0.1𝑥 ′′ + 0.

5𝑥 ′ + 𝑘𝑥 = 10
Aplicando Laplace
10
0.1(𝑠2 𝐿(𝑥) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥 ′ (0)) + 0.5(𝑠𝐿(𝑥) − 𝑠(0)) + 𝑘𝑥(𝑠) =
𝑠
Sistema LTI x’(0)=0; x(0)=0
10
0.1𝑠2 𝑥(𝑠) + 0.5𝑠𝑥(𝑠) + 𝑘𝑥(𝑠) =
𝑠
10
𝑥(𝑠)(0.1𝑠2 + 0.5𝑠 + 𝑘) =
𝑠
10
𝑥(𝑠) =
𝑠(0.1𝑠2 + 0.5𝑠 + 𝑘)
10
𝑥(𝑠) =
𝑠(0.1𝑠2 + 0.5𝑠 + 1)

Lazo cerrado
10
𝑥(𝑠) =
(0.1𝑠 3 + 0.5𝑠2 + 𝑠 + 10)
Para discretizar aplico tustin
T=0.1 ya que tiene valores enteros y no es un sistema muy rápido
10
𝑥(𝑠) =
2 (𝑍 − 1) 3 2 (𝑍 − 1) 2 2 (𝑍 − 1)
(0.1( ) + 0.5( ) + + 10)
𝑇 𝑍+1 𝑇 𝑍+1 𝑇 𝑍+1
10
𝑥(𝑠) =
2 (𝑍 − 1) 3 2 (𝑍 − 1) 2 2 (𝑍 − 1)
(0.1( ) + 0.5( ) + + 10)
0.1 𝑍 + 1 0.1 𝑍 + 1 0.1 𝑍 + 1
(𝑍 − 1)3 (𝑍 − 1)2 (𝑍 − 1)
800( 3 ) + 200( 2 ) + 20 + 10
(𝑍 + 1) (𝑍 + 1) 𝑍+1

800(𝑍 − 1)3 + 200(𝑍 − 1)2 (𝑍 + 1) + 20(𝑍 − 1)(𝑍 + 1)2 + 10(𝑍 + 1)3

(𝑍 + 1)3

800(𝑍 3 − 3𝑍 2 + 3𝑍 − 1) + 200(𝑍 2 − 1)(𝑍 − 1) + 20(𝑍 2 − 1)(𝑍 + 1) + 10(𝑍 3 + 3𝑍 2 + 3𝑍 + 1)

(𝑍 + 1)3

800(𝑍 3 − 3𝑍 2 + 3𝑍 − 1) + 200(𝑍 3 − 𝑍 2 − 𝑍 + 1) + 20(𝑍 3 + 𝑍 2 − 𝑍 − 1) + 10(𝑍 3 + 3𝑍 2 + 3𝑍 + 1)

(𝑍 + 1)3
1030𝑍 3 − 2550𝑍 2 + 2210𝑍 − 610
(𝑍 + 1)3

10(𝑍 + 1)3
𝑋(𝑍) =
1030𝑍 3 − 2550𝑍 2 + 2210𝑍 − 610
Estabilidad por rouht horwitz
𝑇
1+ 𝑊
𝑍= 2
𝑇
1− 𝑊
2
(0.1)
1+ 𝑊
𝑍= 2
(0.1)
1− 𝑊
2
2 + (0.1)
𝑊
𝑍= 2
2 − (0.1)
𝑊
2
2 + 0.1𝑊
𝑍=
2 − 0.1𝑊
10(𝑧 3 + 3𝑧 2 + 3𝑧 + 1)
𝑋(𝑍) =
1030𝑍 3 − 2550𝑍 2 + 2210𝑍 − 610
2 + 0.1𝑊 3 2 + 0.1𝑊 2 2 + 0.1𝑊
10(( ) + 3( ) +3 + 1)
𝑋(𝑍) = 2 − 0.1𝑊 2 − 0.1𝑊 2 − 0.1𝑊
2 + 0.1𝑊 3 2 + 0.1𝑊 2 2 + 0.1𝑊
1030( ) − 2550( ) + 2210 − 610
2 − 0.1𝑊 2 − 0.1𝑊 2 − 0.1𝑊
 (2 + 0.1𝑊)3 (2 + 0.1𝑊)2 2 + 0.1𝑊
10 3 +3 +3 + 1)
(2 − 0.1𝑊) (2 − 0.1𝑊)2 2 − 0.1𝑊
𝑋(𝑍) =
(2 + 0.1𝑊)3 (2 + 0.1𝑊)2 2 + 0.1𝑊
1030 3 − 2550 + 2210 − 610
(2 − 0.1𝑊) (2 − 0.1𝑊)2 2 − 0.1𝑊

𝑋(𝑍)
10(2 + 0.1𝑤)3 + 3(2 + 0.1𝑤)2 (2 − 0.1𝑤) + 3(2 + 0.1𝑤)(2 − 0.1𝑤)2 + 1(2 − 0.1𝑤)3
(2 − 0.1𝑊)3
=
1030(2 + 0.1𝑊) − 2550(2 + 0.1𝑤) (2 − 0.1𝑤) + 2210(2 + 0.1𝑤)(2 − 0.1𝑤)2 − 610(2 − 0.1𝑤)3
3 2
(2 − 0.1𝑊)3
𝑥(𝑧)
10(2 + 0.1𝑤)3 + 3(2 + 0.1𝑤)2 (2 − 0.1𝑤) + 3(2 + 0.1𝑤)(2 − 0.1𝑤)2 + 1(2 − 0.1𝑤)3
=
1030(2 + 0.1𝑊)3 − 2550(2 + 0.1𝑤)2 (2 − 0.1𝑤) + 2210(2 + 0.1𝑤)(2 − 0.1𝑤)2 − 610(2 − 0.1𝑤)3
𝑥(𝑧)
10(8 + 1.2𝑤 + 0.06𝑤 2 + 0.01𝑤 3 ) + 3(4 − 0.01𝑤 2 )(2 + 0.1𝑤) + 3(2 − 0.1𝑤)(4 − 0.01𝑤 2 ) + 1(8 − 1.2𝑤 + 0.06𝑤 2 − 0.001𝑤 3 )
=
1030(8 + 1.2𝑤 + 0.06𝑤 2 + 0.01𝑤 3 ) − 2550(4 − 0.01𝑤 2 )(2 + 0.1𝑤) + 2210(2 − 0.1𝑤)(4 − 0.01𝑤 2 ) − 610(8 − 1.2𝑤 + 0.06𝑤 2 − 0.001𝑤 3 )

𝑥(𝑧)
10(8 + 1.2𝑤 + 0.06𝑤 2 + 0.01𝑤 3 ) + 3(8 + 0.4𝑤 − 0.02𝑤 2 − 0.001𝑤 3 ) + 3(8 − 0.4𝑤 − 0.02𝑤 2 + 0.001𝑤 3 ) + 1(8 − 1.2𝑤 + 0.06𝑤 2 − 0.001𝑤 3 )
=
1030(8 + 1.2𝑤 + 0.06𝑤 2 + 0.01𝑤 3 ) − 2550(8 + 0.4𝑤 − 0.02𝑤 2 − 0.001𝑤 3 ) + 2210(8 − 0.4𝑤 − 0.02𝑤 2 + 0.001𝑤 3 ) − 610(8 − 1.2𝑤 + 0.06𝑤 2 − 0.001𝑤 3 )

0.099𝑤 3 + 0.54𝑤 2 + 10.8𝑤 + 136

𝑥(𝑧) =
15.67𝑤 3 + 32𝑤 2 + 64𝑤 + 640
𝑤3 15.57 64 0
𝑤2 32 640 0
𝑤1 -247.4
𝑤0

15.57 64
1( )
− 32 640
32
Cambio de signo en su primera fila por lo que el sistema es inestable.

Al ser un sistema inestable no podemos aplicar un controlador