Análisis de sistemas de control

Pre-Informe Lab 3.3

Yesid Almanza (201921773)1 , Juana Camacho (201911800)2 , and Erick Lozano
(201913084)3
1
Departamento de Ingeniería de Sistemas
2
Depart<amento de Ingeniería Biomédica
3
Departamento de Ingeniería Biomédica
31 de octubre de 2022

Controlador Proporcional
1
Ess = 0

Figura 1: Respuesta al escalón del controlador proporcional

3
Ess = 0
El valor de error estacionario se mantiene en 0 comparado con la práctica anterior.

1
Diseño y Análisis de Algoritmos Universidad de los Andes

Figura 2: Señal de control del controlador proporcional

Controlador PID
5
ess = 0.078

Figura 3: Respuesta al escalón del controlador PID sintonizado

2
Diseño y Análisis de Algoritmos Universidad de los Andes

7
ts = 20 s
Para este caso, se tiene que el error estacionario del controlador PD es menor que el controlador PID. Lo
que podría mostrar que este caso es mejor implementar un PD que un PID paralelo debido a su reacción
al escalón.

Figura 4: Señal de control del controlador PID sintonizado

Controlador PID con Anti-Derivative Kick y Anti-Windup

9
1. T t1 = 22.8429
2. T t2 = 901.1000
3. T t3 = 0.9011

4. kp = 0.9011
5. ki = 0.001
6. kd = -0.5218
7. ti = 901.1000

8. td = 0.5791

3
Diseño y Análisis de Algoritmos Universidad de los Andes

10
Las modificaciones hechas al diagrama fueron las siguientes:

Images/simu.png

Figura 5: Diagrama de bloques en simulink del PID modificado

Por un lado, se agregó una retroalimentación al termino integrador para poder tener en cuenta el error
perdido al limitar la salida del controlador, esto se hace para implementar el Anti-windup. Por otro
lado, se cambió la señal de entrada del termino derivativo del error a la señal de retroalimentación para
implementar el Anti-Derivative Kick.

11
Las siguientes Figuras corresponden a las gráficas resultantes de la simulación y el caso experimental:

4
Diseño y Análisis de Algoritmos Universidad de los Andes

Figura 6: Respuesta al escalón del controlador PID con Anti-Derivative kick y Windup (señal de control
Tt1)

Figura 7: Señal de control del controlador PID con Anti-Derivative kick y Windup (señal de control
Tt1)

5
Diseño y Análisis de Algoritmos Universidad de los Andes

Figura 8: Respuesta al escalón del controlador PID con Anti-Derivative kick y Windup (señal de control
Tt2)

Figura 9: Señal de control del controlador PID con Anti-Derivative kick y Windup (señal de control
Tt2)

6
Diseño y Análisis de Algoritmos Universidad de los Andes

Figura 10: Respuesta al escalón del controlador PID con Anti-Derivative kick y Windup (señal de control
Tt3)

Figura 11: Señal de control del controlador PID con Anti-Derivative kick y Windup (señal de control
Tt3)

12
Finalmente se muestran unas gráficas que comparan el controlador PID en paralelo respecto al modificado.
FALTAN GRAFICAS

Preguntas
¿Qué consecuencias podría traer no implementar los sistemas de corrección vistos en esta práctica?

7
Diseño y Análisis de Algoritmos Universidad de los Andes

Por un lado, los picos impulsivos generados por la reacción de diferenciación de un escalón pueden
producir daños tanto electrónicos como mecánicos, esto es lo que ocurre cuando no se implementa el
sistema Anti-Derivative Kick.
Por otro lado, cuando no se implementa el sistema Anti-windup se tendrán acumulaciones de errores que
generarán overshoots excesivos y tiempos de establecimiento de alta magnitud. Esto puede ser proble-
mático en tanto que el overshoot podría generar daños y el tiempo de establecimiento extendido podría
desperdiciar recursos computacionales o de operación.