DOT 

and CROSS PRODUCTS
    Vectors, whether in  ­space or  ­space, can be added, subtracted, scaled, and multiplied. There are two different
products, one producing a scalar, the other a vector. Both, however, have important applications to physics and
engineering as well as to mathematics. They incorporate geometry, area and volume into vectors as we shall see.

    The angle between vectors   and   is the angle   shown in the figure to the right

by first arranging the vectors so that they have the same tail. Notice that there are
really two choices of  , one smaller than  , the other larger than   (unless both
equal  ). By convention the smaller one is always chosen, so that  .

    It's important to note that the angle between any two of the unit coordinate
vectors  ,  , and   is   because they are mutually perpendicular.

   Definition: the Dot Product,  , quite frequently called the Inner
Product, of vectors   and   is the scalar value defined by

where   is the angle between   and  .

    Since  , vectors   are perpendicular when   and 

.

   A number of properties follow immediately from this definition using the perpendicular vectors  :  

Properties:

1. 

2. 

3. 

   These properties provide a convenient algebraic way of computing the dot product of vectors

   For by expanding using also Properties 1, 2, and 3, we get
    Example 1: determine the dot product of the vectors is given by

    Solution: the dot product,  , of vectors Thus

   Example 2: determine the dot product of the coordinate­free form by
vectors   when

where   is the angle between  . When  ,

and the angle between   is  . therefore,

Solution: the dot product is defined in

   PROJECTIONS, COMPONENTS:   the geometric definition of dot product helps us express the projection of one vector
onto another as well as the component of one vector in the direction of another. But let's approach the concept from a
different direction: given vectors   and scalars  , we know how to form the linear combination   to
create a new vector  . Suppose instead that we start with vectors  , and a vector  . Then we can try to determine
scalars   so that

In mathematical terms, this provides a representation of   in terms of  . It is an extremely important idea that occurs

everywhere one tries to model a theoretical or practical situation ­ you did it already with Taylor series, for instance,
taking for   the monomials   and   a function  . The term   can be thought of as the projection of
 on  . But for simplicity, let's start with just two vectors   and   shown below in dark blue and light blue respectively.  

  On the other hand, when we denote by   the unit vector in
the direction of  , then by right triangle trig in the graphic to the right
the dashed red vector has

 assuming  , and it points in the direction of  . Thus the

    This red vector is called the projection of   on  , written

and the scalar

is called the component of   in the direction of  .

   Example 3: the box shown in  
    Solution: as the unit cube has side­length  ,

So when

and

the projection of   on   is the vector

is the unit cube having one corner at the origin 
and the coordinate planes for three of its faces.

Determine the projection of   onto  .

  You'll meet these ideas again in wave motion when you learn about Fourier coefficients and Fourier series, for instance;
trig functions, interpreted as harmonics, then play the role of the unit coordinate vectors. In fact, a Taylor Series can be
thought of as an infinite­dimensional version where the coefficient   is the 'component' of a 'vector'   in the
direction of the basis function  .

   Important Special cases: since the vectors   and   all have unit length, a vector   can be written as

On the hand, components of force vectors like gravity or velocity will be important in this and many other courses.

   CROSS PRODUCT: now we want 'multiplication' of vectors to produce a vector,  , not a scalar. Such a vector
product occurs many times in geometry as well as in engineering and physics. Recall that the determinant of a 

matrix is defined by   and that of a   matrix by

the entries being labeled simply to emphasize how they get combined and multiplied.
    Because a vector has direction, a convention has to be adopted
when defining the 'vector' product of two vectors. If  ,   are vectors
arranged so that they have the same tail, then vectors   are
said to form a right­handed system when   is perpendicular to the
plane containing  ,   and points in the direction shown to the right.

    Since there could be two directions for   to point and still be
perpendicular to the plane containing   and  , the right hand
convention amounts to specifying which direction we'll choose. Notice
that   is a right­handed system. More generally, we ask:

Question: for a right­handed system  ,   Answer: switching   reverses the direction of  , so  

   (i)   is   a right­handed system?     (i)   NO,   is not right­handed  
   (ii)   is   a right­handed system?    (ii)   YES,   is right­handed. 

    Definition: the Cross Product,  , of vectors   and   is the vector defined by

where   is the angle between   and  , and   is the unit vector such that   forms a

right­handed system.

    Since  , vectors   are parallel when   and  .

   A number of properties follow immediately from this definition and the fact that   is a right­handed system:

Properties:

1. 

2. 

3. 

  COMPUTING CROSS PRODUCTS: the previous properties provide a good algebraic way of computing the cross product
of

  For by Properties 1, 2, and 3,

so by properties of determinants,

  Example 4: determine all unit vectors   orthogonal to Now

Solution: the non­zero vectors orthogonal to   are
all of the form

So
with   a scalar. This means the only unit vectors
orthogonal to   are

Thus the unit vectors orthogonal to   are
    SCALAR TRIPLE PRODUCT:    the dot and cross products of vectors can be combined and written as a 
determinant:

called the Scalar triple product. To illustrate how the cross and scalar triple product get used note:

  Geometric Application 1: when vectors  ,   are adjacent sides of
the parallelogram shown to right, then the height of the parallelogram
is  , so its

Thus the length of   is the area of the parallelogram whose sides
are   and  .

  Geometric Application 2: the vectors  ,   and   shown respectively

in blue, red and green to the right form adjacent edges of a
parallelepiped. But by Geometric Application 1, the base has area 
, while its

Thus the parallelepiped has

  Mechanics Application 1: when we push down on a bike pedal we exert a force,
a vector, on the bike pedal. The objective is to turn the chain wheel. In the figure to
the right only the component   of   will have any effect. Thus Torque as
defined by the cross product

is a measure of the turning force exerted as the cyclist pushes on the pedal.

    We shall meet many such applications on a number of occasions. For instance, two useful properties of the scalar triple
product follow immediately from its interpretation as the volume of a parallelepiped:

because in both cases the parallelepiped collapses to a parallelogram, and so has zero volume. But what might we say
about the triple vector product   Let's leave this as the first of a set of
    CHALLENGE PROBLEMS:   when   are arbitrary vectors in  ,

  Problem 1: establish the identity        Problem 2: establish and interpret the identity

    For the triangle   shown to the right:

  Problem 3: establish and interpret the identity

  Problem 4: describe in vector terms the foot of the
perpendicular from   onto side  .