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    @ un 9 FIME ‘SRvERSAD NTONOMADENCEYOOEDN, TACUETAD O8 NCA GEREN MCRAE Y ELRCTIOCA UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA CONTROL OPTIMO oO fe) PRODUCTO INTEGRADOR DE \ APRENDIZAJE ib DiA: MARTES HORA: N1-N3_ GRUPO: 002 DOCENTE: DR. MIRNA MARICELA MARTINEZ FLORES on) 2 1602934 ANAHI MONTSERRAT REYNA FERNANDEZ IEA SEMESTRE: ENERO - JUNIO 2022 FECHA DE ENTREGA: 18 DE MAYO 2022 SAN NICOLAS DE LOS GARZA, N.L. iNDICE INTRODUCCION... CONTROL OPTIMO. RESISTENCIA ELECTRICA. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA DEL CALEFACTOR MODELADO MATEMATICO DEL SISTEMA DE CALEFACTOR. PROGRAMACION SIMULINK GRAFICAS DE RESULTADOS. Epsilon =0.1. Epsilon = 1 Epsiton = 10... CONCLUSION. BIBLIOGRAFia ... INTRODUCCION La optimizacién se ha convertido en practica habitual en tas ciencias, las ingenierias y los negocios. En estadistica son comunes términos como “maxima probabilidad 0 minimos cuadrados” y en fisica se han enunciado diferentes principios Optimos en campos como la Optica 0 la mecanica clasica, etc. Muchos de los aspectos basicos de la optimizacién se desarroliaron en los siglos XVIII y XIX con los trabajos de Lagrange o Euler. La materia objeto de nuestro estudio en un contexto general, se puede decir que la teoria del control 6ptimo constituye el! resultado de una moderna evolucién del calculo de variaciones. Esta teoria se ocupa de problemas de optimizacién de los sistemas dinamicos, basindose para ello en las acciones 0 decisiones que son llevadas a cabo para guiar la conducta temporal de un sistema dinamico que esta siendo controlado, En este trabajo se pretende abordar el estudio de algunos de los elementos fundamentales del Control Optimo descritos mas adelante, y realizar una aplicaci6n practica, tomando como modelado matematico la primera parte del articulo “Aplicacién del Filtros Optimos Risk- Sensitive y Kalman-Bucy Extendido a un Sistema de Calefaccién’. Posteriormente utilizando Simulink que es un entorno de programacién visual, que funciona sobre el entorno de programacién Matlab online, se desarrolla una simulacién a través de diagramas de bloques, utiizando como valor en C=Temperatura de Set Point mi numero de lista 23 mas 0.5, teniendo una temperatura de 23.5° esto con Ia finalidad de observar el funcionamiento y reaccién del sistema, asi como la obtencién de cinco gréficas con los resultados de P, historico de control (U Control), Estado, Error y Criterio de costo-exponencial = cuadratico (J), CONTROL OPTIMO, El control optim es aplicable a sistemas estables y con cierta reserva a sistemas no estables, Es una heiramenta complementaria para resolver los problemas de optimizacién dindmica, integrando la teorla de calcule de variacion y el principio de optimalidad asociado a la ecuacion de Bellman La teorla de control optimo fue desarrollada en los afos 50's por un equipo de matematicos rusos dirigidos por Pontryagin El contro! optimo es una técnica matematica usada para resolver problemas de optimizacion en sistemas que evolucionan en el tiempo y que son susceptibles de ser influenciados por tuerzas externas, estableciendo una trayectoria Optima, es decir, la trayectoria que maximiza o minimiza el objetivo planteado, teniendo en cuenta la relacién entre la sefial de estado y la sefial de control Los controles dptimos son implementados a distintos procesos como lo son: invernaderos, conversores eléctricos, motores Pueden ser sistemas que evolucionan en el tiempo el cuerpo humano y el sistema econémico El problema de control 6ptimo se puede representar matematicamente en las siguientes partes: La descnpcion del proceso a controlar (modelo del sistema) La descripcion de las restricciones fisicas. La descripcién del objetivo buscado. La descripcién de algun criterio para describir el desemperio dptimo (i desemperio) hone Una vez que el problema ha sido resuelto el control éptimo nos dé una senda de comportamiento para las variables de control, es decir, nos indica quéacciones se deben Seguir para poder llevar a la totalidad del sistema de un estado inicial a uno final de forma ‘Optima Encontrar un principio éptimo que satisfaga las restr Maximice ciertos criterios de desempeno del controlador. Un control éptimo puede ser clasificado en estatico y dinam{co. El primero aborda el problema de controlar un sistema bajo condiciones en estado estaple (las variables no cambian en el tiempo) En este caso, la planta o sistema esta descrito por ecuaciones algebraicas. Las herramientas ublizadas son el calculo, multiplicadores de Lagrange y programacién lineal y no lineal_Y el segundo aborda el problema de controlar un sistema bajo condiciones dinamicas ((as variables del sistema cambian en el tiempo}. En este problema la planta esta descrita por ecuaciones diferenciales o en diferencias. Las técnicas utilizadas son programacién dinamica calculo variacional y el principio de Pontriagyn. Caracteristicas de un Control Optimo Considere un contro} genérico si su aplicacién sobre el sistema a controlar dara lugar a una evolucién de los estados que define una trayectoria, diremos que la trayectoria es optima si el valor del control minimiza. Deterrminar un contro! admisibie el cual cause que el sistema siga una trayectoria admisible que minimice o maximice el indice de desempenio. Trayectorla admisible Control admisible Controlador ‘optimo % Efectividad del control éptimo Modelado matematico del proceso esta bien descrito Parametrizacion y enmarcacién del proceso dinamico del > Especificacion del critenio de desempend Ventayas del Control Optimo ‘= Prove un margen de ganancia infinite + Margen de fase de por lo menos 60° El control dptimo tiene un indice de funcionamiento, juzgado por su desemperio Desventajas del control optimo * No es posible determinar con anticipacidn si un contro! Optimo existe E!LQR (Linear Quadratic Regulator) se juzga directamente por el desempenio * Puede no ser unico Caracteristicas de un Modelo Matematico Un modelado matemiatico es la descripcidn en el lenguaje matematico, de un objeto existente nun universo no matematico. También se puede definir como una expresion matematica que describe las relaciones existentes entre las magnitudes y caracteristicas del sistema, pueden Ser ecuaciones que vinculan variables matematicas representativas de las sefales y valores de magnitudes fisicas en el sistema obtenidas a partir de relaciones entre las corre; magnitudes fisicas (Martinez Flores, MM, Apuntes de Clase) El primer paso para obtener un control dptimo es realizar el modelado matemdticé del sistema Las ecuaciones diferenciales son ideales para obtener soluciones digitales y analdgicas 4% Elestado prove el estudio de como estan relacionados en el Las variables de estado nos dan invaluable informacién ted) * para la investigacion El concepto de estado cumplen las leyes fisicas RESISTENCIA ELECTRICA La resistencia eléctrica es la oposiciOn o dificultad al paso de la corriente eléctrica Cuanto mas se opone un elemento de un circuito a que pase por el la corriente, mas resistencia va a tener. La resistencia eléctrica se mide en Ohmios (A) y se representa con la letra R_ En el caso de comente continua y en ausencia de fuerza electromotriz dentro del conductor considerado, se aplica la ley de Ohm Revi Donde V la tension a la que esté sometido el cuerpo; 1 es la intensidad de la corriente que atraviesa e! cuerpo. WA = Simbolos La resistencia de un conductor depende de! material con el que esté fabricado, su tamafio y su temperatura. Al aumentar la temperatura, aumenta la resistencia, Igualmente, al bajar la temperatura, la resistencia disminuye. Las mediciones normalmente se toman de la resistencia para indicar las caracteristicas de un componente o un circuito. % Cuanto mayor sea la resistencia, menor sera el flujo de corriente. Si es anormaimente alta, una causa posible (entre muchas) podrian ser los conductores dafiados por el fuego 0 a corrosi6n. Todos los conductores emiten cierto grado de calor, por lo que el sobrecalentamiento es un problema que a menudo se asocia con la resistencia + Cuanto menor sea la resistencia, mayor sera el flujo de corriente. Causas posibles: aisladores dafiados por la humedad o un sobrecalentamiento. Tipos de Resistencias ‘Con respectos a su funcionamiento tenemos: + Resistencias fijas: Son las que presentan un valor que no podemos modificar. Resistencias variables: Son las que presentan un valor que nosotros podemos variar ‘modificando la posicion de un contacto desiizante, A este tipo de resistencias variables se le llama Potenciémetro, + Resistencias especiales: Son las que varian su valor en funcién de la estimulacion que reciben de un factor extemo (luz, temperatura, etc) Muchos componentes, tales como los elementos de calefaccién y las resistencigs-fienen un valor de resistencia fijo. Estos valores se imprimen a menudo en las placas de“identificacion de los componentes 0 en los manuales de referencia. Las resistencias calefactoras son dispositivos hechos con diferent lo general alguna clase de alambre o filamento y una base, que tienen la capacidad de recibir Un flujo de corriente eléctrica y generar calor a partir de esta/éorriente. Los usos que estos Gispositivos tienen son muy variados, al igual que sus 4reas dé aplicacion; pueden ser usados or un ama de casa en el hogar o por un técnico o ingeniero en una fabrica o planta, ipos de materiales, por Este tipo de artefacto fue descubierto y utilizado por James Prescott Joule, un fisico inglés, descubrié que al apiicar corriente eléctrica a un material conductor, este material transforma la energia en calor, esto debido a los diferentes fendmenos fisicos que suceden a nivel atomico en el material Cuando se indica una tolerancia, el valor de resistencia debe encontrarse dentro de la gama de la resistencia especificada. Cualquier cambio significative en un valor de resistencia fjo generalmente indica un problema, Las resistencias eléctricas como medio calefactor son ampliamente utilizadas en la electronica yen la calefaccién de ambientes, con el objetivo de mantener cierto nivel de temperatura. Sin embargo la presencia de perturbaciones puede hacer ineficientes su funcionamiento. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA DEL CALEFACTOR ion de un recinto, el actuador es la resistencia eléctrica ya que es temperatura interior en un valor determinado. Para logrario este uando la temperatura es mayor a la consigna la potencia eléctrica se alimentara de forma de consigna y la temperatura interior del recinto. En el sistema de calefacci utiizada para mantener la actuador se controla apagando la resistencia cl fen cambio cuando la temperatura sea menor, proporcional a la diferencia de la temperatura )DELADO MATEMATICO DEL SISTEMA DE CALEFACTOR Mo! Como se muestra en la figura 1 el diagrama de bloques de la resistencia el sistema de calefacci6n de la cdmara climatica, Ja temperatura en el controla apagando la resistencia cuando la temperatura es mayor a cuando la temperatura sea menor la potencia eléctrica se alime! sistema de tefrigeracién permanecera funcionando y el actu expansion el cual la apertura variara proporcionalmente medio de la apertura o cierre de esta Modelo matematico A iniciar el modelo matemattco de un sistema se debe de iniciar con una de las importantes y fundamentaies leyes de la naturaleza, el principio de la conservacién de la energia Esta expresa que, durante una iteracion, la energia puede cambiar de una forma a otra, pero su cantidad permanece constante. Es decir, la energia no se crea no se destruye solo se transforma este enunciado se conoce como la primera ley de la termodinamica y se expres de la siguiente expresion matematica. Aplicando la Primera Ley de la Termodinamica: rior del recinto se €onsigna. En el cambio ‘de forma proporcional. El r es la valvula electronica de @in la demanda del recinto por Eentrada ~ Esatiaa = AEsistema Consideraciones generales de la dinamica del sistema. El calor trasmitido con una velocidad constante (Yunus A Cengel, 2011). a= me,aT (1) Donde ives ef flujo masico ¢, es la capacidad térmica del aire a presion constante. La ecuacién (1) se toma como el calor absorbido por el aire en el interior del recinto. Conduccién Mediante la aplicacién de la ley de Fourier en la conduccién de calor dentro de una pared 0 placa, en andlisis unidimensional, se obtiene (Yunus A. Cengel, 2011) la ecuacién: = Text Donde: kes la conductividad térmica del material Aes el area superficial de la pared o placa Les el espesor de la pared Tint @S la temperatura de la superficie de la pared o placa interior del recinto z Tex: €S la temperatura de la superficie de la pared o placa exterior del recinto, Conveccién Para expresar el efecto global de conveccién se utiliza la ley de Newton de-€nfriamiento la cual esta dada por: conv = RA(Ts — Ta) Donde hes el coeficiente de transferencia de calor convectivo, con unidades W/M?°K A denota el area superficial de la pared o placa T; denota la temperatura de la superficie T, denota la temperatura del fluido Transferencia de calor hacia las paredes Condicién de equilibrio del sistema térmico Entrada ~ Esatida ~ Perdidas = Eqcumutada Figura 2 4 = Gpared + Apiso + Qtecho Conduccién de calor en estado estacionario en paredes planas [Razon de la transferencia de calor hacia la pared] - [Raz6n de la transferencia de calor hacia afuera de la pared] = Razén de cambio de energia de la pared. Concepto de resistencia térmica Se plantea la ley de Fourier desde un punto de vista conceptual La rapidez de transferencia de calor puede considerarse como un flujo y la combinacion de la conductividad térmica: cond pared = Es una relacién muy parecida a la Ley de Ohm de la teoria de circuitos eléctricos donde la resistencia térmica es dada por: L Rparea = K En transferencia de calor por conveccién el andlisis es T,-Ta conv = RA Similar a la Ley de Ohm, la resistencia térmica por conveccién 1 Reont = 5 Obtencién de la transferencia de calor totai = Meonve nt = Seandparct = Aeons ext darat = WACTs ~Te) = RATE = HACE, ~ Te) El flujo de calor debe de ser el mismo en cada seccién. 1 geo Sse a3 lgee 238 gue 22s Bas Tom Tan @ a Qconvernt. condpared Tans Toup int Figura 3; Transferencia de calor global a través de la pared plana El proceso de transferencia de calor se puede representar por el circuito de resistencias como se puede ver en (Holman,1999) la figura 3 donde la trasferencia de calor global se calcula ‘como el cociente entre la diferencia total de temperatura y la suma de las resistencias térmicas: otal.paredes (2) Observe que el valor de 2. se emplea para representa la resistencia ala transferencia dé calor por convecci6n. La transferencia de calor global que combina la conduccién y la-Convecci6n Se expresa con frecuencia en funcién de un coeficiente global de transferenoie’U definido por la relacion q = VABTot00at Donde A es algun area apropiada para el flujo de calor. De aoderdo con la ecuacion 2 — iat Ra Ba El coeficiente global de transferencia de calor esta también relacionado con el valor de la R de Ja ecuacion u= u tt xR Trabajo eléctrico Cuando los electrones cruzan las fronteras de un sistema realizan un trabajo eléctrico sobre ele En este campo eléctrico, los electrones de un alambre se mueven por el efecto de las fuerzas electromotrices, por lo tanto realizan un trabajo, Cuando N Columbus de carga eléctnica ty mueven a través de una diferencia de potencia V, el trabajo eléctrico realizado esta dado por w, = VN El cual también se puede expresar en forma de tasa como: 1 : jo | Donde W, es la potencia eléctrica Tes el ntimero de carga eléctrica que fluye por la unidad de tiempo La corriente, como se puede observar en (Cengel, 2012) la figura 4 Geotatparedes ~ Gaire + We = 0 ‘Al sumar el calor del aire del recinto (1), el calor total de la pared (2) y el trabajo eléctrico (3) e jebteees la ecuacion que describe el comportamiento del sistema de calefacci6n, la cual es jada por: (Tine) = Text) micyAT — Cal) Te =W, (4) Hat RA*HA Tomando en cuenta que AT es el cambio de la temperatura del aire en el interior del recinto, por fo que varia en funcién al Set Point, (4) queda de la siguiente forma: GTine(t) _ (Tine(t) ~ Text) moa AER Tomando solo el lado izquierdo de la ecuacion ya que es la misma cantidad de energia (Tine) = Tere) _ 1, ATine(t) AER? de Despejando: Sa - AT int(t) dt (5) Planteamiento del problema Risk Sensitive Tn Ay + AsTing + BU + bdW (6) De (6) se obtienen los valores Ap, A, y C=Temperatura de Set Point 40> as) a = (se) C=Tsrp Determinando el vator de U: 1 U=-5 BP Tin ©) o Sustituyendo el valor de C = 23.5, B7 = 1 en (7) 1 U=-5Plinr — 235) Calculando el valor de P ne o(e 1 <1)\P— ATP — PA, - 2! z yp ATP 1 smn P — ASP—PA, ~ 21 Por ser A un escalar por lo tanto Ay = 4, p=-2PA,-2 ‘Sacando puntos de equilibrio ing (aa) —ricy AER Sustituyendo valores en (6) AT nel) dt Te (micy)A teal” + haa ae Crteno de costo exponencial ~ cuadratico J = clog Eexp |e { [reo 7000 + (vent RCOUC)| at Tae + [50 23:5) + G(X(T) ~ 23.5)"H(7) PROGRAMACION SIMULINK GRAFICAS DE RESULTADOS Epsilon = 0.1 (ebsoe nosasiet | PIA-1602934-ANAHI R.-1=23.5 | a PIA-1602934-ANAHI R.-T=23.5 Fla_Tols Vw Siaion PIA-1602934-ANAHI R.-T=23.5 jeheorsstelcsad | PUA-1602934-ANAHI R.-T=23.5, Epsilon = 10 E x Fle Too View Siraston $0» sala sa: PIA-1602934-ANAHIR-T=235 lUContwot cle View Seon Jeow ssh alols at) PIA-1602934-ANAHI R.-T=23.5 Fle Tools View Simaon MI 9Ome rhe Mi PIA-1602934-ANAHI R.-T=23. 2s] joe Beret aed Fle Toot View Skraton efeoro sHabGb F@d PiA1602534ANA RT=23.5 \0h*Ome stains ai PIA-1602934-ANAHI Renesas

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