... 16
2.4 线缆信息本体表达与存储分析 ........................................................................................................ 16
2.4.1 线缆信息集成模型与本体表达 ................................................................................................ 17
2.4.2 线缆拓扑结构表示及存储 ........................................................................................................ 20
2.5 复杂机电产品线缆敷设系统框架 ................................................................................................... 26
2.5.1 CMP-CHWS 体系结构 .............................................................................................................. 26
2.5.2 CMP-CHWS 功能模型 .............................................................................................................. 28
2.5.3 CMP-CHWS 技术路线图........................................................................................................... 28
2.6 本章小结 ........................................................................................................................................... 29
第三章 基于多尺度混沌变异粒子群算法的三维空间线缆敷设技术 .................................................... 30
3.1 引言 ................................................................................................................................................... 30
3.2 三维空间线缆敷设问题描述 ........................................................................................................... 30
3.2.1 问题描述 .................................................................................................................................... 30
3.2.2 线缆敷设顺序对敷设质量的影响 ............................................................................................ 30
3.2.3 三维敷设空间环境抽象建模 .................................................................................................... 33
3.2.4 线缆敷设问题数学模型建立 .................................................................................................... 35

VI
 南京航空航天大学博士学位论文
3.3 基于 MSCMPSO 算法的三维空间线缆敷设方法 ........................................................................... 36
3.3.1 标准 PSO 算法 .......................................................................................................................... 36
3.3.2 多尺度混沌变异思想 ................................................................................................................ 36
3.3.3 MsCMPSO 算法设计及实现步骤 ............................................................................................. 39
3.4 仿真实验及结果分析 ....................................................................................................................... 42
3.4.1 标准测试函数及算法参数设置 ................................................................................................ 42
3.4.2 实验结果及分析 ........................................................................................................................ 42
3.5 实例分析 ........................................................................................................................................... 44
3.6 本章小结 ........................................................................................................................................... 46
第四章 基于距离场和扫掠剪除算法的线缆碰撞检测技术 .................................................................... 47
4.1 引言 ................................................................................................................................................... 47
4.2 基本概念 ........................................................................................................................................... 47
4.2.1 距离场........................................................................................................................................ 47
4.2.2 球面调和函数 ............................................................................................................................ 49
4.2.3 扫掠剪除算法 ............................................................................................................................ 50
4.3 线缆碰撞检测总体思路 ................................................................................................................... 51
4.4 基于距离场的线缆碰撞检测技术 ................................................................................................... 52
4.4.1 线缆几何模型的表示 ................................................................................................................ 52
4.4.2 线缆三维距离场计算 ................................................................................................................ 53
4.4.3 线缆碰撞干涉检测 .................................................................................................................... 55
4.5 线缆自碰撞检测技术 ....................................................................................................................... 56
4.6 实例分析 ........................................................................................................................................... 57
4.7 本章小结 ........................................................................................................................................... 59
第五章 基于精确 COSSERAT 模型的柔性线缆物理特性建模与变形仿真技术 ................................. 60
5.1 引言 ................................................................................................................................................... 60
5.2 线缆实体模型描述 ........................................................................................................................... 60
5.3 线缆参数化模型及空间演化过程 ................................................................................................... 61
5.3.1 线缆活动标架 ............................................................................................................................ 61
5.3.2 线缆参数化模型 ........................................................................................................................ 61
5.3.3 线缆空间演化过程 .................................................................................................................... 62
5.4 线缆物理特性模型构建与求解 ....................................................................................................... 64
5.4.1 线缆柔度分析与计算 ................................................................................................................ 64
5.4.2 精确 Cosserat 模型概述 ............................................................................................................ 65
5.4.3 基于精确 Cosserat 模型的线缆物理特性建模 ........................................................................ 67
5.4.4 线缆物理特性模型的求解 ........................................................................................................ 72
5.5 实例分析 ........................................................................................................................................... 72
5.6 本章小结 ........................................................................................................................................... 76
第六章 复杂机电产品中线缆敷设质量评估变精度粗糙集决策方法 .................................................... 77
6.1 引言 ................................................................................................................................................... 77
6.2 线缆敷设质量的影响因素构成及分析............................................................................................ 77
6.3 变精度粗糙集基本概念 ................................................................................................................... 78
6.3.1 相对错误分类率 ........................................................................................................................ 78
6.3.2 β 正域、负域及边界域 .............................................................................................................. 78
6.4 线缆敷设质量评估模型 ................................................................................................................... 79
6.4.1 评估模型的构建 ........................................................................................................................ 79
6.4.2 评估指标属性设计 .................................................................................................................... 80
6.5 线缆敷设质量评估变精度粗糙集决策方法 .................................................................................... 81

VII
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究
6.5.1 敷设质量评估指标属性的粗糙化描述 .................................................................................... 81
6.5.2 可辨别阈值 β 值的确定 ............................................................................................................ 82
6.5.3 条件属性的权重计算方法 ........................................................................................................ 82
6.5.4 基于属性综合权重的相似性度量方法 .................................................................................... 84
6.6 实例分析 ........................................................................................................................................... 85
6.6.1 确定正确分类率 β 值 ................................................................................................................ 85
6.6.2 近似约简集 B 求解及决策规则获取 ....................................................................................... 86
6.6.3 条件属性综合权重计算 ............................................................................................................ 87
6.6.4 敷设质量评估方法验证 ............................................................................................................ 89
6.7 线缆敷设质量控制措施 ................................................................................................................... 89
6.8 本章小结 ........................................................................................................................................... 90
第七章 CMP-CHWS 原型系统开发与应用 ............................................................................................ 91
7.1 引言 ................................................................................................................................................... 91
7.2 CMP-CHWS 原型系统 ...................................................................................................................... 91
7.2.1 系统开发背景 ............................................................................................................................ 91
7.2.2 系统开发思路 ............................................................................................................................ 91
7.2.3 系统开发环境 ............................................................................................................................ 92
7.2.4 系统功能结构 ............................................................................................................................ 92
7.3 基于 UML 的系统分析 .................................................................................................................... 94
7.3.1 系统用例图 ................................................................................................................................ 94
7.3.2 系统时序图 ................................................................................................................................ 94
7.3.3 系统协作图 ................................................................................................................................ 97
7.4 系统功能实现与典型界面 ............................................................................................................. 100
7.4.1 线缆信息本体可视化构建 ...................................................................................................... 101
7.4.2 线缆布线设计及碰撞检测 ...................................................................................................... 102
7.4.3 线缆敷设过程仿真与验证 ...................................................................................................... 108
7.4.4 线缆敷设结果及数据管理 ...................................................................................................... 109
7.5 应用实例 ......................................................................................................................................... 110
7.6 本章小结 ......................................................................................................................................... 119
第八章 总结与展望 .................................................................................................................................. 120
8.1 全文总结 ......................................................................................................................................... 120
8.2 工作展望 ......................................................................................................................................... 121
参考文献 .................................................................................................................................................... 122
致 谢 .......................................................................................................................................................... 128
附录 ............................................................................................................................................................ 131
附录 1 攻读博士学位期间发表（录用）论文情况 ............................................................................ 131
附录 2 攻读博士学位期间申请专利及软件著作权情况 .................................................................... 133
附录 3 攻读博士学位期间参加科研项目情况.................................................................................... 133
附录 4 攻读博士学位期间参加学术和社会活动情况 ........................................................................ 133

VIII
 南京航空航天大学博士学位论文

图表清单

图 1. 1 复杂机电产品线缆敷设示例 ............................................................................................ 2
图 1. 2 关键技术之间的内涵关系................................................................................................ 9
图 1. 3 论文的组织结构.............................................................................................................. 12
图 2. 1 线缆信息集成模型.......................................................................................................... 17
图 2. 2 线缆信息本体模型（部分） .......................................................................................... 20
图 2. 3 某三维线缆零件.............................................................................................................. 21
图 2. 4 线缆零件划分图像及无向图的建立 .............................................................................. 22
图 2. 5 线缆零件无向图.............................................................................................................. 23
图 2. 6 线缆无向图的顶点数组.................................................................................................. 25
图 2. 7 线缆无向图的邻接表...................................................................................................... 25
图 2. 8 CMP-CHWS 系统的体系结构 ........................................................................................ 27
图 2. 9 复杂机电产品线缆敷设系统功能模型 .......................................................................... 28
图 2. 10 复杂机电产品线缆敷设系统研究技术路线图 ............................................................ 29
图 3. 1 线缆敷设顺序对线缆连通结果的影响（无障碍物时） .............................................. 31
图 3. 2 线缆敷设顺序对线缆连通结果的影响（有障碍物时） .............................................. 31
图 3. 3 三维空间中线缆敷设顺序对产品整机电气性能的影响 .............................................. 33
图 3. 4 敷设空间环境建模.......................................................................................................... 34
图 3. 5 线缆长度优化数学模型示意图 ...................................................................................... 36
图 3. 6 粒子的混沌行为和自组织行为示意图 .......................................................................... 37
图 3. 7 粒子的混沌遍历特性...................................................................................................... 37
图 3. 8 多尺度形成过程示意图.................................................................................................. 39
图 3. 9 粒子适应度值排序及子群的形成 .................................................................................. 41
图 3. 10 MsCMPSO 算法流程图 ................................................................................................. 41
图 3. 11 标准测试函数优化效果比较 ........................................................................................ 43
图 3. 12 线缆敷设算例及效果.................................................................................................... 45
图 3. 13 线缆敷设输出结果........................................................................................................ 46
图 4. 1 线缆曲线水平集函数表示.............................................................................................. 48
图 4. 2 距离场函数的图形化表示.............................................................................................. 49
图 4. 3 x 轴上的 AABB 的投影区间 ........................................................................................... 50
图 4. 4 线缆碰撞检测总体思路.................................................................................................. 51
图 4. 5 线缆几何模型的表示...................................................................................................... 52
图 4. 6 线缆三维距离场映射模型图 .......................................................................................... 55
图 4. 7 线缆碰撞干涉检测流程图.............................................................................................. 56
图 4. 8 线缆分段数学模型.......................................................................................................... 57
图 4. 9 线缆自碰撞干涉检测流程图 .......................................................................................... 57
图 4. 10 线缆碰撞干涉检测功能界面........................................................................................ 58
图 4. 11 线缆碰撞干涉检测 ........................................................................................................ 58
图 5. 1 线缆实体的几何模型...................................................................................................... 61
图 5. 2 线缆空间活动标架.......................................................................................................... 61
图 5. 3 线缆参数化模型.............................................................................................................. 62
图 5. 4 线缆空间演化过程.......................................................................................................... 63
图 5. 5 不同柔度情况下的线缆弯曲状态 .................................................................................. 64
图 5. 6 线缆精确 Cosserat 模型 .................................................................................................. 67

IX
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究
图 5. 7 线缆微元弧段受力分析.................................................................................................. 67
图 5. 8 线缆截面姿态的卡尔丹角表示 ...................................................................................... 69
图 5. 9 剪切变形引起的线缆中心线转动 .................................................................................. 69
图 5. 10 线缆受力时的变形仿真................................................................................................ 73
图 5. 11 不同柔度下的线缆弯曲状态图 .................................................................................... 73
图 5. 12 不同柔度下的线缆弯扭程度........................................................................................ 73
图 5. 13 待敷设的结构和线缆.................................................................................................... 75
图 5. 14 敷设后的线缆对比........................................................................................................ 75
图 5. 15 3 组线缆敷设前后对比.................................................................................................. 76
图 6. 1 线缆敷设质量评估模型.................................................................................................. 79
图 7. 1 CMP-CHWS 系统功能结构图 ........................................................................................ 93
图 7. 2 CMP-CHWS 系统角色-用例关系图 ............................................................................... 95
图 7. 3 线缆布线设计工程师时序图-1 ...................................................................................... 95
图 7. 4 线缆布线设计工程师时序图-2 ...................................................................................... 96
图 7. 5 线缆工艺设计工程师时序图 .......................................................................................... 96
图 7. 6 线缆敷设质量评估时序图.............................................................................................. 97
图 7. 7 线缆敷设数据管理时序图.............................................................................................. 97
图 7. 8 线缆布线设计工程师协作图-1 ...................................................................................... 98
图 7. 9 线缆布线设计工程师协作图-2 ...................................................................................... 98
图 7. 10 线缆工艺设计工程师协作图........................................................................................ 99
图 7. 11 线缆敷设质量评估协作图 ............................................................................................ 99
图 7. 12 线缆敷设数据管理协作图.......................................................................................... 100
图 7. 13 系统主界面.................................................................................................................. 100
图 7. 14 分机模块线缆信息本体模型...................................................................................... 101
图 7. 15 分机模块线缆信息本体 OWL 文档........................................................................... 101
图 7. 16 线缆库功能界面.......................................................................................................... 103
图 7. 17 电气结构模型库.......................................................................................................... 103
图 7. 18 线缆卡箍库和接线端子库.......................................................................................... 104
图 7. 19 布线模型导入及坐标系预装...................................................................................... 106
图 7. 20 接线表导入.................................................................................................................. 106
图 7. 21 布线路径搜索及创建.................................................................................................. 107
图 7. 22 线缆碰撞干涉检测...................................................................................................... 108
图 7. 23 线缆敷设过程仿真与验证.......................................................................................... 108
图 7. 24 线缆材料清单输出...................................................................................................... 109
图 7. 25 布线动画制作过程...................................................................................................... 109
图 7. 26 系统实例应用演示流程.............................................................................................. 110
图 7. 27 某型号相控阵雷达机柜结构图 .................................................................................. 110
图 7. 28 某型号相控阵雷达机柜待布线空间 .......................................................................... 111
图 7. 29 连接件指定及电气装配信息查询 .............................................................................. 112
图 7. 30 布线路径生成与接线表导入...................................................................................... 113
图 7. 31 按布线规则完成的线缆敷设效果 .............................................................................. 113
图 7. 32 不同布线规则下的线缆敷设结果对比分析 .............................................................. 114
图 7. 33 线缆碰撞干涉检测分析.............................................................................................. 115
图 7. 34 线缆敷设过程仿真...................................................................................................... 117
图 7. 35 线缆 BOM 表输出 ...................................................................................................... 118

X
 南京航空航天大学博士学位论文
表 2. 1 线缆信息本体的 OWL 文件（部分）........................................................................... 18
表 2. 2 线缆设计信息本体表达示例 .......................................................................................... 20
表 2. 3 Floyd-Warshall 算法的基本思想及步骤 ......................................................................... 25
表 3. 1 fv(Mr)与适应度阈值线的值 β 比较 ................................................................................. 40
表 3. 2 标准测试函数.................................................................................................................. 42
表 3. 3 PSO，CMPSO，MsCMPSO 实验结果比较 .................................................................. 43
表 4. 1 球体定义形式.................................................................................................................. 53
表 4. 2 测试结果.......................................................................................................................... 59
表 5. 1 精确 Cosserat 模型与传统模型的比较 .......................................................................... 66
表 5. 2 坐标系（P-NBT）与（P-xyz）的转换关系 .................................................................. 68
表 5. 3 柔性线缆几何及物理仿真参数 ...................................................................................... 75
表 5. 4 3 组线缆几何及物理仿真参数........................................................................................ 76
表 6. 1 条件属性量化.................................................................................................................. 80
表 6. 2 决策属性量化.................................................................................................................. 80
表 6. 3 质量评估决策表.............................................................................................................. 85
表 6. 4 近似约简集 B .................................................................................................................. 87
表 6. 5 约简集 B 的决策规则 ..................................................................................................... 87
表 7. 1 系统开发环境.................................................................................................................. 92
表 7. 2 线缆路径寻优约束参数取值 ........................................................................................ 113
表 7. 3 线缆敷设寻优路径搜索结果对比 ................................................................................ 115
表 7. 4 干涉检测运算耗时........................................................................................................ 116
表 7. 5 机柜线缆几何及物理仿真参数 .................................................................................... 116
表 7. 6 x0 与评估决策知识库中各对象的加权相似度 ............................................................. 118

XI
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

注释表

缩写 英文全称 中文注释
AABB Axis-Aligned Bounding Box 轴对齐包围盒
BOM Bill of Material 物料清单
BV Bounding Volume 包围体
CMP Complex Mechatronic Products 复杂机电产品
CAD Computer Aided Design 计算机辅助设计
CMP-CHWS Cable Harness Wiring System for Complex 复杂机电产品线缆敷设系统
Mechatronic Products
ChIIM Cable harness Information Integrated Model 线缆信息集成模型
DNA Deoxyribonucleic Acid 脱氧核糖核酸
DF Distance Fields 距离场
EMC Electro Magnetic Compatibility 电磁兼容
FDH Fixed Direction Hulle 固定方向凸包
GSO Group Search Optimizer 群搜索算法
LOD Level of Detail 多细节层次
LS Level Sets 水平集
MsCMPSO Multi-Scale Chaotic Mutation Particle Swarm 多尺度混沌变异粒子群
Optimization
MEMS Micro-Electro-Mechanical System 微机电系统
MFC Microsoft Foundation Classes 微软基础类库
NP Non-deterministic Polynomial 非确定多项式
OWL Web Ontology Language 网络本体语言
PRM Probabilistic Road Maps 随机路径图
PSO Particle Swarm Optimization 粒子群优化
RS Rough Sets 粗糙集
SPFA Shortest Path Faster Algorithm 最短路径快速算法
SaP Sweep-and-Prune 扫掠剪除
SDF Signed Distance Function 符号距离函数
SH Spherical Harmonics 球面调和函数

XII
 南京航空航天大学博士学位论文

UML Unified Modeling Language 统一建模语言

VPRS Variable Precision Rough Set 变精度粗糙集
VR Virtual Reality 虚拟现实

XIII
 南京航空航天大学博士学位论文

第一章 绪论

1.1 研究背景
1.1.1 柔性线缆布线与安装特点

复杂机电产品（Complex Mechatronic Products）是由机械结构、电器设备、控制装置、检

测装置等有机组合在一起的复杂系统，是机、电、液、控、光、磁、热等多种物理过程融合于
同一载体的复杂系统，是涉及多学科、多领域、多因素具有复杂功能的一类产品[1-3]。线缆是导
线、电缆以及由导线或电缆捆扎而成的线束的一个总称，主要用于连接产品系统中的电气设备、
电气元器件或系统的控制装置。线缆作为传输能量和信号的介质，在各类复杂机电产品中被大
量应用。随着以航空、航天、船舶、电子、兵工等领域大型电气系统的飞速发展，现代电气系
统正向着集成化和复杂化方向发展。大量功能各异的电气设备安装在整个空间有限的环境中，
负责连接各电气设备及其元器件的线缆因系统的复杂性提高而传输的信号也越来越多，频率强
度越来越高，消耗的功率也越来越大，因此对线缆的敷设提出了更高的要求和挑战[4]。
线缆本身由于属于柔性体并且存在捆扎、固定等特殊要求，连接器数量较多、布线空间狭
窄、导线分布集中、布线操作比较困难。复杂机电产品中柔性线缆布线与安装的主要特点可归
纳为[5-8]：
（1） 产品内部结构较为复杂，电子部件和元器件的密集分布使得待敷设的空间狭小且很
不规则。
（2） 线缆具有柔性特性，敷设过程中受牵扯力的作用容易发生变形和空间位置变化。
（3） 线缆数量大，种类繁多，不同类型的线缆具有不同的工作特性，敷设工艺复杂。
（4） 需要考虑的约束较多，如需要考虑不同类型线缆的最小折弯半径、线缆敷设的路径
尽量最短等。
线缆的布局设计与敷设工艺复杂多变，不合理的线缆布线和线束分叉以及防护不到位，会
导致线缆零件出现故障的概率较高，进而导致电气性能不稳定、电磁兼容性差，最终影响产品
整机性能的发挥[9]。提高线缆的整体布局和敷设质量对于充分发挥产品的整机性能、保证产品
在工作期间的可靠性具有重要意义。例如，美国通用电气公司在对所研制发动机的空中停车事
件进行归纳总结后发现，导致空中停车事件的真正原因中，50%是由于外部管路、线缆和传感
器损坏和失效引起的[10, 11]；国内航天研究院某批次产品质量问题的统计分析报告指出，产品所
有故障当中，有 20%的故障出在线缆上[12]；而在某航天器内部总体构造中，各种电源、电缆、
线缆及其附属件的质量占航天器总质量的比例多达 20%~30%[13, 14]。图 1.1 展示了不同复杂机电
产品中线缆的敷设情况。

1
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

线缆

管路
线缆

(a) 某航天器内部线缆敷设情况 (b) 某型攻击战斗机武器舱线缆

和管道敷设情况
图 1. 1 复杂机电产品线缆敷设示例

1.1.2 线缆虚拟装配技术的提出

在产品制造领域引入虚拟现实（Virtual Reality，VR）技术而出现的产品虚拟装配，自 20
世纪 90 年代开始逐渐受到重视，研究的对象也发生了变化：从对完全刚性的物体研究延伸到绳
索、线缆等具有一定柔性的物体研究。首次提出将虚拟现实环境与线缆布线相结合的思想是
1992 年在波音公司工作的 Caudell[15]，由于受限于当时的技术条件，这一思想并没有实现。Zhu
等[16]认为，管线的布局主要在于对路径进行规划，因此在对管线进行布局时将约束也考虑在内，
设计出基于机器人路径规划技术的管线自动布局系统。管线尤其是线缆具有许多物理属性，如
最小折弯半径、拉伸和弯曲特性、布线时受到的重力等，单纯地将机器人的路径规划方法应用
到管线的路径规划中，获取到的路径虽然满足最短要求，但却不满足线缆的相关布线规范。在
Zhu 等人研究的基础上，Conru 等[17]提出了基于人工智能的线缆自动化布线方法，该方法以线
缆成本作为目标函数，通过遗传算法求解来寻找线缆的最优路径。Krumenaker[18]围绕虚拟装配
对当时主要学者提出的方法和取得的研究成果进行了评估后认为，虚拟环境下的线缆装配还处
在一个初级阶段，一系列关键技术问题还有待解决。此外，Sandurkar[19]和 Ritchie 等[20, 21]学者

也分别研究了线缆路径的规划和虚拟环境下的线缆装配方法。
基于文献[22]给出的虚拟装配概念，本文概括出了线缆虚拟装配的概念：线缆虚拟装配是
指在虚拟环境下利用计算机图形学、虚拟现实技术、人工智能技术和仿真等技术，由结构设计
师、布线设计师、电气工程师、装配工艺规划师等人员对产品（包括结构件、线缆及管路等）
的交叉装配过程和装配结果进行仿真与分析，检查产品电气元器件的布局、线缆的敷设、各导
体之间的电气间隙，检验、评价和预测产品结构和线缆等的可装配性，最终确定产品的装配顺
序、装配路径等工艺信息。

2
 南京航空航天大学博士学位论文

1.2 国内外研究现状
1.2.1 关键技术研究现状

1.2.1.1 线缆布线路径规划技术

线缆布线路径规划是进行计算机辅助线缆装配需要解决的一个关键问题。目前在复杂机电
产品中由于缺乏有效的方法和工具支持，线缆敷设主要还是依靠现场装配工作人员的经验依照
接线表来完成[23]。虽然自 20 世纪 90 年代以来，以 Pro/E、CATIA、UG 等为主的三维计算机辅
助设计（Computer Aided Design，CAD）软件提供了专门针对柔性线缆进行敷设的功能模块，
但由于这些线缆敷设模块主要采用交互式的布局方法，敷设过程中需要大量指定 OT 端子、连
接件等元器件，操作繁琐、耗时；此外，敷设出来的路径虽然满足最短要求，但却有可能存在
线缆与刚性结构件或线缆与线缆之间的干涉，线缆敷设的综合要求和产品的整机性能依然不能
得到满足。因此迫切需要研究三维空间线缆敷设路径的规划算法，解决目前 CAD 软件线缆布
局交互操作繁琐的问题，实现在产品进入装配操作前（包括刚性结构件的装配和柔性线缆的装
配）依据线缆敷设的相关工程规则对三维空间中的线缆进行路径规划，以缩短线缆的敷设时间，
提升敷设质量。Andrew 等[17, 24]一般被认为是较早开展线缆路径规划研究的学者，他们在对三

维布线环境进行抽象建模的基础上，将布线空间分割出一系列网格，以线缆分支拓扑图为基础
通过遗传算法的求解来寻找线缆的最优路径。Ilknur 等[25]针对复杂环境下线缆的布局问题，提
出了一种布线路径的自动搜索算法。该算法是随机路径图法（Probabilistic Road Maps，PRM）
的一个演化，将问题抽象为链型机器人在空间中的路径规划问题，即在接触空间附近进行带约
束的采样，首先计算一个粗略的路径，然后利用动力学方法对路径进行改进，取得了一定的计
算效果。吴银锋等[26]提出了基于迷宫算法和最小斯坦纳树生成法的线缆自动布线方法，同时为
了提高算法的效率引入了 Rubin 算法。付宜利等[27]结合混沌技术建立了混沌栅格预处理模型以
获取管线敷设的可行解空间，通过混沌搜索算法确定线缆敷设路径，算法的求解效率在缩小后
的搜索范围内得到了提高。刘振宇等[28]结合 A*算法与动态规划，提出了 A*算法-动态规划双向
搜索的布线路径规划方法。刘潇等[29]着重对分支线缆的自动布局问题进行了研究，在准确表达
分支线缆的结构和信息的基础上，将工程约束与基本 PRM 算法相结合，形成改进 PRM 算法，
并在相应求解空间内基于该算法获取线缆敷设路径。
复杂机电产品中的管路敷设与线缆的敷设往往具有许多共性问题，如耗时、耗力，敷设过
程复杂，需要综合协调和满足管路或线缆功能、布局设计、敷设工艺、维修以及检测等各环节
的基本要求[3]。近年来不少学者对如何提高管路的敷设效率进行了较多的研究，研究成果为开
展线缆敷设路径规划的研究提供了理论和技术指导。如东北大学的王成恩、柳强等[30, 31]从工程
规则的角度出发，将航空发动机管线的敷设问题转化为求扫掠圆运动轨迹问题，管线的回转空

3
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

间采用柱坐标系进行描述，扫掠圆的运动轨迹限于轨道线框内。大连理工大学的董宗然等[32]基
于最短路径快速算法（Shortest Path Faster Algorithm，SPFA）对船舶中单管路和带分支管路的
敷设方法进行了研究，给出了船舶管路对不同工程约束要求的 SPFA 处理方法。北京理工大学
的赵柏萱等[33]同样从工程规则的角度出发，采用运动规划算法对管路系统的自动布局问题进行
了研究，并且利用模拟退火算法对管路布局方案进行优化。
线缆敷设问题理论上属于非确定多项式 (Non-deterministic Polynomial，NP)难问题[34]，至
今仍有许多问题亟待解决。已有对线缆敷设技术的研究大多在不考虑或较少考虑线缆的机械性
能和电气性能的情况下进行，线缆敷设顺序对整机布线连通结果的影响也普遍未考虑；而上述
学者对管路敷设的研究成果虽然为开展线缆敷设路径规划的研究提供了理论和技术基础，但线
缆在敷设过程中因存在柔性变形特性而使得对管路敷设的研究方法不能直接应用于线缆敷设路
径的规划，相关技术仍难以在工程实际中得到应用。

1.2.1.2 线缆碰撞干涉检测技术

碰撞干涉检测是虚拟装配中无法回避且需要解决的一个关键问题。现实世界中物体的运动
会发生与周边相关环境的碰撞、接触及其他形式的相互作用，精确的碰撞检测对提高虚拟环境
的真实性、增强虚拟环境的沉浸感具有重要的作用，而虚拟环境自身的实时性和复杂性对碰撞
检测又提出了更高的要求[35, 36]。整个虚拟装配系统的仿真精度在很大程度上取决于碰撞检测算
法的精确度和效率。线缆敷设过程中，线缆与线缆、线缆与结构件之间不产生干涉是线缆优化
布局的基本前提。以结构件为代表的刚性件和以线缆为代表的柔性件之间的混合装配仿真将装
配元器件运动路径的可靠性检查作为一个关键因素，是否发生干涉则是检验路径有效性的依据，
因此线缆虚拟装配过程中需要解决的一个关键技术问题就是碰撞干涉检测[37]。
针对上述问题，国内外学者开展了许多研究工作并取得了很多成果，相关的碰撞检测算法
如空间分解法和层次包围盒法被提了出来[38, 39]，但这些算法主要针对刚性结构件，对于线缆这
类带柔性可变形物体的碰撞检测还存在很多局限性。因此有必要围绕线缆开展碰撞检测研究。
Loock 等[40]受线缆轴对称特点的启发，将线缆与环境对象之间的碰撞问题转换为求解质点和对
象间的距离，进而判断两者间是否发生碰撞。该方法对于线缆与其他对象间的检测有一定效果，
但对自碰撞检测存在局限性。Wang 等[41]先对需要待检测的对象进行采样，建立二维空间中物
体的特征对序号，将物体间的碰撞检测问题变成序号间的优化问题，并引入粒子群算法来进行
求解。该算法具有很好的灵活性，但不能保证找到全部碰撞特征对集合。Roy 等[42]对用于连接
水下机器人的拴绳的碰撞检测进行了研究，先用组合全局优化方法来确定两根拴绳之间近似分
离距离的最小位置，然后利用局部优化方法来检测出精确地分离距离和最近点的位置，如果检
测到碰撞，则算法可以从干涉的几何区域内计算出碰撞点的接触力。Shellshear[43]研究了采用一
维扫掠剪除算法来对包含线性部分的可变形线缆进行自碰撞检测，通过与其他最新的用于可变

4
 南京航空航天大学博士学位论文

形线缆自碰撞检测算法相比较，基于一维扫掠剪除算法的线缆自碰撞检测速度更快，但该方法
只适用于线缆自碰撞检测，对于两个不同对象间（线缆之间、线缆与结构件间）的碰撞检测还
不能适用。李蕴奇[44]通过改进传统的固定方向凸包包围盒算法（Fixed Direction Hulle，FDH），
在 FDH 包围盒算法的更新过程中配合蛇形主动轮廓模型的使用，并利用蚁群算法对运行中的算
法进行优化。该方法在解决具有变形特征的物体碰撞问题时比改进前的 FDH 算法要好，算法的
实时性和有效性得到了提高，但由于算法在运行过程中会造成很多凹陷区域，结果的精确度会
受到影响。谢世富等[45]则在建立线缆的质点-弹簧-阻尼模型的基础上，提出了分层精确碰撞检
测算法来检测线缆的碰撞现象，并结合线缆的物理特性进行碰撞响应。黄劲等[46]则考虑到线缆
的检测经常消耗过多内存，并从降低内存的消耗出发，提出了大步长优化的检测算法，但为了
避免粘连抖动现象的发生，该算法需要采用不同的数学方法来优化其性能，实现难度较大。
在数字化虚拟三维线缆敷设过程中，线缆在手或工具拖拽力的作用下常与周围的物体（刚
性结构件、线缆、管路等）发生碰撞；柔性特性又使得线缆的自碰撞时常发生。线缆与其他物
体的碰撞以及线缆的自碰撞直接导致线缆的外层防护磨损并脱落，影响和危及产品的工作可靠
性[11]。现有刚性体的碰撞检测算法不能直接用于柔性线缆的主要原因是因为柔性线缆在碰撞检
测过程中会发生拓扑结构的改变，基本几何元素会因此发生变化（增多或减少），此时对线缆体
几何进行再次刷新将耗费较多时间，实时仿真的要求难以满足[47, 48]。

1.2.1.3 线缆物理特性建模与仿真技术

线缆是飞机、卫星、雷达、船舶等复杂机电产品不可或缺的重要组成部分[6]。有数据表明，
某航天器产品总质量中的 20% ~ 30%份额是装配在其内部的各种线缆及其有关的零部件[49]。由
于复杂机电产品内部结构复杂、紧凑，功能模块多，敷设空间狭窄，当前用于传输能量和信号、
连接电子设备与各分机模块的线缆在排布和敷设过程中主要通过人工实物试装的方法来确定布
线方案[50, 51]。这种依赖人工进行实物试装的方法需要事先制造出尺寸比较精确的实物模型，在
前期阶段较难发现问题所在，不但工作效率低，方案的修改也异常复杂。虽然目前一些优秀的
三维 CAD 软件被用来进行辅助布线，但由于在设计过程中较少考虑线缆自身的物理特性（如
受到的重力、弯曲变形、拉伸变形等）而使得线缆在完成数字化设计后布局的真实性以及线缆
下线长度的准确性都达不到既定要求。
线缆敷设时的空间位置与形态会因线缆的大柔性特点而发生多变，缠绕、蜿蜒、扭结等现
象是线缆变形后常见的几种几何形态[23, 52]。此外，线缆工作时的安全性和可靠性在线缆发生力
学拉伤、折弯半径太小导致过大变形等情况下也会受到很大影响，并最终影响产品整机性能的
发挥[53]。因此，为了在敷设过程中更好地控制线缆的几何形态，模拟线缆受物理特性时的变形
过程，需要对线缆的空间位形、力学特性、受外部载荷时的变形情况等进行精确的描述。为此，
国内外学者开展了相关的研究。Loock 等[40]提出了线缆的质点-弹簧模型，线缆的物理特性由弹

5
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

性系数来描述，该方法虽然能计算线缆的弯曲变形，但扭转变形却无法表达。Dahne 等[54]在上
述质点-弹簧模型的各个质点上增加了螺旋弹簧，将线缆的两个端接处固定，并将线缆分割成偶
数段，质点的势能和每一段弹簧的弹性势能按分段计算，据此仿真各分段的线缆变形情况。
Terzopoulos 等[55]所建立的弹性变形模型则考虑了研究对象的物理属性，为获取物体上不同点的

空间坐标信息，研究者们基于力学角度将变形仿真问题转变为求解微分方程问题。牛顿力学和
经典弹性力学原理是该方法的理论依据。Kabul 等[25]将复杂环境中线缆的敷设问题抽象为链型
机器人在三维环境中的路径规划问题，使用动力学的方法对路径进行了改进，虽然在计算效率
上取得了一定进展，但由于该方法未考虑线缆的物理属性而使得线缆敷设结果与工程实际要求
的符合度还存在差距。魏发远等[56]提出了线缆“蛇形机器人”模型，该模型主要是基于线缆几
何属性而不是物理特性来开展线缆的装配过程仿真。刘检华等[11]提出的活动线缆物性建模及运
动仿真方法则是基于 Kirchhoff 弹性细杆力学原理，该模型对活动线缆物理性质的表达较为准
确，但因忽略了线缆的拉伸变形和分布力的作用，因此存在一定程度的失真。文献[57]在文献[11]
的基础上通过考虑分布力的作用来建立线缆物性模型，使得对活动线缆工作状态的内力分析成
为可能，提高了模型的仿真精度，但由于对线缆物性的基本假设与实际情况存在偏差，对线缆
物理性质的表达依旧存在失真。焦玉民等[58]针对虚拟维修过程中柔性管件的变形提出了基于横
截面假设的软管模型构建方法，解决了柔性管件变形可视化问题，但该方法同样将 Kirchhoff
动力学比拟理论作为建模基础，因 Kirchhoff 模型忽略了中心线伸缩变形和截面剪切变形等因
素，因此变形仿真结果与工程实际要求的精度还存在一定距离。王崴等[59]则提出了运用蜂窝状
弹簧-质点模型模拟绳索物理特性，以解决仿真时的实时性不高、逼真程度较差等问题，但复杂
机电产品中线缆因受多方面因素（如敷设空间狭窄、导线分布集中、连接器数量较多等）的影
响，使得绳索的仿真模型直接应用到线缆的物性建模和变形仿真还存在局限性。
线缆的物理特性主要表现为柔性大变形和连续性两大特点[57]，研究柔性线缆的物理特性主
要基于以下两个目的：
（1）辅助线缆布局设计人员进行线缆空间的合理布局；
（2）对线缆在装
配和调整过程中的位姿和形态变化进行模拟，获取合理的装配工艺信息。近年来，刘延柱、薛
纭等[60-62]以脱氧核糖核酸(Deoxyribonucleic Acid，DNA)和工程中大变形的细长结构为背景，研
究了基于精确 Cosserat 模型的弹性细杆动力学模型及其分析力学方法，为复杂机电产品中线缆
的物理特性建模与变形仿真提供了一种新的研究方法和思路，如林海立等[63]就将 Cosserat 弹性
杆理论应用到柔性线缆的物理建模中，为了能够模拟线缆的弯曲和扭转变形，作者在建立线缆
离散模型的基础上通过 Cosserat 弹性杆理论导出了线缆的总体势能，并在计算的基础上获取了
处在最小弹性势能时的线缆姿态，即线缆的平衡状态，因该方法考虑了更多的物理特性，提高
了线缆敷设过程中线缆形态仿真的真实度。但文献[63]主要是从求解线缆的最小弹性势能角度
出发来获得线缆平衡状态时的姿态，采用的是能量最小或能量优化法的方法，通过线缆中心线

6
 南京航空航天大学博士学位论文

离散模型的能量表达以及线缆弹性势能的能量优化模型的数值求解得到线缆的总能量，离散之
后的线缆中心线为折线，折线段的数量难以控制好。而本文后续的研究则是在开展柔性线缆物
理特性建模之前，利用曲线演化理论来描述线缆在空间中的演化过程，线缆在敷设过程中表现
出的动态性和拓扑结构的复杂性是线缆柔性特性的直接反映。曲线演化理论研究曲线随时间的
变化，主要利用曲线的单位法向矢量和曲率等几何参数来进行刻画[64, 65]，因此在线缆物理特性
建模时更具优势。

1.2.1.4 线缆敷设质量评估技术

目前在复杂机电产品中由于缺乏有效的方法和工具支持，线缆的敷设主要还是依靠现场装
配工作人员的经验，线缆的敷设质量和合理性在很大程度上取决于以往经验的总结和实验方法
的验证，由此造成线缆敷设过程的不规范、一致性差以及接插件可靠性问题直接影响到线缆的
敷设质量[66]，进而影响产品设备整体电气和电磁兼容性能的发挥，产品的最终性能也难以得到
保证。因此迫切需要在线缆敷设过程中依据以往的成功经验和产品试运行参数值对线缆的敷设
质量进行评估，将产品正式投入使用过程中可能出现的由于线缆敷设而造成的问题在早期就被
发现并予以解决，从而缩短产品的研制周期、降低研发成本，最终提升产品在市场中的竞争力。
为此，有学者开展了相关的研究工作，如 Mazzuchi 等[67]针对飞机上出现的线缆故障问题，
利用获取到的线缆故障数据建立了相应的参数模型和故障率回归模型，并在此基础上采用成对
比较的实验方法进行了飞机布线风险评估。Tsai 等[68]采用灰色关联分析法和神经模糊技术开发
了一个自适应诊断系统，并将其应用于集成电路装配中的引线接合工艺控制和质量评估。王玉
龙[69]针对目前复杂电子设备主要通过人工手段进行综合布线检测而存在的周期长、效率低和漏
检率高等问题，以 CH+测试仪为基础，设计了一款系统综合布线测试平台，通过编程和自动学
习功能来完成电缆和线束的自动测试，以提高布线质量。侯世旺等[70, 71]为了利用常规控制图对
产品质量特性或制造过程质量参数进行监控，提出了模糊质量控制图，利用可能性测度和必要
性测度的双测度方法监控制造过程中心的变化趋势，并根据受控状态制定相应措施。但该方法
只局限于产品结构件的制造过程，对于带有柔性的线缆敷设过程质量控制还不能进行有效地解
决。陈晓蕾等[72]通过分析新型研制惯控产品布线中存在的可能影响质量的因素，从产品布线的
合理性、线束防护和焊接可靠性等方面给出了对应的质量保障措施，该文献主要从布线的质量
控制方面作了较为详细地阐述，未涉及布线质量的评估。尹超等[73]针对装配工序物料中存在的
质量问题，提出了一套集质量损失评估和预警方法，通过实时采集质量异常信息作为数据源，
据此建立了评估模型和预警方案，并将该方法应用到某型号航天器产品电缆组装的质量损失评
估及预警过程中。但该方法侧重于电缆装配工序的物料质量损失评估，未考虑电磁兼容性、线
间耦合串扰程度等电气性能因素在内的线缆敷设质量评估。此外，美国福禄克网络（Fluke
Networks）公司于 2008 年推出了一款全新的电缆测试结果分析软件 LinkWare Stats，可用于对

7
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

整个网络布线系统进行统计分析并制定测试报告，该软件能将大部分布线系统的数据进行汇总，
使用人员可以全面查看电缆的性能数据 [74] 。另有美国泰克（Tektronix）公司 [75] 、英国雷迪
（Radiodetection/SPX）公司[76]等也研发出了相关的线缆性能测试仪。
上述学者的研究和相关公司研发出的产品主要面向集成电路和网络布线系统，而对于复杂
机电产品（如卫星、雷达、导弹等）中的线缆敷设质量评估问题的解决还存在很大的局限性。
虽然 Mazzuchi 等[67]开展了对飞机布线风险评估的研究，但也只是在飞机正式投入使用后对线
缆产生的故障数据进行分析研究，而没有涉及在飞机正式投入使用前对其进行风险评估。
复杂机电产品的线缆敷设是一项耗时、耗力的工作，需要综合协调和满足线缆功能、布局
设计、敷设工艺和维修以及检测等各环节的基本要求，其质量评估属于多目标决策问题。以某
舰载电子设备为例，线缆敷设质量评估的内容或指标往往包含以下一些方面：电磁兼容性、线
缆的空间布局、线缆走线轨迹、线缆布设绑扎工艺、线缆布设防护工艺、分布电容强度、杂散
电感强度、杂散电磁场强度、线间耦合串扰程度、线束间绝缘强度、布线美观性、设备可靠性、
设备可维修性等等，最终的线缆敷设质量达标要求依据上述指标的综合满足情况进行目标决策。
由于指标的评估值大多是根据以往的经验值和不同评估主体（敷设工人或专家）的主观判断确
定，其往往存在不确定性和模糊性；再加上不同经验的线缆布线设计工程师对同一台电子设备
进行线缆敷设，最终的结果也可能有很大的不同，这些因素的存在加大了对线缆敷设质量评估
的难度。

1.2.2 存在的主要问题

 关于线缆布线路径规划方面
线缆布线设计过程中，除了线缆的走向、卡箍的位置分布等需要全局规划外，其他的一些
约束条件如电磁耦合、通风散热、塑性变形等也要考虑。线缆路径规划是虚拟布线的核心，是
线缆虚拟装配研究的关键技术。由于线缆存在柔性特性，线缆的外形尺寸、位姿以及走向都受
限于产品结构的内部空间。线缆敷设路径的规划需要同时考虑产品整机的机械性能和电气性能。
已有对线缆敷设技术的研究大多在不考虑或较少考虑线缆的机械性能和电气性能的情况下进
行，线缆敷设顺序对整机布线连通结果的影响也普遍未考虑。
 关于线缆碰撞干涉检测方面
线缆在敷设过程中不产生干涉是线缆优化布局的基本前提。整个虚拟装配系统的仿真精度
在很大程度上取决于碰撞检测算法的精确度和效率，系统响应的实时性、模拟物体的真实性和
用户的沉浸感要求随着产品的愈来愈复杂也在不断提高。现有刚性体的碰撞检测算法不能直接
套用于柔性线缆，其主要原因在于线缆易发生拓扑结构变化，线缆的基本几何元素会因此而减
少或增加，再次进行刷新将占用计算时间，实时仿真的要求未能满足。
 关于线缆物性建模仿真方面

8
 南京航空航天大学博士学位论文

基于实物样机的模拟装配试验方法对实物模型要求非常高，问题难以早期发现，不但工作
效率低，方案的修改也异常复杂。虽然目前一些优秀的三维 CAD 软件（如 Pro/E，CATIA，UG
等）被用来进行辅助布线，但由于在设计过程中较少考虑线缆自身的物理特性（如受到的重力、
弯曲变形、拉伸变形等）而使得线缆在完成数字化设计后布局的真实性以及线缆下线长度的准
确性都达不到既定要求。
 关于线缆敷设质量评估方面
目前，线缆的敷设质量和合理性在很大程度上取决于以往经验的总结和实验方法的验证，
线缆敷设过程中操作的不规范将使得线缆的最终敷设质量下降，产品整机的电气性能因此也不
能得到很好地发挥。因此需要在线缆敷设过程中依据以往的成功经验和产品试运行参数对线缆
的敷设质量进行评估。

1.2.3 关键技术间的内涵关系

前述 4 个关键技术之间的内涵关系如图 1.2 所示，关键技术之间存在环环相扣的内涵关系：

线缆敷设往往在结构上进行，加上线缆的柔性特性，敷设过程中会发生各种碰撞现象，因此需
要研究碰撞检测技术；线缆发生碰撞干涉的程度会因线缆的柔度不同而不同，提高碰撞检测准
确性需要研究线缆的柔度和物理特性；重力、抗弯、抗拉等线缆物理特性的存在会影响线缆敷
设路径长度的准确性，研究线缆物理特性有助于提高线缆敷设后下线的准确性；不同柔度（柔
性、半刚性、刚性）的线缆其弯曲半径不同，在敷设时与结构件的碰撞干涉会因此而出现不同
情况；对线缆敷设过程中发生的不同种类碰撞现象进行检测并处理，实现优化的三维空间线缆
敷设路径规划；对线缆的空间位形、力学特性、受外部载荷时的受力变形情况等进行精确的描
述，线缆敷设路径将更符合实际要求，下线长度的准确性也会更高。
重力、抗弯、抗拉等线缆物理
特性的存在会影响线缆敷设路
径长度的准确性，研究线缆物
理特性有助于提高线缆敷设后
下线的准确性。
线缆敷设往往在结构上进 线缆发生碰撞干涉的程度
行，加上线缆的柔性特 会因线缆的柔度不同而不
性，敷设过程中会发生各 同，提高碰撞检测准确性
种碰撞现象。因此需要研 需要研究线缆的柔度和物
究碰撞检测技术。 理特性。

线缆信息本
线缆布线路径规 线缆碰撞干涉检 线缆物理特性建 线缆敷设质
体表达与存 提供信息和数据 质量评估与验证
划技术 测技术 模与仿真技术 量评估技术
储分析

对线缆敷设过程中发生的 不同柔度（柔性、半刚
不同种类碰撞现象进行检 性、刚性）的线缆其弯曲
测并处理，实现优化的三 半径不同，在敷设时与结
维空间线缆敷设路径规 构件的碰撞干涉会因此而
划。 出现不同情况。
对线缆的空间位形、力学特
性、受外部载荷时的受力变形
情况等进行精确的描述，线缆
敷设路径更符合实际需要，下
线长度准确性更高。

图 1. 2 关键技术之间的内涵关系

9
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

1.3 课题来源及研究意义
1.3.1 课题来源

本课题的研究得到了“十二五”国防基础科研重大项目“基于虚拟样机的雷达设计制造一
体化技术”
（项目编号：XXX）的资助。

1.3.2 研究意义

随着以航空、航天、船舶、电子、兵工等领域大型电气系统的飞速发展，现代电气系统正
向着集成化和复杂化方向发展。大量功能各异的电气设备安装在整个空间有限的环境中，负责
连接各电气设备及其元器件的线缆因系统的复杂性提高而传输的信号也越来越多，频率强度越
来越高，消耗的功率也越来越大，对线缆的敷设提出了更高的要求和挑战。线缆本身由于属于
柔性体并且存在捆扎、固定等特殊要求，连接器数量较多、布线空间狭窄、导线分布集中、布
线操作比较困难。复杂机电产品中线缆的装配需要综合考虑结构、电气、可装配性等多方面因
素，既要满足功能要求，也要满足性能要求。作为柔性体，线缆的外形尺寸、位姿以及走向都
受限于产品结构的内部空间；线缆的固定方式、最小折弯半径以及敷设时的相对位置则要兼顾
电磁兼容性和产品整机的可靠性。线缆拓扑结构的复杂性、产品结构空间的约束、线缆的柔性
特性等因素的存在，使得线缆的敷设成为一个工艺难题。如何在综合考虑上述因素的同时，有
效地完成系统线缆优化布线已是整个平台系统设计成功与否的关键环节，线缆的优化布局和装
配质量已成为衡量产品整机性能和可靠性的一个重要指标。
为获得优化的线缆敷设轨迹和线缆长度取样信息的精确性，提出基于多尺度混沌变异粒子
群算法的三维空间线缆敷设路径规划；为及时地检测出线缆敷设过程中的碰撞现象，提高虚拟
环境下装配过程的模拟程度，提出基于距离场和水平集的柔性线缆碰撞检测技术；为在实物模
装前准确地模拟出线缆的空间运动轨迹，提高线缆的布局设计和装配仿真精度，提出基于精确
Cosserat 模型的柔性线缆物理特性建模与变形仿真技术；为解决目前线缆敷设主要依靠现场装
配工人的经验而使得敷设质量难以得到保证的问题，提出一种基于属性加权相似度的线缆敷设
质量评估变精度粗糙集决策方法。

1.4 论文的研究内容及组织结构
1.4.1 论文的研究内容

论文对复杂机电产品线缆敷设若干关键技术进行深入研究，即线缆布线路径规划技术、线
缆碰撞干涉检测技术、线缆物理特性建模与仿真技术以及线缆敷设质量评估技术，并在上述技
术的研究基础上开发面向复杂机电产品的线缆敷设系统。论文的主要内容共包含八章，各章的
内容安排如下：

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 南京航空航天大学博士学位论文

第一章 绪论。本章主要介绍了复杂机电产品的研发特点、柔性线缆布线与安装特点，指出
线缆虚拟装配技术的提出背景。对线缆敷设关键技术的国内外研究现状进行了阐述，包括线缆
布线路径规划技术、线缆碰撞干涉检测技术、线缆物性建模仿真技术以及线缆敷设质量评估技
术，并对研究现状进行了对比分析，指出了存在的主要问题。最后，简要介绍了课题的背景、
研究意义以及论文的主要研究内容和组织结构。
第二章 复杂机电产品线缆敷设系统总体设计。首先介绍了线缆敷设过程中的两类性能约
束：线缆电气性能约束和线缆机械性能约束，对线缆信息集成模型的构建与本体表达、线缆拓
扑结构的表示及存储方法进行了阐述。搭建了复杂机电产品线缆敷设系统的体系框架，对该系
统的体系结构、功能模型进行了阐述。最后给出了本文研究的技术路线图。
第三章 基于多尺度混沌变异粒子群算法的三维空间线缆敷设技术。首先分析了线缆敷设顺
序对布线连通结果的影响，通过三维敷设空间环境的抽象建模，完成算法求解空间的定义。为
实现路径寻优的局部解逃逸，将混沌变异思想引入到粒子群算法中；利用不同变异尺度之间的
相互竞争来促使整个种群对解空间进行分散式搜索，解决单一的变异尺度无法保证获取最优解
的问题，提高了算法全局和精确的局部寻优性能。最后用 4 种标准测试函数对所提算法进行仿
真实验，并将算法应用到某相控阵雷达的线缆敷设过程中，以验证上述方法的正确性。
第四章 基于距离场和扫掠剪除算法的线缆碰撞检测技术。提出基于距离场和扫掠剪除算法
的线缆碰撞检测方法。基于距离场的碰撞检测方法主要用于检测线缆与线缆、线缆与结构件之
间的碰撞：通过建立线缆体廓包围球，完成线缆多细节层次球面调和表达；然后生成三维距离
场映射，获取线缆或结构件表面穿刺深度以及法向量等信息。基于扫掠剪除算法的碰撞检测方
法主要用于检测线缆的自碰撞：先构建线缆分段数学模型，然后通过线缆离散点扫掠剪除完成
线缆自碰撞检测。最后结合具体地实例完成所提方法的应用分析。
第五章 基于精确 Cosserat 模型的柔性线缆物理特性建模与变形仿真技术。线缆几何特性和
物理特性的存在直接影响线缆数字化布局结果的真实性和取样长度的准确性。系统地考虑线缆
的几何特性和物理特性，基于弹性细杆理论建立线缆的物理特性模型，构建柔性线缆的动力学
平衡方程并对其进行求解和数值仿真，模拟线缆在敷设过程中的变形过程，提高线缆布局结果
形态的真实性，获取精确的线缆取样信息，为工艺人员提供更加准确的下线信息。
第六章 复杂机电产品中线缆敷设质量评估的变精度粗糙集决策方法。首先在对线缆敷设质
量的影响因素构成及分析的基础上，通过综合考虑评估对象的多种属性，建立了线缆敷设质量
评估模型并对属性值进行了量化处理。其次，在质量评估模型的基础上，结合变精度粗糙集理
论形成线缆敷设质量评估规则。最后，应用属性加权相似度方法比较当前线缆敷设状态与决策
系统中所有对象的相似程度，得到敷设质量决策结果，完成对线缆敷设的质量评估。实例结果
表明，相较于传统的敷设质量评估方法，该方法能提供更加符合实际的决策结果。给出了线缆

11
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

敷设质量的具体控制措施。
第七章 复杂机电产品线缆敷设原型系统开发与应用。开发了面向复杂机电产品的线缆敷设
原型系统，介绍了系统的主要功能模块，并在某型号相控阵雷达机柜的线缆敷设中进行了应用
验证。
第八章 总结与展望。对本文的研究工作和创新点作了总结，并对今后的研究工作进行展望。
需要说明的是，由于论文各章节中包含大量数学符号，同一符号可能存在于不同章节中，
为避免符号含义的混淆，本文规定：在某一章节中定义的符号，其含义限于该章节。

1.4.2 论文的组织结构

论文的组织结构如图 1.3 所示。

 研究背景
第一章 绪论  国内外研究现状
第  课题来源及研究意义
一
部  线缆布线设计需求分析
分
 线缆敷设过程的性能约束
第二章 复杂机电产品线缆敷设系统总体设计
 线缆信息本体表达与存储分析
 复杂机电产品线缆敷设系统框架

 三维空间线缆敷设问题描述
复  基于MsCMPSO算法的三维空间线缆敷设
第三章 基于多尺度混沌变异粒子群算法的三维
杂 方法
空间线缆敷设技术
机  仿真实验及结果分析
 实例分析
电
产  基本概念
品  线缆碰撞检测总体思路
线 第四章 基于距离场和扫掠剪除算法的线缆碰撞
 基于距离场的线缆碰撞检测技术
检测技术
缆 第  线缆自碰撞检测技术
敷 二  实例分析
设 部
若 分  线缆实体模型描述
干 第五章 基于精确Cosserat模型的柔性线缆物理  线缆参数化模型及空间演化过程
特性建模与变形仿真技术  线缆物理特性模型构建与求解
关
 实例分析
键
技  线缆敷设质量的影响因素构成及分析
术  变精度粗糙集基本概念
第六章 复杂机电产品中线缆敷设质量评估的
研  线缆敷设质量评估模型
变精度粗糙集决策方法
究  线缆敷设质量评估变精度粗糙集决策方法
 实例分析

 原型系统开发
第七章 复杂机电产品线缆敷设原型系统开发与  基于UML的系统分析
第 应用  系统功能模块的实现
三  应用实例
部
分
 全文总结
第八章 总结与展望
 工作展望

图 1. 3 论文的组织结构

12
 南京航空航天大学博士学位论文

1.5 本章小结
本章主要介绍了复杂机电产品的研发特点、柔性线缆布线与安装特点，指出了线缆虚拟装
配技术的提出背景。对线缆敷设关键技术的国内外研究现状进行了阐述，包括线缆布线路径规
划技术、线缆碰撞干涉检测技术、线缆物性建模仿真技术以及线缆敷设质量评估技术，并对研
究现状进行了对比分析，指出了存在的主要问题。最后确定了本文的主要研究内容，对论文的
组织结构也进行了安排。

13
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

第二章 复杂机电产品线缆敷设系统总体设计

2.1 引言
复杂机电产品由于电子电气设备数量众多，并且还有越来越多的纯机械系统转变为机电系
统，导致现代复杂机电产品如飞机和航天器上的电气相关设备和连接这些设备的线缆数量也在
不断增加。本章首先对线缆布线设计的需求进行分析，介绍线缆敷设过程中的线缆电气性能约
束和线缆机械性能约束；阐述线缆信息集成模型的构建与本体表达、线缆拓扑结构的表示及存
储方法；对复杂机电产品线缆敷设系统进行研究，介绍系统的体系架构和功能模型；最后，为
了明确本文的研究思路，给出具体的技术路线图。

2.2 线缆布线设计需求分析
飞机、火箭和卫星等复杂机电产品虽然其外形尺寸较大，但是由于众多的系统和大量的设
备装配在其中，实际的空间布局非常局促[4]。另外考虑到结构强度等因素，结构部门预留给电
气线缆的空间会比较有限。类似情况引起的问题有很多，比如在装配的时候实物线缆直径过大
而无法通过一些结构预留的空间；在狭小的空间中预定义的线缆转弯半径过小，而实际线缆由
于直径比较大而无法弯曲为预想的角度等。
线缆由于其存在方式和分支结构的多样性，线缆的形态复杂多变。目前线缆布线设计过程
中的问题和需求主要表现在以下几个方面：
（1） 线缆具有复杂的拓扑结构，涵盖了大量的几何拓扑信息、工程语义信息和分散的布
线信息。建立完备的线缆信息集成模型是开展线缆布线设计的前提。
（2） 当前的布线操作以经验为主，线缆的空间走向以及敷设后的长度会因各自操作工人
的经验不同而出现较大差别，线缆路径的不合理现象时有发生。需要提出一种新的
线缆敷设路径规划方法来改善上述现象。
（3） 依靠经验进行线缆敷设，若在线缆装配过后出现干涉情况，只能在现场进行逐一排
查。由于产品中电气元件、线缆和其他零部件的数量繁多，排查返工的工作强度大。
若在布线设计阶段就对可能出现的碰撞干涉问题进行处理和解决，将大大提高现场
的装配效率。
（4） 目前的三维 CAD 软件（如 Pro/E，CATIA，UG 等）布线模块在进行辅助布线设计
时基本不考虑线缆自身的物理特性，使得线缆在完成数字化设计后布局的真实性以
及线缆下线长度的准确性都达不到既定要求。因此有必要研究线缆的物理特性对布
线设计的影响。

14
 南京航空航天大学博士学位论文

（5） 目前线缆的敷设质量和合理性主要依赖于现场装配人员的经验，通过对以往经验的
总结和敷设方法的不断验证，来保证线缆的敷设质量和整机性能。这种以经验为导
向的质量保障方法缺乏规范性，后期质量评估不够客观，评估结果的可信度有待提
高。

2.3 线缆敷设过程的性能约束
线缆敷设过程的性能约束主要包括线缆电气性能约束和线缆机械性能约束。电气技术知识
和机械技术知识是布线设计人员在布线过程中必须要用到的基本知识。从电气性能的角度出发，
产品工作时线缆准确无误的传输各种信号和不同强弱的电流，是线缆在敷设时要考虑的问题；
从机械性能的角度出发，线缆带有柔性，对于有些产品在工作时部分结构会转动，与之相连的
线缆也会随之运动。线缆弯曲、转动、扭转等对线缆会产生性能变化的现象，在线缆敷设时也
需要考虑其相关的机械性能。电气人员和机械人员在线缆敷设过程中需要时刻保持沟通和交流，
做到信息的即时交换，以保证线缆的电气性能和机械性能能够充分地得到满足。

2.3.1 线缆电气性能约束

产品在使用过程中的状况反映了线缆电气性能的优劣。变压器、控制器、滤波器、阻容元
器件、印刷电路板等设备大量安装于复杂机电产品中，用以连接上述设备的线缆会因设备的工
作性质和特点而传送不同的信号频率、电流等内容。由于线缆的敷设往往比较密集，传输过程
中在线缆周围产生的电磁场会对相邻的其他处于工作状态的线缆产生干扰，传输信号的敏感性
会因干扰而使得信号的可靠性下降，干扰严重时将直接损毁元器件。电磁兼容性是线缆电气性
能约束的主要表现形式。基于上述线缆的工作性质，尽量减小线路中的杂散电感强度和分布电
容强度，降低线间耦合串扰程度，进而将杂散电磁场强度降到最小程度，是实现合理线缆敷设
的主要目标之一。
线缆电气性能约束中需要遵守的布线准则一般包括[77-79]：
（1） 不同类型的线缆尽量分开进行敷设，在不与敷设要求冲突的情况下，线缆彼此之间
的距离可以适当加大。处在平行方向上的线缆尽量减少其耦合的长度，同时线间距
要控制在一定的范围内。
（2） 为防止线缆因其柔性特性而出现的晃动，线缆在敷设时尽量沿机箱内部安装边进行
布局，以便用卡箍对线缆进行固定。
（3） 对电源线要求比较高的，如隔离线、敏感线在布局时不得与电源线相靠近，则线缆
的敷设尽可能避免平行排设，应当以垂直相交的方式进行敷设。
（4） 线缆捆扎敷设时，尽量做到整机内部的整齐美观，但不能影响到线缆性能的发挥。

15
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

2.3.2 线缆机械性能约束

不同于刚性结构件，线缆的柔性特性使得线缆在敷设过程中牵扯力的作用下容易发生变形
和空间位置变化，变形后的线缆将呈现出蜿蜒、缠绕、扭结等复杂的几何形态[11, 80]。最小弯曲
半径即是线缆在敷设时需要满足的一个重要机械性能约束之一。复杂机电产品因其功能复杂，
投入使用后将会处在一个长时间和高负荷的工作状态，通电后的线缆经过长时间的使用会因工
作温度的影响而发生机械性能的变化，常见的有热应力变化、热伸缩变化等。高强度工作下的
线缆会产生蠕变，线缆原先的空间位姿会发生移位甚至滑落，与线缆相连接的接头、卡箍及其
附件都将会受到损坏。
除了要满足电气性能，线缆在敷设时还应满足相应的机械性能，一般应遵循以下准则[77-79,
81]：

（1） 线缆型号的选择，以及线缆在敷设时对弯曲或需要折弯有要求的情况下，应当满足
线缆的最小折弯半径。
（2） 在可以进行直线敷设或布局的情况下，尽可能减少线缆的折弯次数，以保证线缆整
体受到的应力最小。
（3） 线缆会因工作温度的作用而出现热伸长的现象，为了降低线缆热伸长带来的不良影
响，截面较大的线缆和线芯适合采用绞合分裂形式。
（4） 线缆的端接头处必须用刚性固定件进行固定，防止线缆因发生位移而扯动线缆接插
件，提高产品的可靠性。
（5） 线缆敷设时应将待安装线缆放置在安全区域，而线槽和金属梁是常用来进行线缆束
固定的装置，其作用在于提高线路整体结构的稳定性以及耐震动和抗冲击能力。
除了上述线缆电气性能约束和线缆机械性能约束两大约束之外，线缆敷设环境约束也应考
虑。对于复杂机电产品，线缆常安装于产品内部各功能模块及电气箱内，线缆敷设时的周围环
境状况如环境湿度、温度等应予以考虑。据资料表明，环境温度对同一型号线缆的信号衰减影
响较大，线缆信号随温度每升高 10℃就会增大 4%的衰减[82, 83]。

2.4 线缆信息本体表达与存储分析
线缆具有复杂的拓扑结构，涵盖了大量的几何拓扑信息、工程语义信息和分散的布线信息。
工程语义信息的不一致性、线缆拓扑结构的复杂性以及线缆在计算机中的难以存储表示，是制
约线缆虚拟布线设计与装配过程仿真的主要因素。对上述信息建立一个统一的信息集成模型，
并对模型信息进行工程语义表达，解决线缆拓扑结构的表示和存储问题，是实现线缆三维布线
设计、装配工艺规划和仿真分析的基础，也是建立复杂机电产品数字化样机的信息基础。

16
 南京航空航天大学博士学位论文

2.4.1 线缆信息集成模型与本体表达

2.4.1.1 线缆信息集成模型

本文遵从“产品设计→工艺规划→产品加工”的实际产品研制流程，从布线设计、装配工
艺规划和仿真分析 3 个坐标维度建立了线缆信息集成模型（Cable harness Information Integrated
，如图 2.1 所示。
Model，ChIIM）
仿真分析

线缆几何信息： 空间位置姿态、分支情况、
各分支空间路径、截面形状、截面大小等

、
号
型
物理属性信息： 线缆重量及密度、抗弯特性、

线
线 型号 电
抗拉特性、最小折弯半径等

名 等
息

、
信
电气功能信息：传输信号或电流的种类、强弱

称
料
： 缆
材

缆
息 电
程度和频率特性等

缆
线

、
电连接器信息： 电连接器编号、型号、接插件代号、

、
技 号、 性

者
属

要 导线

计
接插件规格、针数、针脚号、端接方
理

设
管

、
式和出线方式等

求
量 缆代

术 工艺规划
辅助材料信息： 护线套（包括热缩套管、
线

等
、

缠绕管或绝缘胶带、护线管等3种类型） 者
校

展
数

扩
线

息
绑扎线缆的线扣、卡箍、标签或号码管等
导

信
版

配
计

装
设

线缆拓扑信息： 主干线缆与分支线缆的拓扑关系、
件
组
性

单根导线与主干线缆的拓扑关系、单根导线与
刚

分支线缆之间的拓扑关系等

扩展
计

电气组件信息
设
线
布

图 2. 1 线缆信息集成模型
ChIIM 主要描述了线缆各种属性的相关信息，如线缆几何信息（空间位置姿态、分支情况、
各分支空间路径、截面形状、截面大小等）
、线缆拓扑信息（主干线缆与分支线缆的拓扑关系、
单根导线与主干线缆的拓扑关系、单根导线与分支线缆之间的拓扑关系等）
、线缆物理属性信息
（线缆重量、线缆密度、抗弯特性、抗拉特性、最小折弯半径等）
、电气功能信息（传输信号种
类、传输电流种类、传输信号或电流的强弱程度和频率特性等）
、线缆材料信息（电线型号、电
缆型号等）
、辅助材料信息（热缩套管、缠绕管或绝缘胶带、护线管、绑扎线缆的线扣、卡箍、
标签或号码管等）
、电连接器信息（电连接器编号、电连接器型号、接插件代号、接插件规格、
针数、针脚号、端接方式和出线方式等）
、管理属性信息（线缆代号、线缆名称、导线数量、导
线种类等）等，每一类信息又包含更多表征线缆实际工作状态的信息内容。在含有柔性线缆的
装配过程仿真中，线缆布线设计决定了线缆的装配工艺，装配工艺是进行装配过程模拟的依据，

17
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

而 ChIIM 的建立则是上述工作开展的基础和前提条件，是每一阶段所需的数据来源。
对于复杂的产品设计，若要在最短的产品设计周期内尽可能达到性能的最优，则在产品的
系统设计阶段就引入仿真分析是一种比较好的方法，这样可以帮助设计人员在早期就发现问题
[84]
。相较于传统的将与线缆相关的信息进行罗列而生成的模型，基于布线设计、工艺规划和仿
真分析三维度而建立的 ChIIM 不仅将线缆的相关信息进行了集成表达，实现在布线设计-工艺
规划、工艺规划-仿真分析、布线设计-仿真分析这 3 个层面进行信息的多次、循环调用，而且
更能体现出 3 个不同研制阶段（布线设计、工艺规划和仿真分析）的内在关联性。

2.4.1.2 线缆信息本体表达

本体是共享概念模型的明确的形式化规范说明[85]，是目前广泛接受的语义 Web 知识表示

方法，具有很强的语义表达能力，能够描述概念与概念之间的继承(is-a)关系、部分与整体
(part-of)关系、概念实例与概念(instance-of)关系以及概念的属性(attribute-of)关系。本体的主要
任务是对某种形式化描述的近似，以建立一套计算机可以识别并理解的“机器描述”，从而使
得人与人之间、人与机器之间以及机器与机器之间不但可以基于语法上而且可以基于语义上的
交互[86]。
以图 2.1 线缆信息集成模型为例，建立部分本体形式化描述的 OWL（Web Ontology
Language）文件如表 2.1 所示。OWL 显式地表达本体中概念的确切含义，描述各概念之间的语
义关系，从而形成对领域知识的共同理解，并通过一定的限制和规则使本体具有一定的推理能
力。
表 2. 1 线缆信息本体的 OWL 文件（部分）
XML 文档标记 <? xml version="1.0" ?>
<rdf:RDF
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RDF 标记及命名
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本体头 <owl:Ontology rdf:about=""/>
<owl:Class rdf:about="#线缆信息类">
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<owl:Class rdf:ID="线缆信息"/>
</rdfs:subClassOf>
</owl:Class>
本体类关系定义
<owl:Class rdf:ID="卡箍">
<rdfs:subClassOf>
rdfs:resource="辅助材料信息"/>
</owl:Class>
<owl:Class rdf:about="#管理信息">

18
 南京航空航天大学博士学位论文
（续表）
<rdfs:subClassOf rdf:resource="#线缆信息类"/>
</owl:Class>
<owl:Class rdf:ID="线缆几何信息">
<rdfs:subClassOf rdf:resource="#线缆信息类"/>
</owl:Class>
<owl:Class rdf:ID="单根导线与主干线缆的拓扑关系">
<rdfs:subClassOf>
<owl:Class rdf:ID="线缆拓扑信息"/>
</rdfs:subClassOf>
</owl:Class>
RDF 结束标记 </rdf:RDF>

如前所述，在针对复杂机电产品线缆敷设过程中，需要多次用到线缆相关信息，这些信息
有的是本领域的知识，有的是其他领域的知识；有的是本地数据库、本地信息模型里的知识，
有的是异地数据库、异地信息模型里的知识。这些不同存储源、不同层次的线缆设计信息之间
由于其差异性导致的语义冲突和不一致，会造成设计过程中数据共享和数据重用困难等问题。
因此，对于线缆信息所涉及的数据多、模型多和系统异构等问题，本体技术可以通过建立统一
模型对与线缆相关的信息进行组织，解决线缆工程语义信息的不一致，以最大限度实现数据共
享，大幅提高线缆设计信息的使用效率。
基于 2.4.1.1 小节所建立的 ChIIM 的线缆信息本体建模可以从线缆类型和线缆信息分类 2
个大方面进行分析。“线缆类型”本体类描述了工程实际中常用的线缆表现形式，主要包括单
芯导线、多芯线缆、扁平线缆以及线束等 4 类子本体。“线缆信息分类”本体类按照 ChIIM 的
分类表示法，主要由线缆几何信息、线缆拓扑信息、线缆物理属性信息、线缆管理信息、线缆
辅助材料信息等组成。每一个子本体类可以再细划分为子子本体，如“线缆几何信息”本体类
可以细划分为线缆分支空间路径、线缆分支情况、分支空间位姿、分支截面形状、分支截面大
小等；“分支截面形状”本体类又可以细划分为圆形、扇形等。“物理属性信息”本体类可以
细划分为线缆密度、抗弯特性、抗拉特性、最小折弯半径等。“线缆管理属性信息”本体类可
以细划分为线缆名称、线缆代号、技术要求、设计版本等。基于 ChIIM 的线缆信息本体模型如
图 2.2 所示。
图 2.2 中“线缆标识”类用来唯一标识该线缆信息（规格型号等）；“信息描述”类主要
帮助设计人员对线缆信息的理解；圆形、扇形和瓦形以实例形式附属于“分支截面形状”本体
类。例如，在一项复杂机电产品设计任务中，设计人员被要求设计一根型号为 BVV 的铜芯聚
氯乙烯绝缘氯乙烯护套圆形线缆，要求包括线缆类型为多芯线缆，芯线数为 3 根，截面形状为
圆形，最小折弯半径为 0.5 mm，单根导线直径为 2.5 mm，护线套为绝缘胶带。上述设计信息
的本体表达如表 2.2 所示。

19
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

抗弯特性 图例
分支情况 线缆密度 is-a
空间位姿
抗拉特性 attribute-of
分支截面 分支空间
最小折弯 part-of
大小 路径
半径 instance-of
物理属性信息
分支截面 线缆几何信息 主分关系
形状

信息描述 线缆拓扑信息 单主关系

圆形 瓦形
线缆信息 线缆信息分类 单分关系
扇形 热缩套管
线缆标识 辅助材料信息
护线套 缠绕管
单芯导线 线缆类型 管理信息
线扣
绝缘胶带
多芯线缆 标签
线束 卡箍
护线管
扁平线缆
设计版本
技术要求
线缆名称
线缆代号

图 2. 2 线缆信息本体模型（部分）
表 2. 2 线缆设计信息本体表达示例
<线缆设计信息 rdf:ID="多芯线缆的设计">
<线缆标识 rdf:datatype="http://www.w3.org/2001/XMLSchema#string">spool标识365</线缆标识>
<信息描述 rdf:datatype="http://www.w3.org/2001/XMLSchema#string">
设计一根型号为BVV的铜芯聚氯乙烯绝缘氯乙烯护套圆形线缆
</信息描述>
<规格>
<线缆类型设计 rdf:ID="多芯线缆设计">
<类型 rdf:datatype="http://www.w3.org/2001/XMLSchema#string">多芯</类型>
</线缆类型设计>
</规格>
<规格>
<电气参数设计 rdf:ID="多芯线缆电气参数设计">
<芯线数 rdf:datatype="http://www.w3.org/2001/XMLSchema#int">3</芯线数>
<截面形状 rdf:datatype="http://www.w3.org/2001/XMLSchema#string">圆形</截面形状>
<单根导线直径 rdf:datatype="http://www.w3.org/2001/XMLSchema#float">2.5</单根导线直径>
<物理属性>
<最小折弯半径 rdf:datatype="http://www.w3.org/2001/XMLSchema# float"> 0.5 </最小折弯半径>
</物理属性>
</规格>
<辅助材料>
<护线套 rdf:datatype="http://www.w3.org/2001/XMLSchema#string">绝缘胶带</护线套>
</辅助材料>
</线缆设计信息>

2.4.2 线缆拓扑结构表示及存储

2.4.2.1 线缆图像的划分

线缆拓扑结构中包含线缆图像特征最有效的数字化信息，如线缆的分支结构、连接通路等。
任意 2 个线缆（段）节点间的连通情况都可以在线缆的拓扑结构信息中进行反映，若再将线缆

20
 南京航空航天大学博士学位论文

的基本属性信息（如线缆的代号、颜色等）和线缆的附件信息（如接插件型号库等）与线缆的
拓扑结构信息关联，则可构成线缆几何模型信息的数据来源。无向图对于线缆拓扑结构的表达
和存储具有一定的优势，如可采用图的相关算法搜索任意 2 个关键节点间的通路。为了表达线
缆的拓扑结构，建立一个信息完整的线缆数字化模型，为此文献[24, 87-89]进行了相关的研究，
虽然在这些文献中对线缆无向图的建立及存储方法有所提及，但主要停留在方法的表述上，具
体的无向图建立过程没有做详细介绍和分析。本文以图 2.3 中某三维线缆零件作为划分对象，
采用文献[90, 91]提出的划分算法对线缆图像进行划分，并在线缆划分结果的基础上建立线缆的
无向图，用图论的思想[92]来表达线缆零件的拓扑结构。

图 2. 3 某三维线缆零件
（1）算法划分的相关约定

约定 1： Cabs 表示线缆段， Set1 表示已经扫描得到的所有线缆段的集合， Set2 表示当前正

在生成着的线缆段的集合， Set 表示整个图像所有线缆段的集合，且有 Set  Set1 Set2 。

约定 2： rowi 表示当前扫描行， rowi  0 。

约定 3：Numrowi（Numrowi∈N）表示扫描第 rowi 行得到的由像素组成的线段的数目， L 

{l1 , l2 , , lNumrow } 表示线段的集合。

i

约定 4： lCabs 表示线缆段 Cabs 中最新加入的线段。

约定 5：线段 lCabs 与线段 lCabs 的八连通关系。如果 lCabs 存在一个点与 lCabs 上的任一点是八

1 2 1 2

连通的，则称线段 lCabs 与线段 lCabs 是八连通关系。

1 2

（2）图像划分算法步骤

步骤 1：初始化。令 Set1  {} ， Set2  {} ， rowi  0 。

步骤 2：如果 rowi  h（ h 为图像的像素高度）

，则 Set1  Set1 Set2 ，Set  Set1 ，Set2 

{} ，算法结束；否则，转步骤 3。

21
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

步骤 3：如果 Numrowi  0 ，则 Set1  Set1 Set2 ， Set2  {} 。

步骤 4：如果对于任何 Cabs  Set2 ，不存在 l  L ，使 l 与 lCabs 是八连通关系，则 Set1  Set1

{Cabs } ， Set2  Set2  {Cabs } 。

步骤 5：如果对于任何 l  L ，不存在 Cabs  Set2 ，使 l 与 lCabs 是八连通关系，则生成一个

新的线缆段 Cabs ， Set2  Set2 {Cabs } 。

步骤 6：如果对于任何 Cabs  Set2 ，存在 l1, l2 , , lk  L ，（ (1  k  Numrowi ) ，与 lCabs 同

时都是八连通关系，则生成 k 个新线缆段 Cabs1 , Cabs2 , , Cabsk ，Set2  Set2 {Cabs1 , Cabs2 ,

, Cabsk } 。

步骤 7：如果对于任何 l  L ，存在 Cabs1 , Cabs 2 , , Cabsm  Set2 ，使 l 与 lCabs1 , lCabs 2 , ,

lCabsm 是八连通关系，则生成一个新的线缆段 Cabs ， Set2  Set2 {Cabs} 。

步骤 8： rowi  rowi  1 ；转步骤 2。

2.4.2.2 线缆无向图建立及存储

按照上述划分算法将图 2.3 划分成图 2.4(b)中 CabS1 , CabS 2 , , CabS 9 共 9 个线缆段部分(这里

只考虑图 2.4(b)中Ⅰ区域所示线缆零件)。

Cabs9
Cabs8 Cabs2 Cabs1
Cabs7
Cabs3

Cabs6
Cabs4

Cabs5 Ⅰ

(b) 三维线缆零件的分段表示

v10 v3 v2
e9 v9
e8 e2 e1
v8 v4
e7
e3 v1
v7
e4
e6
e5 v5
Ⅱ
v6
(a) 三维线缆零件的平面投影关系 (c ) 线缆零件无向图的生成
图 2. 4 线缆零件划分图像及无向图的建立

22
 南京航空航天大学博士学位论文
v10
v3 v2
e9 (9) v9
e8 (7) e2 (10) e1 (8)
v8 v4
e7 (15)
e3 (6) v1
v7

e4 (16)
e6 (18)
e5 (20) v5
v6
图 2. 5 线缆零件无向图
用无向图的顶点来表示线缆段的端点及线缆段与线缆段之间的连接点，用无向图的边（或
弧）来表示端点与连接点（或连接点与连接点）之间的关系。如果线缆段连接点间是上下紧密
相连的，则端点或连接点所对应的顶点之间存在边，否则就不存在。令 G 表示无向图，V 表示
顶点集，E 表示边（或弧）集，vi 表示顶点，ei 表示边。利用前述无向图建立方法，对图 2.4(a)、
图 2.4(b)建立线缆无向图如图 2.4(c)所示。为方便下文线缆无向图的存储分析，将图 2.4(c)单独
表示成如图 2.5 所示。其中边 ei () 括号内的数值代表该段线缆展平后的长度。
根 据 上 述 分 析 ， 有 ： 线 缆 无 向 图 G  (V , E ) ； 顶 点 集 V (G)  {v1 , v2 , , v10} ； 边 集
E (G)  {e1 , e2 , , e9} ，或 E(G)  {(v1 , v2 ,8),(v1 , v3 ,10),(v1 , v4 ,6),(v1, v5 ,16),(v5 , v6 , 20),(v6 , v7 ,18),(v7 , v8 ,15),
(v8 , v9 ,7),(v8 , v10 ,9)} 。上述边的集合 E (G) 中，每个元素的第 3 个分量表示该边的权值(长度值)。
（1）线缆无向图顶点数组建立
建立完线缆无向图，需要进一步研究如何对其进行存储的问题。关于图的存储表示方法有
很多种，常用的有 3 种：邻接矩阵(Adjacency Matrix)、邻接表(Adjacency List)和邻接多重表
(Adjacency Multilists)。对图 2.5 中的线缆零件无向图进行分析可得无向图 G 的邻接矩阵为：
v1 v2 v3 v4 v5 v6 v7 v8 v9 v10
v1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 
v2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
v3 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
v4 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
v 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 
A(G )  5  
v6 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 
v7 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 
 
v8 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 
v9 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 
 
v10 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 

对 A(G ) 求平方，得：

23
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

v1 v2 v3 v4 v5 v6 v7 v8 v9 v10
v1  4 0 0 0 0 1 0 0 0 0
v2  0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 

v3  0 1 1 1 1 0 0 0 0 0
v4  0 1 1 1 1 0 0 0 0 0

v5  0 1 1 1 2 0 1 0 0 0
A2 (G )   
v6 1 0 0 0 0 2 0 1 0 0
v7  0 0 0 0 1 0 2 0 1 1
 
v8  0 0 0 0 0 1 0 3 0 0
v9  0 0 0 0 0 0 1 0 1 1
 
v10 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 

首先对 A (G ) 进行分析。由 A (G ) 的主对角线上元素非零可知，每个顶点 vi (i  1, 2,

2 2
,10) 都
有长度（此处“长度”表示边的数量）为 2 的回路，其中顶点 v1 有 4 条，分别为：v1v2v1 、v1v3v1 、
v1v4v1 和 v1v5v1 ；顶点 v5 、v6 和 v7 各有 2 条，分别为：v5v1v5 和 v5v6v5 、v6v5v6 和 v6v7v6 、v7v6v7 和 v7v8v7 ；
顶点 v8 有 3 条，分别为： v8v7v8 、 v8v9v8 和 v8v10v8 ；顶点 v2 、 v3 、 v4 、 v9 和 v10 只有 1 条，分别
为： v2v1v2 、 v3v1v3 、 v4v1v4 、 v9v8v9 和 v10v8v10 。分析每个顶点的回路数，有助于对图 G 的连通
性和不同顶点所属的连通分支进行判断，进而判断线缆段之间的连接和分支情况。
记无向图的边数为 N ( E ) ，顶点数为 n ，易知 N ( E )  9 ， n  10 ，邻接矩阵 A(G ) 中的元素
个数为 n  n  100 。由于 N ( E )  n  n ，边的数目相对于 A(G ) 中的元素个数比较少，邻接矩阵
里存储了较多的无用信息，大量的存储空间会被占用掉，而采用邻接表进行存储则可以节省不
少的存储空间。因此，本文采用邻接表的形式来存储线缆零件无向图。
顶点数组用来记录线缆零件无向图中各个顶点的信息。数组元素下标从 0 开始计起。对于
图 2.5 中的线缆零件无向图，顶点集为V (G)  {v1 , v2 , , v10} ，数组元素下标为 0,1, , 9 。据此建
立的顶点数组如图 2.6 所示。
（2）线缆无向图邻接表的建立
在线缆无向图顶点数组的基础上，建立图 2.5 所示无向图对应的邻接表如图 2.7 所示。邻接
表顶点数组中的每个元素一般包含两个成员：用来存储顶点信息的成员和该顶点的边链表的表
头指针成员（其表头指针指向该顶点的边链表）
。如果某个顶点没有发出边，则该顶点相应地就
没有边链表，从而表头的指针为空（用符号“∧”表示）
。此外，为了在邻接表中将边的权值也
进行存储，在边结点中增加了一个存储单元，如边结点 1 8 ∧ 中的中间数值“8”即代表边
的权值。

24
 南京航空航天大学博士学位论文
顶点数组 边链表 边结点

0 v1 · 4 16 · 3 6 · 2 10 · 1 8 ∧

1 v2 · 0 8 ∧

0 v1 2 v3 · 0 10 ∧
1 v2 v4 · 0 6 ∧
3
2 v3
4 v5 · 5 20 · 0 16 ∧
3 v4
4 v5 5 v6 · 6 18 · 4 20 ∧

5 v6 6 v7 · 7 15 · 5 18 ∧

6 v7 7 v8 · 9 9 · 8 7 · 6 15 ∧
7 v8
v9
8 v9 · 7 7 ∧
8
9 v10 9 v10 · 7 9 ∧

图 2. 6 线缆无向图的顶点数组 图 2. 7 线缆无向图的邻接表
（3）线缆无向图最短路径搜索
最短路径问题要解决的就是求加权图 G  (V , E,W ) ( W 表示边 ei 上的权值)中两个给定顶点
之间的最短路径。为实现对线缆拓扑结构中某些特定信息的查询，如任意两顶点间的最短路径
搜索、通路搜索等，可利用 Floyd-Warshall 算法[93]求得。Floyd-Warshall 算法用于求解任意两点
间的最短距离，算法通过考虑最佳子路径来得到最佳路径，其时间复杂度为 O(n3 ) ( n 为顶点数)。
Floyd-Warshall 算法的基本思想和步骤如表 2.3 所示。
表 2. 3 Floyd-Warshall 算法的基本思想及步骤
 Floyd-Warshall 算法的基本思想

对于任何一个顶点 vk V ，顶点 vi 到顶点 v j 的最短路径经过顶点 vk 或者不经过顶点 vk 。比较 d ij 与

dik  dkj 的值。若 dij  dik  dkj ，则令 dij =dik  dkj ，保持 d ij 是当前搜索的顶点 vi 到顶点 v j 的最短
距离。重复这一过程，最后当搜索完所有顶点 vk 时， d ij 就是顶点 vi 到顶点 v j 的最短距离。

 Floyd-Warshall 算法的基本步骤

令 d ij 是顶点 vi 到顶点 v j 的最短距离， wij 是顶点 vi 到 v j 的权。Floyd-Warshall 算法的基本步骤为：

步骤 1：输入图 G 的权值矩阵 W 。对所有 i ， j ，有 dij  wij ， k  1 。

步骤 2：更新 d ij 。对所有 i ， j ，若 dij  dik  dkj ，则令 dij =dik  dkj 。
步骤 3：若 dii  0 ，则存在一条含有顶点 vi 的负回路，停止；或者 k  n ，停止，否则转到步骤 2。

为求解线缆拓扑结构中任意两顶点间的最短路径值，由图 2.5 可得线缆无向图 G 的权值矩

阵为：

25
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究
v1 v 2 v 3 v 4 v 5 v 6 v 7 v 8 v 9 v1 0
v1  0 8 10 6 16 ∞ ∞ ∞ ∞ ∞
v2  8 0 ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞

v3 10 ∞ 0 ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞
 
v4  6 ∞ ∞ 0 ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞
v 16 ∞ ∞ ∞ 0 20 ∞ ∞ ∞ ∞
W (G )  5  
v6 ∞ ∞ ∞ ∞ 20 0 18 ∞ ∞ ∞
v7 ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ 18 0 15 ∞ ∞
 
v8 ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ 15 0 7 9 
v9 ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ 7 0 ∞
 
v10 ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ 9 ∞ 0 

其中，元素 wij (1 ≤ i, j ≤ 10) 表示边 vi v j 上的权值。若顶点 vi 与顶点 v j 无连边，则 wij  ∞ 。据此

利用 Floyd-Warshall 算法可求出某一固定顶点到各个顶点之间的最短距离值。这里将顶点 v6 设
置为固定点，从而求得顶点 v6 到其他各个顶点( v1, v2 , , v10 )之间的最短距离值分别为：36、44、
46、42、20、0、18、33、40、42，其中值为“0”的数表示顶点 v6 到自身的距离。同时求得各
条路径所经过的顶点分别为： v6  v5  v1  v1 （对应最短距离值 36）、 v6  v5  v1  v2 （对
应最短距离值 44） 、v6  v5  v1  v4 （对应最短距离
、v6  v5  v1  v3 （对应最短距离值 46）
、 v6  v5  v5 （对应最短距离值 20）
值 42） 、 v6  v7 （对应最短距离
、 v6 （对应最短距离值 0）
值 18）、 v6  v7  v8 （对应最短距离值 33）、 v6  v7  v8  v9 （对应最短距离值 40）、
v6  v7  v8  v10 （对应最短距离值 42）。重复的顶点视为一个顶点。

2.5 复杂机电产品线缆敷设系统框架
2.5.1 CMP-CHWS 体系结构

根据对复杂机电产品线缆布线设计的需求分析，本文提出构建面向复杂机电产品的线缆敷
设系统（Cable Harness Wiring System for Complex Mechatronic Products，CMP-CHWS）。
CMP-CHWS 系统提供线缆敷设预处理与布线设计、线缆敷设过程仿真与验证检查、线缆敷设
质量评估与决策、线缆敷设结果输出与数据管理等主要功能。CMP-CHWS 系统的体系结构如
图 2.8 所示，整个体系结构分为四层，分别为数据层、支撑技术层、功能层和用户层。
【数据层】数据层是进行复杂机电产品线缆敷设的前提和基础，贯穿整个线缆敷设过程，
是线缆虚拟布线设计和线缆装配规划的数据来源。主要包括产品结构模型库、电气零件模型库、
线缆零件模型库、线缆信息集成模型库、线缆固定模型库等。产品结构模型库提供线缆待敷设
的结构件，由结构部门设计完成，所有的线缆敷设工作在结构件上完成；电气零件模型库主要
包括各种电气接插件模型，如 OT 端子、接插件等；线缆零件模型库是线缆敷设过程中要用到
的线缆；线缆信息集成模型库集成了线缆的基本属性信息、线缆拓扑信息等内容，服务于整个
线缆敷设过程；线缆固定模型库则包括了用于捆扎和固定线缆的元器件，如卡箍、线夹等。

26
 南京航空航天大学博士学位论文

机械设计工程师 电气设计工程师 工艺设计工程师 布线设计工程师 制造和操作工人 用户层

线缆信息本体构 线缆布线设计 线缆敷设过程仿 线缆敷设质量评估 线缆敷设结果及

建及敷设预处理 及碰撞检测 真与验证检查 与决策 数据管理
信息本体创建 布线空间检查 线缆可装配性检查 评估指标属性设计 线缆材料清单输出

标准件库创建 布线路径搜索 布线路径合理验证 指标属性粗糙化描述 线缆工程图生成

功能层
布线模型导入及 接线表布线 线缆敷设长度验证 属性权重计算 布线结果文件输出
坐标系预装
接线表导入 碰撞干涉检测 工具可达性检查 决策规则获取 布线动画制作

线缆三维路径 线缆碰撞干涉 线缆物理特性 线缆敷设质量 支撑

规划技术 检测技术 建模与仿真技术 评估技术 技术层

产品结构模型 电气零件模型 线缆零件模型 线缆信息集成 线缆固定模型 算法库/ 数据层

库 库 库 模型库 库 规则库

图 2. 8 CMP-CHWS 系统的体系结构
【支撑技术层】支撑技术层是支撑整个系统运行的核心技术，主要包括线缆三维路径规划
技术、线缆碰撞干涉检测技术、线缆物理特性建模与仿真技术、线缆敷设质量评估技术。线缆
三维路径规划技术主要实现在产品进入装配操作前依据线缆敷设的相关工程规则对三维空间中
的线缆进行路径规划；线缆碰撞干涉检测技术主要用于检测线缆敷设过程中的碰撞现象并作出
处理，以提高虚拟环境下装配过程的模拟程度；线缆物理特性建模与仿真技术通过考虑线缆自
身的物理特性对线缆空间的位姿和形态进行研究，实现线缆数字化布局结果的真实性和取样长
度的准确性；线缆敷设质量评估技术主要解决以经验值和不同评估主体（敷设工人或专家）的
主观判断确定而带来的评估结果不确定性和模糊性问题。
【功能层】功能层主要包括线缆敷设预处理与布线设计（具体包括坐标系的安装、布线空
间检查、布线路径规划、接线表布线等）
、线缆敷设过程仿真与验证检查（具体包括线缆可装配
性检查、布线路径合理性检查、线缆敷设长度验证、工具可达性检查等）
、线缆敷设质量评估与
决策（具体包括质量评估指标属性设计、指标属性粗糙化描述、属性权重计算、决策规则获取
等）
、线缆敷设结果输出与数据管理（具体包括线缆材料清单输出、线缆工程图生成、布线结果
文件输出、布线动画制作等）。
【用户层】用户层主要面向 CMP-CHWS 系统的使用人员，包括机械设计工程师、电气设
计工程师、布线工艺设计工程师、布线设计工程师、线缆制造和操作工人等。用户层还需要用
户输出相应的线缆敷设结果文件，如布线设计文件、线缆材料清单、线缆平面分支图和二维钉

27
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

板图等内容。

2.5.2 CMP-CHWS 功能模型

功能模型描述复杂机电产品线缆敷设系统的静态功能组成，针对复杂机电产品的线缆敷设，
功能模型主要包括线缆敷设预处理、线缆布线设计、线缆敷设过程仿真、敷设质量评估和预测、
敷设结果数据管理等，如图 2.9 所示。每一个功能模块都与线缆敷设活动相关联，输入、输出
构成了系统的物料流、信息流。图 2.9 中左边为整个线缆敷设系统的输入部分，右边表示主要
输出，上边表示在进行线缆敷设时需要满足的相关技术要求和遵守相应的布线规范以及知识规
则，下边表示涉及到的参与人员。
C1 C2 C3
技术 布线 知识
要求 规范 规则

线缆敷设预处理 布线设计及检测 线缆敷设过程仿真

待布线模型 线 布 线 布 线 工 线缆材料清单
工 O1
I1 缆 线 布 布 布 碰 缆 线 缆 具
坐 接 接 具
信 标 线 线 线 撞 可 路 敷 可
标 线 线 可
息 准 模 空 路 干 装 径 设 操 线缆布局
系 表 表 达
电气原理图 本 件 型 间 径 涉 配 合 长 作 设计结果
I2 预 导 布 性 O2
体 库 导 检 搜 检 性 理 度 性
装 入 线 检
创 创 入 查 索 测 检 验 验 检
查
建 建 查 证 证 查 线缆二维
线缆接头模型 CMP-CHWS系统 工程图 O3
I3 （Cable Harness Wiring System for Complex Mechatronic Products）
敷设质量评估与决策 敷设结果及数据管理 系统管理
线夹模型 评 线 布 布线结果文件
I4 属 线 O4
估 属 决 缆 线 布 用
性 缆
指 性 策 材 结 线 户 权 操 数
粗 工
标 权 规 料 果 动 角 限 作 据
糙 程 装配过程动画
操作工具 属 重 则 清 文 画 色 控 日 备
I5 化 图 O5
性 计 获 单 件 制 管 制 志 份
描 生
设 算 取 输 输 作 理
述 成
计 出 出

机械 电气 工艺 布线
线缆 现场
设计 设计 设计 设计
制作 装配
工程 工程 工程 工程
人员 人员
师 师 师 师
M1 M2 M3 M4 M5 M6

图 2. 9 复杂机电产品线缆敷设系统功能模型

2.5.3 CMP-CHWS 技术路线图

为了明确本文的研究思路和各章节所采用的理论、方法，基于 CMP-CHWS 体系结构及其

功能模型，这里给出相应的技术路线图如图 2.10 所示。

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 南京航空航天大学博士学位论文

复杂机电产品线缆敷设过程若干关键技术研究

研究内容1 3个核心关键技术 研究内容5

线缆信息本体表 线缆敷设质量
达与存储分析 研究内容2 研究内容3 研究内容4 评估

线缆三维空间布 敷设过程中线缆 线缆物理特性的

线缆信息集成模型建立 线路径规划 的实时碰撞检测 建模分析与求解 敷设质量评估模型构建
3 布线设计 评估指标属性设计
个 装配工艺规划
敷设空间环境抽象建模 线缆三维距离场建立 线缆物理特性模型建立 条件属性量化
维 装配过程仿真
度 问题描述 建立包围球 建立坐标系 决策属性量化
敷设顺序对质量的影响 多层次球面调和表达 线缆微元段受力分析
线缆信息本体建模 质量评估决策方法
求解空间定义 距离场映射 构建动力学平衡方程
评估指标属性粗糙化描述
拓扑结构表示及存储
路径规划目标函数建立 碰撞检测 线缆物理特性模型求解 可辨别阀值 值的确定
图像划分及无向图建立
数学模型描述 初步检测 线缆离散化 条件属性的权重计算
建立邻接表
精确检测 平衡方程数值求解 属性综合权重的相似性
线缆无向图存储 度量
多尺度混沌变异
智能路径寻优 碰撞响应 线缆变形过程模拟
图论 本体论 变精度粗糙集理论
混沌理论 智能优 距离场 扫掠剪 弹性细杆 数值分
相关理论 化算法 除算法 力学理论 析理论 相关理论
相关理论 相关理论 相关理论

解决线缆敷设过程中布线路径规划、线缆碰撞干涉检测、线缆变形模拟、线缆敷设质量评估等关键技术问题

CMP-CHWS系统设计与开发

实例应用

图 2. 10 复杂机电产品线缆敷设系统研究技术路线图

2.6 本章小结
本章对复杂机电产品线缆敷设系统的总体架构进行了研究，主要内容包括：
（1）对线缆布线设计系统进行了需求分析，分别介绍了线缆敷设过程中的电气性能约束和
机械性能约束，对线缆信息集成模型的构建与本体表达、线缆拓扑结构的表示及存储方法进行
了阐述。
（2）从复杂机电产品线缆敷设的需求出发，提出了 CMP-CHWS 系统的体系结构，介绍了
CMP-CHWS 系统的功能模型。
（3）基于 CMP-CHWS 体系结构及其功能模型，给出了相应的系统研究技术路线图。

29
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

第三章 基于多尺度混沌变异粒子群算法的三维空间线缆敷设技术

3.1 引言
进行计算机辅助线缆装配的一个关键是要解决线缆敷设路径的规划。线缆敷设路径规划既
要考虑空间约束，又要考虑机械性能和电气性能等约束条件，是一类特殊的带性能约束的布局
问题，其中待定参数多、可行空间复杂。
本章提出了一种基于多尺度混沌变异粒子群（Multi-Scale Chaotic Mutation Particle Swarm
Optimization，MsCMPSO）算法的三维空间线缆敷设方法。首先分析了线缆敷设顺序对布线连
通结果的影响，通过三维敷设空间环境的抽象建模，完成算法求解空间的定义，并建立线缆敷
设问题数学模型。为实现路径寻优的局部解逃逸，将混沌变异思想引入到粒子群算法中，利用
不同变异尺度之间的相互竞争来促使整个种群对解空间进行分散式搜索，解决单一的变异尺度
无法保证获取最优解的问题，提高算法全局和精确的局部寻优性能。用 4 种标准测试函数对所
提 MsCMPSO 算法进行仿真实验，最后将算法应用到某相控阵雷达的线缆敷设过程中，通过实
例分析完成对算法的测试和验证。

3.2 三维空间线缆敷设问题描述
3.2.1 问题描述

线缆空间敷设是线缆布线设计工程师针对产品内部空间电子设备中各种部件、插件、元件
间的分布情况，根据线扎尺寸、线缆长度、线缆直径、线扎折弯角度等线缆和线扎必要数据进
行设备内部走向设计和排布，保证结构件装配要求及线缆的空间位置合理，同时连通各种部件、
接插件和元器件，满足设备的电气和电磁兼容等性能指标要求。
复杂机电产品中线缆敷设往往在三维空间进行，需要同时考虑电气性能和机械性能，受一
系列的工程约束。线缆敷设过程中需要重点考虑的工程约束主要有：①线路尽量拐弯少；②线
路应该尽量沿安装边进行敷设，以方便对线路用卡箍进行固定；③在需要绕开障碍物的时候，
宜采用“保持原方向”、“逼近障碍”等方法，有利于后续布线操作；④高低频线缆分开敷设，
以减小线缆之间的电磁干扰；⑤总质量小，满足线缆的最小弯曲半径、许用应力等。

3.2.2 线缆敷设顺序对敷设质量的影响

应用三维空间线缆敷设路径规划算法进行线缆敷设，所敷设线缆长度要最短是算法要实现
的目标之一。但对于整个布线操作流程来说，整机中所有布线的总长度并非一定要存在对应关
系，线缆的敷设顺序对总的线缆敷设长度具有较大的影响。同时先敷设的线路直接影响后续线
路的布局空间，因此整个的线缆敷设顺序显得尤为重要，对布线成功率也有影响。工程中在对

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 南京航空航天大学博士学位论文

电子整机进行布线时，线缆敷设的一般顺序是：①先敷设大线径、大弯角线缆，后敷设小线径、
小弯角线缆；②先敷设硬质线缆，后敷设柔性线缆；③先中、高频后低频（先布中、高频线缆，
后布低频线缆）；④先电源电缆后其他线缆（先布置传输电源信号的电缆，后布置其他电缆）；
⑤先高功率后低功率（先布置传输功率高的电缆，后布置传输功率低的电缆）
。
在二维的集成电路布线设计过程中，线缆敷设的目标是对所有线路网络设计最短路径和最
少孔道，前提是线路都可布通。敷设顺序和敷设区域是否存在障碍物（如结构件等）直接对线
缆的连通情况产生影响。按照计划好的布线顺序对各个线网进行通路设计，先连通的线网因已
安装固定，后续的线网若要继续按照事先确定好的路径进行敷设，则此时可能会与之前布设好
的线网产生干涉而无法完成布通操作，或者虽然可以布通但路径却不是最短[94]。以图 3.1（无
障碍物时）和图 3.2（有障碍物时）为例进行说明。在图 3.1（a）中，将布线区域ⅰ-ⅱ-ⅲ-ⅳ进
行边长等长的二维网格化处理，且设单元格的长度为 1，    和    为两条待布线路径。在
图 3.1（b）中，若先布    再布    ，则    布线路径总长度为 8，    布线路径总长度
为 2，两线长度之和为 10；若先布    再布    ，则    布线路径总长度为 4，    布线
路径总长度为 10，两线长度之和为 14（如图 3.1（c）所示）。无障碍物时的布线顺序将影响布
线路径的总长度。在图 3.2（a）中，含“⊕”标识的为在布线区域新增加的障碍物，   和   
仍为两条待布线路径。在存在障碍物的情况下，若先布    ，则    将无法进行布线（如图
，此时    布线路径总长度为 5；若先布    再布    ，则两条线路都可布通，
3.2（b）所示）
且    布线路径总长度为 7，    布线路径总长度为 8。
ⅰ ⅳ
  
     
  
0.5
1

ⅱ ⅲ
(a) (b) (c)

待布线（无障碍物）   布线路径总长度:8   布线路径总长度:4

  布线路径总长度:2   布线路径总长度:10
图 3. 1 线缆敷设顺序对线缆连通结果的影响（无障碍物时）
ⅰ ⅳ
0.5

     
  
 ⊕  ⊕  ⊕
ⅱ ⅲ
(a) (b) (c)
待布线（有障碍物）   布线路径总长度:5   布线路径总长度:7
  无法布线   布线路径总长度:8
图 3. 2 线缆敷设顺序对线缆连通结果的影响（有障碍物时）

31
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

上述线缆的敷设主要面向二维平面，如超大规模集成电路的布图。在工程中，线缆敷设的
路径规划往往是在三维空间中进行，尤其是对一些复杂机电产品中的线缆敷设，涉及到的敷设
规则或布线规范较多，电磁兼容性就是三维空间线缆敷设路径规划时需要重点考虑的一个因素。
不同的线缆敷设顺序直接影响到线缆间的信号干扰程度，进而影响到产品整机电气性能的稳定
性。为方便分析在三维空间中线缆敷设顺序对线缆连通结果的影响，同样分无障碍物情况和有
障碍物情况，分别如图 3.3（a）和图 3.3（b）所示。
在图 3.3（a）无障碍物情况下，线缆要从起始点 S 敷设到终点 T ，路径可经过的空间为
ABCD  EFGH ，即从起始点 S 到终点 T 有多种路径规划方法，图 3.3（a）中的①②③④为
其中示意的 4 种敷设路径规划方法，且路径②为最短路径。这种在不存在障碍物的情况下，从
布线空间区域 ABCD  EFGH 内找到一条点到点（图 3.3（a）中 S 到 T ）的较短连线比较容
易。但是在实际的产品布线空间中（本文指产品的三维布线空间），连接线缆起始点和终点的端
接点数量远远超过两个，已经安装固定好的各种元器件（障碍物）和已经完成通路布局的线缆
都将成为不可布线的区域，或称为障碍物，从而影响后续的布线。除此之外，布线过程还会因
要考虑工艺、电气性能等要求而愈加复杂，线缆的敷设顺序也因此变得更加重要。现以图 3.3
（b）有障碍物情况时线缆敷设顺序对产品整机电气性能的影响为例进行分析。障碍物（元器件）
的增加将原先的布线空间区域 ABCD  EFGH 缩减至 ABCD  EF GH  ，现拟在该布线空
间区域对以下线缆路径进行规划（见图 3.3（b））：
（1）从起始接线端 S 至末端 T （用 S  T 表示）
。
（2）从起始接线端 S1 、 S 2 分别至末端 T1 、 T2 （用 S1  T1 和 S2  T2 表示）。
线缆敷设顺序 1：先布 S  T ，再布 S1  T1 和 S2  T2 。由于电子设备线缆主要用于传
送信号，信号的电压、电流等的通过会在线缆的周围产生不同程度的电磁场。从抗干扰的角度
考虑，尽量减小线路中的杂散电感强度和分布电容强度，降低线间耦合串扰程度，进而将杂散
电磁场强度降到最小程度，是实现合理线缆敷设的主要目标之一。据统计，当设备或系统因电
磁干扰而导致性能降级或功能不正常时，90%的原因是出在连接设备或系统的电线电缆上，而
在发生的各种类型电磁干扰中，有 60%是通过导线间耦合产生的[95, 96]。在图 3.3（c）中，先布
的线缆 S  T 在其周围产生电磁场（以 S  T 左侧部分为例），后布的两条线缆 S1  T1 和
S2  T2（本文规定 S1  T1 和 S2  T2 只能按图示路径进行敷设，实际中存在大量按规定走向
敷设的情况）也会在其周围产生相应的电磁场。由于后布的两条线缆 S1  T1 和 S2  T2 与先布
的线缆 S  T 之间的距离非常近，三条线缆（ S  T 、 S1  T1 和 S2  T2 ）各自产生的电磁
场在  处进行叠加（如图 3.3（e）所示），此时的线间耦合串扰程度会变得很大，彼此间的电
磁干扰将严重影响电子设备的电气性能。为了解决该问题，需调整线缆的敷设顺序。
线缆敷设顺序 2：先布 S1  T1 和 S2  T2 ，再布 S  T 。先将线缆 S1  T1 和 S2  T2 布

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 南京航空航天大学博士学位论文

好，为避免在布线缆 S  T 时线间电磁场的叠加和信号的干扰，改变 S  T 的敷设路径，其

可敷设区域和敷设路径如图 3.3（d）和图 3.3（f）所示。由图 3.3（f）可知，三条线缆间的电
磁场叠加程度大大减小，线间的耦合串扰程度也因此大幅降低，采取这种线缆敷设顺序将有助
于提高电子设备的电气性能。
障碍物
E
j H S1
E' H'
S k T
S2

T1
T2
A l G A'
S T
F D D'
G'
m F'

B
C B' C'
（a）无障碍物情况 （b）有障碍物情况

S1 S1
E' E'
S2 H' S2 H'
T1 T1
T2 T2
S T S T
A' A'
D' D'
G' G'
F' F'

B' C' B' C'

（c）先布 S  T ，再布 S1  T1 和 S2  T2 （d）先布 S1  T1 和 S2  T2 ，再布 S  T

S1 S1

S2 S2
T1 T1
S T S T
T2
T2

 电磁干扰 S→T可布线区域

（e）先布 S  T ，再布 S1  T1 和 S2  T2 时 （f）先布 S1  T1 和 S2  T2 ，再布 S  T 时

的电磁场分布情况（二维投影平面） 的电磁场分布情况（二维投影平面）

图 3. 3 三维空间中线缆敷设顺序对产品整机电气性能的影响

3.2.3 三维敷设空间环境抽象建模

复杂机电产品中的线缆敷设要求在特定三维空间区域内寻找一条或多条满足约束条件并连
接各接插件接口的线缆路径[32]。在进行线缆敷设路径的求解之前，需对敷设空间环境进行抽象
建模，完成求解空间的定义。假设待布线缆的设备空间为 V1V2V3V4—V5V6V7V8，在未进行空间
定义前，粒子寻找最优解的探索方向将有无穷多个，如图 3.4 中 S源  LMNP 所包围的球形所示，
扩展映射到模型即为整个设备空间。在实际的线缆敷设过程中，由于敷设空间除了待敷设的线
缆外，还存在大量的刚性零部件，如各种元器件、接插件等。这些刚性零部件的存在使得线缆

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 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

的可行路径或空间比未安装任何电气元器件时要小很多。因此，在对安装有电气元器件的设备
空间进行线缆敷设时，从设备一侧开始，粒子的探索范围将缩小到 S源  LMN 右半球所映射的
空间区域。
为描述粒子的寻优机制，借鉴群搜索算法[97, 98]（Group Search Optimizer，GSO）的思想，
对一个粒子的视觉扫描区域（如图 3.4 中的 S源  v1v2v3v4 ）使用最大搜索角度  max 和最大搜索
距离 lmax 对扫描区域 S源  v1v2v3v4 进行度量。其中  max 和 lmax 由待布线的设备尺寸确定。
V8 V7
设备空间 v4

：障碍物（结构零部件）

V6 ：粒子探索方向
V5
L S ：敷设起点
v3 T
T ：敷设终点

  max
0o
v2
P S M  max
V4 V3

lmax
z
N y
v1 x
O
V1 V2
图 3. 4 敷设空间环境建模
（1）最优粒子先扫描 0 ，然后再随机扫描其他区域，并按照下述方式采样：一点在 0 ，
一点在 0 右端，一点在 0 左端。具体公式如下：

 X z  X p  r1lmax D p ( )
k k k


 r2 max
 X r  X p  r1lmax D p ( 
k k k
) （3.1）
 2
 r2 max
 X l  X p  r1lmax D p (  2 )
k k k

其中 r1 是均值为 0，方差为 1 的正态分布的随机数， r2 是[0, 1]之间均匀分布的随机数。

（2）如果最优粒子找到比当前位置更优的位置，则它就移动到那里；否则，就待在原来的
位置，但将移动搜索角度改为：
 k 1   k  r2 max （3.2）
其中  max 为设置的最大转向角度。
（3）如果最佳粒子经过 a 次搜寻都没有找到比当前位置更优的位置，则它将返回原来的角
度：
 k a   k （3.3）

34
 南京航空航天大学博士学位论文

其中 a 为一个固定值。

3.2.4 线缆敷设问题数学模型建立

线缆敷设问题可描述为在给定的三维敷设空间内寻找一条满足约束条件，并且连接给定起
点和终点的最优线缆敷设路径。因某型号相控阵雷达天线系统总设计重量的严格要求，布线设
计要求在方案阶段就要完成，以形成相对准确的线缆敷设长度，进而控制总重量（对于整个相
控阵雷达天线系统产品，内部线缆数量会达到几千根，这些线缆敷设长度的不准确将直接影响
到线缆的重量和研制成本）
。因此，为获得优化的线缆敷设路径，本文将线缆的总长度作为优化
目标函数，将线缆敷设设计中必须满足的运行要求作为约束条件。线缆敷设路径规划的数学模
型描述如下。
min F (H)   L(H)
i j
ij Zij   L(A) k
k
（3.4）

k
L(A)k   Rk （3.5）
180
s.t.
(1) L(H)ij  L(H) ji ， i, j  1, 2, ,n
(2) Z
i
ij  1 ， j  1, 2, ,n

(3) Z
j
ij  1 ， i  1, 2, ,n

(4) Zij {0,1} ， i, j  1, 2, ,n且 i  j

(5) Rk  10.0D ， k  1, 2, , n 1
(6) le  H1 ， ls  H 2 ， ld  H3

其中，L(H)ij 表示线缆 H 敷设路径中连接点 i 到连接点 j 之间的线缆长度；L(A)k 表示该线

缆 H 中第 k 段线缆弯曲弧 A 的长度；Zij 为 0-1 决策变量，当 Zij = 1 时表示线缆敷设路径中包含
从连接点 i 到连接点 j，当 Zij = 0 时表示线缆敷设路径中不包含从连接点 i 到连接点 j； k 为第 k
段线缆弯曲弧 A 所对应的圆心角；Rk 为第 k 段线缆弯曲弧的弯曲半径； D 为线缆外径；le 表示
线缆起点和终点处延伸出的直线段，由于线缆在敷设完成后两端需要进行装夹固定，因此必须
留出部分线缆余量；ls 表示线缆敷设时的支撑距离；ld 表示线缆与周围设备之间的距离；H1、
H2、H3 由技术人员指定相应的长度；n 为一根线缆的线段数；F(H)为待优化的目标函数，要求
线缆的总长度之和最小。
线缆在三维空间进行敷设时，为避开设备和热源的干涉，线缆敷设轨迹往往不是一条连接
起点和终点的直线，而是多条直线组成的折线，或是经过关键轨迹点的曲线。几何可行约束则
需要满足线缆敷设和用于线缆支撑、固定线缆而需要的足够空间要求。值得指出的是，式（3.4）
中除了考虑了两连接点间的线缆直线段外，还考虑了线缆路径中的弯曲弧形（如图 3.5 所示）
。

35
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

因为在实际的工程中，虽然线缆的敷设尽量采用横平竖直的布线方式，但为了避开设备和热源
的干涉以及其他的障碍物，线缆的折弯敷设也是不可避免的。因此线缆敷设问题中的数学模型
建立有必要考虑弯曲弧长，这样一来线缆总长度的优化结果将更加准确。

L(A)3 L(A) k
L(H)78 L(H)ij

L(
L(H)56
H) 线缆直线段

L(H)i 1, j 1
12

L(H)34

L(A) 2
L(A)1
线缆弯曲弧 L(A) n 1 L(H) n 1,n

图 3. 5 线缆长度优化数学模型示意图

3.3 基于 MsCMPSO 算法的三维空间线缆敷设方法

3.3.1 标准 PSO 算法

粒子群优化（Particle Swarm Optimization，PSO）[99]算法利用了生物群体中信息共享的思

想，通过个体之间的协作来搜寻最优解，其算法简单，易于实现，是一种高效的搜索算法。PSO
算法主要是粒子通过总结以往的经验并在与其他粒子进行信息交流的过程中，逐渐对粒子的运
动状态采取修正措施，最终将粒子吸引到一个最优区域。标准 PSO 算法的速度和位置更新方程
为：
vid (t  1)  vid (t )  c11 ( pid  xid (t ))  c22 ( pgd  xid (t )) （3.6）
xid (t  1)  xid (t )  vid (t  1) （3.7）

式中：  为非负惯性权重； vid (t ) 为粒子 i 在第 t 次迭代中第 d 维的速度； c1 和 c2 为学习因子；

1 和 2 为服从均匀分布的随机数；pid 为粒子 i 目前找到的最好位置的第 d 维分量，即局部最优
解； xid (t ) 为粒子 i 在第 t 次迭代中第 d 维的位置；pgd 为整个种群找到的最好位置，即全局最优
解。粒子的搜索以在整个解空间中对个体极值点和全局极值点执行不断跟踪为目标，当搜索结
果满足设定的终止条件或最大迭代次数已达到上限时，算法停止搜索。

3.3.2 多尺度混沌变异思想

3.3.2.1 粒子的混沌行为和自组织行为

混沌是一种非线性现象，在自然界中普遍存在。混沌的本质不是“混乱”
，其内在结构非常
精致，初值敏感性、随机性、遍历性和规律性是混沌的主要特点[100, 101]。粒子（鸟）寻找栖息

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地的行为就是一个典型的由混沌行为过渡到自组织行为（规律性）的过程（如图 3.6 所示）

。
z 粒子 z z
目标（栖息地）
搜索空间
粒子移动方向

O y O y O y

x x x
（a）粒子的混沌状态 （b）粒子的自组织状态 （c）粒子聚集目标处

图 3. 6 粒子的混沌行为和自组织行为示意图
1 1 0.535

0.9
0.9 0.53

0.8
0.525
0.7 0.8
粒子的遍历特性-1

粒子的遍历特性-2

粒子的遍历特性-3
0.52
0.6
0.7
0.5 0.515
0.6
0.4
0.51

0.3 0.5
0.505
0.2
0.4 0.5
0.1

0 0.495
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200 0 100 200 300
(a)粒子的混沌搜索 (b)粒子的混沌行为逐渐消失 (c)粒子最终收敛于目标处

图 3. 7 粒子的混沌遍历特性
在真实世界中，栖息地被发现之前，每个粒子自身的行为都是独立的，均朝着无特定的目
标进行飞行，粒子间也并没有被组织起来，如图 3.6（a）所示。由于混沌动力学行为具有遍历
性，同时又由于 N 个粒子（设图中粒子总数为 N）在搜索空间中执行并行搜索，随着时间的推
移（迭代），N 个粒子当中的某一个（设为第 Ni 个）将发现并飞向栖息地。当第 i 个粒子飞到栖
息地后，由于粒子的社会模拟性，与粒子 i 邻近的其他粒子将基于以下三条简单规则而飞向同
一目标：①飞离最近的个体，以避免碰撞；②飞向目标；③飞向群体的中心。邻近粒子的上述
行为将驱使更多的粒子飞向栖息地，粒子从最初的“混沌”飞行状态逐渐转变为自组织状态，
这种转变是在粒子的社会模拟性及混沌的共同作用下实现的，如图 3.6（b）所示。最后经过进
一步的搜索，所有粒子将聚集于栖息地（目标处），如图 3.6（c）所示。图 3.7 展示了粒子的混
沌遍历特性，即粒子从最初的随机搜索状态到粒子的混沌行为逐渐消失直至最终收敛到目标处。

37
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

3.3.2.2 多尺度混沌变异

标准 PSO 算法的一个明显特征就是，在算法的不断迭代过程中，其中的一个粒子若寻找到
一个最优位置，则其余的粒子就会改变飞行方向而向其靠近。若粒子寻找到的最优位置只是局
部最优点，在整个解空间内将不再进行重新搜索，此时算法就会出现早熟收敛陷入局部最优的
现象。为避免这种情况的发生，增强算法的逃逸能力，需对粒子的速度进行变异。在 PSO 算法
中引入混沌思想，其主要目的是让少数粒子的速度呈现出难以预测、不可重复以及遍历性等特
点。如此一来，该部分粒子将有机会从局部最优的状态跳出来进入到解空间中的其他区域进行
再次搜索，粒子种群的多样性仍会维持，算法的全局搜索能力也可以得到提高，从而能有效地
避免过早收敛现象的发生。
然而，单纯的依靠混沌变异还不能大幅度提高粒子对解空间的“勘探”和“开采”能力，
因为单一的变异尺度无法保证所逃离到的新位置的适应值一定优于现有的最优解。因此，受文
献[102]的启发，本文提出基于多尺度混沌变异粒子群算法（MsCMPSO）
，利用不同变异尺度之
间的相互竞争来促使整个种群对解空间进行分散式搜索，保证算法全局和精确的局部寻优性能。
下面对多尺度的形成过程进行详细阐述。
设所有粒子的搜索边界为 Q1Q2Q3Q4（如图 3.8（a）所示，因不同的粒子其适应度值也可能
存在不同，图 3.8（a）中用点的大小来表示不同粒子适应度值的大小，点越大则适应度值也越
大，反之越小）。文献[102]根据适应值函数的大小来对种群中的粒子由小到大进行排序，然后
对其进行组合生成多个子群（尺度）Mj(j=1,2,…)，如图 3.8（b）所示。每个子群（尺度）Mj
的粒子个数等于粒子总数目与子群个数之比。按适应度值由小到大排序，保证了在此基础上组
合而成的 M(M=M1∪M2∪…∪Mj∪…)个子群具有不同的“勘探”能力。但是，文献[102]没有
将“勘探”能力弱的子群排除掉，这些“勘探”能力弱的子群的存在有时不但不能提高解空间
的搜索效率，反而会干扰或降低（误导）其他“勘探”能力强的子群对解空间的搜索。因此，
为了避免这种现象的发生，本文提出了“适应度阈值线”的概念，如图 3.8（c）所示。对于 M
个子群，设适应度阈值线的值为β（取值范围：0~1，具体取值根据实际需求确定）
，小于该β
值的子群直接排除掉，如图 3.8（c）中红线所包围的子群 M1、M2 和 M3，其余的参与变异和搜
索。子群 Mj 的适应度值可以由该子群中所含粒子的平均适应度值得到。
综上所述，MsCMPSO 算法的核心思想主要体现在以下 3 个方面：①通过引入变异机制来
克服标准 PSO 算法容易陷入局部最优值的缺点，同时避免 PSO 算法的过早收敛；②通过引入
混沌搜索机制来提高算法的搜索精度；③通过引入多尺度机制来提升算法对全局与局部搜索的
整体优化能力。

38
 南京航空航天大学博士学位论文
适应度阈值线
Q1 Q4 Q1 Q4 Q1 Q
M1 M2 M6 M1 M2 M6 4
M5 M5
M3 M3
M8 M8
M4 M7 M4 M7

Q2 Q3 Q2 Q3 Q2 Q3
(a)未进行组合的粒子群 (b)按适应度大小组合成多个子群 (c)排除小于适应度阈值的子群

图 3. 8 多尺度形成过程示意图

3.3.3 MsCMPSO 算法设计及实现步骤

3.3.3.1 多尺度混沌变异搜索策略

变异需要有触发的条件，在算法陷入局部最优时，利用算法的停滞步数作为触发因子。引
入混沌变异因子后，粒子的个体历史和全局最优在变异因子的作用下实现混沌变异，引导和改
进粒子的搜索方向。混沌变异优化的核心思想为：借助混沌映射规则，先将优化变量映射到某
一取值区域内，该区域归属混沌变量空间；然后利用遍历性、规律性等混沌变量固有的特性进
行寻优搜索；最后将已获取的优化解线性转化到整个优化空间[103]。典型的可以产生混沌规则的
混沌模型有 Logistic 映射、Tent 映射、Henon 映射、Kent 映射、Sinusoidal 映射等，每一种混沌
模型对于各自的映射区间、参数的设置以及初值的敏感性等都有其特点。文献[104]已经证明了
相比其他的混沌映射模型，Sinusoidal 映射具有更强的混沌优化能力。
Sinusoidal 混沌映射函数的定义如下：
xk 1  axk2 sin( xk ) （3.8）

其中 a  2.3 。Sinusoidal 混沌模型中的变量 xk  [0,1] ，因此，在利用 Sinusoidal 混沌模型之前

首先需要将数据转化至区间。由于主要是针对粒子的速度进行变异，因此，把所选择粒子的速
度相应分量转化为 0~1，然后在所选择的混沌映射模型上完成迭代转化，最后在速度分量最初
所在的范围内把获得的数据进行再转化。这样部分粒子的速度按照 Sinusoidal 混沌模型迭代产
生，从而在充足的进化代数条件下有可能使小部分粒子对搜索空间进行大范围的遍历，算法在
一定的程度上由于融合了混沌思想而能够避免过早收敛现象的发生[105]。
考虑到迭代前期算法应具有较强的全局探索能力和跳出局部极值的能力，迭代后期算法应
具有较强的局部开采和精细搜索能力，本文提出一种“逐步递进”的多尺度混沌变异搜索方法，
即先利用基本 PSO 算法搜索策略完成解空间的全局搜索，缩小“勘探”范围；其次利用混沌变
异 PSO 算法搜索策略进行局部搜索，完成“半开采”；最后利用多尺度混沌变异 PSO 算法
（MsCMPSO）搜索策略进行“深度开采”
，获取目标值。

3.3.3.2 MsCMPSO 算法原理及流程

根据上一小节关于多尺度混沌变异搜索策略的描述，MsCMPSO 算法原理和步骤如下。

39
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

步骤 1：设粒子总数为 N ，对每个粒子进行编号，且每个粒子对应的适应度值记为 f v (i ) ，
(i  1, 2, , N ) 。由于 f v (i) 的值有大有小，利用排序函数 sort( )按适应度值函数的大小对 f v (i)
进行排序，记排序后的适应度值为 f v ()i ， (i  1, 2, , N ) ，在此基础上再组合生成 n 个子群，
整个过程如图 3.9 所示。每个子群所含的粒子个数记为 N ( M r )  N n ， (r  1,2, , n) ，从而
任一个子群 M r 的适应度值可由式（3.9）计算而得：
N (Mr )

 f v () s
fv (M r )  s 1
（3.9）
N (M r )
其中， s  1,2, , N ( M r ) 。将 f v ( M r ) 与适应度阈值线的值β进行比较来决定 M r 的去留，如
表 3.1 所示。
表 3. 1 fv(Mr)与适应度阈值线的值 β 比较
If (fv(Mr)≥β) then
由 fv(Mr)所对应的子群 Mr 中所有的粒子参与混沌变异。
Else
舍弃 Mr

步骤 2：设混沌搜索的循环迭代变量初值为 k  0 ，混沌搜索的最大迭代次数为 Tc max ，变

量维数为 D 。对于决策矢量 X  {xd }(d  1, 2,
k
, D) ，当 k  Tc max 时，将矢量 X 按下式（3.10）
映射为 0~1 之间的混沌变量 S  {sd }(d  1,2,
k
, D) ：
X  X dL
S （3.10）
X  X dU
其中， X d  max{xd } 和 X d  min{xd } 分别为第 d 维变量的搜索域上限和下限。
U U L L

步骤 3：迭代搜索，利用式（3.8）的 Sinusoidal 混沌映射函数计算下一步混沌变量

Sk 1  {sdk 1} ， sdk 1  2.3(sdk )2 sin( sdk ) 。
步骤 4：在原始矢量空间中将混沌变量 Sk 1 按式（3.11）转化为决策变量 X k 1 ：
X k 1  Sk 1 ( X dU  X dL )  X dL （3.11）

步骤 5：利用式（3.12）更新搜索决策变量 X ，并计算其适应度值 f v ( X ) ：
X  t  X k 1  (1  t ) X （3.12）
t 1 
t  1  ( ) （3.13）
Tmax
其中，  t 是用于控制混沌变异尺度的参数， t 为当前迭代次数， Tmax 为最大迭代次数，参数 
控制尺度收缩的速度，这里取   2 [106]。
步骤 6：判断 f v ( X ) 与 f v ( X ) 的大小，如果 f v ( X )  f v ( X ) ，则令 X = X ，执行多尺度
混沌变异，且置 k  k  1 。否则原 X 参与运算。
步骤 7：判断混沌搜索 k 是否已达到最大迭代次数 Tc max 。若 k  Tc max ，转步骤 3；否则进
入步骤 8。

40
 南京航空航天大学博士学位论文

步骤 8：判断算法当前迭代次数 t 是否达到算法总迭代次数 Tmax ，或所求结果是否满足给定

精度。若 t  Tmax 或满足给定精度，则输出结果，算法结束；否则转步骤 1。

粒子编号 1 2 ... i 1 i i 1 ... N 1 N

对应适应度值 f v (1) f v (2) ... ... f v (i  1) f v (i ) f v (i  1) ... ... f v ( N  1) f v ( N )

（排序前）

排序函数 sort ( f v ())

对应适应度值 f v ()1 f v () 2 ... ... f ()

v i 1 f v ()i f v ()i1 ... ... f v () N 1 f v () N
（排序后）
生成子群 M1 Mi Mn
图 3. 9 粒子适应度值排序及子群的形成
MsCMPSO 算法的流程图如图 3.10 所示。

开始

将矢量 X 按式（3.10）映射
k
MsCMPSO算法参数设置 为0~1之间的混沌变量 S = {sd }
(种群规模: N ; 学习因子: c1 、c2 ; 最大迭代次 S  ( X  X dL ) ( X  X dU )
数: Tmax ; 混沌搜索的最大次数: Tc max ; 惯性权
重: w ; 函数维度: D ;适应度阈值线值:  )

k 1
混沌迭代搜索: Sk 1  {sd }
随机初始化种群中各粒子
sdk 1  2.3( sdk ) 2 sin( sdk )
随机初始化粒 随机初始化粒
子位置:xid (t0 ) 子速度:vid (t0 )
混沌变量 S k 1 还原成决策变量:X k 1
计算各粒子的适应度值 X k 1  Sk 1 ( X dU  X dL )  X dL
f v (i )(i  1, 2, , N)

更新搜索决策变量 X :
利用函数 sort () 对 f v (i ) 进行排序：
f v ()1  f v () 2   f v () N X   t  X k 1  (1   t ) X

组合生成子群 M r (r  1, 2, , n) N
按式（3.9）计算每个子群的适应度：f v ( M r )
f v ( X )  f v ( X )?

fv (M r )   ?
Y X = X , 执行多尺度混沌变异,且令 原 X 参与运算，且令
k  k 1 k  k 1
N

f v ( M r ) 所对应的 M r不参与混沌变异搜索 N
k  Tcmax ?
Y
N t  Tmax Y 输出结果 结束
或给定精度？

图 3. 10 MsCMPSO 算法流程图

41
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

3.4 仿真实验及结果分析
3.4.1 标准测试函数及算法参数设置

为了综合测试本文提出的 MsCMPSO 算法的性能，本文采用 Rosenbrock、Rastrigin、Ackley

和 Griewank（函数表达式如表 3.2 所示）这 4 种标准的 Benchmark 测试函数进行仿真测试，并
与基本的 PSO 算法、CMPSO 算法[107]进行性能对比。其中 Rosenbrock 函数是典型的非线性单
模态函数，用于测试算法的收敛速度；Rastrigin、Ackley 和 Griewank 是 3 个典型的非线性多模
态函数。Rastrigin 函数主要用于考察优化算法的全局搜索性能，Ackley 函数用于测试优化算法
跳出局部最优的能力，Griewank 函数用于综合考察优化算法对全局与局部搜索能力上的平衡。
实验参数设置如下：采用线性下降惯性权重，w 从初值 0.9 随迭代次数增加线性递减到 0.4；
适应度阈值线的值β取 0.6；
学习因子 c1 、c2 均取 2； 种群规模 N 取 80；混沌搜索的最大次数 Tc max
为 20；算法最大迭代次数 Tmax 为 3 000；函数维数 D 统一为 50，每个函数独立运行 30 次。统
计 30 次实验最终搜索到的函数全局最小值的最优值、平均值、标准差和平均运行时间。
表 3. 2 标准测试函数
收敛 全局最 全局最
函数 函数表达式 维数 定义域
精度 优的 x  小值
D 1
Rosenbrock f1  [100( xi2  xi1 )2  ( xi  1)2 ] 50
[-2.048，
100 (1,1, ,1) 0
i 1 2.048]
D
Rastrigin f 2  [ xi2  10cos(2 xi )  10] 50 [-5.12，5.12] 100 (0,0, ,0) 0
i 1

 1 D 2
Ackley f3  20exp  0.2
  xi  
D i 1 
50 [-32，32] 0.05 (0,0, ,0) 0

1 D 
exp   cos  2 xi    20  e
 D i 1 
D
xi2 D
 x 
Griewank f4     cos  i   1 50 [-600，600] 0.1 (0,0, ,0) 0
i 1 4000 i1  i

3.4.2 实验结果及分析

4 种标准测试函数的实验结果比较如表 3.3 所示。由表 3.3 中寻优结果的统计值可知，对同

一个测试函数，
MsCMPSO 的寻优能力最好，
CMPSO 次之，
PSO 最差。
虽然 MsCMPSO 与 CMPSO
在找到最优值的能力上比较接近，但由于 MsCMPSO 算法引入了多尺度机制和混沌变异因子，
粒子种群的多样性和进化方向得到了增加，从而提升了 MsCMPSO 算法对全局与局部搜索的整
体寻优能力，使得 MsCMPSO 算法能找到更接近于函数全局最小值。需要说明的是，由于在算
法 MsCMPSO 中添加了混沌搜索的最大次数 Tcmax，算法总的迭代次数 Tmax 与混沌搜索总次数
Tcmax 的组合在一定程度上增加了 MsCMPSO 算法的寻优时间。对于以找到最优值为主要目标的
寻优算法，算法执行时间的适当增加也在允许范围内。图 3.11 为上述 4 种标准测试函数优化效
果比较图。

42
 南京航空航天大学博士学位论文
表 3. 3 PSO，CMPSO，MsCMPSO 实验结果比较
函数 算法 平均运行时间/s 最优值 平均值 标准差
PSO 10.024 2 0.0527E-06 0.0643E-06 0.2385E-06
Rosenbrock CMPSO 13.452 9 0.0324E-11 0.0214E-11 0.1205E-11
MsCMPSO 28.655 2 0.1416E-13 0.1570E-13 0.5869E-13
PSO 12.397 2 0.1702E-09 0.1734E-09 1.0798E-10
Rastrigin CMPSO 16.251 8 0.0157E-12 0.0171E-12 1.6173E-14
MsCMPSO 27.260 2 0.0112E-15 0.0126E-15 1.8067E-17
PSO 17.162 0 0.6980E-08 0.6980E-08 0.3230E-08
Ackley CMPSO 19.395 6 0.0728E-13 0.0734E-13 0.5315E-12
MsCMPSO 29.334 9 0.0081E-15 0.0081E-15 1.7752E-18
PSO 15.128 1 0.3002E-05 0.4019E-05 0.0623E-04
Griewank CMPSO 24.056 4 0.0725E-07 0.0813E-07 0.0291E-06
MsCMPSO 36.800 4 0.0094E-13 0.0188E-13 0.0067E-12

(a) Rosenbrock 函数优化迭代次数 (b) Rastrigin 函数优化迭代次数

(c) Ackley 函数优化迭代次数 (d) Griewank 函数优化迭代次数

图 3. 11 标准测试函数优化效果比较

43
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

3.5 实例分析
一台完整的相控阵雷达天线阵设备包含各种电子部件，如电源分机模块、操控分机模块、
显示分机模块、各种线缆插件板、机箱底板，以及用于固定线缆的安装托板、卡箍等，这些电
子部件和元器件密集安装于设备内部，使得线缆的敷设空间狭窄且不规则。相控阵雷达的这些
特点使得线缆在敷设时走线路径的约束很多，如需要考虑线路的最短、工作特性(如线缆的最小
弯曲半径)、可装配性等问题。本文所提出的方法可以较好地完成对待布线解空间的搜索，在获
取优质线缆敷设路径方面具有一定的优势；同时在敷设结果的基础上还可以输出线缆材料清单
（Bill of Material，BOM）信息，以便给线缆制作部门订购材料提供数据来源。
由于该相控阵雷达是由多个相同的分机模块阵列而成，各分机模块内部线缆敷设状况基本
一致，因此只需对某一分机模块内部的线缆敷设进行分析即可。验证时基于如下开发和运行环
境：Intel Core i7-3770，3.40 GHz 处理器；内存为 4 GB；操作系统为 Win7；开发工具为 Microsoft
Visual Studio 2010；设计工具为 Matlab R2011a、CREO 2.0；开发语言 C++、CREO/TOOLKIT。
图 3.12 为取自上述该型号相控阵雷达的一个分机模块（如图 3.12（a）所示）
，其中①②③④等
为连接器，abc-def-ghi-pqr 为连接器上 OT 端子的线缆敷设接口。为完成该分机模块的线缆内部
空间敷设，对敷设可行空间进行界定，如图 3.12（b）中红色虚线所示，所敷设的线缆不能超出
该界线。现要完成如下的线缆敷设目标：
第一组：a→p，b→q，c→r；
第二组：d→g，e→h，f→i。
若采取图 3.12（c）所示的敷设方案一，即先完成第一组的线缆敷设，再完成第二组的线缆
敷设，由于第二组的敷设路径不能变更（根据实际布线工程要求），则由敷设顺序对连通结果和
敷设质量的影响分析可知，该种敷设方案容易在图 3.12（c）方框处产生很强的电磁干扰，严重
影响分机模块的工作性能。为避免这种现象的发生，改采用图 3.12（d）所示的线缆敷设方案二，
红色虚线框为第一组线缆敷设路径的可行空间（图 3.12（d）中线缆路径为示意图）
。
根据该分机模块实际工程中的布线要求，待敷设的两组线缆外径应为 4 mm，用于线缆两
端固定的线缆余量应至少大于 10 mm，为方便线缆的后续固定和其余线缆的布局设计，线缆的
支撑距离应小于 400 mm，线缆与周围设备之间的距离应至少大于 10 mm；两组线缆敷设路径
中都包含了上一连接点到下一连接点，且线缆弯曲弧的弯曲半径不能小于待敷设线缆外径的 10
倍。据此给出求解目标函数的约束条件为： D  4 mm， Rk  40 mm， H1  12 mm，H2  200 mm，
H3  15 mm，Zij = 1。运用本文提出的 MsCMPSO 线缆敷设算法对该分机模块进行上述两组线缆
敷设，线缆敷设的初始寻优路径如图 3.12（e）所示，图 3.12（f）为优化拟合后的线缆敷设路
径。可以看出，优化后的线缆路径基本可以满足工程要求，设计人员只需在局部通过手动操作
对线缆姿态进行细微调整即可。

44
 南京航空航天大学博士学位论文

需要说明的是，针对第一组线缆敷设（以 a→p 为例），采用上述两种敷设方案线缆总长度

之差为 116.939 mm（经测定，敷设方案一中的第一组线缆 a→p 总长度为 893.281 mm，敷设方
案二中的第一组线缆 a→p 总长度为 776.342 mm）
。以一台完整的相控阵雷达天线阵设备包含
30 个分机模块，1 个分机模块需敷设 64 根线缆，那么整个雷达天线阵设备共有 1920 根线缆。
按每根线缆在敷设完后浪费 117 mm 算（116.939 mm 按四舍五入计）
，则总共要浪费 1920×117
= 224 640 mm。以米制单位计，四舍五入后为 225 m。若以规格型号为 HTYC-ZCBVV 95 的 BVV
铜芯聚氯乙烯绝缘聚氯乙烯护套圆形线缆市场均价为 150 元/m 计算，则敷设完整个相控阵雷达
天线阵设备将多出成本费用为 225×150 = 33 750（元）。
间
敷设接口 g 敷设可行空 g
h h
i i
d e f d e f
a ③ a
b b ③
c c
② ②
① p ① p
q q
r r

④ ④

（a）线缆敷设三维模型 （b）线缆敷设三维可行空间
易产生电磁干扰区域
g g
h h
i i
d e f d e f
a a ③
b ③ b
c c
② ②

① p ① p
q q
r r

④ ④

（c）敷设方案一（示意） （d）敷设方案二（示意）

（e）线缆敷设初始路径 （f）优化拟合后的线缆路径

图 3. 12 线缆敷设算例及效果
为了给线缆制作部门订购材料提供数据来源，需在敷设结果的基础上输出线缆 BOM 材料
清单信息。图 3.13 记录了算法在寻优过程中线缆的相关信息，如导线的型号、下线长度及总长

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 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

度等。

敷设端口信息 敷设路径关键点信息

线缆BOM信息

图 3. 13 线缆敷设输出结果

3.6 本章小结
本章对复杂机电产品三维空间线缆敷设技术进行了研究，主要研究工作如下：
（1）通过对三维空间中线缆敷设顺序对复杂机电产品整机电气性能影响的分析，得出不同
的线缆敷设顺序将直接影响到线缆间的信号干扰程度，进而影响到产品整机电气性能的稳定性。
完成了三维敷设空间环境抽象建模，为线缆敷设的优化设计提供了分析对象，同时建立了线缆
敷设问题的数学模型。
（2）标准 PSO 算法具有易早熟收敛、精度低等缺点。将混沌变异思想引入到 PSO 算法中，
采用一种基于多尺度混沌变异粒子群算法，利用不同变异尺度之间的相互竞争来促使整个种群
对解空间进行分散式搜索，提高了算法全局和精确的局部寻优性能。
（3）用 4 种标准测试函数对多尺度混沌变异粒子群优化算法进行了仿真实验，在建立算法
优化数学模型的基础上，将算法应用到某相控阵雷达的线缆敷设过程中，结果表明该算法在对
三维空间线缆敷设时具有一定的优越性。

46
 南京航空航天大学博士学位论文

第四章 基于距离场和扫掠剪除算法的线缆碰撞检测技术

4.1 引言
在数字化虚拟三维线缆敷设过程中，线缆在手或工具拖拽力的作用下常与周围的物体（刚
性结构件、线缆、管路等）发生碰撞；同时由于线缆相对于刚性件来说柔性比较大，在安装时
因自身变形会出现自碰撞现象。线缆发生碰撞会造成外皮磨损等问题，产品的可靠性将受到严
重影响。
针对线缆具有柔性可变形特性而引起线缆碰撞检测难的问题，本章提出了基于距离场
（Distance Fields）和扫掠剪除（Sweep-and-Prune，SaP）算法的线缆碰撞检测方法。基于距离
场的碰撞检测方法主要用于检测线缆与线缆、线缆与结构件之间的碰撞：首先通过建立线缆体
廓包围球，完成线缆多细节层次（Level of Detail，LOD）球面调和的表达；然后生成三维距离
场映射，获取线缆或结构件表面法向量和穿刺深度等碰撞反馈信息。基于扫掠剪除算法的碰撞
检测方法主要用于检测线缆的自碰撞：先构建线缆分段数学模型，然后通过线缆离散点扫掠剪
除完成线缆自碰撞检测。

4.2 基本概念
4.2.1 距离场

在介绍距离场的概念之前，先介绍一下水平集（Level Sets）的相关知识。水平集方法是一
种不同于其他数值技术的方法，它可以进行界面追踪、建立可变形体的形状模型。在笛卡儿网
格上实现对处于演化中的曲线或曲面进行数值计算是水平集方法的最大优点。在上述计算过程
中，以欧拉框架为基本遵循原则，整个计算过程无需对曲线或曲面设置参数，演化曲线或曲面
拓扑结构的变化可以得到有效处理[108, 109]。给定一条线缆曲线
C ，引入时间变量 t 后，该线缆
曲线形成了随时间变化的曲线族 C (t ) ，如图 4.1 所示。设点 ( x, y, z ) 为坐标系 O  XYZ 空间中
的 一 点 ， 记 初 始 时 刻 该 点 的 符 号 距 离 函 数 （ Signed Distance Function ， SDF ） 为
dist ( x, y, z, C (t  0)) ，则初始时刻（零时刻）点 ( x, y, z ) 的水平集函数为：

 ( x, y, z, t  0)  sign( x, y, z, C(t  0))  dist ( x, y, z, C(t  0)) （4.1）

其中 sign( x, y, z, C (t  0)) 是一个取值为+1 或-1 的符号函数，如果点 ( x, y, z ) 在 C (t  0) 的外

部（图 4.1  内的 ( x, y, z) ）

，则 sign( x, y, z, C (t  0))=  1 ；若点 ( x, y, z ) 在 C (t  0) 的内

部（图 4.1  内的 ( x, y, z ) ），则 sign( x, y, z, C (t  0))=-1 。 dist ( x, y, z, C (t  0)) 表示点
( x, y, z ) 到线缆曲线 C (t  0) 的最短距离。  表示整个线缆曲线所处的距离场。

47
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

Z
) 
0)

(t
C
, z,
,y
(x Y
st
di ( x' , y' , z' )


( x, y , z ) C (t  0)



 X
图 4. 1 线缆曲线水平集函数表示
距离场是一个矢量场，表示空间中的点到给定物体表面的最短距离。设 S 为三维空间中的
一物体， S  R ，对应的距离场函数可定义为（如图 4.2 所示）
3
：

d S ( p)  sign( p) inf g  p （4.2）

gS

1, p  S
sign( p)   （4.3）
1, P  S
其中， S 表示物体 S 的表面， p 为空间中的任意一点。为方便阐述距离场的含义，按图 4.2
 
中  方向进行投影，以 S 为边界，将空间区域划分为  和  。由距离场函数的定义可知，
点场值 d S ( p) 被定义为一个带符号函数：当 p 点位于物体表面时（即 p 成为 g 点）， d S ( p) 为
零，表示 p 点刚好与物体发生接触（本文规定接触也属于碰撞）；当 p 点位于物体之外时（即 p

点处于图 4.2 中的  距离场内）， d S ( p) 为正，表示 p 点与物体未发生碰撞；当 p 点位于物体
之内时（即 p 点处于图 4.2 中的  距离场内， p 成为 p 点）

， d S ( p) 为负，表示 p 点与物体
发生碰撞。
基于距离场的碰撞检测方法其主要思想是，先对待检测的物体进行栅格化并生成网格顶点，
然后将网格顶点的每个顶点逐一与另一物体的距离场进行检测计算[110]。该算法可以直接返回表
面法向量、穿刺距离和分离距离等碰撞信息，既适用于刚性结构体，也适用于柔性线缆等变形
体[111]。在一般的 CAD 软件中，三维线缆的母线通常利用样条曲线方法进行构造，在此基础上
添加曲面片材质构成线缆实体。组成线缆最基本单元的三角面片为栅格化网格顶点的生成提供
了基础。

48
 南京航空航天大学博士学位论文

Z S



S

Y
p
g
p
Dg ( p )


 X
图 4. 2 距离场函数的图形化表示

4.2.2 球面调和函数

球面调和函数（Spherical Harmonics，SH）[112] Yl ( ,  ) （其中 l  m  l ）是定义在球面

m

坐标系上的一组正交、完备的函数系。现对实数域上 SH 的概念和性质进行讨论。设 ( x, y, z ) 为
单位球球面上的任意一点，其球面坐标系为：
( x, y, z)=(sin cos ,sin sin ,cos ) （4.4）

球面调和函数 Yl ( ,  ) 的表达式为：
m

 2 Klm cos(m ) Pl m (cos  ), m  0


Yl m ( ,  )=  2 Klm sin(m ) Pl  m (cos  ), m  0 （4.5）
 0 0
 Kl Pl (cos  ), m  0
m
其中， Pl 是 m 阶 l 次的连带勒让德多项式， K 是标量因子，并且：
(2l  1)(l  m )!
Klm  （4.6）
4 (l  m )!

式中， l  R , l  m  l 。
m
关于式（4.5）中的 Pl ，其值一般按以下 3 个规则进行递归计算求得：
规则 1： (l  m) Pl  x(2l  1) Pl 1  (l  m  1) Pl 2
m m m

规则 2： Pm  (1) (2m  1)!(1  x )

m m 2 m2

规则 3： Pm1  x(2m  1) Pm
m m

从而，球面调和函数的前几项根据上述规则即可计算求得。

49
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

球面调和函数在求解过程中，可以利用式（4.7）将 SH 函数产生的特定顺序转变为一维向
量形式：
Yl m ( ,  )=Yi ( ,  ) （4.7）

其中， i  l (l  1)m 。对球面上任意一个函数 f ( ,  ) ，其球面调和系数为：

 2
ci    f ( ,  )Yi ( ,  )sin  d d （4.8）
0 0

球面上的函数 f ( ,  ) 可以通过球面调和函数的线性组合来近似表示：
n 1 l n2
f ( ,  )    c Y ( ,  )   ciYi ( ,  )
m m
l l （4.9）
l  0 m  l i 0

研究球面调和函数的目的在于将其应用到线缆的碰撞检测中，这主要是因为球面调和函数
具有多细节层次的特性。多细节层次特性可以使得线缆在碰撞检测过程中算法可以由粗到精的
表达三维线缆物体的细节部分，当细节层次达到一定程度时，线缆体重构表面接近线缆体原型。

4.2.3 扫掠剪除算法

SaP 算法[43, 113]主要思想是将轴对齐包围盒（Axis-Aligned Bounding Box，AABB）在每个

笛卡儿坐标轴上的投影区间进行排序，并通过增量排序的方法来判断 AABB 的重叠部分。以一
维包围盒中的相交检测情况为例（如图 4.3 所示）
。盒体对应于坐标轴上的某一区间 [b, e] ，给
定 n 个此类区间，全部 b 、 e 值可插入至一个排序表中，通过扫掠该表，可记录有效区间：遇
到 b 值时，将其加入到一个新表中；遇到 e 值时，则将其从中移除。当一个新区间加入表中时，
可知其将与表中已有的有效区间交叠[113]。根据上述思想，以 x 、 y 、 z 轴上各自的投影区间为
标记，三维环境下的 AABB 经过向 x 、 y 、 z 轴上进行投影之后即可由标记确定下来。排序链
表是 SaP 算法中用以维护首尾值，每一对首尾值都产生于每个对象所对应的 AABB 投影区间。
算法在对邻接对象进行查询时，单一对象碰撞查询的时间复杂度与常量接近。而且，不是所有
的对象都需要检测，只需要检测那些处在被检测对象投影区间内的对象即可。
y

b0 b1 e0 b2 e1 b3 e2 e3 x

图 4. 3 x 轴上的 AABB 的投影区间

50
 南京航空航天大学博士学位论文

实际线缆布线过程中，线缆除了本身的空间位置移动外，还具有柔性物体的一些特征，如
扭曲变形、局部弯曲等，线缆这种特征的复杂性增加了线缆在投影区间的排序难度。SaP 算法
的应用有助于解决上述问题。

4.3 线缆碰撞检测总体思路
复杂机电产品线缆敷设是线缆布线设计工程师针对产品内部空间电子设备中各种部件、插
件、元件间的分布情况，根据线扎尺寸、线缆长度、线缆直径、线扎折弯角度、导线长度等线
缆和线扎必要数据进行设备内部走向设计和排布，保证结构件装配要求及线缆的空间位置合理，
同时连通各种部件、接插件和元器件，满足设备的电气和电磁兼容等性能指标要求。由于复杂
机电产品内部结构复杂、紧凑，功能模块多，敷设空间狭窄，各种零部件（如不同种类和数量
的线缆、连接件、卡箍、加固机、固定支架、安装托板、不同类型的滤波器、阻容元器件、变
压器等）安装在指定的空间内，线缆间的碰撞、线线与结构件间的碰撞以及线缆的自碰撞都有
可能产生。在线缆虚拟装配过程仿真中，为了保证模拟的真实感，对发生碰撞现象需要及时进
行处理。本文对此将线缆的碰撞检测分为三种情况：
（1）线缆与线缆碰撞检测；（2）线缆与结
构件碰撞检测；
（3）线缆自碰撞检测。线缆碰撞检测三种情况的总体思路如图 4.4 所示。

线缆碰撞检测

线缆与线缆碰撞检测 线缆与结构件碰撞检测 线缆自碰撞检测

采用基于距离场的方法 采用基于扫掠剪除算法的方法

线缆与线缆碰撞检测模型 线缆与结构件碰撞检测模型 线缆自碰撞检测模型

线缆与结构件 线缆
线缆
发生干涉区域
线缆发生
线缆与线缆发 自干涉区域
生干涉区域 结构件 线缆

线缆几何模型表示 线缆分段数学模型构建
线缆与线缆 线缆与结构
碰撞检测 件碰撞检测
线缆三维距离场计算 线缆离散点扫掠剪除检测

线缆体廓 多细节层次球 三维距离场 线缆自碰撞

包围球建立 面调和表达 映射生成 检测

图 4. 4 线缆碰撞检测总体思路

51
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

基于距离场的碰撞检测方法主要用于检测线缆与线缆、线缆与结构件之间的碰撞：先通过
建立线缆体廓包围球，完成线缆多细节层次球面调和的表达；然后生成三维距离场映射，获取
线缆或结构件表面法向量和穿刺深度等碰撞反馈信息。基于扫掠剪除算法的碰撞检测方法主要
用于检测线缆的自碰撞：先构建线缆分段数学模型，然后通过线缆离散点扫掠剪除完成线缆自
碰撞检测。

4.4 基于距离场的线缆碰撞检测技术
4.4.1 线缆几何模型的表示

在工程应用中，线缆是一类特殊的零件。线缆的柔性特性决定了线缆在敷设过程中会因操
作工人的拖拽和牵拉而发生较大的变形，表现出几何非线性属性。线缆的变形和演化过程受自
身材料性质、外加载荷、卡箍和线缆端连接器的接插状态等的影响。柔性线缆碰撞检测的一个
难点在于线缆的组成比较特别，为阐述线缆的几何形态，建立线缆三维模型如图 4.5（a）所示，
采用线框显示法对所构建的线缆进行表示，可以得知线缆体的组成不同于其他刚性结构件，如
图 4.5（b）所示。对图 4.5（b）局部进行放大，得到图 4.5（c）所示线缆局部放大图，线缆的
主体主要由一系列圆柱面层组成（图 4.5（c）中黄色线条所示）
，每一圆柱面层内含一系列圆截
面（图 4.5（c）中蓝色线条所示）
。通过将图 4.5（c）再进行局部放大，得到图 4.5（d）所示放
大图，构成每个圆柱面的是一系列三角面片，由此构成了线缆的基本组成单元。线缆碰撞检测
的一种比较精确的方法是对构成线缆的面片体作出干涉判断。

（a）线缆三维模型 （b）线缆三维模型的线框表示

三角面片
三角面片
圆柱面 圆截面

（c）圆柱面和圆截面示意 （d）三角面片示意

图 4. 5 线缆几何模型的表示
距离场三角面片的生成需要满足以下几个条件[114]：
（1）面片自身不能发生自碰撞，相邻两
面片间通过顶点或边的共享实现连接；
（2）一条共享边只允许两个三角面片进行共享；（3）三

52
 南京航空航天大学博士学位论文

角面片共享一个顶点时三角面片自身是连通的。基于上述条件由三角面片划分出的空间分为三
角面片外部、面片上和内部三个部分。根据 4.2.1 节的相关知识可知，三角面片的空间划分可方
便距离场的生成。

4.4.2 线缆三维距离场计算

4.4.2.1 线缆体廓包围球建立

球体是一类较为常用的包围体（Bounding Volume）
，具备快速相交测试的特点。球体基本
不受旋转变换的影响，只需简单地平移至一个新位置。按照球心和半径的表达方式，球体可定
义为表 4.1 形式[113]。
表 4. 1 球体定义形式
//Region
// R  ( x, y, z ) | ( x  c.x) 2  ( y  c. y) 2  ( z  c.z)  2  r  2
Struct Sphere {
Point c; // Sphere center
Float r; // Sphere radius
};

从表 4.1 球体的定义形式可以看出，球体的结构仅包含 4 个分量，包围球是相比其他形式

的包围体更省内存的一类包围体。根据球的特点可知，一般情况下球体的中心或原点与球心基
本相符，在存储上只需考虑半径分量。对线缆体廓建立包围球，旨在为线缆几何模型进行球面
参数化，进而借助球面调和函数完成映射在单位球上的线缆几何模型的多细节层次球面调和表
达。该方法的主要优点是在线缆变形准确性不受过多影响的前提下，无需对整个线缆体使用相
同的刷新频率来实现线缆变形的计算，因此碰撞检测的计算效率将得到提高。

4.4.2.2 多细节层次球面调和表达

球面调和函数是用球面的对称性来描述问题的非对称解的，它有许多有利的性质，如正交
性、完备性、粗糙到精良的层次性。由 4.2.2 节的相关知识可知，任意形状的物体都可以用球面
调和函数作为基函数表达出[115]。以线缆为例，任何一个单连通的线缆曲面拓扑结构，其球面参
数方程为：

s( ,  )  ( x, y, z)T  ( x( ,  ), y( ,  ), z( ,  ))T （4.10）

其中，  和  分别为极坐标和方位角坐标，且 0     ， 0    2 。 x( ,  ) 、 y( ,  ) 、

z ( ,  ) 为  和  的坐标函数，表达式如下：

53
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

  l

 x ( ,  )    Clm, xYl m ( ,  )
 l  0 m  l

  l

 y ( ,  )    Cl , yYl ( ,  )
m m
（4.11）
 l  0 m  l
  l
 z ( ,  )    Cl , zYl ( ,  )
m m

 l  0 m  l

则有
 l
s( ,  )    ClmYl m ( ,  ) （4.12）
l  0 m  l

球面调和系数可采用最小二乘拟合方法求得，为一三维矢量，线缆表面的重建可以借助这
些系数来完成。根据球面调和函数的性质易知，整个函数的构成是一个从粗糙到精良且为正交
基函数的完备集合，线缆表面重建的精确度取决于系数量的多少，系数越多则越精确。这里以
z ( ,  ) 为例来说明系数 Clm 的具体求解过程。
对球面一函数 z ( ,  ) ，该函数描述了采样点集 (i , i ) 。对于 1  i  n 有 xi  x(i , i ) 。
由式（4.11）可以构造如下的线性系统：
a   z 
 y11 y12 y13 y1k   1   1 
y y22 y23 y2 k   2   2 
a z
 21 a    z  （4.13）
  3  3
 
 yn1 yn 2 yn 3 ynk     
 ak   zn 

这里 yi , j  Yl (i , i ) ， j  l  l  m  1 ， k  ( Lmax  1) ， Lmax 为用户指定的最大自由

m 2 2

度。由于 n  k 总成立，通过对上述线性系统采用最小二乘拟合方法求解，可得到

(a1 , a2 , a3 , , ak )T 。鉴于 a j  Cˆlm, z 都是原始系数 Clm, z 的估计，重构出的原函数为：

Lmax l
zˆ( ,  )    Cˆlm, zYl m ( ,  )  z ( ,  ) （4.14）
l  0 m  l

按照上述方法对 x( ,  ) 和 y( ,  ) 应用最小二乘拟合方法，即可求出 Cl , x 与 Cl , y 的估计

m m

Cˆ lm, x 和 Cˆ lm, y ，从而得到重构系数 Clm 。进而可以由所估计出的系数 Cˆ lm 按式（4.15）重构出原曲

面 s( ,  ) ：
Lmax l
sˆ( ,  )    CˆlmYl m ( ,  )  s( ,  ) （4.15）
l  0 m  l

4.4.2.3 三维距离场映射生成

从几何角度上考察一线缆，可以将线缆抽象为在截面大小上都相等的可变形圆柱体，在理

54
 南京航空航天大学博士学位论文

论上该圆柱体的中心线可以不断延伸。因此，线缆整体的变化形式从线缆中心线的变化过程可
以体现出来。设线缆的半径为 r ，为方便对线缆进行碰撞检测研究，采用动态离散表示的方法
将线缆中心线离散化，规定离散点间的离散距离为 l  2r 。若假定整个线缆的总长度为 L ，则
可计算出该条线缆上总的离散点个数为 n  L l 。三维线缆模型因其柔性特性可以呈现出任意
弯曲变形，中心线上的离散点因线缆整体的位姿变化而变化，所以考察线缆中心线的离散点模
型即可反映出三维线缆的变化情况。为阐述三维距离场映射方法，结合上述线缆中心线动态离
散模型，建立三维距离场映射模型图，如图 4.6 所示。

C0 r

线缆体廓包围球横 包围球
截面放大图
横截面
离散点

线缆

图 4. 6 线缆三维距离场映射模型图
设 C0 与 r 分别表示线缆体廓包围球的球心和半径，对高层次球面调和模型进行采样，利用
式（4.16）计算每一采样点 (i , i ) 到低层次包围球相应点的法线距离，记录在距离场 d (i , i )
中，生成距离场映射图[48]。
d (r , s )  r  s （4.16）

4.4.3 线缆碰撞干涉检测

根据前面内容的阐述，线缆与线缆碰撞、线缆与结构件碰撞的干涉检测流程图如图 4.7 所
示。先获取线缆的几何模型，采用动态离散表示的方法对该线缆进行离散化表示，离散点数量
及其离散点间距根据线缆的几何尺寸来确定。在完成离散化表示的基础上，建立线缆体廓包围
球，对待检测的线缆离散点进行遍历；利用多细节层次球面调和表达完成线缆曲面的球面参数
建立，进而通过求解获取线缆离散点的空间几何信息（若存在结构件，则获取结构件表面的几
何信息）
。当上述工作都完成后，进一步完成三维距离场映射生成，并对线缆表面穿刺深度进行
计算：如果计算出的深度值小于两条线缆的半径之和，则可判断这两条线缆间发生了干涉；否
则未发生干涉，继续读取线缆的下一个离散点。若是判断线缆与结构件的干涉情况时，则需要
比较深度值是否小于结构件被测表面与离散点之间的距离，若小于，则线缆与结构件发生干涉。

55
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究
开始

线缆几何模型获取 三维距离场映射生成

线缆几何模型动态离散表示 线缆表面穿刺深度计算
读取线缆下
对新获取线缆
一个离散点
建立线缆体廓包围球 进行离散表示
深度值<两条线缆
否 半径之和？

遍历待检测线缆全部离散点 是
线缆与结构件干涉检测
时：深度值<结构件被测 线缆发生干涉 获取下一条线缆
表面与离散点之间的距
多细节层次球面调和表达 离？

否
所有线缆检测完毕？
获取离散点空间几何信息
线缆与结构件干涉检测
时：还需要获取结构件 是
线缆与结构件干涉检测
表面几何信息 检测结束 时：所有线缆与结构件
获取结构件表面几何信息 是否检测完毕？

图 4. 7 线缆碰撞干涉检测流程图

4.5 线缆自碰撞检测技术
考虑 d 维实数域上含有 N 个顶点的有限集合 {v1 , v2 , , vN } ，这 N 个顶点由 N  1 条线段
l1 , l2 , , lN 1 连接，定义：
li ( )  {vi  (1   )vi 1 | 0    1} （4.17）

其中  表示衡量线段不同顶点处的柔度[43]。
设 有 一 垂 直 于 线 段 li ( ) 的 圆 截 面 Ci ( ) ， 由 li ( ) 和 Ci ( ) 构 成 的 组 合 称 为 线 缆 段
S (li ( ), Ci ( )) ，记作 Si 。根据上述顶点集合 {v1 , v2 , , vN } 、线段 l1 , l2 , , lN 1 以及每一线段
截面 C1 , C2 , , CN 1 ，则定义线缆段集合为：
N 1
= i 1 Si （4.18）

以图 4.8 所示线缆为例，定义 4 个顶点 v1 、v2 、v3 和 v4 ，其中 v1 和 v4 为两端点，v2 和 v3 分

别为两截面的中心点。由 v1 、 v2 、 v3 和 v4 4 个顶点将线缆分成 3 段： l1 、 l2 、和 l3 ，则每一线
缆段的截面为 C1 、 C2 、和 C3 。从而该线缆的集合表示为=
3
i 1 Si 。在上述线缆分段数学模
型构建的基础上，线缆自碰撞可描述如下：如果两个非邻近的线缆段（如图 4.8 中的 S1 和 S3 ）
存在非空交集，那么就称该线缆发生了自碰撞。线缆自碰撞干涉检测流程图如图 4.9 所示。

56
 南京航空航天大学博士学位论文

l1
l2 l3
v2 v4
v1 C1 C2 v3
C3
S1 S2 S3
图 4. 8 线缆分段数学模型

开始

获取线缆 是否存在离散点 是
之间距离小于线缆直径?

对线缆进行动态离散 否
遍历全部离散点
表示
计算相邻离散点间中间坐标
对线缆段Si 获取离散点空间位置
进行一维方向投影 信息

依次计算任意离散点与除该
获取间隔区间： 离散点之外的任意两离散点
[b, e] 的中间点坐标之间的距离

对线缆段Si进行排序
否 距离是否小于
线缆直径?

线缆未发生干涉 线缆发生干涉

图 4. 9 线缆自碰撞干涉检测流程图

4.6 实例分析
算法的验证基于课题组开发的三维线缆碰撞检测功能模块之上。线缆碰撞检测功能模块的
开发与运行环境如下：
Intel Core i7-3770，3.40 GHz 处理器；
内存为 4 GB；
显卡为 NVIDIA GeForce
GTX950；操作系统为 Windows 7；开发工具为 Microsoft Visual Studio 2010；设计工具为 CREO、
Matlab R2011a；开发语言 C++、CREO/TOOLKIT、支撑工具包为三维造型工具 ACIS。图 4.10
为针对本章算法开发的线缆碰撞干涉检测功能界面。图 4.11 为线缆碰撞干涉的三种检测情况，
发生碰撞干涉的地方会加亮显示。

57
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

图 4. 10 线缆碰撞干涉检测功能界面

I 处线缆与线缆干涉放大图

（a）线缆与线缆的碰撞干涉检测

II 处干涉放大图 V 处线缆自干涉放大图

II

IV V
III

III 处干涉放大图
IV 处干涉放大图

（b）线缆与结构件的碰撞干涉检测 （c）线缆自碰撞干涉检测

图 4. 11 线缆碰撞干涉检测

为了对算法进行时间上的测试，现取 27 组待测线缆和结构件，每一组的线缆数量和结构件
数量都不相同，算法测试计算时间单位为秒（s）
，测试结果如表 4.2 所示。从表 4.2 中可以知道，
计算时间都随着线缆数量和结构件数量的增加而增加，其中线缆与结构件的碰撞检测时间明显
比线缆与线缆的碰撞检测时间要长，这主要是因为系统要对模型进行大量的运算和分析处理，

58
 南京航空航天大学博士学位论文

以检测结构件与线缆发生干涉的部位。需要说明的是，由某研究所从事雷达线缆布线的设计人
员反馈，表 4.2 中的计算时间在实际工程应用中是完全可以接受的。
表 4. 2 测试结果
序号 线缆数量 线缆与线缆计算时间（单位：s） 结构件数量 线缆与结构件计算时间（单位：s）
1 10 0.136 260 5.757
2 20 0.402 260 25.975
3 30 1.090 260 40.529
4 40 1.604 260 54.570
5 50 1.828 260 61.839
6 60 1.838 260 62.022
7 70 1.846 260 62.166
8 80 1.871 260 62.291
9 90 1.886 260 62.525
10 100 2.014 260 63.478
11 110 2.126 260 65.723
12 120 2.403 260 74.615
13 130 2.723 260 82.868
14 140 3.050 260 89.061
15 150 3.640 260 102.618
16 160 4.281 260 112.113
17 170 4.307 260 118.748
18 180 5.187 260 127.452
19 190 5.356 260 129.231
20 200 5.533 260 136.532
21 210 5.600 260 141.102
22 220 5.605 260 141.290
23 230 5.630 260 141.587
24 240 5.721 260 142.195
25 250 6.012 260 145.377
26 260 6.259 260 150.978
27 270 6.633 260 153.786

4.7 本章小结
线缆在敷设过程中不产生碰撞干涉是线缆优化布局的基本前提。线缆虚拟装配系统的仿真
精度在很大程度上取决于碰撞检测算法的精确度和效率。本章针对复杂机电产品中线缆的碰撞
检测问题，将碰撞检测问题分为线缆与线缆碰撞检测、线缆与结构件碰撞检测以及线缆自碰撞
检测三类，并提出了基于距离场和扫掠剪除算法的线缆碰撞检测方法。对基于距离场的线缆碰
撞检测方法和基于扫掠剪除算法的线缆碰撞检测方法进行了详细介绍。最后以一个实例对本文
算法进行了验证，结果表明所提方法适合于线缆虚拟布线设计中的线缆碰撞检测。

59
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

第五章 基于精确 Cosserat 模型的柔性线缆物理特性建模与变形仿

真技术

5.1 引言
线缆的空间位置与形态会因线缆的大柔性特点而发生多变，缠绕、蜿蜒、扭结等现象是线
缆变形后常见的几种几何形态。此外，线缆工作时的安全性和可靠性在线缆发生力学拉伤、折
弯半径太小导致过大变形等情况下也会受到很大影响，并最终影响产品整机性能的发挥。虽然
目前一些优秀的三维 CAD 软件（如 Pro/E，CATIA，UG 等）被用来进行辅助布线，但由于在
设计过程中较少考虑线缆自身的物理特性（如受到的重力、弯曲变形、拉伸变形等）而使得线
缆数字化布局结果的真实性和取样长度的准确性都不太理想。因此，为了在敷设过程中更好地
控制线缆的几何形态，模拟线缆受物理特性时的变形过程，需要对线缆的空间位形、力学特性、
受外部载荷时的受力变形情况等进行精确的描述。
针对复杂机电产品中柔性线缆在敷设时空间位姿和形态易变而导致线缆取样信息不准确问
题，本章结合弹性细杆理论和线缆的非线性本构关系，提出了基于精确 Cosserat 模型的柔性线
缆物理特性建模与变形仿真方法。通过建立线缆模型的 Frenet 坐标系完成对线缆空间演化过程
的分析，基于线缆的柔度分析对线缆空间的位姿和形态进行了描述，最后构建出线缆的动力学
平衡方程，开发出线缆布局仿真原型系统，并以某型号相控阵雷达分机模块中线缆的敷设为例
进行了上述方法的验证。

5.2 线缆实体模型描述
线缆的柔性特性决定了线缆在敷设过程中会因操作工人的拖拽和牵拉而发生较大的变形，
表现出几何非线性属性[7]。线缆的变形和演化过程受自身材料性质、外加载荷、卡箍和线缆端
连接器的接插状态等的影响。线缆实体模型的几何描述如图 5.1 所示，主要由一系列圆柱面层
组成，每个圆柱面又都是由一系列三角面片组成。鉴于对线缆模型的描述主要从几何特性和物
理特性两个方面展开[11, 58]，为便于对柔性线缆进行物理特性建模和变形仿真，本文同样基于上
述两方面对模型作如下假设。
（1）几何特性方面：①线缆具有一定质量和可形变等特点；②相比于横截面尺寸，线缆在
长度和曲率半径方面要大得多；③因线缆自身的弯扭性，同一线缆微段的两个截面可做绕中心
线的相对转动。
（2）物理特性方面：①取圆截面线缆，材料匀质且各向同性，对于线缆的应力和应变，要
满足线性本构关系；②线缆端部连接接插件，端部横截面视作刚性平面且不能变形。

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 南京航空航天大学博士学位论文
三角面片

（a）线缆线框显示 （b）A 处放大图

图 5. 1 线缆实体的几何模型

5.3 线缆参数化模型及空间演化过程
5.3.1 线缆活动标架

线缆敷设过程中在力（操作工具、工人手部的拖拽等）的作用下会产生空间形位变化，为
揭示线缆在不同点处的局部性质，建立线缆空间活动标架如图 5.2 所示。r ( s) 代表线缆中心线，
P 为 r ( s) 上的一点，t ( s) 、m ( s) 和 b( s) 则分别为点 P 处的切矢、主法矢和副法矢。为简明计，
将其简写为 t ， m ， b 。 t 与 m 张成的平面记为密切平面； m 与 b 张成的平面记为法平面； t
与 b 张成的平面记为从切面。  为线缆中心线的曲率半径。

法平面

密切平面

从切面
r (s) b
P t
m

曲率中心
密切圆
（在密切平面内）

图 5. 2 线缆空间活动标架

5.3.2 线缆参数化模型

设线缆空间中心线为 C ，选定 C 上的 P0 点为起始点，建立沿 C 的弧坐标 s ，C 上任意点 P

的位置由 s 确定。以固定点 O 为原点，建立线缆参数化模型的定参考坐标系 O   （如图 5.3

61
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

所示）
，矢径 r 确定了 C 上运动节点 P 的位置， r 为 s 的可微函数且单值连续。

T T
T + T

C P'
T
s
r

r
r
P
=
r'

r s
  
P0 
O 


图 5. 3 线缆参数化模型
矢量 r ( s) 确定了 C 的空间几何形状， C 在 P 点处的切线矢量 T 可描述为：
dr ( s)
T ( s) = （5.1）
ds
C 在 P 点处的曲率  ( s) 定义为 T 对 s 的导数的模：
dT
 ( s)  （5.2）
ds
曲率  ( s) 反映了曲线偏离直线的程度，是度量 C 弯曲程度的参数，曲线弯曲程度随  ( s) 的增
大而增大。  ( s) 与曲率半径  ( s) 存在如下关系：
1
 ( s)  （5.3）
 ( s)
根 据 图 5.3 可 知 ， 线 缆 中 心 线 C 上 的 点 P 及 其 邻 近 点 P' 各 自 的 矢 径 分 别 为 r 和
r' = r +r ，相应的切线矢量分别为 T 和 T' = T +T 。 P 和 P' 是同一时刻线缆中心线 C 上
的两点。由矢径 r' 的表达式可知，矢径 r 确定了 C 上各节点的空间位置，通过对 r 的求解即可
得到同一时刻线缆中心线 C 的空间几何形状。 r 的求解可由式（5.4）积分得出：
s
r ( s) =  T ( s)ds + r (0) （5.4）
0

其中，矢径 r (0) 表示 P0 点的空间位置。

5.3.3 线缆空间演化过程

线缆在敷设过程中表现出的动态性和拓扑结构的复杂性是线缆柔性特性的一个直接反映。

62
 南京航空航天大学博士学位论文

如前所述，线缆的变形过程可以抽象为线缆中心曲线在不同时刻随时间的变形和演化。因此，
可以利用曲线演化理论来描述线缆在空间中的演化过程。曲线演化理论研究曲线随时间的变化，
主要利用曲线的单位法向矢量和曲率等几何参数来进行刻画[64]，具体描述如下。
假设 C  C ( s) 是三维欧氏空间 （定参考坐标系为 O   ）中的一条光滑线缆曲线（线
3

缆中心线）， s 为弧坐标，  为曲率。由式（5.1）可得 C 在 P 点处的法线矢量 N ( s) 和副法线

矢量 B( s) 分别为：
1 dT
N ( s)  (  0) （5.5）
 ds
B( s )  T ( s )  N ( s ) （5.6）

矢量 N,B,T 构成附着于曲线 C 的 Frenet 坐标系，即 C 的右手坐标系（ P  NBT ）（如图 5.4

所示）
，其坐标系原点为 P 。上述 N,B,T 三个矢量中， N 表示该点处法线方向上的单位矢量，
T 表示该点处切线方向上的单位矢量，且有 B = T  N 。坐标轴 N,B,T 分别称为法线轴、副
法线轴和切线轴，三轴对应的基矢量 en , eb , et 分别与矢量 N,B,T 相等。 T 和 N 张成的平面
(T, N ) 称为曲线 C 在 P 点处的密切平面，记为  ； N 和 B 张成的平面 ( N,B) 称为曲线 C 在
P 点处的法平面，记为  。引入时间变量 t ， C 在法平面  内随时间 t 的演化可用如下偏微分
方程来表达：
C
 V  en （5.7）
t
其中 V 是决定曲线 C 上各点运动速度的速度函数。随着演化的进行，在不同时刻获得相应的线
缆空间曲线形状，形成曲线集 Cset  (C (s0 ), C (s1 ), C (s2 ), C (s3 )) ，其中 s0 , s1 , s2 , s3 表示不同时
刻的弧长。值得指出的是，曲线的形状和几何属性不受曲线在切线方向上的运动影响，仅仅受
影响的只是曲线的参数化。
3 3
三维欧氏空间 三维欧氏空间

 
线缆 C Cset

s s

T T
 
B eb et B eb et
P
V  P 
en N en N

O O
 
C ( s0 ) C ( s1 )C ( s2 ) C ( s3 )
 
（a）线缆模型 （b）线缆模型的 Frenet 坐标系 （c）线缆曲线集形成

图 5. 4 线缆空间演化过程
为确定线缆中心线姿态，需要获得线缆曲线的曲率和挠率。曲率  ( s) 的值可由式（5.2）

63
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

确定，由图 5.4（b）可知，副法线矢量 B 与密切平面  正交，  绕切线轴 T 转动角速度的模

为：
dB
 (s)  （5.8）
ds
 ( s) 即为 C 在 P 点处的挠率。曲率  ( s) 和挠率  ( s) 是确定空间线缆曲线的两个独立变量，据
此可表达线缆中心线的空间姿态。

5.4 线缆物理特性模型构建与求解
5.4.1 线缆柔度分析与计算

线缆所具有的柔性特性是区别于其他刚性结构件的一个主要特点。相同数量但不同材质（如
密度、弹性模量、惯性矩等）的线缆，其在拖拽过程中发生的弯曲程度会不一样；同材质但数
量不同的线缆，所发生的弯曲程度也有差异。在其他参数相同的情况下，单根线缆的柔性比较
大，可直接归为柔性线缆；当几根线缆捆扎敷设时，捆扎后的线缆可以作为一根更粗的线缆（线
束）。按照简单地叠加原理，此时的线缆柔性已不如单根线缆时的柔性，具有一定的刚性，但相
对于完全刚性的结构件该线缆又存在一定的柔性，因此将介于完全柔性和完全刚性之间的线缆
称为半刚性线缆；当敷设过程中需要捆扎更多线缆进行布线操作时，作为捆扎多根线缆的整体
线缆零件其柔性大大降低，而刚度则大为增加，此时将该整体线缆称为刚性线缆。为了直观地
理解上述柔性、半刚性和刚性这 3 种线缆形态，现结合图 5.5 进行阐述。
零部件 零部件 零部件
连接器A 连接器B 连接器A 连接器B 连接器A 连接器B

零 零 零
部 部 部
 件  件  件
零部件 零部件 零部件
底板F 底板F 底板F

1 2 3
a CH1 b c CH 2 d e CH 3 f

R1 R2 R3

（a）柔性状态 （b）半刚性状态 （c）刚性状态

图 5. 5 不同柔度情况下的线缆弯曲状态

现要完成从连接器 A 到连接器 B 的布线任务，中间敷设路径限定在红色虚线区域内（如图

5.5（a）所示），所敷设的线缆不能与底板 F 上的其他零部件发生干涉。单根线缆、3 根线缆和
6 根线缆的敷设情况分别如图 5.5（a）、图 5.5（b）和图 5.5（c）所示。可以看出，单根线缆时
具有很好地柔性，在遇到有零部件等障碍物时转角部分可以顺利地进行折弯（见图 5.5（a）中1
区域）
，敷设路径也在规定的区域内。线缆的数量由一根添加到 3 根时（捆扎成一个整体），由
于线缆的数量增加，整体柔性降低，在零部件等障碍物的转角部分需要较大地弯曲半径来避免

64
 南京航空航天大学博士学位论文

干涉，但此时因弯曲半径的增大而使得其他部分线缆的敷设位置会偏离最初所设定的轨迹，如
图 5.5（b）中  2 区域所示。当线缆的数量继续增加（增加到 6 根）
，线缆的整体刚度会继续增
大，可折弯的性能下降，此时若要避免线缆与其他刚性零部件发生干涉，则线缆需要更大地弯
曲半径来完成布线，但因弯曲幅度过大，其余部分线缆已经严重偏离所规定的布线轨迹，如图
5.5（c）中  3 区域所示。
需要说明的是，本文中的“刚性线缆”不同于完全刚性的结构件，并不是指完全没有任何
柔性，只是相对于单根或少量线缆捆扎时其弯曲程度大为降低，但仍具有一定的可折弯属性。
为了对“柔性线缆”、“半刚性线缆”和“刚性线缆”这三者进行形式化描述和分析，下面先给
出“柔度”的定义。
定义 5.1 线缆在敷设过程中受拖拽力作用线缆自身可折弯或弯曲的程度称为线缆的柔度。
柔度的大小可通过计算线缆折弯处的弯曲半径 R 的值来反映，设线缆曲线为 r =r (t ) ，弧坐标 s
被时间变量 t 替代。 R 的计算公式如式（5.9）所示。

r
3
(( x(t )) 2  ( y(t )) 2  ( z(t )) 2 )3 2
R  （5.9）
r   r   y(t ) z(t ) 2 z(t ) x(t ) 2 x(t ) y(t ) 2 1 2
   
 y(t ) z(t ) z(t ) x(t ) x(t ) y(t ) 


其中， t 为自 变量且取值为 [0,1] ，将 r (t ) 展开 得到 3 个方向 x, y, z 关于自变 量 t 的函数

x(t ), y(t ), z (t ) ； x(t ) 和 x(t ) 分别是分量 x(t ) 关于自变量 t 的一阶和二阶导数。
为方便分析，现以    平面在图 5.5 中所示位置进行截取，再将所截取的线缆段投影至二
维平面，得到三条线缆段：CH -⌒ ab 、CH -⌒
cd 、CH -⌒
1 ef ，标记每段线缆折弯处的弯曲半径分
2 3

别为 R1 、 R2 和 R3 。设定一个线缆弯曲半径临界值  （  值根据不同线缆属性由专家进行确
，将通过公式（5.9）计算出的 R 值与  值进行比较，以判断线缆的柔度状态（柔性状态、
定）
半刚性状态、刚性状态）
：
① 如果 R   ，为柔性状态；
② 如果   R  Rmax ，为半刚性状态；
③ 如果 R  Rmax ，为刚性状态。
其中 Rmax 为实际布线中可接受的最大折弯半径。

5.4.2 精确 Cosserat 模型概述

以 Kirchhoff 模型为弹性变形理论的线缆物理特性建模与仿真，其假设除了“5.2 线缆实体

模型描述”小节中的外，还包括以下假设[11, 58, 116]：①线缆长度无变化，剪力为零，变形前后线
缆中心线均为 2 阶以上光滑曲线；②不考虑剪切变形，横截面正交于中心线；③无拉伸变形，
相邻截面的扭角为弧长的连续函数。Kirchhoff 模型的中心线无拉伸变形和截面无剪力变形的基

65
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

本假设与柔性线缆的实际状况有比较大的差异。
相比于 Kirchhoff 模型，Cosserat 模型的应用范围更广，它是 Kirchhoff 模型的延伸[117]。在
Kirchhoff 模型中，中心线的伸缩变形和横截面剪切变形等因素都不加以考虑；而精确 Cosserat
模型则将上述因素予以考虑，假设条件更少，模型也更精确，因此在细长弹性体的建模上适宜
采用精确 Cosserat 模型，如输油管、柔性线缆、DNA 等超细长生物大分子链的建模等，近些年
来在计算微机电系统（Micro-Electro-Mechanical System，MEMS）元件以及航天器可折叠元件
的三维变形中也有应用 [118, 119]
。表 5.1 对精确 Cosserat 模型与传统模型（Kirchhoff 模型、
Timoshenko 模型等）在动力学建模方法上进行了比较。
表 5. 1 精确 Cosserat 模型与传统模型的比较[120]
比较对象 精确 Cosserat 模型 传统模型
自变量 弧坐标 s +时间 t 笛卡儿坐标 x +时间 t
未知变量 截面姿态：  ,  ,  挠度：笛卡儿坐标 y
形状的限制 任意形状 直杆
挠性线 截面法线基矢量的积分得出 直接得出
曲率 姿态角对弧坐标的导数得出 挠度对坐标的二阶导数得出
截面的剪切变形 考虑 不考虑
弯曲与扭转的耦合 考虑 不考虑（特殊情形考虑）
端部载荷 考虑 不考虑（特殊情形考虑）
分布载荷 考虑 考虑
中心线伸缩变形 考虑 不考虑

设某线缆各横截面质心组成的曲线的弧坐标为 s ，线缆初始长度为 l0 ，线缆敷设过程中 t 时

刻（初始时刻记为 t0 ）线缆的质心线为 r ( s)t ，如图 5.6 所示。规定 d3 ( s)t 垂直于相应位置处线
缆的横截面， d1 ( s)t 和 d 2 ( s)t 与该处线缆横截面平行， d1 ( s)t 、 d 2 ( s)t 和 d3 ( s)t 3 个单位向量构
成右手系，从而柔性线缆的剪切、拉压、扭转以及弯曲变形得以在 Cosserat 模型中反映出来[121,
122]。从而柔性线缆变形时的动力学方程可由牛顿第二定律表示为：

 (s) A(s)r'' (s)t  n' (s)t  f (s)t （5.10）

t ( I (s)t  w(s)t )  m' (s)t  r' (s)t  n(s)t  l (s)t . （5.11）

其中，  ( s) 为线缆的密度； A( s) 为线缆的横截面面积； n( s)t 和 m ( s)t 分别为线缆横截面间接

触力和接触力矩； f ( s)t 和 l ( s )t 分别为外力密度和外力矩密度（如线缆受到的重力、阻尼力等）；
I ( s)t 为截面的惯性矩张量。

66
 南京航空航天大学博士学位论文

d 3 ( s )t d 2 ( s )t

t
e3 s
r (s) d1 ( s )t

O
e2

e1
图 5. 6 线缆精确 Cosserat 模型

5.4.3 基于精确 Cosserat 模型的线缆物理特性建模

线缆在设备空间进行敷设时会呈现出不同的空间位姿和形态（即位形）
，为了表达线缆的空
间位形，参照图 5.3“线缆参数化模型”中坐标系建立方法在待布线结构件上建立定惯性坐标系
O   ，如图 5.7 所示。实际布线操作中，往往先将线缆的一端安装好，然后布线工人按照
事先设计好的走线路径在手或工具拖拽力的作用下依次布好线缆的每一段。以 Po 处为线缆固定
端，手握线缆 PL 处为线缆活动端，现取长度为 L 的线缆弧段为分析对象，且线缆具有一定的
截面积（见图 5.7）。
z
P' T
z
F + F T N P dz
P' PL 
N P dy
r M + M  x dx
x -M  y

-F y
B B
Po r  r
r 线缆  d 3 ( s )t d 2 ( s )t

s
结构件
 O d1 ( s )t

（a）定惯性坐标系建立 （b）基矢量与单位向量的对应

图 5. 7 线缆微元弧段受力分析

5.4.3.1 线缆空间位姿描述

P 和 P 是任意两个无限接近的点，相对于 O 点的矢径分别为 r 和 r +r ，相对于 Po 点的

弧坐标分别为 s 与 s  s 。 P  NBT 为 Frenet 坐标系， N 、 B 、 T 分别为 P 点的主法线、副
法线、切线，各轴的基矢量 en , eb , et 含义与图 5.4“线缆空间演化过程”中的含义一样。设线缆
段在 P 点处的扭转角为  ，则 Frenet 坐标系（ P  NBT ）延 T 轴旋转角度  后形成的坐标系

67
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

即为 P 点处截面的主轴坐标系，记为 P  xyz ，其中 z 轴与 T 轴重合。主轴坐标系 P  xyz 各坐

标轴的单位矢量称为基矢量，分别用 dx、dy、dz 表示。从图 5.7 中可知，惯性坐标系 O   与
主轴坐标系 P  xyz 可通过一次平移和三次欧拉角旋转实现两者之间的转换。此外，主轴坐标
系 P  xyz 各坐标轴的基矢量 dx、dy、dz 与前述“5.4.2 节”所建立的线缆 Cosserat 模型中的 d1 ( s)t 、
d 2 ( s)t 和 d3 ( s)t 3 个单位向量经过旋转也可一一对应起来，如图 5.7（b）所示。从而线缆的拉
压、扭转和弯曲变形等位形可以通过线缆微元弧段的受力分析来进一步确定，后文将就此进行
详细阐述。 P  NBT 与 P  xyz 两坐标系之间的转换关系如表 5.2 所示。
表 5. 2 坐标系（P-NBT）与（P-xyz）的转换关系
坐标 N B T
x cos  sin  0
y  sin  cos  0
z 0 0 1

5.4.3.2 线缆空间形态描述

线缆中心线的空间姿态在不考虑截面积时可由曲率  和挠率  确定；当线缆有截面积时，

线缆的空间几何形态除了曲率  、挠率  ，还需要扭转角  才能完整表达。定义  为坐标系
P  xyz 以弧长 s 为自变量相对于惯性坐标系 O   的转动变化率[123]，主轴坐标系 P  xyz
相对 Frenet 坐标系 P  NBT 转动变化率与坐标系 P  NBT 相对惯性坐标系 O   转动变化
率的合成即为  （简称线缆弯扭度），可用式（5.12）表示：

d
   B T  z （5.12）
ds
由于截面主轴坐标系 P  xyz 的变化直接反映了线缆的空间形态变化，因此将  表达式转
换到坐标系 P  xyz 内。根据表 5.2 的转换关系可得：

d
   sin( x)   cos( y)  (  )z （5.13）
ds
 在主轴坐标系 P  xyz 各坐标轴 x 、 y 、 z 上的投影分别为：
 x   sin 


 y   cos  （5.14）

    d
 z ds

从而柔性线缆空间几何形态也可由  的 3 个分量  x 、  y 、  z 来确定。

68
 南京航空航天大学博士学位论文

5.4.3.3 线缆动力学方程构建

一般情况下，工程技术中线缆的建模必须考虑线缆截面剪切变形、线缆中心线伸缩变形以
及线缆受到的重力等实际存在的分布力。需要指出的是，因布线操作时线缆处于非工作状态，
线缆还未通电，线缆与线缆之间不存在静电排斥现象，因此处在敷设状态下的线缆不存在分布
的静电引力。而线缆在拖拽下运动时空气产生的黏性阻力可以忽略，相应的分布力偶也可以略
去。此外，线缆敷设时会与设备的表面接触，在敷设多根线缆时线缆间也存在相互接触，因而
在线缆上存在分布的接触力。
设一长度为 l 的圆截面柔性线缆，对其进行运动学分析。建立坐标系 O   ，且线缆中
心线上任意点 P 的位置与 O 点重合（如图 5.8 所示）。设 P   绕  轴转过  角得到
P  x0 y0 z0 ，再绕 x0 轴转过  即转变为线缆截面的主轴坐标系 P  xyz ，且 z 轴为截面的法线
轴， x 轴和 y 轴在截面内但两轴都不与截面固定。由前述“5.2 线缆实体模型描述”中对线缆
物理特性方面的假设可知，线缆截面仅在 ( y, z ) 和 ( x, z ) 平面内产生剪切变形而引起线缆中心线
的附加转动，其无限小转动矢量  在 P  xyz 中的投影式为：

      （5.15）

其中，  和  为 P  xyz 分别绕 x 轴和 y 轴转过的微小角度（如图 5.9 所示）。P  xyz 的剪切

变形后位置即为线缆截面作无限小转动  后的位置，记作 P  x* y* z* 。 z * 轴为变形后中心线的
切线轴，因剪切变形而偏离 z 轴。 P  xyz 绕 y 轴转过  角为线缆截面的连体坐标系，记为
P  xs ys zs 。图 5.8 中 、 、  称为确定线缆截面姿态的卡尔丹角，由表 5.1 可知，卡尔丹角
 、  、  即为精确 Cosserat 模型确定线缆截面姿态所需的 3 个变量。
z  z0 z
zs z*  23
 13


y
ys
P  P y*
 y0  23
 y
 线缆 线缆
 
x0 13
x x
xs x*
图 5. 8 线缆截面姿态的卡尔丹角表示 图 5. 9 剪切变形引起的线缆中心线转动

设惯性坐标系 O   的基矢量分别为 e 、 e 和 e ，主轴坐标系的角位移对弧坐标 s 或

69
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

时间 t 的变化率分别为线缆的弯扭度和角速度，记作  和  。由图 5.7（a）可知，线缆剪切变

形和伸缩变形前 P 点相对固定点 O 的矢径为 r ( s, t ) ，将剪切变形和伸缩变形后的矢径记为

r * ( s, t ) ，则 P 点在线缆截面的刚体转动、剪切变形和伸缩变形的影响下产生的位移 w( s, t ) 为：
w(s, t )  r * (s, t )  r (s,0) （5.16）

其中，r ( s,0)  r(0) ( s) 为线缆处在未拖拽状态下中心线各点的矢径，即线缆的初始几何形态，可

用基矢量 e 、 e 和 e 来表示：

r(0) (s)  (0) (s)e  (0) (s)e   (0) ( s)e （5.17）

由图 5.9 可知，剪切变形使 z 轴转动至 z * 轴，将线缆中心线的无限小转动矢量  中的  和

  用应变  x   和  y    表示，  z 为中心线的轴向正应变。根据线缆截面姿态的卡尔丹

角 、  、  ，可导出应变    j ( j  x, y, z ) 和位移 w 的投影 w j ( j  x, y, z ) 与线缆中心线

初始形态之间的运动学关系：

 wx  
 x  s  wz s  wy s sin   sin (0) cos  cos(0) sin  cos(  (0) )

 wy 
 y   ( wx sin   wz cos )  cos(0) sin(  (0) ) （5.18）
 s s
 wz  
 z  s  wy s cos  wx s  1  sin (0) sin   cos(0) cos cos(  (0) )


将式（5.16）等号两边对时间 t 求导， r ( s, t ) t 为 P 点的变形速度 v ，线缆处于平衡状

*

态时的初始速度 r ( s,0) t 为零，且有：

r * w w
v    w （5.19）
t t t

式中， w t 为 w 在主轴坐标系 P  xyz 中的相对导数，下同。进而求得 v 在坐标系 P  xyz 中

的投影式为：

 wx  
 v   w  w sin 
t t t
x z y

 wy 
v y   ( wx sin   wz cos  ) （5.20）
 t t
 wz  
vz  t  wy t cos   wx t  0


设图 5.7 中线缆微元段 PP 的长度为 s 。F 和 M 分别为 P 点处的内力主矢和主矩，由

70
 南京航空航天大学博士学位论文

P 点的负截面受邻近截面作用所产生，(F + F ) 和 ( M + M ) 分别为 P 点的内力主矢和主矩，

由 P 点的正截面受邻近截面作用所产生。正截面与负截面按 P 和 P 点处外法线矢量与弧坐标

增大方向是否一致来规定，若一致则为正截面，否则为负截面。设线缆在非拖拽状态下的弯扭

度初值为  x 、  y 、  z ，根据线性本构关系， F 和 M 向主轴坐标系 P  xyz 投影后的标量

(0) (0) (0)

形式为：

 Fx  K  x

 Fy  K  y （5.21）

 Fz  K 0 z
 M x  A(x  x(0) )

 M y  B( y   y )
(0)
（5.22）

 M z  C (z  z )
(0)

其中， A  EI x 和 B  EI y 分别为截面绕 x 轴和 y 轴的抗弯刚度，C  GI z 为截面绕 z 轴的抗扭

刚度； K  GS 和 K0  ES 分别为抗剪和抗拉刚度系数。 E ， G 为线缆的弹性模量和剪切模

量， 为线缆截面形状系数。Ix，Iy 为截面相对 x 轴和 y 轴的惯性矩，Iz 为截面相对 z 轴的极惯

性矩。

设线缆微元段 PP 受到的分布力为 f s ，相对应的分布力矩为 m f s ，且 f    Sge 。

根据牛顿力学的动量定理及动量矩定理可得出：
 v
F  f s   S s t
 （5.23）
M  m s  r  F  s  ( J   )
 f
t
其中，  为线缆的密度； S 为线缆横截面积； J 为柔性线缆单位长度的惯性张量， J 沿 x 轴和
y 轴的分量为相同的主转动惯量 J   I ，沿 z 轴的主转动惯量为 J 0   I 0 ， I 和 I 0  2 I 为截
面的惯性矩和极惯性矩。将式（5.23）在坐标系 P  xyz 中相对于弧长 s 求导，得：
 F  v 
    F  f  S     v 
 s  t 
 （5.24）
 M (J   )
 s    M  m f + z  F  t
   (J   )

将式（5.22）代入矢量式（5.24），得到：

71
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

 Fx   vx  
 s  Fz s  Fy s sin    S ( g cos  t  vz t  v y t sin  )  0

 Fy  v 
  ( Fx sin   Fz cos  )   S[ y  (vx sin   vz cos )]  0 （5.25）
 s s t t
 Fz   vz  
 s  Fy s cos  Fx s   S[ g sin   t (v y t cos   vx t )]  0

   2  (0) 
 A  2 cos   x        
sin   2   y(0)    C    z(0)  
  s s s  s  s  s 

1    F   F  J    cos  2   sin    J    0
2

  2  0
t t t t t
z y y z

  

   2  y
(0)
       
  2
B   sin   cos   x(0)    C cos    z( 0)   （5.26）
  s s s  s  s  s 

1    F   F  J        cos sin    J   cos  0
2 2

  2    0
 t  t  t t
z x x z


   2   (0)   (0)  (0)  2
  2
C  z
  A 
 y cos     
 0 2 0
J
   t
x

  s s   s 
     
其中，  sin   ，  sin   。
s s s t t t
将式（5.18）
、式（5.20）和式（5.21）代入方程（5.25）和（5.26）中，消去 Fx 、 Fy 、 Fz 、

vx 、 v y 、 vz 、  x 、  y 、  z ，从而构成含 6 个未知变量 , ,  , wx , wy , wz 的封闭方程组。若给

出两端边界 s  0 和 s  l 处的约束条件和各变量的初始条件，以及线缆变形前的初始形状，则

可利用数值积分对上述动力学模型进行求解。上述式（5.15）~（5.26）可从文献[60, 61, 124-126]

类推得到。

5.4.4 线缆物理特性模型的求解

Runge-Kutta 算法对积分区间采用插值方法来对总的斜率进行优化，从而获得新的结果，是
一种解微分方程的数值解法[127]。计算结果的精确性由插入点数的个数来决定，插入点数越多，
则结果越精确。四阶 Runge-Kutta 法的精度可以满足大多数工程实际的需求，因此，本文采用
四阶 Runge-Kutta 法对线缆物理特性模型进行数值积分求解。

5.5 实例分析
考虑一长度 l=400 mm、直径 d=4 mm 的柔性线缆，线缆一端用卡箍固定住，另一端不受约
束，线缆在重力作用下自由下垂，记此时的线缆姿态为初始状态，如图 5.10（a）所示。为观察
该柔性线缆在力的作用下所呈现出的形态，在线缆 H 处对其施加大小分别为 F1=100 N、F2=120

72
 南京航空航天大学博士学位论文

N 和 F3=140 N 向左的水平拉力。由图 5.10（b）

、（c）
、（d）可知，在其他属性不变的情况下，
线缆在不同力（大小）的作用下演化出不同的空间形态。在实际复杂机电产品线缆敷设过程中，
存在大量操作工人拖拽线缆并利用卡箍完成线缆敷设的情况，狭小的设备内部空间限制了线缆
的可变形幅度。因此在线缆敷设过程中对线缆可施加的力的大小需要结合线缆自身的物理特性。
卡箍

固定端

线缆

F3=140N
F2=120N
F1=100N

自由端

线缆直径：d=4mm
线缆长度：l=400mm

（a）初始状态 （b）中间状态 1 （c）中间状态 2 （d）最终状态

图 5. 10 线缆受力时的变形仿真
Ⅰ:柔性状态 线缆直径：d=6mm
Ⅰ:柔性时的弯扭程度 线缆长度：l=180mm
F

最小折 h=102.26mm
弯半径
线缆直径：d=4mm
F 1
线缆长度：l=200mm 力的旋转方向 力的旋转方向
g

线缆直径：d=6mm
Ⅱ:半刚性状态 Ⅱ:半刚性时的弯扭程度 线缆长度：l=180mm
F
h=63.78mm

线缆直径：d=4mm F 2
线缆长度：l=200mm

Ⅲ:刚性时的弯扭程度 线缆直径：d=6mm
Ⅲ:刚性状态 线缆长度：l=180mm
F
h=11.53mm

线缆直径：d=4mm
F 3
线缆长度：l=200mm

图 5. 11 不同柔度下的线缆弯曲状态图 图 5. 12 不同柔度下的线缆弯扭程度

73
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

图 5.11 展示了不同柔度下线缆的弯曲状态（取线缆直径 d=4 mm、线缆长度 l=200 mm）。

（1）“Ⅰ：柔性状态”时，线缆在自身重力作用下处于折弯状态，此时的折弯半径最小。
经测量，下垂点 g 偏离线缆水平状态的距离为 h=102.26 mm。需要说明的是，线缆达到最小折
弯半径时不能再对线缆施加外部作用力，否则将严重破坏线缆的结构性能。实际布线过程中，
线缆最终的布线状态，其折弯半径的值应略大于最小折弯半径的值，以保证线缆的最佳性能。
（2）“Ⅱ：半刚性状态”时，因线缆的刚度增加，线缆下垂点 g 偏离线缆水平状态的距离
为 h=63.78 mm。此时的最小折弯半径比柔性状态时要大，在针对同一待布线结构，半刚性线缆
的敷设将可能存在线缆与结构件干涉的情况。
（3）“Ⅲ：刚性状态”时，线缆的刚度比半刚性时还要大，线缆的可弯曲程度降低。正如
前文所述，本文中所指的“刚度”仍具有少量的弯曲能力。经测定，h=11.53 mm。受折弯限制，
刚性线缆大多在比较平直的线槽内进行敷设。
图 5.12 展示了不同柔度下的线缆弯扭程度（取线缆直径 d=6 mm、线缆长度 l=180 mm）
。
柔性时线缆的抗弯能力较弱，线缆的弯扭程度较大，布线时所呈现出来的位形较复杂，对工人
的操作要求也高。刚性时线缆的抗弯能力较强，线缆的弯扭程度较小，空间位形相较于柔性线
缆时简单，操作工人较容易控制。半刚性时线缆的抗弯能力介于上述两者之间。此外，从图 5.12
中的夹角关系 1  2  3 也可以看出三种不同柔度下线缆的抗弯扭能力。
为了验证本文所提出的方法，开发出了考虑物理特性在内的柔性线缆布局仿真原型系统。
系统开发与运行环境：
Intel Core i7-3770，3.40 GHz 处理器；
内存为 4 GB；
显卡为 NVIDIA GeForce
GTX950；操作系统为选择 Windows 7；开发工具采用 Microsoft Visual Studio 2010；设计工具为
三维设计软件 CREO、Matlab R2011a；开发语言 C++、CREO/TOOLKIT、支撑工具包为三维造
型工具 ACIS。
表 5.3 列出了某型号雷达所用线缆的几何和物理参数。为了便于对比在物理特性作用下线
缆的空间位形，设计了两个待布线的结构模型和相应的线缆，如图 5.13 所示。由隔板分开出两
块布线空间区域 Region1 和 Region2，两区域中的连接器 A1 和 A2、OT 端子 O1 和 O2、卡箍 Clamp1
和 Clamp2、以及两根待敷设线缆 Cable1 和 Cable2 都是完全相同的零件，且线缆 Cable1 和 Cable2
在没有进行敷设之前放置在底板上。不考虑线缆物理特性的布线操作在区域 Region1 中进行，
考虑线缆物理特性的布线操作在区域 Region2 中进行，由此进行对比分析。
图 5.14 为敷设后的线缆空间位形比较。根据上述描述，Region1 中的线缆敷设结果为不考
虑线缆物理特性，Region2 中的线缆敷设结果为考虑线缆物理特性，Region2 中的局部线缆段
Segment2 在敷设完成后有一定的弯曲，呈现出一定的柔性，而这正是实际线缆敷设时应有的状
态；Region1 中的局部线缆段 Segment1 因没有考虑线缆的物理特性而呈水平拉直状态敷设（图
5.14 中局部线缆段 Segment1 有向里弯曲是由于观察视角造成的）
，据工作人员反映，这在实际

74
 南京航空航天大学博士学位论文

操作中是不允许的，因为这将影响到线缆的机械性能和工作寿命。从图 5.14 的 Region2 中可以

看出，在虚拟环境下进行线缆布线的同时考虑线缆的物理特性，将更能获得接近实际布线的线
缆取样信息。因为由于考虑了线缆的物理特性，线缆敷设时布局结果形态的真实性得到了很大
提高（如图 5.14 中 Region2 中的线缆段 Segment2 因反映出了弯曲属性而更加符号实际情况）
，
这样就为后期工艺人员提供了更加准确和可靠的下线长度，从而减少或避免线缆的浪费，节约
成本。
表 5. 3 柔性线缆几何及物理仿真参数
参数名称 数值
线缆长度 l (mm) 600
线缆直径 d (mm) 4
截面惯性矩 Ix，Iy (mm4) 12.566
截面极惯性矩 Iz (mm4) 25.133
弹性模量 E (MPa) 1.1×105
剪切模量 G (MPa) 0.4×105
密度 ρ (g·cm-3) 8.9
抗弯刚度 A, B (N·mm2) 1.38×106
抗扭刚度 C (N·mm2) 1.01×106
原始扭矩 ωx , ωy , ωz
(0) (0) (0)
(0, 0, 0)

Segment1
隔板
Clamp1 Segment2

Clamp2

Cable1

O1 Cable2

O2
A1

A2
Region1 Region2 Region1 Region2

图 5. 13 待敷设的结构和线缆 图 5. 14 敷设后的线缆对比
图 5.15 则展示了 3 组线缆（第一组：CH1、CH2、CH3，红色线缆；第二组：CH4、CH5、
CH6，绿色线缆；第三组：CH7、CH8、CH9，黑色线缆）在未考虑物理属性和考虑物理属性
情况下的敷设状态对比情况。3 组线缆的几何及物理仿真参数见表 5.4 所示，其中原始扭矩 ω(0)
x ,

ω(0)
y , ωz 均为（0, 0, 0）
(0)
，且各参数的单位同表 5.3。以图 5.15 中①、③处线缆敷设为例，可以看
出，在未考虑线缆物理属性的情况下，线缆呈拉直状态（见①处放大）
，线缆容易损坏；而在考
虑线缆物理属性的情况下，线缆呈微小弯曲状态（见③处放大）
，满足线缆敷设要求。

75
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究
表 5. 4 3 组线缆几何及物理仿真参数
参数名
线缆 线缆 截面惯 截面极 弹性 剪切 抗弯 抗扭
密度
数值 长度 直径 性矩 惯性矩 模量 模量 刚度 刚度
ρ
l d Ix，Iy Iz E G A, B C
线缆名
Ch 1 700 3 3.976 7.952 1.1×105 0.45×105 8.9 4.37×105 3.58×105
Ch 2 700 3 3.976 7.952 1.1×105 0.45×105 8.9 4.37×105 3.58×105
Ch 3 700 3 3.976 7.952 1.1×105 0.45×105 8.9 4.37×105 3.58×105
Ch 4 600 4 12.566 25.133 1.1×105 0.40×105 8.9 1.38×106 1.01×106
Ch 5 600 4 12.566 25.133 1.1×105 0.40×105 8.9 1.38×106 1.01×106
Ch 6 600 4 12.566 25.133 1.1×105 0.40×105 8.9 1.38×106 1.01×106
Ch 7 500 5 30.680 61.359 1.1×105 0.41×105 8.9 3.37×106 2.52×106
Ch 8 500 5 30.680 61.359 1.1×105 0.41×105 8.9 3.37×106 2.52×106
Ch 9 500 5 30.680 61.359 1.1×105 0.41×105 8.9 3.37×106 2.52×106

三维视角 正向视角
①
CH1
CH2
CH3 未
CH4
CH5
考
② CH7 CH6 虑
CH8 物
CH9 理 ①处放大 ②处旋转放大
属
呈拉直状态
性

三维视角 正向视角
③

考
虑
④ 物
理 ③处放大 ④处旋转放大
属
性 呈弯曲状态

图 5. 15 3 组线缆敷设前后对比

5.6 本章小结
线缆布局设计结果与实际情况的符合程度，以及对线缆长度进行取样的准确与否都会因线
缆的大变形而受到很大影响，物理特性的作用是产生变形的主要原因。本章结合弹性细杆理论
和线缆的非线性本构关系，提出了基于精确 Cosserat 模型的柔性线缆物理特性建模与变形仿真
方法。在对线缆空间位姿和形态进行描述的基础上，综合考虑线缆的几何特性和物理特性，建
立了基于弹性细杆理论的线缆物理特性模型。为对模型进行数值积分求解，采用了使用较广泛
的四阶 Runge-Kutta 算法，并开发出了相应的仿真原型系统，通过对某型号相控阵雷达分机模
块所用线缆进行分析，对所提出的方法进行了验证。结果表明本文方法在提高线缆布局结果形
态的真实性、获取精确的线缆取样信息方面具有一定的优势。

76
 南京航空航天大学博士学位论文

第六章 复杂机电产品中线缆敷设质量评估变精度粗糙集决策方法

6.1 引言
复杂机电产品的线缆敷设是一项耗时、耗力的工作，需要综合协调和满足线缆功能、布局
设计、敷设工艺和维修以及检测等各环节的基本要求，其质量评估属于多目标决策问题。由于
指标的评估值大多是根据以往的经验值和不同评估主体（敷设工人或专家）的主观判断确定，
其往往存在不确定性和模糊性；再加上不同经验的线缆布线设计工程师对同一台电子设备进行
线缆敷设，最终的结果也可能有很大的不同，这些因素的存在加大了对线缆敷设质量评估的难
度。
粗糙集理论的发展大大丰富了综合评估理论，尤其是变精度粗糙集模型的提出，为解决不
确定性关系的数据分类问题、增强数据分析和处理不一致数据的能力提供了一种有效的数学工
具。鉴于此，本章采用变精度粗糙集理论，以某相控阵雷达天线阵的布线设计为研究对象，在
建立线缆敷设质量评估模型的基础上，对线缆敷设质量的评估规则以及知识的表达方法进行了
构建，通过确定正确分类率  值和求解属性约简集，获取简化后的评估规则，最后结合加权相
似性度量方法完成质量评估，给出决策结果。文中所建立的线缆敷设质量评估模型综合考虑了
线缆的电气性能和机械性能两种物理约束，该模型贯穿于线缆功能设计、布局设计、敷设工艺
和维修以及检测等敷设过程的各个环节，并为各环节利用。

6.2 线缆敷设质量的影响因素构成及分析
线缆属于机械电气类产品，在进行复杂机电产品线缆敷设时，必须综合考虑电气技术、机
械技术和制造技术等方面的相关知识。线缆的敷设结果和质量不仅直接影响布局空间的结构设
计、线缆总长度和总重量，而且还关系到整个系统的性能、可靠性、安装维修性和电子设备间
的电磁兼容性等[128]。构成线缆敷设质量的影响因素具有复杂、多变的性质，以某相控阵雷达天
线阵产品为例，其线缆敷设质量的影响因素主要包括：
（1）结构复杂，敷设空间狭小。整个天线阵设备包含各种电子部件，如电源分机模块、操
控分机模块、显示分机模块、各种线缆插件板、不同类型滤波器、阻容元器件、变压器、机箱
底板，以及用于固定线缆的固定支架、固定凸台、安装托板、卡箍等，这些电子部件和元器件
密集于设备内部，使得线缆的敷设空间很不规则，可供敷设的空间十分狭小。
（2）线缆具有柔性特性，形位易变。不同于刚性结构件，线缆的柔性特性使得线缆在敷设
过程中牵扯力的作用下容易发生变形和空间位置变化，变形后的线缆将呈现出蜿蜒、缠绕、扭
结等复杂的几何形态，致使线缆的空间姿态、走向、长度、线缆之间的位置关系等不易确定。
（3）线缆数量大，种类繁多，敷设工艺复杂。一台完整的相控阵雷达天线阵设备所含线缆

77
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

数量多达几千上万根，不同类型的线缆（单芯、多芯、扁平；刚性、半刚性、柔性；低频、中
频、高频；大线径大弯角、小线径小弯角等）具有不同的工作特性，敷设工艺的制定需要同时
考虑电磁兼容、散热、抗振、可装配性和可维修性等内容。
（4）检测内容多，信息量大，数据处理存在偏差。由于整台天线阵设备所含线缆数量多达
几千上万根，线缆的在线检测包含多项内容：线缆的导通测试，电阻电容测试，断路器测试，
绝缘测试，耐压测试……，检测获取到的数据量庞大，在对这些数据进行处理时结果难免会与
所要求的数值存在偏差。在进行返工调整时可能由于误偏差（即原先的敷设方案是正确或可行
的，但由于后续的检测和数据处理的不完全正确性，使得敷设人员误以为线缆敷设的局部需要
调整，由此而造成的偏差称为误偏差）而使正确或最优的敷设方案变成不正确或次优的敷设方
案，进而影响到线缆的敷设质量。
线缆敷设质量的影响因素众多，除了上述所列四大主要因素外，敷设工人的操作熟练度、
整体美观上的要求程度、所在车间的环境状况（温度、湿度，对高尖端精密设备极其重要）等
也会影响到线缆的最终敷设质量。

6.3 变精度粗糙集基本概念
粗糙集（Rough Sets，RS）理论是由 Pawlak[129]教授提出的一种处理模糊和不确定性知识的
数学方法，该方法已成为机器学习、知识发现、知识获取、决策分析等领域的一种重要研究方
法。但 Pawlak 教授提出的粗糙集模型在信息处理对象上要求较严格，只接受完全正确的或肯定
的信息，对于带有模糊性的信息，该模型的处理能力较弱，即容错性较低。针对该问题，在 Pawlak
粗糙集模型的基础上，加拿大学者 Ziarko 将误差参数  (0    0.5) 引入到模型中，提高了粗
糙集模型的容错性能，也即一定程度的错误分类率可以在模型中存在，Ziarko 并于 1993 年提出
了一种变精度粗糙集（Variable Precision Rough Set，VPRS）模型[130]。

6.3.1 相对错误分类率

设 X 和 Y 为论域 U 的非空子集。如果对于每一个 e  X 有 e  Y ，则称 Y 包含 X ，记作

Y  X 。令

1  X Y X , X 0
c( X , Y )   （6.1）

0, X 0
式中， X 为集合 X 的基数，它的值为其所包含对象的个数； c( X , Y ) 为集合 X 关于集合 Y 的
相对错误分类率。

6.3.2 β正域、负域及边界域

设 (U , R) 为 近 似 空 间 ， 其 中 论 域 U 为 非 空 有 限 集 合 ， R 为 U 上 的 等 价 关 系 ，

78
 南京航空航天大学博士学位论文

U R  {E1 , E2 , , En } 为 R 的等价类或基本集 ( Ei ) 构成的集合， 0    0.5 。对于 X  U ，

定义：
（1） X 的   R 正域为 Pos( , X )   E U R | c ( E , X )    ；
（2） X 的   R 负域为 Neg ( , X )  E U R | c( E, X )  1    ；
（3） X 的   R 边界域为 Bnr (  , X )  E U R |   c( E, X )  1    。

X 的   R 正域可理解为将论域 U 中的对象以不大于  的分类误差分于 X 的集合； X 的

  R 负域可理解为将论域 U 中的对象以不大于  的分类误差分于 X 的补集（即 ~ X ）的集
合，即对于 X  U ，关系式 Pos( , ~ X )  Neg ( , X ) 成立，其中 ~ X  U  X ； X 的   R
边界域则是由那些以不大于  的分类误差既不能分类于 X 又不能分类于 ~ X 的 U 中对象所
构成的集合。

6.4 线缆敷设质量评估模型
6.4.1 评估模型的构建

在实际工程中，天线阵布线是相控阵雷达天线设计的一个难点，线缆敷设质量的优劣将直
接影响雷达的战术技术指标。不合理的线缆敷设，不但会影响到天线阵内部设备安装，而且会
给线缆接头处带来无法消除的应力，严重时将造成接触不良、断路、短路等故障而影响设备的
正常工作[131]。为进行相控阵雷达线缆敷设质量的评估，本文基于线缆的电气性能和机械性能两
种物理约束构建了线缆敷设质量评估模型，如图 6.1 所示。

原始信息获取 指标属性提取与量化 敷设质量评估

数据采集设备 指标属性提取 条件属性 决策属性

电磁兼容 电气性能
线缆测试仪 信号传感器
杂散电磁场 线缆绑扎防护
绝缘测试仪 EMC测试器 决策关联
… 线缆间绝缘强度 空间布
线间耦合串扰程度 局美观
信息 信息 信息 … 质量评估
提取 提取 提取

特征 特征 特征 属性关联 敷设质量决策判断
提取 提取 提取
直接 局部 重新
问题检测 属性指标量化
应用 调整 敷设

数据流向/质量评估过程

图 6. 1 线缆敷设质量评估模型
线缆敷设质量评估模型主要包含三个模块：原始信息获取、指标属性提取与量化以及线缆
敷设质量评估。
（1）原始信息获取：原始信息获取是质量评估模型的基础模块，该模块主要通过数据采集
设备如线缆测试仪、绝缘测试仪、信号传感器、EMC（Electro Magnetic Compatibility）测试器

79
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

等获取线缆敷设的相关信息，通过对采集的数据进行特征提取（包括分布电容值、线间串扰值
等）完成问题检测。原始信息的采集是线缆敷设质量评估的数据源。
（2）指标属性提取与量化：该模块是评估模型的中间过程，主要功能是完成指标属性的提
取和关联，并对属性指标进行量化。指标属性的提取主要包含对线缆敷设和整机性能影响较大
的因素，如电磁兼容性、线间耦合串扰强度、杂散电磁场强度等，通过属性指标的量化操作，
使得指标属性具有相应的属性值，从而作为线缆敷设质量评估的依据。
（3）敷设质量评估：该模块是整个模型的评估层，也是为线缆敷设质量提供决策依据的层。
在这一模块中，以条件属性、决策属性为分析对象，建立两属性间的关联性；根据线缆敷设过
程中所建立的关联性，评估敷设质量的达标要求，给出线缆敷设质量的达标程度。通过设置质
量评估系统的误差程度，并反馈给指标属性提取与量化模块，对相关属性值作适当的调整和优
化，不断改善敷设方法，提升敷设质量，最终达到整机的电气、电磁兼容等性能指标。

6.4.2 评估指标属性设计

线缆敷设质量评估中评估的对象有多种属性，这些属性从不同角度反映了评估对象的不同
特征，而这些特征往往又带有一定程度的模糊性，即具有非线性特征。针对某相控阵雷达的线
缆敷设，选取以下属性作为敷设质量的评估指标：电磁兼容性（a1）、分布电容（a2）、杂散电
磁场（a3）
、线缆间绝缘强度（a4）、线间耦合串扰程度（a5）、线缆布设绑扎工艺（a6）、线缆布
设防护工艺（a7）
、线缆空间布局（a8）以及敷设质量（d）
。其中“敷设质量（d）”为决策属性，
其余为条件属性。对线缆敷设质量评估指标属性进行量化，结果如表 6.1 和表 6.2 所示。
表 6. 1 条件属性量化
量化指标
条件属性 描述方式
量化“0” 量化“1” 量化“2”
电磁兼容性（a1） 兼容程度 兼容性好 兼容性一般 兼容性差
分布电容（a2） 电容强度 弱 中 强

杂散电磁场（a3） 磁场强度 弱 中 强

线缆间绝缘强度（a4） 欧姆值（MΩ）  300 [100,300]  100

线间耦合串扰程度（a5） 电磁耦合度 低 一般 高

线缆布设绑扎工艺（a6） 可操作性 良好 一般 差

线缆布设防护工艺（a7） 可操作性 良好 一般 差
线缆空间布局（a8） 整体美观性 布局美观 布局一般 布局较差

表 6. 2 决策属性量化
量化指标
决策属性 描述方式
量化“Q1” 量化“Q2” 量化“Q3”
敷设质量（d） 等级 质量较好 质量一般 质量较低
建议 直接应用 局部修改 重新敷设

80
 南京航空航天大学博士学位论文

6.5 线缆敷设质量评估变精度粗糙集决策方法
VPRS 模型由于其容错性能较好，一定程度错误分类率的存在也不影响其功能，因此在分
析不完备或不精确信息的问题上具有明显的优势，对含噪声的数据也表现出较强的适应能力。
标准粗糙集理论对边界的定义较为严格，而 VPRS 模型为了将边界柔化，采取了对精度系数（或
称为包含度）  进行设置的方式。  的取值一般有两种方式 ，Ziarko[130]把  定义为分类误差
率，其取值范围为 (0.0, 0.5] ，而 An 等[132]定义  为分类正确率，其取值范围为 (0.5,1] ，本文
采用文献[132]的定义模式。

6.5.1 敷设质量评估指标属性的粗糙化描述

形式上，设四元组 S  (U , A,V , f ) 为一个线缆敷设质量评估知识表达系统。其中，

U  {x1 , x2 , , xn } 为对象的非空有限集合，称为论域，本文中即为以往线缆敷设案例或样本
集以及相对应的敷设结果质量等级； A 为属性的非空有限集合， V  Va , a  A ， Va 为属性 a
的 值 ； f : U  A  V 是 一 个信 息函 数， 它 为每 个 对象 的每 个属 性 赋予 一 个信 息值 ，即
a  A, x U , f ( x, a) Va ；属性 A  C D, 且 C D   ，其中 C 为质量评估要素的条件属
性集， D  {d } 为决策属性集，具有条件属性和决策属性的知识表达系统称为决策表。
定 义 6.1 在 决 策 表 S  (U , A,V , f ) 中 ， 对 P  A ， 定 义 P 上 的 不 可 区 分 关 系 为
ind ( P)  {( x, y) U U | a  P, f ( x, a)  f ( y, a)} ，其中 ind ( P) 是一个等价关系，在 U 上形成
一个划分 U ind ( P) ，简写为 U P 。
定义 6.2 设 R 为 U 上的一个等价关系，X  R( x) 为由 R 产生的等价类，X  U ，U X 表
示由 R 产生的一个划分；U C  {c1 , c2 , , cm} 和 U D  {d1 , d2 , , dn } 分别表示 U 在条件属性集 C 和
决策属性集 D 上产生的划分。则决策类的粗糙隶属函数可定义为：


 R( x) d j R( x) , R( x)  
d ( x)  P(d j | R( x))   （6.2）

0, R( x)  
j  1, 2, , n
其中， |  | 表示集合的基数；等价类 R( x)  U C ， P(d j | R( x)) 表示 x 属于 d j 的置信度。

定义 6.3 对于 P  C ， x U ，给定阈值 0.5    1 ，定义 d j 的  下近似和  上近似分

别为：

aprP (d j )  {x U P | d j ( x)   }

 （6.3）
aprP (d j )  {x U P | d j ( x)  1   }


定义 6.4 设决策表 S  (U , A,V , f ) ，C, D  A 分别表示条件属性和决策属性，C 对 D 的
近似分类质量为：

81
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究
n

 apr  (d )
j 1
P j

  (C , D)  （6.4）
U
显然， 0    (C, D)  1 ，   (C, D) 的大小从总体上反映了 C 可能正确的分类知识在现有知识
中的百分比；若   (C, D)  0 ，则属性集 C 对于 D 是不重要的。近似约简   (C , D) 表示为给定
 值条件下保证正确分类的最小约简条件属性子集，并且满足：
(ⅰ)   (C, D)    (  (C, D), D) ；
(ⅱ) 去掉   (C, D) 中的任意一个属性都会使式(ⅰ)不成立。

6.5.2 可辨别阈值β值的确定

由文献[130]可知，近似分类程度：

 (apr,  , d j )  aprP (d j ) aprP (d j )

若满足  (apr ,  , d j )  1 ，则称决策类 d j 为  可辨别，否则为  不可辨别。决策类边界的可辨

别概念是相对的，如果在变精度粗糙集中允许一个较小的错误分类率，则决策类可能有较大的

可辨别性。  值的确定原则可由文献[133]给出：选定  值下的分类质量尽可能大，根据被选定

的  值给出的约简属性集中的属性个数应尽可能少。
对于每一个决策属性 dj 都存在一个阈值  ，使得 dj 在这个阈值水平上是可辨别的。令：

ndis( R, d j )  {0.5    1| aprP (d j )  aprP (d j )} （6.5）

式中 ndis( R, d j ) 为满足决策类 dj 不可分辨的  值的集合；满足 dj 为可分辨的  的最大值称为

可辨别的阈值，根据文献[134]给出的定理可知，该阈值等于 ndis( R, d j ) 的最小上界[135]，即：

 ( R, D)  inf ndis( R, d j )

    ( R, D)  min(m1 , m2 )
 （6.6）
m1  1  max{Pr (d j | ck ) | Pr (d j | ck )  0.5}
m  min{P (d | c ) | P (d | c )  0.5}
 2 r j k r j k

6.5.3 条件属性的权重计算方法

在简约决策表中，不同的评估指标属性对线缆敷设质量评估的重要程度存在着差异。不同
的指标具有不同的贡献度，当衡量各个指标对线缆敷设质量综合评价的贡献时，不同权重的赋
予会使评价的结果更具合理性。本文基于文献[136, 137]的方法来求解属性的客观权重，即在由
代数观和信息熵下的属性重要性确定权重的基础上，综合使用两种确定权重的方法来获得属性
的客观权重。

82
 南京航空航天大学博士学位论文

6.5.3.1 基于代数观的属性权重

设 C  {a1 , a2 , , am } 为条件属性集，对 ai  C,(i  1, 2, , m) ，有：

P(d | ai )  P(d | C )  P(d | C  {ai }) （6.7）

式中 P(d | C ) 为评估结果对整个条件属性域的依赖度， P(d | C  {ai }) 为评估结果对删除属性

（即评估指标） ai 后得到对剩余条件属性域的依赖度。对式（6.7）中的 P(d | ai ) 进行归一化处
理，得到属性 ai 基于代数观的权重为：

P(d | ai )
i  m
（6.8）
 P(d | a )
i 1
i

6.5.3.2 基于信息熵的属性权重

定义 6.5 设决策表 S  (U , C D,V , f ) ， C 和 D 分别为条件属性集和决策属性集，设

X  U ind (C )  {X1 , X 2 , , X n } 和 Y  U ind ( D)  {Y1 , Y2 , , Ym} 分 别 表 示 由 等 价 关 系
ind (C ) 和 ind ( D) 导出的 U 上的划分，且：
Xi Xi
p( X i )  n
 , i  1, 2, ,n （6.9）
X
U
j
j 1

Yj Yj
p(Y j )  m
 , j  1, 2, ,m （6.10）
Y
U
i
i 1

则 ( p( X1 ), p( X 2 ), , p( X n )) 和 ( p(Y1 ), p(Y2 ), , p(Ym )) 分别为 C 和 D 在 X 和 Y 上的有限概

率分布。
定义 6.6 属性集 C 的信息熵 H (C ) 定义为：
n
H (C )   p( X i ) log 2 ( p( X i )) （6.11）
i 1

当 pi  0 时，规定 0  log 2 0  0 。
定义 6.7 属性集 D(Y  U ind ( D)  {Y1, Y2 , ,Ym}) 相对于属性集 C ( X  U ind (C ) 
{ X1 , X 2 , , X n }) 的条件熵 H ( D | C ) 定义为：
n
H ( D | C )   p( X i )H (Y | X i ) （6.12）
i 1

m
其中， H (Y | X i )    p(Y
j 1
j | X i ) log 2 p(Y j | X i ) ， p(Yj | X i )  Yj Xi X i , i  1, 2, ,n ；

83
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究
j  1, 2, ,m。
定义 6.8 设 S  (U , C D,V , f ) 是一个决策表系统，其中 C 为条件属性集合，D  {d } 是
决策属性集合，且 A  C ，则对任意属性 a  C  A 的重要性 Sig (a, A, D) 定义为：
Sig (a, A, D)  H ( D | A)  H ( D | A {a}) （6.13）

其中，H ( D | A) 表示属性集 D 相对于属性集 A 的条件熵。若 A   ，则 Sig (a, A, D)  H ( D |

A)  H ( D |{a}) ，称为条件属性 a 和决策 D 的互信息，记为 I (a; D) 。 I (a; D) 的值越大，说
明属性 a 对于决策 D 就越重要。
定义 6.9 设 S  (U , C D,V , f ) 是一个决策表系统，其中 C  {a1 , a2 , , am } 为条件属性
集合，D  {d } 是决策属性集合。设 I (ai ; D) 表示条件属性 ai 与决策属性 D 的互信息，则属性 ai
基于信息熵的权值为：

I (ai ; D)
i  m
（6.14）
 I (a ; D)
i 1
i

综合式（6.8）和式（6.14）
，属性 ai 的客观权重为：

i   i  (1   ) i , i  1, 2, , m （6.15）

式中，  为一系数，i 是由大量历史数据和粗糙集方法为 ai 确定的客观权重。在实际的线缆敷

设过程中，专家的经验知识对于线缆敷设质量的优劣也起着非常重要的作用。设专家的经验知
识直接确定属性 ai 的权重为  i ，则 ai 的综合权重可表示为：

 i  1i  2 i （6.16）

其中，1 和 2 为系数，且1  2  1 。当1  2 时，说明决策者重视客观权重；当1  2 时，

说明决策者重视专家的经验知识。在确定综合权重时，可以根据实际情况设置相应的权重。

6.5.4 基于属性综合权重的相似性度量方法

事例都具有一定的特征属性，不同的事例也有可能同时具有同一特征属性。针对同一特征

属性两个不同事例的接近程度问题，本文采用属性特征相似度来进行描述。设线缆敷设状态

u p , uq U ，两者在属性 ai 上的相似度[138]可以表示为：
v p  vq
Simai (u p , uq )  1  （6.17）
amax  amin
其中，vp，vq 分别为对象 up，uq 在属性 ai 上的取值，而 amax , amin 分别为属性 ai 在其值域 Va 中的
最大值和最小值。考虑两个事例在所有特征属性上的综合相似度，采用加权相似性度量方法表
示两者之间的相似度为：

84
 南京航空航天大学博士学位论文
B
1
Sim(u p , uq ) 
B
 Sim
i 1
i ai (u p , uq ) （6.18）

式中， B 为条件属性约简集中属性的个数。

6.6 实例分析
下面以某相控阵雷达的线缆敷设为例来介绍变精度粗糙集方法在线缆敷设质量评估中的应
用。收集到 22 组线缆敷设质量的状态数据，对这 22 组数据按照表 6.1 和表 6.2 的量化方式对其
中的数据进行量化，得到的质量评估决策表如表 6.3 所示。
表 6. 3 质量评估决策表
条件属性 决策属性
论域 U
a1 a2 a3 a4 a5 a6 a7 a8 d
x1 1 0 0 0 0 0 0 1 Q1
x2 0 0 0 0 0 0 0 0 Q1
x3 0 0 0 0 0 0 0 0 Q1
x4 0 0 0 0 1 0 0 0 Q1
x5 0 0 0 0 1 0 0 0 Q1
x6 0 0 0 0 1 0 0 0 Q1
x7 0 0 0 0 1 0 0 0 Q1
x8 0 0 0 0 1 0 0 0 Q2
x9 0 0 1 0 0 1 1 0 Q2
x10 1 1 2 1 1 2 2 1 Q2
x11 0 0 1 0 0 1 1 0 Q2
x12 0 0 1 0 0 1 1 0 Q2
x13 0 0 1 0 0 1 1 0 Q2
x14 0 0 1 0 0 1 1 0 Q2
x15 0 0 1 0 0 1 1 0 Q2
x16 0 0 1 0 0 1 1 0 Q2
x17 0 0 1 0 0 1 1 0 Q2
x18 0 0 1 0 0 1 1 0 Q2
x19 0 0 1 0 0 1 1 0 Q3
x20 2 2 1 1 0 0 1 1 Q3
x21 1 0 0 0 0 0 0 1 Q3
x22 1 0 0 0 0 0 0 1 Q3

为获取线缆敷设质量评估规则，基于 VPRS 的线缆敷设质量评估过程可以分为以下几个环

节：正确分类率  值的确定、近似约简集 B 求解、条件属性综合权重计算以及属性特征相似性
度量，具体的求解步骤如下。

6.6.1 确定正确分类率β值

根据表 6.3 中论域 U 上的条件属性集 C 和决策属性集 D ，记：

X1  {x1 , x21 , x22 },
X 2  {x2 , x3},
X 3  {x4 , x5 , x6 , x7 , x8},

85
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

X 4  {x9 , x11 , x12 , x13 , x14 , x15 , x16 , x17 , x18 , x19},
X 5  {x10 }, X 6  {x20 } ；
d1  {x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 , x7 },
d2  {x8 , x9 , x10 , x11 , x12 , x13 , x14 , x15 , x16 , x17 , x18},
d3  {x19 , x20 , x21 , x22 } 。
列出 C 和 D 各自在论域 U 上产生的划分，得到条件属性集和决策属性集分别为：
U C  { X1 , X 2 , X 3 , X 4 , X 5 , X 6 } ，
U D  {d1 , d2 , d3} .
根据式（6.2）可求得：
P(d1 | X1 )  0.33 ， P(d1 | X 2 )  1
P(d1 | X 3 )  0.8 ， P(d1 | X 4 )  0
P(d1 | X 5 )  0 ， P(d1 | X 6 )  0
P( d 2 | X 1 )  0 ， P( d 2 | X 2 )  0
P(d2 | X 3 )  0.2 ， P(d2 | X 4 )  0.9
P( d 2 | X 5 )  1 ， P( d 2 | X 6 )  0
P(d3 | X1 )  0.67 ， P(d3 | X 2 )  0
P(d3 | X 3 )  0 ， P(d3 | X 4 )  0.1
P( d 3 | X 5 )  0 ， P( d 3 | X 6 )  1

根据式（6.6）可求得  (d1 )  0.67 ；同理可得  (d2 )  0.8 ， (d3 )  0.67 。当取阈值为 0.8
时 ， 有 区 间 (0.5, 0.8] 和 (0.8,1] ， 根 据 式 （ 6.4 ） 求 得 两 区 间 的 近 似 分 类 质 量 分 别 为
 (0.5,0.8] (C, D)  0.86 和  (0.8,1] (C, D)  0.18 ； 当 取 阈 值 为 0.67 时 ， 有 区 间 (0.5, 0.67] 和
(0.67,1] ，同理可求得两区间的近似分类质量分别为  (0.5,0.67] (C, D)  1和  (0.67,1] (C, D)  0.18 。
综合上述近似分类质量和  的确定原则，得   0.67 。

6.6.2 近似约简集 B 求解及决策规则获取

根据分类质量的性质求解近似约简集 B ，使得  (C, d )   0.67 ( B, d ) ，且 B  C 。求得

0.67

质量评估决策表的核为 {a5 } ，即属性“线间耦合串扰程度”在所有条件属性中对线缆的敷设质

量具有很大的影响，严重的串扰会使设备遭受干扰而导致性能下降或功能不正常，这与实际情
况基本符合。据统计，当设备或系统因电磁干扰而导致性能降级或功能不正常时，90%的原因
是出在连接设备或系统的电线电缆上，而在发生的各种类型电磁干扰中，有 60%是通过导线间
耦合产生的[95, 96]。根据前述提出的方法，求得的近似约简集 B 及其决策规则分别如表 6.4 和表
6.5 所示。

86
 南京航空航天大学博士学位论文
表 6. 4 近似约简集 B
a1 a3 a5 d
1 0 0 Q1
0 0 0 Q1
0 0 1 Q2
0 1 0 Q3
1 2 1 Q2
2 1 0 Q3
1 0 0 Q3

表 6. 5 约简集 B 的决策规则
决策规则（β = 0.67） 准确度
r1: ( a1 = 1)∧(a3 = 0)∧(a5 = 0) → (d = Q1) 0.33
r2: ( a1 = 1)∧(a3 = 0)∧(a5 = 0) → (d = Q3) 0.67
r3: ( a1 = 0)∧(a3 = 0)∧(a5 = 1) → (d = Q1) 0.80
r4: ( a1 = 0)∧(a3 = 0)∧(a5 = 0) → (d = Q2) 0.20
r5: ( a1 = 0)∧(a3 = 1)∧(a5 = 0) → (d = Q3) 0.90
r6: ( a1 = 1)∧(a3 = 2)∧(a5 = 1) → (d = Q2) 0.10
r7: ( a1 = 2)∧(a3 = 1)∧(a5 = 0) → (d = Q3) 1.00

6.6.3 条件属性综合权重计算

根据约简后的条件属性集 B  {a1 , a3 , a5 } 对对象空间 U 进行划分，得：

U B  {{x1 , x21 , x22 },{x2 , x3},{x4 ~ x8},{x9 , x11 ~ x19},{x10},{x20}};
U D  {{x1 ~ x7 },{x8 ~ x18},{x19 ~ x22}}.
（1）求代数观下的客观权重
U ( B  {a1})  {{x1 , x21 , x22 },{x2 , x3},{x4 ~ x8},{x9 , x11 ~ x20},{x10}};
U ( B  {a3})  {{x1 , x21 , x22},{x2 , x3 , x9 , x11 ~ x19},{x10},{x20},{x4 ~ x8}};
U ( B  {a5})  {{x1 , x21 , x22 },{x2 ~ x8},{x9 , x11 ~ x19},{x10},{x20}}.

PosB ( D)  {x2 , x3 , x10 , x20 }

Pos( B{a1}) ( D)  {x2 , x3 , x10 }

Pos( B{a3 }) ( D)  {x10 , x20 }

Pos( B{a5 }) ( D)  {x10 , x20 }

其中 PosB ( D) 表示 D 的 B 正域，其余同理。从而有：
4 3
P(d | B)  ， P(d | B  {a1}) 
22 22

87
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究
2 2
P(d | B  {a3})  ， P(d | B  {a5 }) 
22 22
所以由（6.7）式得：
1 2 2
P(d | a1 )  ， P(d | a3 )  ， P(d | a5 )  .
22 22 22
从而根据式（6.8）得代数观下各权重分别为：

 a  0.2 ，  a  0.4 ，  a  0.4

1 3 5

（2）求信息熵下的客观权重
由
U D  {{x1 ~ x7 },{x8 ~ x18},{x19 ~ x22}},
U {a1}  {{x1 , x10 , x21 , x22},{x2 ~ x9 , x11 ~ x19},{x20}};
U {a3}  {{x1 ~ x8 , x21 , x22 },{x9 , x11 ~ x20},{x10}};
U {a5}  {{x1 ~ x3 , x9 , x11 ~ x22},{x4 ~ x8 , x10}}.
根据式（6.9~6.12）可得：
H ( D)  1.4728
H ( D |{a1})  1.2162
H ( D |{a3})  0.8678
H ( D |{a5})  1.2829
从而求得：
I (a1; D)  0.2566
I (a3 ; D)  0.6050
I (a5 ; D)  0.1899
进而根据式（6.14）得信息熵下的客观权重分别为：

 a  0.2440 ，  a  0.5754 ， a  0.1806

1 3 5

，取   0.7 ，得属性 a1 、 a3 、 a5 的综合客观权重分别为：

再由式（6.15）

a  0.2132 ， a3  0.4526 ， a5  0.3342

1

（3）求综合权重
给出相对的主观权重： 1  0.2 ，  3  0.4 ，  5  0.4 ，设1  0.4 ，2  0.6 ，即在线缆
敷设过程中看重专家经验，从而由式（6.16）可求得 a1 、 a3 、 a5 的综合权重分别为：

 a  1a  21  0.2053

1 1

 a  1a  2 3  0.4210

3 3

 a  1a  2 5  0.3737

5 5

88
 南京航空航天大学博士学位论文

6.6.4 敷设质量评估方法验证

为验证本文所提出的方法，现有一组线缆敷设结果：{ 电磁兼容性差，分布电容强度中等，
杂散电磁场强度较弱，线缆间绝缘强度 >300 MΩ，线间耦合串扰程度一般，线缆布设绑扎工艺
良好，线缆布设防护工艺良好，线缆空间布局一般 } 。经量化后设为 x23 = {2,1,0,0,1,0,0,1}，按
照本文介绍的方法对其进行处理，并根据式（6.17）和式（6.18）计算 x23 与评估决策知识库中
各对象的加权相似度，结果如下：
Sim(x1, x23) = 0.1746，Sim(x2, x23) = 0.1403
Sim(x3, x23) = 0.1403，Sim(x4, x23) = 0.2649
Sim(x5, x23) = 0.2649，Sim(x6, x23) = 0.2649
Sim(x7, x23) = 0.2649，Sim(x8, x23) = 0.2649
Sim(x9, x23) = 0.0702，Sim(x10, x23) = 0.1588
Sim(x11, x23) = 0.0702，Sim(x12, x23) = 0.0702
Sim(x13, x23) = 0.0702，Sim(x14, x23) = 0.0702
Sim(x15, x23) = 0.0702，Sim(x16, x23) = 0.0702
Sim(x17, x23) = 0.0702，Sim(x18, x23) = 0.0702
Sim(x19, x23) = 0.0702，Sim(x20, x23) = 0.1386
Sim(x21, x23) = 0.1746，Sim(x22, x23) = 0.1746.
由上述加权相似度计算结果可知， x23 与 x4 ~ x8 的相似度值最大，表明 x23 与 x4 ~ x8 最相
似。但由表 6.3 知，决策有两个： Q1 和 Q2 ，即“线缆敷设质量较好→直接应用”和“线缆敷设
质量一般→需要进行局部修改”
。根据状态 x23 的各属性值可知应为决策 Q2 ，即线缆敷设质量为
一般，需要进行局部修改。
在整个求解过程中，综合考虑了代数观和信息熵下的权重计算以及专家经验。代数观下的
属性权重考虑的是该属性对论域中确定分类子集的影响，而信息熵下的属性权重考虑的是该属
性对于论域中不确定分类子集的影响，两者相结合得到的权重更加科学、合理，从而使得最终
的决策结果更加符合实际情况。

6.7 线缆敷设质量控制措施
线缆敷设是线缆布线设计工程师针对产品内部空间电子设备中各种部件、插件、元件间的
分布情况，根据线扎尺寸、线缆长度、线缆直径、线扎折弯角度、导线长度等线缆和线扎必要
数据进行设备内部走向设计和排布，保证结构件装配要求及线缆的空间位置合理，同时连通各
种部件、接插件和元器件，满足设备的电气和电磁兼容等性能指标要求。具体可以采用以下几
个主要方面的质量控制措施来保证设备的各项性能指标：

89
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

（1）线缆的正确选型。线缆的型号不同，则直径大小也不同；不同材料的线缆，线缆型号
又不同。材料和型号都不同的线缆，敷设时所要求的折弯半径也存在差异。因此，在进行线缆
敷设时要结合敷设环境的要求选用不同的线材及设定不同的刚性因子。此外不同种类的线缆必
须要对应其额定工作电压，所选型号也应要在使用温度范围内，机械性能和电气性能都能满足
要求，可以长期连续、可靠地运行。
（2）线扎的电性能分类。电源线、信号线、控制线、接地线等不同类型的导线安装于电子
设备内部，导线间通电后周围产生的电磁场会相互干扰，进而影响整机的电气性能。为尽量防
止线间耦合串扰，电缆和线扎的设计需要按不同的类型进行分类捆扎，如根据导线信号的电流、
电压、频率等。据统计，当产品整机性能下降或出现功能异常时，大多是因电磁干扰引起的，
其中连接电子设备和各分机模块的电线电缆所占的故障率达 90%，
而在不同类型的电磁干扰中，
有 60%是通过导线间耦合产生的[95, 96]。
（3）线缆的规范化走向。为减少电容电感的耦合，线缆敷设时其走线尽量平直、排列整齐，
走向合理且尽量短，同时考虑抗振动、散热、拆装维修方便等。线路应该尽量沿安装边进行敷
设，以便对线路用卡箍进行固定。当存在如旋转门或操作台等可转动部分时，在敷设时过渡区
的电缆或线束应弯成“U”形。
（4）正确的敷设顺序。应按照以下的顺序进行操作：①先敷设大线径、大弯角线缆，后敷
设小线径、小弯角线缆；②先敷设硬质线缆，后敷设柔性线缆；③先中、高频后低频（先布中、
高频线缆，后布低频线缆）
；④先电源电缆后其他线缆（先布置传输电源信号的电缆，后布置其
他电缆）；⑤先高功率后低功率（先布置传输功率高的电缆，后布置传输功率低的电缆）
。
（5）合理的防护与固定。由于线缆数量大、具有柔性等特点，对于容易磨破损坏的导线，
如导线束在穿过金属件过孔时，应采取相应的保护措施，如安装绝缘穿孔衬套、套热缩套管等；
导线、导线束穿过连接器尾罩时，为防止零件的锐边和棱角磨损线扎，提高线扎的绝缘性能，
导线束也应采取防护处理。线缆的固定可以采用固定夹固定和绑扎线固定，固定夹的外形要与
线束接触面的开关密切配合；当结构件固定侧壁较薄，不能满足线夹固定要求时，则应采用绑
扎线固定。敷设的线缆还应兼顾整体的美观性。

6.8 本章小结
雷达、卫星、飞机、船舶等复杂机电产品结构日趋复杂、功能集成密度和灵敏度愈来愈高，
内部布线空间狭窄，连接器数量较多，导线分布集中，这些因素的存在使得线缆敷设困难大大
增加。线缆敷设质量的高低直接影响产品的可靠性指标及维修性指标。本章在对线缆敷设质量
的影响因素构成及分析的基础上，提出了基于变精度粗糙集的线缆敷设质量评估方法，通过决
策规则的获取及结合代数观和信息熵而得到属性的综合权重，实现了线缆敷设状态的质量评估，
为工程中线缆敷设工人提供了更好的决策依据。最后对线缆敷设质量的控制措施进行了阐述。

90
 南京航空航天大学博士学位论文

第七章 CMP-CHWS 原型系统开发与应用

7.1 引言
前文对复杂机电产品线缆敷设过程中的几个关键技术：线缆布线路径规划技术、线缆碰撞
干涉检测技术、线缆物性建模仿真技术以及线缆敷设质量评估技术进行了深入的研究。本章将
在前述章节的研究成果上，研究和开发了复杂机电产品线缆敷设系统（Cable Harness Wiring
，对系统的主要功能模块进行介绍，并
System for Complex Mechatronic Products，CMP-CHWS）
将该系统应用到工程实例中。

7.2 CMP-CHWS 原型系统

7.2.1 系统开发背景

相对于其他产品而言，航空航天产品的电气、线缆设计以其高复杂度、高可靠性要求而著
称。一方面，航空航天产品的外形尺寸都相对较大；另一方面，航空航天产品的电子电气设备
数量众多，并且还有越来越多的纯机械系统转变为机电系统，导致现代航空航天产品上的电气
相关设备和连接这些设备的线缆数量也变得十分庞大和繁杂。航空航天等这些复杂机电产品中
线缆的敷设需要综合考虑结构、电气、可装配性等多方面因素，既要满足功能要求，也要满足
性能要求。作为柔性体，线缆的尺寸、形态和空间走向受到产品结构空间的约束；可靠性、电
磁兼容性等方面的要求则决定了线缆的相对位置、固定方式以及弯曲半径等。产品装配空间的
限制、线缆结构的复杂性以及线缆在装配操作中的柔性特性使得线缆的装配成为一个工艺难题。
如何在综合考虑上述因素的同时有效地完成产品线缆优化布线已是整个平台系统设计成功与否
的关键环节，线缆的优化布局和装配质量已成为衡量产品整机性能和可靠性的一个重要指标。

7.2.2 系统开发思路

CMP-CHWS 原型系统主要面向复杂机电产品的线缆敷设，系统功能可以满足线缆敷设人
员对线缆信息进行有效检索的要求，可以进行线缆敷设路径的优化布局和实现线缆长度取样信
息的精确性，能够对敷设完成的线缆进行碰撞干涉检测和处理，可以实现在实物模装前模拟出
线缆的空间运动轨迹以提高线缆的布局设计和装配仿真精度，同时该系统也可以在线缆敷设质
量评估模型的基础上完成线缆敷设质量的评估。为方便后续的线缆信息的统计和线缆制作，系
统能够输出线缆的基本数据信息，包括线缆长度、线缆材料等信息，提前准备线缆原材料，缩
短生产周期，提高产品研制效率。
CMP-CHWS 原型系统以 CREO 作为开发平台，以 CREO PARAMETRIC TOOLKIT（简记
为 CREO/TOOLKIT）作为二次开发工具。系统的界面主题采用 Microsoft Visual Studio 2010 的

91
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

MFC（Microsoft Foundation Classes，微软基础类库）对话框、控件等资源生成，界面具有良好

的视觉效果，符合用户的一般使用习惯，简便易操作。系统的其他相应界面通过在 Microsoft
Visual Studio 2010 开发环境下进行编程实现，并调用 CREO PARAMETRIC TOOLKIT API 函数
和 MFC 资源。

7.2.3 系统开发环境

CMP-CHWS 系统的开发环境如表 7.1 所示。

表 7. 1 系统开发环境
CPU Intel Core i7-3770
内存 4 GB
硬件环境 图形显示卡 NVIDIA GeForce GTX950
输入设备 鼠标、键盘
输出设备 HWP3059 显示器
操作系统 Windows 7
运行平台 CREO
编译环境 Microsoft Visual Studio 2010
CREO/TOOLKIT
软件环境
MFC 对话框
支撑软件和组件
ADO 组件
Microsoft Excel 2010
数据库 SQL Server 2008

7.2.4 系统功能结构

CMP-CHWS 系统功能结构如图 7.1 所示。

（1）本体构建及敷设预处理模块
线缆信息本体构建及敷设预处理模块主要功能是建立统一的线缆信息本体模型，完成线缆
布线设计所需要的各种零件库和数据准备，包括各种标准件库、待布线结构模型的导入、布线
端口坐标系的预装、用于布线参考依据的接线表导入等。进行线缆布线设计前完成各种所需零
件库的创建和数据的准备，将有效缩短线缆布线设计的周期，提高布线设计人员的设计效率。
（2）线缆布线设计及碰撞检测模块
线缆布线设计及碰撞检测模块实现从处理模块中调用生成好的相关线缆数据信息，建立线
缆模型并完成布线工作。线缆规格库中存储的不同线缆规格是创建三维线缆模型的主要依据。
根据所创建的线缆模型可以分别采用按接线表和按布线路径搜索的方式进行布线。在布线设计
过程中，需要确定线缆的路径、直径、长度、颜色以及卡箍的位置等。同时该模块可以对布线
过程中的线缆碰撞进行检测。
（3）线缆敷设过程仿真模块

92
 南京航空航天大学博士学位论文

线缆敷设过程仿真与验证检查模块主要是对线缆的布线方案进行验证和检查，如验证线缆
的可装配性、检查布线路径的合理性等。同时将验证和检查的结果反馈到布线设计人员，以进
一步优化线缆装配工艺，并生成相应的线缆布线规划结果，包括线缆三维模型、线缆材料清单、
线缆平面分支图和二维钉板图、布线结果文件等，从而指导现场的实际操作。

线缆信息本体创建

布线标准件库创建
线缆信息本体构建及
布线模型导入
敷设预处理
坐标系预装

接线表导入

布线空间检查

线缆布线设计及碰撞 布线路径搜索
检测
接线表布线

碰撞干涉检测
复
杂
线缆可装配性检查
机
电
布线路径合理性检查
产
品 线缆敷设过程仿真与
线缆敷设长度验证
线 验证检查
缆
敷 工具可达性检查
设
系 工具可操作性检查
统
评估指标属性设计

线缆敷设质量评估与 指标属性粗糙化描述
决策
属性权重计算

决策规则获取

线缆材料清单输出

线缆工程图生成
线缆敷设结果及数据
管理
布线结果文件输出

布线动画制作

图 7. 1 CMP-CHWS 系统功能结构图

（4）线缆敷设质量评估模块
线缆敷设质量评估模块主要是实现在线缆敷设过程中依据以往的成功经验和产品试运行参

93
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

数值对线缆的敷设质量进行评估，评估结果可以为实际工程中线缆敷设人员提供更好地决策依
据。线缆敷设质量评估模块主要包括线缆敷设质量原始信息的获取、指标属性的提取与量化、
线缆敷设质量的评估和线缆敷设质量的控制等。
（5）线缆敷设结果数据管理模块
线缆敷设结果数据管理模块主要完成数据的输出工作。输出线缆材料相关信息：对已敷
设的线缆进行统计，输出到 Excel 表格中，为后续的线缆制作做准备；输出敷设结果文件：
线缆敷设后的产品内部空间紧凑，细微处的走线状况不易查看，为方便现场布线参考，可对狭
窄处的线缆走线姿态进行放大和图片截取；布线动画制作：可以生成相应的线缆敷设动画以
供现场操作参考。

7.3 基于 UML 的系统分析

UML（Unified Modeling Language，统一建模语言）是一种主要应用于大型系统分析、建
模和设计的标准建模方法。Rational Rose 是基于 UML 的一种优秀的分析、设计和面向对象的
可视化建模工具。Rational Rose 在将模型转换到具体语言（如 Java）代码过程时允许分步骤、
有选择地进行代码转换。即在生成代码时，可以一次生成一个类、一个组件或一个包，通过代
码转换将其转换成相应的语言代码；也可以一次生成多个类、组件或者包的代码，或者是它们
的组合。下面将使用 UML 对 CMP-CHWS 系统进行分析和建模。

7.3.1 系统用例图

用例图主要展示 CMP-CHWS 系统的参与者及其所参与的用例和执行情况。CMP-CHWS 系

统的参与者主要包括机械设计和电气设计等相关人员，CMP-CHWS 系统的角色-用例关系图如
图 7.2 所示。电气设计师对线缆、设备、元件、信号的电气性能很了解，但由于线缆可能穿越
多个空间，需要不同的固定和安装方式，同时设备内部空间结构复杂，电气设计师很难完成机
械上的设计任务。机械设计师可以设计线缆的固定和安装方式，设计线缆的分布和布局，但机
械设计师很难完成线缆的电气设计。因此，在整个的敷设过程中，电气设计师与机械设计师需
要频繁地进行交流和沟通。需要说明的是，现场线缆敷设人员不直接对 CMP-CHWS 系统进行
操作，而是与其他设计人员进行交流后完成相应的布线设计。

7.3.2 系统时序图

时序图用图的形式对线缆敷设相关操作角色和线线缆敷设主体间的交互进行了描述，线缆
敷设过程中存在操作的先后顺序，前后操作以发送消息完成各自间的通信任务。CMP-CHWS
系统的部分时序图分别如图 7.3 ~图 7.7 所示。

94
 南京航空航天大学博士学位论文

图 7. 2 CMP-CHWS 系统角色-用例关系图

标准件库创 待布线模型 坐标系预装 接线表导入 接线图导入

建 导入
: 敷设数据
: 线缆布线 管理员
设计工程师
创建线轴库、卡箍库等

导入待布线结构模型

在模型上安装坐标系

标准件库、模型、坐标系检查

导入接线表

导入接线图

导入内容检查

库和导入数据保存、管理

图 7. 3 线缆布线设计工程师时序图-1

95
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

线缆路径确定 线缆直径确定 线缆长度确定 线缆颜色确定 卡箍位置确定

: 线缆布线 : 敷设数据
设计工程师 管理员

敷设路径设计

调整、确定

线缆种类不同，直径存在差异

规格确认

设计准确的敷设长度

长度确认

用颜色标记不同的线缆

颜色确认

设计卡箍的数量，安装位置

卡箍数量和安装位置确认

线缆布线设计完成，保存设计结果

图 7. 4 线缆布线设计工程师时序图-2

线缆可装配 布线路径合 线缆敷设长 工具可达性 工具可操作

性检查 理性检查 度验证 检查 性检查
: 工艺设计 : 敷设数据
工程师 管理员

线缆是否可装

确认

走线路径是否合理，是否满足最小折弯半径

确认

走线长度是否准确

确认

线缆敷设时操作工具能否接触指定区域

确认

线缆敷设时操作工具是否存在与其他结构件干涉

确认

保存相应的数据

图 7. 5 线缆工艺设计工程师时序图

96
 南京航空航天大学博士学位论文

线缆敷设质 线缆敷设质 线缆敷设质 线缆敷设质

量等级描述 量等级评判 量预测 量控制
: 布线设计、电气设 : 敷设数据
计、机械设计工程师 管理员

量化指标，建立相应的质量等级

采用变精度粗糙集、模糊综合评判等方法进行评判

基于评判结果采用神经网络进行质量预测

根据评判结果和预测结果提出质量控制措施

数据保存

数据保存

数据保存

数据保存

图 7. 6 线缆敷设质量评估时序图

线缆三维设 线缆二维工 布线结果文 装配过程动 线缆BOM表

计模型生成 程图生成 件生成 画制作 管理

: 敷设数据
管理员

导出线缆三维模型

生成二维工程图

整理布线设计文件

敷设过程动画制作

生成BOM表，制作线缆

图 7. 7 线缆敷设数据管理时序图

7.3.3 系统协作图

协作图描述的是和对象结构相关的信息，用途是表示一个类操作的实现。在 UML 中，协

作图表示交互作用中的对象和链，附在链的箭头代表消息，消息的发生顺序用消息箭头处的编
号来说明。CMP-CHWS 系统的相关协作图分别如图 7.8 ~图 7.12 所示。

97
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究
1: 创建线轴库、卡箍库等 2: 导入待布线结构模型
标准件库 待布线模型
创建 导入

: 线缆布线设
计工程师

3: 在模型上安装坐标系
5: 导入接线表 4: 标准件库、模型、坐标系检查
7: 导入内容检查

坐标系预
6: 导入接线图 装
接线表导 接线图导
入 入

8: 库和导入数据保存、管理

: 敷设数据管
理员

图 7. 8 线缆布线设计工程师协作图-1

线缆颜色 线缆路径
确定 确定

8: 颜色确认 1: 敷设路径设计

7: 用颜色标记不同的线缆 2: 调整、确定

6: 长度确认 3: 线缆种类不同，直径存在差异
线缆长度 线缆直径
确定 确定
5: 设计准确的敷设长度 4: 规格确认
: 线缆布线设计
工程师

9: 设计卡箍的数量，安装位置
11: 线缆布线设计完成，保存设计结果
10: 卡箍数量和安装位置确认

卡箍位置
: 敷设数据管理 确定
员

图 7. 9 线缆布线设计工程师协作图-2
98
 南京航空航天大学博士学位论文

布线路径合理
性检查
工具可操作性
检查
3: 走线路径是否合理，是否满足最小折弯半径
10: 确认

4: 确认
9: 线缆敷设时操作工具是否存在与其他结构件干涉
1: 线缆是否可装
6: 确认
线缆可装配性
: 工艺设计工程 2: 确认 检查
线缆敷设长度 5: 走线长度是否准确 师
验证
7: 线缆敷设时操作工具能否接触指定区域
11: 保存相应的数据
8: 确认

工具可达性
检查
: 敷设数据管理
员

图 7. 10 线缆工艺设计工程师协作图

线缆敷设质量
等级描述

2: 采用变精度粗糙集、模糊综合评判等方法进行评判
1: 量化指标，建立相应的质量等级

线缆敷设质量
5: 数据保存 等级评判
线缆敷设质量
预测 3: 基于评判结果采用神经网络进行质量预测
: 布线设计、电气设
计、机械设计工程师

7: 数据保存
6: 数据保存

4: 根据评判结果和预测结果提出质量控制措施

8: 数据保存

线缆敷设质量
控制 : 敷设数据管理员

图 7. 11 线缆敷设质量评估协作图

99
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

1: 导出线缆三维模型 2: 生成二维工程图
线缆三维设计 线缆二维工程
模型生成 图生成

: 敷设数据管理员

3: 整理布线设计文件

4: 敷设过程动画制作 5: 生成BOM表，制作线缆
布线结果文件 装配过程动画 线缆BOM表管
生成 制作 理

图 7. 12 线缆敷设数据管理协作图

7.4 系统功能实现与典型界面
CMP-CHWS 登录后的系统主界面如图 7.13 所示。需要说明的是，基于本文的系统架构和
前述章节中关键技术的研究，所开发的线缆敷设系统可以以两种方式进行应用：一是将所开发
的各个系统功能模块以分系统集成管理，将开发的一系列功能模块整合到 CMP-CHWS 系统的
主界面上，同时与 CREO 软件平台保持关联。由于是基于 CREO 平台，在进行不同功能模块的
调用时，会进入到 CREO 软件平台中，方便对模型的操作。本论文采用的即为这种方式。二是
采用注册的方式将所开发的各功能模块添加到 CREO 软件平台上去，即将 DLL 文件加载运行，
加载时需要注册事先编写扩展名为.dat 的文本文件。在注册.dat 文件时，可以选择自动注册和手
动注册两种方式：自动注册需要将注册文件放到指定的 CREO 启动目录下，当 CREO 启动时注
册文件将自动被注册；手动注册是指在 CREO 软件平台中的“辅助应用程序”中运行注册文件。

系统主界面
系统登录界面

图 7. 13 系统主界面

100
 南京航空航天大学博士学位论文

7.4.1 线缆信息本体可视化构建

CMP-CHWS 系统借助本体技术实现语义的表达和查询。对某型号相控阵雷达分机模块所
涉及到的线缆信息进行本体的可视化建模、概念与关系的一致性检查以及集成 Ontograph 插件
的可视化浏览，其结果如图 7.14 所示。图 7.15 为该分机模块线缆信息本体 OWL 文档。线缆信
息本体的可视化建立目的在于用户在使用 CMP-CHWS 系统时可以方便地对线缆信息进行检
索，提高线缆的布局设计效率。

图 7. 14 分机模块线缆信息本体模型

图 7. 15 分机模块线缆信息本体 OWL 文档

101
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

7.4.2 线缆布线设计及碰撞检测

 布线标准件库之线缆库
利用 CMP-CHWS 系统进行复杂机电产品的线缆布线设计时，需要调用不同规格的线缆。
建立常用线缆的线轴库，可以有效地节约布线设计时间，提高线缆布线设计人员的布线效率。
线缆库的功能主要是创建线缆的线轴库，其功能主要包括：线轴的创建、线轴的编辑、线轴信
息的显示、线缆的预览、线轴库与 CREO 内存中线缆的自由读取和写入，以及在线轴库中对线
缆的查询、删除等功能，如图 7.16 所示。

线轴调用与保存

线轴的基本信息：线轴名称
布线标准件库中的 (NAME)、线轴类型(TYPE)、最小
相关零件库 折弯半径(MIN_BEND_RADIUS)、
直径(THICKNESS)等

字母或数字代表的基本含义(例):
W—导线或线缆 选中不同的线轴，
2—含有2根芯线 可以进行规格预览
GREEN—导线或线缆颜色为绿色

(a) 线缆库主界面

①线轴创建

(b) 线轴创建界面

102
 南京航空航天大学博士学位论文

②线轴编辑

(c) 线轴编辑界面
图 7. 16 线缆库功能界面
 布线标准件库之电气结构模型库
电气连接件是线缆敷设过程中必不可少的元件，对于所选的应用实例，整个布线操作需要
多次调用电气连接件。电气结构模型库的建立可以大大提高线缆敷设的效率，如图 7.17 所示。
该功能模块具有添加新的电气连接件、修改已有的电气连接件以及保存新添加的或更改的电气
连接件等功能。

图 7. 17 电气结构模型库

 布线标准件库之线缆卡箍库和接线端子库

103
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

线缆卡箍主要对已完成走线布局的线缆进行固定，防止其移动，如图 7.18（a）所示。建立
常用接线端子如 OT 端子、插拔式的接线端子等的零件库。对不同规格的 OT 端子，在用户双
击库列表的任意 OT 端子时，显示其预览图并在下方列出相对应的规格参数，以便用户获取准
确信息，如图 7.18（b）所示。

卡箍主要是在线缆
敷设时用于固定线
束的紧固件。多根
线缆实体经过卡箍
时，允许多个线缆
实体之间有小部分
干涉现象，但避免
同时在一点重合。

不同类型的卡箍模型

(a) 线缆卡箍库

接线端子的规格参数（型
号、长度、宽度、插入导线
截面等）和装配坐标系的约
束选择

(b) 接线端子库

图 7. 18 线缆卡箍库和接线端子库

 布线模型导入和坐标系预装
线缆的敷设需要在结构模型上进行，在相关布线标准件库创建好的基础上，导入待布线的

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 南京航空航天大学博士学位论文

结构模型，调用电气连接件完成装配，进而进入“连接件指定”功能模块，如图 7.19（a）所示。
在进行线缆敷设前，需要对连接件进行指定，有两种方法：一是直接通过双击待指定的连接件
零件；二是通过功能模块上的“指定”按钮来选择待指定的连接件。不同于纯刚性结构件的装
配，线缆的敷设还需要进行电气装配查询，该操作可通过点击功能模块上的“电气装配查询”
按钮来完成，具体可以实现电气间隙距离的设置、电气间隙的清除等功能，如图 7.19（b）所示。
图 7.19（c）所示为对接线端子安装布线所需的坐标系。

某型号相控阵雷达
内部一分机模块

电气元器件
连接件（OT端子）

(a) 布线模型导入及连接件指定

（示意）查询区域1

（示意）查询区域2

(b) 电气装配查询

105
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

接线端子坐标系预装

(c) 安装坐标系

图 7. 19 布线模型导入及坐标系预装

 接线表导入
线缆接线表是进行布线操作的重要文件。接线表给出了线缆的具体连接信息以及导线的类
型和参数信息等内容。接线表一般含有线缆编号、起始项目代号、型号规格、端子号、线缆特
性、长度及备注等。
为提高布线设计人员的工作效率，开发出根据接线表布线功能模块（图 7.20）
。

图 7. 20 接线表导入
 线缆布线路径搜索及布线
利用本文提出的三维空间线缆敷设技术及导入的接线表信息，在对布线空间进行检查的基

106
 南京航空航天大学博士学位论文

础上，通过“布线路径搜索”功能模块完成布线路径的生成，同时可以对已生成的路径进行局部
调整，如图 7.21 所示。一次线缆布线设计任务的完成可以同时完成线缆路径的确定、线缆直径
的确定、线缆长度的确定、线缆颜色的确定以及卡箍位置的确定等内容。CMP-CHWS 系统除
了利用接线表进行布线路径搜索和布线功能外，还具备自由式布线和多点快速布线等功能。

图 7. 21 布线路径搜索及创建
 线缆碰撞干涉检测
图 7.22 所示为检测线缆发生碰撞区域的功能模块。对于所选的分机模块，由于内部空间狭
小，走线复杂，线缆与线缆干涉以及线缆与结构件干涉会影响到整体的布局和最终敷设效果，
因此需要对上述碰撞现象进行检测并处理。图 7.22 中加亮显示的部分为发生干涉区域。

107
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

碰撞干涉区域
（加亮显示）

图 7. 22 线缆碰撞干涉检测

7.4.3 线缆敷设过程仿真与验证

线缆敷设过程仿真主要是对线缆单元和电气连接件等进行装配仿真，以便检查线缆的可装
配性、布线路径的合理性、验证线缆的敷设长度、检查操作工具的可达性和可操作性。线缆单
元的装配仿真是将整个线缆单元作为操作对象，在考虑线缆的物理特性的情况下对整个线缆单
元进行移动、平移、转动等操作，使得线缆按要求正确的装配到目标位置上（图 7.23）
。

① ② ③ ④

图 7. 23 线缆敷设过程仿真与验证

108
 南京航空航天大学博士学位论文

7.4.4 线缆敷设结果及数据管理

 线缆材料清单
线缆材料清单的功能界面如图 7.24 所示，该功能模块可自动生成线缆的材料清单，并导出
到 Excel 表格中为布线装配提供信息，同时作为线缆制作部门订购材料的依据。在使用过程中，
既可以根据用户的选择生成某一特定线束的线缆材料信息，也可以一键生成该分机模型中所有
线束的线缆材料信息。

输出Excel表形式

图 7. 24 线缆材料清单输出
 其它功能模块界面
系统的其它功能模块还包括布线结果文件的生成、线缆装配过程动画的制作（图 7.25）等。

图 7. 25 布线动画制作过程

109
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

7.5 应用实例
以南京电子技术研究所某型号相控阵雷达机柜线缆敷设为例，介绍本文 CMP-CHWS 系统
的工程实际应用。机柜是相控阵雷达天线阵系统的重要组成部分，雷达机柜结构紧凑、装配密
度高且对可靠性要求高，其三维布线设计目前还处于积极探索和不断深化的过程中。随着包含
三维布线设计在内的机柜三维设计的普及以及相应的三维工艺设计的应用，机柜电装生产也在
发生着巨大的变化。与其他行业中应用的机柜相比，雷达机柜装入的分机类型更多、功能集成
度更高。在雷达机柜电装生产中，有 60% ~ 70%的时间是花费在布线上的，因此雷达机柜布线
生产效率的提升对雷达机柜电装生产效率的提升起着决定性作用。雷达机柜线缆敷设方法的好
坏，均会影响整个雷达系统的性能、重量与成本。本实例雷达机柜三维布线主要依靠对
CMP-CHWS 线缆敷设系统功能来实现线缆在仿真设备环境中模拟布线和结果输出，总体过程
按照图 7.26 进行，所采用的某型号相控阵雷达机柜结构（分解图）如图 7.27 所示。
线缆敷设工作准备 布线路径搜索和创 线缆碰撞干涉
某型号相控阵 线缆装配
（基础库的建立、 建（MsCMPSO敷 检测（发生干 输出线缆
雷达机柜模型 过程仿真
连接件的指定、电 设算法的应用、按 涉的部分以高 BOM表
导入与分析 与验证
气装配查询等） 接线表完成布线） 亮形式显示）

图 7. 26 系统实例应用演示流程

屏蔽
板

PCB接口板 侧板2
上挡板 接线端子
风扇罩

PCB控制板

风扇

线缆待敷设空间 下挡板
侧板1

图 7. 27 某型号相控阵雷达机柜结构图

110
 南京航空航天大学博士学位论文

该型号相控阵雷达机柜具体尺寸为（图 7.28 所示）

： 575 mm（长）×357 mm（宽）×215 mm
（高）
，主要用来安装和保护电子元器件、零部件和敷设线缆，其结构主要由底板、上挡板、下
挡板、侧板、风扇、风扇罩等组成，内部包含各种实现整机柜电气功能的电气元器件，如 PCB
控制板、PCB 接口板、接线端子、电池连接器、变压器、滤波器、PHOENIX 端子排、霍尔传
感器、接触器等。整个机柜内部因涵盖了上述电子元器件和零部件，结构复杂，可供线缆敷设
的空间非常狭小，因此在线缆待敷设空间进行线缆布线设计时需要尽可能排除各种干扰，合理、
有效地利用机柜内部有限的空间，对线缆进行精心的设计。

PHOENIX端子排
滤波器
接口
电容器

端支

215
电池连接件 板

防雷器 霍尔
传感
器
变压器
连接器

安装板
接触器
7
底板 35
575

图 7. 28 某型号相控阵雷达机柜待布线空间
机柜内含有大量用于连接线缆起端和终端的连接件（如 OT 端子）
，进行三维线缆敷设操作
时需要完成的一个必要环节是对这些大量的连接件进行指定（含对这些连接入口坐标系的确
定），否则在布线路径创建后实施线缆按路径敷设时，将无法找到对应的接入口，布线将会失败。
因为没有进行指定的连接件是作为普通结构件存在的，而不是作为电气元器件存在的。传统的
CREO Cabling 布线模块需要手工一个一个去指定，这种反复式操作严重影响了机柜线缆的布局
设计效率。利用本文所开发系统中的“连接件指定”功能（如图 7.29 所示）则可以对机柜内待
敷设空间中的连接件进行批量检索和统一集中式指定，从而消除机柜布线设计人员传统的对连
接件进行单个指定的反复式操作，提高了机柜的布线设计效率。
由于机柜内部含有大量电气元器件的原因，以及线缆工作时的电性能，在整个线缆敷设过

111
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

程中需要考虑机柜内部线缆间的电气装配间隙。通过执行图 7.29 中“电气装配查询”功能，系

统将打开电气装配查询界面，在进行电气间隙设置时可以通过界面左侧连接件列表选择需要进
行电气间隙设置的元器件，或者通过点击功能界面上的“选择”按钮在视图窗口中选择需要指
定的模型，然后设置相应的电气间隙距离。对于设置有误或不需要的电气间隙值，可以通过清
除电气间隙功能来完成。

对待敷设空间中的连接件进
行统一集中式指定，消除了
布线设计人员传统的对连接
件单个指定的反复式操作，
提高了布线设计效率。

ProMdlNameGet(Con_mdl,conname); //获取模型名称
char name[20];
ProWstringToString(name,conname); “连接件指定”的核心代码
ProModelitem Con_Modelitem;
ProMdlToModelitem(Con_mdl,&Con_Modelitem);
CString ConnectorName=name;
CString num="";
选择需要设置电气间隙的连 num.Format("%d", Con_Modelitem.id);
接件，完成电气间隙距离的 CString ID="";
设置，线缆的布局设计应遵 int id=asmcomppath.comp_id_table[asmcomppath.table_num-1];
循相应的电气间隙值。 ID.Format("%d", id);
m_ListCtrl.InsertItem(0,ConnectorName); //插入“电气连接件名称”
m_ListCtrl.SetItemText(0,1,num); //插入“元件编号”
m_ListCtrl.SetItemText(0,2,ID); //插入“特征ID”
return ;

图 7. 29 连接件指定及电气装配信息查询
机柜布线最基本的原则是减少线缆损耗（在满足布线要求的前提下线缆长度最短）
、抑制相
互交叉干扰，避免线缆损伤，力求布线合理、整齐美观。工程实际中，机柜线缆敷设大多沿着
机柜内部某一个面或多个面、按布线规则进行布线。布线在结构件的表面上进行，在布线规则
下执行 MsCMPSO 线缆敷设算法进行路径寻优，以路径最短（线缆长度最短）为寻优目标完成
线缆布线路径的规划。目标函数和约束条件如式（7.1）和式（7.2）
，线缆路径寻优约束各参数
取值如表 7.2 所示。

min F (H)   L(H)

i j
ij Zij   L(A) k
k
（7.1）

k
L(A)k   Rk （7.2）
180

112
 南京航空航天大学博士学位论文

s.t. (1) L(H)ij  L(H) ji ；(2) Z

i
ij  1 ；(3) Z
j
ij  1 。其中 i, j  1, 2, ,6 。

表 7. 2 线缆路径寻优约束参数取值
约束参数
D /mm Rk /mm H1 /mm H2 /mm H3 /mm Zij n（线段数） θk（度数）
取值 3 30 15 280 12 1 6 120o

路径搜索完成后可以通过布线路径的生成功能获取寻优而得的路径位置点及其标识。布线
路径规划好后需要通过读入事先拟制好的接线表完成布线工作。机柜电讯总体与雷达其他分系
统协调，通过确定线缆种类和接口形式形成接线表，接线表确定了电连接器之间的连接关系，
并与线缆一一对应。在布线路径已生成的基础上，通过读入接线表信息，根据本文算法搜索规
划出来的走线路径完成布线操作，如图 7.30 所示。图 7.31 为选择“布线规则一”和“布线规则
二”完成布线的效果。其中分界线 A-A'以上的路径走向为空间①内的线缆敷设情况，分界线
A-A'以下的路径走向为空间②内的线缆敷设情况。

图 7. 30 布线路径生成与接线表导入
竖
—

① 直
— 横平

— 横平 —
— 横平

A A'
— 横
平

②
—

— 横平

— 横平 — 竖
直

— 横平 —

图 7. 31 按布线规则完成的线缆敷设效果

113
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

图 7.32 展示了两组线缆（图 7.32（a）中的 Rout 1/Rout 2/Rout 3 和 Rout 4/Rout 5/Rout 6、

图 7.32（b）中的 Rout 1'/Rout 2'/Rout 3'和 Rout 4'/Rout 5'/Rout 6'、图 7.32（c）中的 Rout 1''/Rout
2''/Rout 3''和 Rout 4''/Rout 5''/Rout 6''）在不选择图 7.30 中任何布线规则、只选择布线规则一以及
基于布线规则一和规则二的敷设情况。在无任何布线规则约束下（图 7.32（a）
），两组线缆的敷
设长度都最短，既不沿面布线，也不遵循“横平竖直”的走线要求。虽然线缆的最终长度最短，
但因其完全不满足布线要求和机柜的电气功能要求，且线缆与其他电气元器件发生严重的干涉
（线缆直接从电气元器件穿插而过）
，所以最终的线缆敷设结果不合格。图 7.32（b）的线缆敷
设情况选择了线缆沿结构件表面进行布线的规则，该种情况下的布线路径避免了第一种情况（无
布线规则）线缆直接从电气元器件穿插而过的现象，得到了一定的改进，但因其仍旧未按照布
线规则一的走线要求，所敷设出的线缆路径占据机柜底板较大空间，这将直接影响到其他线缆
和电气元器件的装配，同时也不美观，因此布线结果也不合格。图 7.32（c）的线缆敷设情况则
是同时基于图 7.30 中的布线规则一和布线规则二而完成的线缆布线结果。可以看出，两组线缆
的走线路径排布有序、整齐美观，在机柜内占据的空间也较少，为后续线缆的敷设提供了空间，
同时也为机柜维修提供了便利。表 7.3 为上述两组线缆敷设寻优路径搜索结果对比情况。需要
指出的是，本文提出的路径寻优算法其寻优目标是线缆长度最短，在不同的实例对象应用中，
该算法的应用还要结合其他相应的布线规则，否则线缆长度最短的目标达到了，但却不满足机
柜的工作要求，线缆敷设长度最短也就没有意义了。

敷设状态1 敷设状态2 敷设状态3

布线随意，无规则 沿结构件表面布线 遵守一定规则布线

Rout 1 Rout 1'

不合格 不合格 Rout 1'' 合格
Rout 6 Rout 2 Rout 2''
Rout 2'
Rout 5 Rout 3 Rout 3''
Rout 4 Rout 3'
Rout 4''
Rout 6' Rout 5''
Rout 5'
Rout 6''
Rout 4'

布线空间形态1 布线空间形态2 布线空间形态3

（a）无布线规则 （b）沿面布线 （c）基于规则一和规则二

图 7. 32 不同布线规则下的线缆敷设结果对比分析

114
 南京航空航天大学博士学位论文
表 7. 3 线缆敷设寻优路径搜索结果对比
连接件（对） 敷设路径 线缆名称 线缆直径/mm 线缆长度/mm 线缆颜色 备注
Rout 1 Wire_1 3.0 244.777292 红色 无规则
Con 1-1' Rout 1' Wire_1' 3.0 390.705095 红色 优化前
Rout 1'' Wire_1'' 3.0 579.335612 红色 优化后
Rout 2 Wire_2 3.0 230.062841 绿色 无规则
Con 2-2' Rout 2' Wire_2' 3.0 420.943127 绿色 优化前
Rout 2'' Wire_2'' 3.0 650.622432 绿色 优化后
Rout 3 Wire_3 3.0 227.005932 蓝色 无规则
Con 3-3' Rout 3' Wire_3' 3.0 467.039490 蓝色 优化前
Rout 3'' Wire_3'' 3.0 778.893090 蓝色 优化后
Rout 4 Wire_4 3.0 431.114341 黄色 无规则
Con 4-4' Rout 4' Wire_4' 3.0 666.914942 黄色 优化前
Rout 4'' Wire_4'' 3.0 788.511925 黄色 优化后
Rout 5 Wire_5 3.0 407.747306 黑色 无规则
Con 5-5' Rout 5' Wire_5' 3.0 559.608309 黑色 优化前
Rout 5'' Wire_5'' 3.0 719.907804 黑色 优化后
Rout 6 Wire_6 3.0 375.533392 紫色 无规则
Con 6-6' Rout 6' Wire_6' 3.0 574.380791 紫色 优化前
Rout 6'' Wire_6'' 3.0 703.993866 紫色 优化后

图 7.33 为雷达机柜线缆碰撞干涉检测情况。在该机柜应用实例中，为了展示系统碰撞干涉
检测功能，视线缆表面间的接触、线缆表面与结构件表面接触为干涉发生，同时将干涉线缆基
本信息进行统计，如发生干涉的线缆名称、所属的线束、线缆长度以及线缆颜色等。

图 7. 33 线缆碰撞干涉检测分析

115
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

表 7.4 为不同机柜数量（线缆数量和结构件数量不同）情况下线缆与线缆、线缆与结构件
干涉检测运算耗时分析。由于每个机柜相对独立，在进行干涉检测运算时可以按 10 个机柜为一
组进行计算，分 5 组进行检测运算，则每一组所需要的时间仅为 410.124÷60 = 6.835（分钟）
，
那么 5 组则为 6.835×5 = 34.175（分钟）。
表 7. 4 干涉检测运算耗时
线缆与线缆计算 线缆与结构件计算
序号 机柜数量 线缆数量 结构件数量
时间（单位：s） 时间（单位：s）
1 10 640 31.838 690 410.124
2 20 1280 79.595 1380 1086.829
3 30 1920 200.986 2070 2880.096
4 40 2560 497.469 2760 7632.254
5 50 3200 1243.672 3450 20225.473
（注：整个相控阵雷达含 50 个机柜，1 个机柜包括 64 根线缆和 69 个结构件）

线缆装配过程仿真与验证是将线缆单元作为装配仿真的对象，对线缆进行移动，同时完成
平移、扭转等操作，从而将线缆整体装配到正确的位置。线缆单元的操作还需要对线缆的模型
和走线过程进行局部的调整和优化，可以通过对线缆上的控制点进行操作来使得空间位姿完成
变换平移、旋转等位姿的调整，从而改变线缆的位姿。为对该机柜的线缆装配过程进行仿真，
给出机柜线缆几何及物理仿真参数如表 7.5 所示（各参数的单位同表 5.3，原始扭矩 ω(0)
x , ωy , ωz
(0) (0)

均为（0, 0, 0））
，相应的雷达机柜线缆装配过程仿真与验证过程如图 7.34 所示。其中，电连接
器装配仿真主要包括电连接器的位姿变化，在移动电连接器到装配位置时，与电连接器相关的
线缆也会随之进行相应的位姿变换，此时通过刚性结构件的约束将电连接器装配到插装位置。
装配完成后的线缆与电连接器相关的控制点将不能进行位姿变换。通过导入机柜模型，按照表
7.5 设置的线缆几何及物理仿真参数完成各组线缆的敷设操作。
表 7. 5 机柜线缆几何及物理仿真参数
参数名称 截面惯
线缆 线缆 截面极 弹性 剪切 抗弯 抗扭
数值 密度
长度 直径 性矩 惯性矩 模量 模量 刚度 刚度
ρ
线缆名 l d Ix，Iy Iz E G A, B C
CableH 1 580 3 3.976 7.952 1.1×105 0.45×105 8.9 4.37×105 3.58×105
CableH 2 651 3 3.976 7.952 1.1×105 0.45×105 8.9 4.37×105 3.58×105
CableH 3 779 3 3.976 7.952 1.1×105 0.45×105 8.9 4.37×105 3.58×105
CableH 4 789 3 3.976 7.952 1.1×105 0.45×105 8.9 4.37×105 3.58×105
CableH 5 720 3 3.976 7.952 1.1×105 0.45×105 8.9 4.37×105 3.58×105
CableH 6 704 3 3.976 7.952 1.1×105 0.45×105 8.9 4.37×105 3.58×105
CableH 7 137 4 12.566 25.133 1.09×105 0.44×105 8.9 1.37×106 1.11×106
CableH 8 157 4 12.566 25.133 1.09×105 0.44×105 8.9 1.37×106 1.11×106
CableH 9 184 4 12.566 25.133 1.09×105 0.44×105 8.9 1.37×106 1.11×106
CableH 10 164 3 3.976 7.952 1.1×105 0.42×105 8.9 4.37×105 3.34×105
CableH 11 199 3 3.976 7.952 1.1×105 0.42×105 8.9 4.37×105 3.34×105
CableH 12 235 3 3.976 7.952 1.1×105 0.42×105 8.9 4.37×105 3.34×105
CableH 13 202 3 3.976 7.952 1.1×105 0.42×105 8.9 4.37×105 3.34×105
CableH 14 211 3 3.976 7.952 1.1×105 0.42×105 8.9 4.37×105 3.34×105
CableH 15 228 3 3.976 7.952 1.1×105 0.42×105 8.9 4.37×105 3.34×105

116
 南京航空航天大学博士学位论文

线缆准备
机柜模型导入 ① 接线端与线缆一一对应 ② 操作线缆 操作线缆 ③

两组线缆安装完毕 ⑥ 安装第二组线缆 ⑤ 安装第一组线缆 ④

CableH 15 CableH 9
CableH 14 CableH 8 CableH 3
CableH 13 CableH 7 CableH 2
CableH 1

CableH 6
CableH 12 CableH 5
CableH 4
CableH 11
装配其余线缆 CableH 10 ⑦ 装配其余线缆 ⑧ 线缆装配过程结束 ⑨

图 7. 34 线缆敷设过程仿真
为了判断该型号相控阵雷达机柜经过上述线缆敷设方法之后的整体敷设质量状况，经研究
所内部的电气设计工程师、布线设计工程师以及线缆集成测试等人员的分析和检测，得出该机
柜线缆敷设结果的各项评估指标属性值为：{电磁兼容性一般，分布电容强度中等，杂散电磁场
强度较弱，线缆间绝缘强度 >300 MΩ，线间耦合串扰程度较低，线缆布设绑扎工艺良好，线缆
布设防护工艺良好，线缆空间布局一般}。对上述各项评估指标属性值进行量化，结果设为 x0 =
{1,1,0,0,0,0,0,1}，按照第六章介绍的方法对该量化后的结果 x0 进行处理，并计算出 x0 与评
估决策知识库中各对象的加权相似度，结果如表 7.6 所示。
由表 7.6 可知，x0 与 x1，x21 和 x22 的相似度值最大（相似度值为 0.3333），表明 x0 与 x1，
x21 和 x22 最相似。再由表 6.3 知，该机柜的线缆敷设质量评估决策有两个：Q1 和 Q3，即“线
缆敷设质量较好→直接应用”和“线缆敷设质量较低→重新敷设”
。根据 x0 的第五个属性值 a5 =
0 以及第六章的相关描述可知，a5 为质量评估决策表的核，是评估指标属性中非常关键的一个

117
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

因素，其值为 0 表明该机柜线缆敷设的线间耦合串扰程度较低；再结合 x0 的其他评估指标属性

值，可综合分析得出，上述机柜线缆敷设的结果为决策 Q1，即线缆敷设质量较好，可以直接应
用或细微调整后应用。需要说明的是，本文在进行决策属性量化时规定了三个级别，即“直接
应用”、“局部修改”和“重新敷设”，对于需要提供更为精准的评估决策时，可以对以上三
个级别进行再细化。
表 7. 6 x0 与评估决策知识库中各对象的加权相似度
Sim(x1, x0) = 0.3333 Sim(x9, x0) = 0.2289 Sim(x17, x0) = 0.2289
Sim(x2, x0) = 0.2991 Sim(x10, x0) = 0.0684 Sim(x18, x0) = 0.2289
Sim(x3, x0) = 0.2991 Sim(x11, x0) = 0.2289 Sim(x19, x0) = 0.2289
Sim(x4, x0) = 0.1745 Sim(x12, x0) = 0.2289 Sim(x20, x0) = 0.2289
Sim(x5, x0) = 0.1745 Sim(x13, x0) = 0.2289 Sim(x21, x0) = 0.3333
Sim(x6, x0) = 0.1745 Sim(x14, x0) = 0.2289 Sim(x22, x0) = 0.3333
Sim(x7, x0) = 0.1745 Sim(x15, x0) = 0.2289 —
Sim(x8, x0) = 0.1745 Sim(x16, x0) = 0.2289 —

机柜整机线缆敷设结束后，可以通过系统的线缆材料清单输出功能将已敷设的线缆信息输
出到 Excel 表格，计划编制、线缆下线制作、成本核算等都可以将该线缆 BOM 表作为参考资
料。机柜线缆 BOM 表输出结果如图 7.35 所示。

输出已敷设
的线缆信息
至Excel表
格，以此作
为编制计
划、线缆下
线制作、成
本核算等的
依据。

图 7. 35 线缆 BOM 表输出
系统通过了江苏省软件产品评测中心的第三方测试，认为系统的功能、安全可靠性、易用

118
 南京航空航天大学博士学位论文

性等均达到了国标（GB/T7544-1998）中规定的检测依据要求，并且具有良好的移植性和开放
性。作为本文支持项目的“十二五”国防基础科研重大项目“基于虚拟样机的雷达设计制造一
体化技术”也通过了国防科工局组织的项目验收。采用本文开发的复杂机电产品线缆敷设系统
已在南京电子技术研究所进行了应用，实现了基于三维的线缆快速布线、基于仿真的装配规划
等功能，提升了线缆规划的质量和柔性线缆建模效率，优化了线缆装配的工艺，为雷达产品全
面实现数字化生产提供了支撑。

7.6 本章小结
本章主要介绍了面向复杂机电产品的线缆敷设系统开发思路、系统功能结构以及基于 UML
的系统分析，对系统的主要功能模块进行了描述。选用了一个典型的某相控阵雷达机柜线缆敷
设为例来阐述系统的工程应用。实际应用效果表明，以本文所提方法而开发出的线缆敷设系统
可以有效地提高线缆布线设计效率和线缆敷设质量。

119
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

第八章 总结与展望

8.1 全文总结
本文的研究工作从复杂机电产品线缆敷设过程中存在的主要问题入手，对三维空间线缆敷
设路径规划技术、线缆碰撞干涉检测技术、线缆物理特性建模与变形仿真技术以及线缆敷设质
量评估技术进行了深入的理论和应用研究，开发了面向复杂机电产品的线缆敷设系统，并在企
业得到了应用验证。本文的主要研究工作概括如下：
（1）研究了基于多尺度混沌变异粒子群算法的三维空间线缆敷设技术
针对复杂机电产品线缆敷设路径规划困难问题，提出了一种基于多尺度混沌变异粒子群算
法的三维空间线缆敷设方法：分析了线缆敷设顺序对布线连通结果的影响，通过三维敷设空间
环境的抽象建模，完成了算法求解空间的定义；通过将混沌变异思想引入到粒子群算法中，实
现了路径寻优的局部解逃逸；利用不同变异尺度之间的相互竞争来促使整个种群对解空间进行
分散式搜索，解决了单一的变异尺度无法保证获取最优解的问题，提高了算法全局和精确的局
部寻优性能；用 4 种标准测试函数对所提算法进行仿真实验，并将算法应用到某相控阵雷达的
线缆路径规划中，验证了上述方法的正确性。
（2）研究了基于距离场和扫掠剪除算法的线缆碰撞干涉检测技术
提出了基于距离场和扫掠剪除算法的线缆碰撞检测方法。建立了线缆体廓包围球，完成了
线缆多细节层次球面调和的表达；生成了三维距离场映射，从而获取到线缆或结构件表面法向
量和穿刺深度等碰撞反馈信息，解决了线缆与线缆、线缆与结构件之间的碰撞检测问题。在构
建线缆分段数学模型的基础上，结合线缆离散点扫掠剪除完成了线缆的自碰撞检测。最后结合
具体地实例完成了所提方法的应用分析。
（3）研究了基于精确 Cosserat 模型的柔性线缆物理特性建模与变形仿真技术
针对线缆长度等线缆制作信息难以确定的问题，提出了一种基于精确 Cosserat 模型的柔性
线缆物理特性建模与变形仿真方法：针对线缆大变形特性，通过建立线缆活动标架和线缆参数
化模型，对线缆的空间演化过程进行了分析；在对线缆空间位姿和形态进行描述的基础上，综
合考虑线缆的几何特性和物理特性，建立了基于精确 Cosserat 模型的线缆物理特性模型，构建
出柔性线缆的动力学平衡方程；同时提出了采用四阶 Runge-Kutta 法对模型进行数值积分求解，
以模拟线缆在敷设过程中的变形过程。
（4）研究了复杂机电产品中线缆敷设质量评估的变精度粗糙集决策方法
针对线缆敷设主要依靠现场装配工人的经验而使得敷设质量难以得到保证的问题，提出了
一种基于属性加权相似度的线缆敷设质量评估变精度粗糙集决策方法：对线缆敷设质量的影响

120
 南京航空航天大学博士学位论文

因素构成进行了分析，通过综合考虑评估对象的多种属性，建立了线缆敷设质量评估模型并对
属性值进行了量化处理；在质量评估模型的基础上，结合变精度粗糙集理论形成了线缆敷设质
量评估规则；应用属性加权相似度方法比较了当前线缆敷设状态与决策系统中所有对象的相似
程度，得到了敷设质量决策结果，完成了对线缆敷设的质量评估。实例结果表明，相较于传统
的敷设质量评估方法，本文所提出的方法能提供更加符合实际的决策结果。同时给出了线缆敷
设质量的具体控制措施。
（5）开发了面向复杂机电产品的线缆敷设系统
在上述研究工作的基础上，开发了面向复杂机电产品的线缆敷设系统，分别对系统的各功
能模块进行了介绍，并结合工程实际中某型号相控阵雷达机柜进行了应用分析。

8.2 工作展望
虽然本文的研究取得了一定的成果，但由于本文研究问题的复杂性，线缆的敷设仍然还有
以下问题值得进一步地深入研究：
（1）本文主要针对复杂机电产品中的单根线缆进行三维空间敷设路径规划、碰撞检测和物
理特性建模与变形仿真，针对复杂机电产品中分支线缆的自动布局设计、碰撞检测和物理特性
建模与变形仿真是需要进一步研究的内容。
（2）对于复杂机电产品，由于其内部结构的复杂性，再加上线缆敷设过程中需要遵守的布
线规范较多，为了提高研究结果与真实情况的逼近程度，在后续研究工作中还需要考虑更多的
布线约束条件和产品结构复杂因素的影响。
（3）本文对线缆敷设质量评估技术进行了研究，主要集中在依据以往的成功经验和产品试
运行参数来对线缆的敷设质量进行评估，对于产品整机设备总装线缆集成检测的工艺技术方法
还需要进行重点研究。

121
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

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 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究
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[136] 钟嘉鸣, 李订芳. 基于粗糙集理论的属性权重确定最优化方法研究[J]. 计算机工程与应用,
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126
 南京航空航天大学博士学位论文
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127
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

致 谢

常说：人生天地之间，若白驹之过隙，忽然而已。不经意间，窗外那皮青如翠、叶缺如花
的梧桐已风吹落叶几度春秋。博士论文付梓之际，处在人生的而立之年，回眸过去二十余年的
求学生涯，韶光流转，似是经历了沧海桑田。曾经年少懵懂和稚嫩的我经过这些年间知识的洗
礼已然走向了明理和成熟的人生道路，挥斥方遒时亦多了几分淡定和从容。驻足摊开手掌，蓦
然间才发现，不知从何时起掌纹变的繁杂了，或许这就是在汲取知识财富的过程中留下的一串
串印记。攻博的路，多少浸透着一些辛酸和苦涩，却也快乐常伴。在那些激情燃烧、烙印着科
研脚印的岁月里，苦恼、迷茫和彷徨曾经一度困扰着我；挑战、超越和挫折也曾不断激励着我。
这一路走来，梦想和信念始终不曾放弃！困难和挫折面前因为心存梦想和信念，执著的坚持与
不懈的努力方能始终伴我于左右。回首攻博这几年来的点点滴滴，有太多的感动，更有太多需
要感谢的人。感谢在这段岁月里给予我鞭策、锤炼、支持和帮助的老师、同学和亲友！

如果说鲜花感恩雨露，是因为雨露滋润它成长；如果说苍鹰感恩天空，是因为天空让它飞
翔；如果说高山感恩大地，是因为大地让它高耸……在我心中，首先要感恩的是接下来的两位
恩师。
“做学问首先要学会做人。从培养人才的角度来讲，更重要的是育人，然后才是做学问。
个人要首先愿意帮助别人，具有奉献意识，别人才能愿意帮助他……”这是以严谨务实为做科
研的禀性、将学以致用为自身奉行的目标的——我的博士生导师廖文和教授在培养学生的过程
中传递的良言箴语。作为一个导师，廖老师能够以身作则的按自己育人的人生信条来有形或无
形引导学生，作为学生，夫复何求！仍记得初次与廖老师见面、交谈，言语中让学生感受到的
是廖老师眼界的高度、视野的宽度以及国际化的学术思维。仰之弥高，钻之弥坚——交谈次数
愈多，这种心理写照更为明显！
随和、极有耐性、工作严谨认真、提倡开放的培养方式和宽松的科研环境、时常鼓励学生
在科研的过程中充分挖掘新的研究方向……这是在攻博路上与我们几乎朝夕相处的博士生导师
郭宇教授所具有的性格特点。
“不希望你们给我什么回报，只希望将来某一天听到你们成就了一
番不错的事业、取得了不错的成就，那我就很高兴了”“生活得不会太累，每一位过得还都不
错”……这是郭老师常与我们说的，为人师者，具大善大爱之心，其情怀似如水，学生的心灵
之舟怎能不荡起欢快的双桨，怎能不激起感情的浪花，怎能不扬起奋进的风帆！
教诲如春风，师恩似海深。
滴滴汗水诚滋桃李芳天下，点点心血勤育英才泽九州！
衷心祝愿廖老师和郭老师身体健康，工作顺利，全家幸福！

128
 南京航空航天大学博士学位论文

感谢 B407/408 这个温馨和睦的大集体。还记得第一次进教研室的时候，博士谢欣平师兄给
我介绍几个项目的基本情况，为人平和、专业知识丰富是在与谢师兄交谈后留下的深刻映像：
不管是项目材料撰写上需要注意的事项，还是教研室管理上的工作交接，都渗透着谢师兄的诸
多帮助和建议；还记得和张红蕾博士晚上写材料至凌晨 2 点后打着哈欠拖着疲惫的身躯走在回
宿舍的路上，困意十足的时候还不忘来一句“这校园夜色还挺美的，对不？”然后我们就在路
灯下“咯咯”相视一笑；还记得和查珊珊、黄少华、胡勇金、方伟光、汤鹏洲 5 位博士常于吃
饭间、散步间、焦头烂额间讨论科研素养、论文和项目申报书的写作技巧与方法，略带枯燥的
话题因为有了时不时拿彼此来开刷一番而不再显得乏味；还记得和鞠传海、高扬、吴保胜、宋
倩、杨辰、张昊鹏、刘道元等几位硕士就我们这个小组承担的项目进行方案的论证、探索研究
的方法和提炼出科学问题的讨论场景，我们有过问题没有得到解决时的苦恼，有过难点得到突
破时的欣喜，我们从任务的下达到最终圆满地完成，因为有了你们的贡献和协作，我在做报告
时才那么地有底气；还记得和硕士李思国、谢飞、黄潇、陆鹏、蔡浩舒、吴旗、潘志豪、章诗
晨、刘江伟、王益聪、杨康康、葛妍娇、张蓉，已经毕业了的硕士段胜文、陆坤、魏方剑、年
丽云、袁柳阴、姜佳俊、房文林、闫振强、张小瑞、陈祥、崔恒荣、蒋磊，以及前面提到的各
位博士和硕士，我们曾多次共同开会交流、沟通，于思想的碰撞中获取突破难题的方法，于争
执和欢笑中分享知识的盛宴！我们曾一起户外活动，攀登素有“金陵毓秀”美誉之称的紫金山，
呼吸大自然的新鲜空气，让紧绷的大脑来一个尽情地松弛；我们也跋涉被誉为“第一金陵明秀
山”的栖霞山，观赏那深秋的红叶，让久注视着论文的双眸来一次绚丽地冲刷；我们也在新年
元旦开 Party，在香槟的碰杯中总结过去的一年，展望新的一年……B407/408 的各位兄弟姐妹，
因为有了你们，科研生活才有了持久的活力；因为有了你们，攻博之路才那么地多姿多彩！感
谢遇到你们中的每一位！

感谢亲爱的母校南京航空航天大学，是您为我提供了又一个获取知识佳肴和精神食粮的温
馨家园，让我能够继续沐浴在知识的甘露下、遨游于学术的海洋中。高颜值、实惠与担当兼备
的南航食堂让我依依不舍；藏书丰富、便捷与亲和并存的南航图书馆让我流连忘返；源源不断、
丰富多彩的学术讲座让我领略了大师们的学术风范。仍记得，攻博的日日夜夜行走在宿舍和教
研室间那片御园的小道上，从肩膀上滑过的是校园春夏秋冬四季的寸寸光阴。晚饭后回教研室
前的片刻，安坐于御园水池旁的木制靠椅上，展开双臂用心感受母校春天的春意盎然，夏天的
热烈激促，秋天的桂花飘香，冬天的朔风解意。学子就这样常在母校的怀抱中品味着求学的辛
酸苦辣和生活的丝丝乐趣……记不清曾经有多少次，看文献、写论文累了的时候，就下楼独自
一人绕着旁边逸夫楼慢步走上几圈，疏松一下筋骨，放松一下心情，捋顺一下思路，独享一份

129
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

静谧。待乏意褪去，思路明晰，再登楼入室，键盘敲击声再次“嗒嗒”地响起，思想的骏马再
次驰骋于算法的草原上！

感谢江苏省数字化设计制造工程技术研究中心这个平台。感谢中心的田威教授、沈建新教
授、杨文安讲师、闫崇京讲师。感谢南京电子技术研究所信息中心的副主任王晓飞博士和储晓
彬工程师，他们为我去所内现场参观和了解提供了诸多帮助，撰写论文过程中的部分灵感得益
于现场参观的感性认识。

感谢机电学院的程筱胜教授、刘长毅教授、陈柏教授在我开题过程中给予的建议和热情指
导；感谢刘桂琪老师在文件材料提交上的诸多帮助。

感谢我的研究生同学杨铭铭博士。赴法国参加国际学术会议，因为有了杨铭铭博士的诸多
帮助，行程才得以顺利完成，才能带着交流的果实毫发无损回到亲爱的祖国。感谢舍友夏建生
博士在入学伊始对我的关照。感谢班长陈禹至博士在学院的各种材料提交上提供的帮助。感谢
涂俊超博士时常邀我打球运动，健康的身体是钻研学术的基本保障。感谢学校经济与管理学院
的菅利荣教授介绍的刘勇博士为我极其耐心地解答了论文中的一个算法问题，使得论文得以顺
利发表。

感谢我的父母。不管是在学习上还是在生活上、经济上，你们都是我坚强的后盾，你们永
远坚定地站在我的身后，对我给予支持和勉励，无私地奉献着你们的爱与宽容！
感谢所有关心和帮助过我的老师、同学和亲戚朋友，你们的支持和理解是我成长的动力。

最后还要感谢在百忙之中评阅论文和参加答辩的各位专家！

王发麟
2018 年 2 月 1 日于南京航空航天大学

130
 南京航空航天大学博士学位论文

附录

附录 1 攻读博士学位期间发表（录用）论文情况

[1] 王发麟，廖文和，郭宇，等. 基于多尺度混沌变异粒子群算法的三维空间线缆敷设技术[J].

机械工程学报，2017，53(09): 144-156.（EI: 20173003971084，重要核心）
[2] 王发麟，廖文和，郭宇，等. 基于精确 Cosserat 模型的柔性线缆物理特性建模与变形仿真
技术[J]. 计算机辅助设计与图形学学报，2017，29(07): 1343-1355. （EI: 20174304289334）
[3] 王发麟，廖文和，郭宇，等. 复杂机电产品中线缆敷设质量控制及模糊综合评判[J]. 计算
机集成制造系统，2017，23(3): 515-524. （EI: 20172203715721）
[4] 王发麟，廖文和，郭宇，等. 线缆虚拟装配关键技术研究现状及其发展[J]. 中国机械工程，
2016，27（6）：839-851.（重要核心）
[5] 王发麟，廖文和，郭宇，等. 复杂机电产品中线缆敷设质量评估的变精度粗糙集决策方法
[J]. 中国机械工程，2015，26（15）
：2062-2069. （重要核心）
[6] 王发麟，廖文和，郭宇，等. 复杂机电产品线缆信息本体表达与存储分析[J]. 图学学报，
2015，36（3）：376-383.（核心）
[7] 王发麟，郭宇，查珊珊. 复杂机电产品线缆虚实融合装配体系构建及其关键技术[J]. 图学
学报，2018，39（1）
：75-84.（核心）
[8] 王发麟，廖文和，郭宇，等. 基于本体和粗糙集的协同产品设计知识约简[J]. 计算机工程
与应用，2016，52（14）
：72-77. （核心）
[9] 王发麟，郭宇，廖文和，等. 基于距离场和扫掠剪除算法的线缆碰撞检测技术[J]. 计算机
工程与应用，2017，53（10）: 27-34. （核心）
[10] 鞠传海，郭宇，王发麟，等. 基于离散点距离的三维线缆干涉检测算法研究[J]. 南京航空
航天大学学报，2016，48（6）
：856-863. （核心）
[11] 方伟光，郭宇，廖文和，王发麟. 基于本体的复杂产品设计知识表示和标注方法[J]. 计算
机集成制造系统，2016，22（9）
：2063-2071. （EI: 20164903093071）
[12] Falin Wang, Yu Guo, Wenhe Liao, et al. Knowledge Push Technology for Complex
Mechatronic Products Design Based on Ontology and Variable Precision Rough Set [J].
Applied Mechanics and Materials, 2015, 799/800: 1107-1112.
[13] Wang Falin, Liao Wenhe, Guo Yu, et al. Research on Cable Harness Information Integrated
Model Based on Ontology for Complex Mechatronic Products. The 27th Chinese Control and
Decision Conference (2015 CCDC), (EI: 20154401482119).

131
 复杂机电产品线缆敷设若干关键技术研究

[14] Falin Wang, Wenhe Liao, Yu Guo, et al. Reduction and Push Technology of Cable Harness
Information for Complex Mechatronic Products Based on Variable Precision Rough Sets. The
5th International Conference on Simulation and Modeling Methodologies, Technologies and
Applications (SIMULTECH 2015), (EI: 20161202130798).

132
 南京航空航天大学博士学位论文

附录 2 攻读博士学位期间申请专利及软件著作权情况

[1] 郭宇，鞠传海，王发麟，等. 一种基于几何特征的线缆干涉检测方法[P]. 发明专利，申请

号/专利号：201510188735.6. 公开号：104809280A.
[2] 郭宇，王发麟，廖文和，等. 一种考虑重力约束规则的柔性线缆路径智能规划方法[P]. 发
明专利，申请号/专利号：201710165179.X
[3] 郭宇，王发麟，吴保胜，等. 复杂机电产品柔性线缆三维布线设计系统 V1.0[简称：三维布
线设计系统]. 中国，软件著作权，登记号：2016SR211630.

附录 3 攻读博士学位期间参加科研项目情况

[1] 江苏省研究生培养创新工程资助项目“面向复杂机电产品的线缆虚拟布线及运动学仿真
研究”
（项目编号：KYLX_0311）
，项目负责人
[2] “十二五”国防基础科研重大项目“基于虚拟样机的雷达设计制造一体化技术”
（参与项
目的详细设计、实施方案撰写、系统的线缆布局规划、线缆建模与线缆干涉的软件平台
开发）
[3] “十二五”国防基础科研重点项目“复杂武器装备制造过程建模、仿真与优化技术”
（参
与生产系统的评价指标提取和仿真线建模）

附录 4 攻读博士学位期间参加学术和社会活动情况

[1] 2015 年 5 月 16-17 日，参加在韩国召开的“ 第 4 届机械设计与制造工程”国际会议

[2] 2015 年 5 月 23 日-25 日，参加在青岛召开的“第 27 届中国控制与决策”国际会议
[3] 2015 年 7 月 21 日-23 日，参加在法国召开的“ 第 5 届仿真与建模方法、技术及应用”国
际会议

133