Cursul 6

Ecuaţii diferenţiale liniare pe Rn

În continuare vom nota cu Mn (R) mulţimea matricilor pătratice de di-

mensiune n peste R. Reamintim că pe spaţiul Mn (R) se defineşte norma
,,operatorială”
||A|| = sup{||Ax||; x ∈ Rn , ||x|| ≤ 1}, A ∈ Mn (R).

Definiţie. Dacă A(.) : I ⊂ R → Mn (R) este o funcţie definită pe

intervalul real I, spunem că A(.) defineşte ecuaţia diferenţială liniară pe Rn .
dx
= A(t)x (1)
dt
Dacă elementele matricii A(t) sunt A(t) = (aij (t))i,j=1,n , t ∈ I atunci
ecuaţia (1) poate fi rescrisă sub forma
n
dxi X
= aij (t)xj , i = 1, n (2)
dt j=1

care poartă denumirea de sistem de ecuaţii diferenţiale liniare de dimensiune

n.
Atunci când funcţia A(.) este continuă, ecuaţia (1) admite existenţa şi
unicitatea globală a soluţiilor.

Teorema 1. (E.U.G.) Fie A(.) : I ⊂ R → Mn (R) continuă care

defineşte ecuaţia (1). Atunci ∀(t0 , x0 ) ∈ I × Rn ∃!ϕt0 ,x0 (.) : I → Rn soluţie
a ecuaţiei (1) care satisface condiţia iniţială ϕt0 ,x0 (t0 ) = x0 .

Demonstraţie. Fie f (., .) : I × Rn → Rn definită prin f (t, x) = A(t)x.

Este evident faptul că f (., .) este continuă, local lipschitziană ı̂n raport cu
al doilea argument (fiind liniară ı̂n al doilea argument) şi f (., .) are propri-
etatea de creştere liniară (||f (t, x)|| = ||A(t)x|| ≤ ||A(t)||.||x||), deci are şi
proprietatea disipativitate bilaterală.
 Aşadar, din Teorema Cauchy Lipschitz are E.U.L., deci şi U.G. Din Teo-
rema privind existenţă globală are şi E.G.. 2

Pe baza Teoremei 1 vom nota mulţimea soluţiilor ecuaţiei (1) cu

SA(.) = {ϕ(.) : I → Rn ; ϕ(.) soluţie a ecuaţiei (1)}

Corolar (Soluţia banală). Fie A(.) : I ⊂ R → Mn (R) continuă care

defineşte ecuaţia (1). Dacă ϕ(.) ∈ SA(.) , atunci ϕ(t) ≡ 0 dacă şi numai dacă
∃t0 ∈ I astfel ı̂ncât ϕ(t0 ) = 0.

Demonstraţie. Fie ϕ(.) ∈ SA(.) astfel ı̂ncât ∃t0 ∈ I cu ϕ(t0 ) = 0. Fie

ψ(.) : I → Rn definită prin ψ(t) ≡ 0. Cum ψ(.) este soluţie a ecuaţiei (1)
care evident satisface ψ(t0 ) = 0, din Teorema 1 deducem că ϕ(t) ≡ ψ(t) ≡ 0.
Reciproca este evidentă. 2

Mulţimea soluţiilor unei ecuaţii liniare pe Rn este un spaţiu vectorial de

dimensiune n.

Teorema 2 (Spaţiul soluţiilor). Fie A(.) : I ⊂ R → Mn (R) continuă

care defineşte ecuaţia (1). Atunci SA(.) este un subspaţiu vectorial de dimen-
siune n al spaţiului vectorial al funcţiilor de clasă C 1 definite pe I cu valori
ı̂n Rn , C 1 (I, Rn ).

Demonstraţie. Demonstrarea faptului că SA(.) ⊂ C 1 (I, Rn ) este un sub-

spaţiu vectorial este un simplu exerciţiu.
Arătăm ı̂n continuare că dimSA(.) = n.
Fie t0 ∈ I arbitrar şi Et0 (.) : SA(.) → Rn , aplicaţia de evaluare, definită
prin
Et0 (ϕ(.)) = ϕ(t0 ).
Evident Et0 (.) este liniară. Vom arăta că este şi bijectivă. Fie ϕ1 , ϕ2 ∈
SA(.) astfel ı̂ncât Et0 (ϕ1 ) = Et0 (ϕ2 ). Prin urmare, ϕ1 (t0 ) = ϕ2 (t0 ) şi ı̂n baza
unicităţi globale (Teorema 1) decucem ϕ1 = ϕ2 , adică Et0 este injectivă. Pe
de alta parte, ∀ξ ∈ Rn ∃!ϕt0 ,ξ (.) : I → Rn soluţie cu ϕt0 ,ξ (t0 ) = ξ (tot ı̂n
baza Teoremei 1) şi deci Et0 (ϕt0 ,ξ ) = ϕt0 ,ξ (t0 ) = ξ, deci Et0 este şi surjectivă.
Aşadar, Et0 (.) este un izomorfism şi teorema este demonstrată. 2
 Observaţie. Cum SA(.) ⊂ C 1 (I, Rn ) este un subspaţiu vectorial de
dimensiune n, există {ϕ1 (.), ..., ϕn (.)} ⊂ SA(.) o bază. Mulţimea acestor
funcţii {ϕ1 (.), ..., ϕn (.)} poartă denumirea de sistem fundamental de soluţii
pentru ecuaţia (1). Cum orice element din SA(.) se exprimă ı̂n mod unic ca o
combinaţie liniară de elementele bazei, ı̂nseamnă că dacă ϕ(.) ∈ SA(.) , atunci
există constantele c1 , ..., cn ∈ R unic determinate, astfel ı̂ncât
n
X
ϕ(t) = ci ϕi (t), t ∈ I. (3)
i=1

În terminologia clasică a ecuaţiilor diferenţiale relaţia (3) poartă denu-

mirea de soluţie generală a ecuaţiei (1).

Definiţie. Dacă {ϕ1 (.), ..., ϕm (.)} ⊂ SA(.) şi definim

X(t) = col[ϕ1 (t), ..., ϕm (t)], t ∈ I (i.e., matricea ale cărei coloane sunt
ϕ1 (t), ..., ϕm (t)), X(.) se numeşte matrice de soluţii ale ecuaţiei (1).
Dacă {ϕ1 (.), ..., ϕn (.)} ⊂ SA(.) este un sistem fundamental de soluţii
atunci X(t) = col[ϕ1 (t), ..., ϕn (t)] se numeşte matrice fundamentală de soluţii.

Observaţie. Dacă X(t) = col[ϕ1 (t), ..., ϕm (t)] cu ϕi (.) ∈ SA(.) , i = 1, m,

din faptul că fiecare coloană a matricii X(.) este soluţie a ecuaţiei (1) rezultă
că X(.) este soluţie pentru ecuaţia matriceală

X 0 (t) = A(t)X(t), t ∈ I. (4)

În general, dacă X(.) : I → Mn,m (R) este derivabilă şi verifică (4) atunci
X(.) se numeşte soluţie matriceală a ecuaţiei (1).

Observaţie. Dacă X(t) = col[ϕ1 (t), ..., ϕn (t)] este o matrice funda-
mentală de soluţii atunci soluţia generală (3) poate fi rescrisă sub formă:
ϕ(.) ∈ SA(.) dacă şi numai dacă există c ∈ Rn (vector coloană) de compo-
nente c1 , ..., cn ∈ R astfel ı̂ncât

ϕ(t) = X(t)c, t ∈ I. (5)

Trebuie remarcat faptul că pentru elementele din SA(.) există criterii de
independenţă liniară mai tari decât liniar independenţa din C 1 (I, Rn ). Acest
lucru se poate observa ı̂n următorul rezultat.
 Propoziţie (Soluţii liniar independente). Fie {ϕ1 (.), ..., ϕm (.)} ⊂
SA(.) . Atunci următoarele afirmaţii sunt echivalente:
a) {ϕ1 (.), ..., ϕm (.)} ⊂ SA(.) sunt liniar independente.
b) {ϕ1 (t), ..., ϕm (t)} ⊂ Rn sunt vectori liniari independenţi ∀t ∈ I.
c) ∃t0 ∈ I astfel ı̂ncât {ϕ1 (t0 ), ..., ϕm (t0 )} ⊂ Rn sunt vectori liniari
independenţi.

Demonstraţie. a) ⇒ b) rezultă imediat din faptul că funcţia Et (definită

ı̂n demonstraţia Teoremei 2) este izomorfism liniar (care păstrează liniar
independenţa); b) ⇒ c) este evident; c) ⇒ a) rezultă, la fel, din faptul
că funcţia Et0 este izomorfism liniar. 2

Definiţie. Fie ϕ1 (.), ..., ϕn (.) ⊂ SA(.) . Se numeşte wronskianul soluţiilor

ϕ1 (.), ..., ϕn (.), funcţia Wϕ1 ,...,ϕn (.) : I → R definită prin
Wϕ1 ,...,ϕn (t) := det[col(ϕ1 (t), ..., ϕn (t))], t ∈ I.
Următoarea teoremă, cunoscută sub denumirea de teorema lui Liouville,
este un rezultat important ı̂n teoria ecuaţiilor diferenţiale liniare.

Teoremă (Liouville). Dacă ϕ1 (.), ..., ϕn (.) ⊂ SA(.) , atunci wronskianul

acestor soluţii verifică relaţia
Rt
T r(A(s))ds
Wϕ1 ,...,ϕn (t) = Wϕ1 ,...,ϕn (t0 )e t0
∀t, t0 ∈ I (6)
(unde, dacă A = (aij )i,j=1,n ∈ Mn (R), urma sa este definită prin T r(A) =
Pn
i=1 aii ).

Demonstraţie. Având ı̂n vedere Propoziţia privind structura soluţiilor

unei ecuaţii liniare scalare, afirmaţia (6) este echivalentă cu faptul că funcţia
Wϕ1 ,...,ϕn (.) este soluţie a ecuaţiei liniare
dy
= T r(A(t))y (7)
dt
Din ipoteză ştim că ϕi (.) = (ϕji (.))j=1,n , i = 1, n sunt soluţii ale ecuaţiei
(1) ceea ce poate fi scris sub forma
n
(ϕji (t))0 = ajk (t)ϕki (t) i, j = 1, n, t ∈ I.
X
(8)
k=1
 Din definiţia unui determinant avem, pentru t ∈ I,

Wϕ1 ,...,ϕn (t) = det(ϕji (t)) = sgn(σ)ϕ1σ(1) (t)...ϕnσ(n) (t)

X
(9)
σ∈Σn

unde Σn este grupul permutărilor mulţimii {1, 2, ..., n}, iar sgn(σ) este semnul
permutării σn . Din (9) rezultă, evident, că Wϕ1 ,...,ϕn (.) este derivabilă, iar
derivata sa este (folosind (8))

Wϕ0 1 ,...,ϕn (t) =

n
ϕ1σ(1) (t)...ϕj−1 j 0 j+1 n
X X
sgn(σ) σ(j−1) (t)(ϕσ(j) (t)) ϕσ(j+1) (t)...ϕσ(n) (t)
σ∈Σn j=1
n
sgn(σ)ϕ1σ(1) (t)...ϕj−1 k j+1 n
X X
= ajk (t) σ(j−1) (t)ϕσ(j) (t)ϕσ(j+1) (t)...ϕσ(n) (t).
j,k=1 σ∈Σn

Cum

sgn(σ)ϕ1σ(1) (t)...ϕj−1 k j+1 n

X
∆jk (t) = σ(j−1) (t))ϕσ(j) (t)ϕσ(j+1) (t)...ϕσ(n) (t).
σ∈Σn

este determinantul unei matrici cu două linii identice dacă j 6= k şi deci este
0, şi coincide cu Wϕ1 ,...,ϕn (t) dacă j = k vom avea că
n
Wϕ0 1 ,...,ϕn (t)
X
=( akk (t))Wϕ1 ,...,ϕn (t),
k=1

adică Wϕ1 ,...,ϕn (.) este soluţia ecuaţiei liniare scalare (7) şi teorema este demon-
strată. 2

Observaţie. Fie t0 ∈ I, x0 ∈ Rn şi X(.) o matrice fundamentală de

soluţii pentru ecuaţia (1). Atunci unica soluţie a problemei Cauchy
dx
= A(t)x, x(t0 ) = x0
dt
este dată de ϕt0 ,x0 (t) = X(t)(X(t0 ))−1 x0 , t ∈ I.
Într-adevăr ştim că ϕt0 ,x0 (t) = X(t)c, t ∈ I, unde c ∈ Rn . Din condiţia
ϕt0 ,x0 (t0 ) = x0 deducem că X(t0 )c = x0 . Cum X(t0 ) este inversabilă deducem
c = (X(t0 ))−1 x0 .
 Propoziţie. Fie X(.) o matrice fundamentală de soluţii pentru ecuaţia
(1). Atunci funcţia R(., .) : I × I → Mn (R) definită prin

R(t, s) = X(t)(X(s))−1 , t, s ∈ I

nu depinde de alegerea matricii fundamentale de soluţii X(.).

În plus, pentru orice s ∈ I, R(., s) verifică

∂R
(t, s) = A(t)R(t, s), R(s, s) = In ∀t ∈ I (10)
∂t
unde In este matricea unitate de ordin n.

Demonstraţie. Faptul că R(., s) verifică (10) rezultă din Observaţia an-
terioară cu t0 = s şi luând succesiv x10 = e1 , ..., xn0 = en cu {e1 , ..., en } baza
canonică ı̂n Rn . Din unicitatea soluţiei problemei Cauchy (10) rezultă că
R(., .) nu depinde de matricea fundamentală de soluţii X(.). 2

Definiţie. Funcţia R(., .) definită ı̂n Propoziţia precedentă se numeşte

rezolvanta ecuaţiei (1). O altă denumire a lui R(., .) este aceea de operator
de evoluţie generat de A(.).

Observaţie. Notăm faptul că R(., .) are următoarele proprietăţi

R(s, s) = In ∀s ∈ I,

R(t, s)R(s, τ ) = R(t, τ ) ∀t, s, τ ∈ I.

Observaţia. Soluţia unică a problemei Cauchy asociată unei ecuaţii

diferenţiale liniare pe Rn poate fi rescrisă folosind rezolvanta R(., .). Mai
exact, ∀t0 , x0 ∈ Rn unica soluţie a problemei Cauchy
dx
= A(t)x, x(t0 ) = x0
dt
este dată de ϕt0 ,x0 (t) = R(t, t0 )x0 .