Universidad Autonoma De Nuevo Leon Facultad de Ingenieria Mecanica y Eléctrica CONTROL OPTIMO “Investigacién sobre el control optimo” Nombre del alumno: Marco Antonio Contreras Ramos Nombre del maestro(a): Dra. MIRNA MARICELA MARTINEZ FLORES Matricula: 1681367 Hora Clase: N1 Sal6n: 7102 Grupo: 002 ‘Semestre: 9° Carrera: IEA 30 de Agosto del 2022 CD. Universitaria, San Nicolas de los Garza, NLIntroduccién Con el fin de optimizar los procesos en todas las areas del conocimiento, las matematicas aplicadas han desarrollado diferentes métodos que pueden resolver problemas en muchas disciplinas e involucran varios modelos matematicos y variables. Algunos de estos problemas de optimizacién son tan complejos que no pueden resolverse con matematicas exactas, por lo que se han desarrollado técnicas alternativas basadas en procesos bioldgicos fisicos. ‘Uno de los problemas alos que se enfrenta es el control de los sistemas dinamicos. Controlar un sistema requiere manipular sus entradas de tal manera que su comportamiento se base en las demandas que le impone el entomo y los cambios internos que experimenta el sistema, y en cada momento el controlador trata de minimizar la diferencia entre el comportamiento deseado del sistema. diferencias y los comportamientos que presentan. En este sentido, un problema de control puede ser analizado como un problema de optimizacién de un criterio de desemperio o funcién objetivo que describe el comportamiento global del sistema, Control Optimo EI control Optimo es una técnica matematica usada para resolver pydblemas de optimizacion en sistemas que evolucionan en el tiempo y que son syéceptibles de ‘ser influenciados por fuerzas externas, estableciendo una trayectdria Optima, es decir, la trayectoria que maximiza o minimiza el objetivo planteado, teniendo en cuenta la relaci6n entre la sefial de estado y la sefial de control Los controles ptimos son implementados a distintos procesos como lo son: invernaderos, conversores eléctricos, motores. Pueden ser sistemas que evolucionan en el tiempo el cuerpo humano y el sistema econémico. EI problema de control dptimo se puede representar mateméticamente en las siguientes partes: La descripcién del proceso a controlar (modelo del sistema). La descripcion de las restricciones fisicas, ‘La-descripcién del objetivo buscado. La descripcién de algun criterio para describir el desempefio dptimo (indice de desempefio), Un control 6ptimo puede ser clasificado en estatico y dindmico. El primero aborda el problema de controlar un sistema bajo condiciones en estado estable (lasvariables no cambian en el tiempo). En este caso, la planta o sistema esta descrito por ecuaciones algebraicas. Las herramientas utilizadas son el célculo, multiplicadores de Lagrange y programacién lineal y no lineal. Y el segundo aborda el problema de controlar un sistema bajo condiciones dindmicas (las variables del sistema cambian en el tiempo). En este problema la planta esta descrita por ecuaciones diferenciales o en diferencias. Las técnicas utilizadas son programacién dinamica, calculo variacional y-el principio de Pontriagyn. Modelado Matematico Un modelado matematico es la descripciOn en el lenguaje matematico, de un objeto existente en un universo no matemético. También se puede definir como una expresin matematica que describe las relaciones existentes entre las magnitudes y caracteristicas del sistema, pueden ser ecuaciones que vinculan variables mateméticas representativas de las sefiales y valores de magnitudes fisicas en el sistema obtenidas a partir de relaciones entre las correspondientes magnitudes fisicas. Caracteristicas del Modelado Una serie de elementos que se utilizan son: las variables de estado y eontrol, el sistema dindmico, el tiempo y la funcién objetivo. El objeto de dicha t (maximizar o minimizar) la funcién objetivo. En base a estos componentes, podemos llegar a plante: teoria del control en los siguientes términos: Un sistema dindmico (lineal 0 no lineal) formuladg/én tiempo continuo para el que las funciones de control pueden ser especificadés, el problema sera seleccionar una funcién de control que optimice el funcional objetivo determinando simultaneamente la trayectoria de la variable de estado éptimo correspondiente a esa funcién de control considerada optima. Una vez especificado el objetivo y las condiciones, pasamos a resolver el problema formulado. El procedimiento a seguir se centra en determinar la incégnita, una funcién vectorial U. (t) que, una vez especificada, determina en el sistema de ecuaciones de transicién una trayectoria de estado nica. Esta trayectoria y el vector de control hallado determinan un valor del funcional objetivo. Luego el problema es hallar esa funcién U(t) que maximice el funcional. ‘Como todo problema de optimizacién con restricciones, su resolucién pasa por determinar un conjunto de condiciones necesarias que la solucién optima debe satisfacer. En este sentido, nuestro primer paso serd obtener ese conjunto de condiciones necesarias que un problema formulado debe satisfacer. problema basico de laEl primer paso para obtener un control dptimo es realizar el modelado matematico del sistema’ * Las ecuaciones diferenciales son ideales para obtener soluciones digitales y analogicas. * El estado provee el estudio de cémo estan relacionados en el sistema, lineales 0 no lineales. * Las variables de estado nos dan invaluable informacién tedrica para la investigacion «El concepto de estado cumplen las leyes fisicas. Los sistemas dindmicos pueden representarse por medio de un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden llamadas ecuaciones de estado. 2Q) = f[x(O), uO), €] (1) Donde: x(t) es un vector de estado de nx1, u(t) es un vector de control mx1 y f(-) un vector de funciones no lineales variantes en el tiempo. La salida y(t) es un vector de tamafio p y g(:) un vector de funciones de salida. yO) = glx(Qu(o), 4] ESPECIFICAR FUNCION CRITERIO J Esta funcién mide el comportamiento global del sistema y su planteamiento depende de los requerimientos o especificaciones del sistema de control. Se puede afirmar que un vector de control u(t) es Optio si mejora el indice de desemperio a la vez que cumple con todas las restricciones impuestas al modelo [4]. De acuerdo al criterio de desempefio los problemas pueden dividirse en problemas de tiempo minimo, consistentes en transferir un sistema desde un estado inicial arbitrario x(t0) hasta un punto final especificado xitf) en el menor tiempo (5). Problemas de control terminal, que minimizan la desviacién del estado final de un sistema con respecto a un valor especificado, ver (6). Problemas de minimo esfuerzo de control o minimo consumo de energia del controlador, consistentes en transferir el estado del sistema x(t) desde un estado inicial a otro final minimizando: (7) u (8), que son indicadores de esfuerzo de la sefial de control en cada instante de tiempo. Por otro lado, la idea de mantener el estado del sistema x(t) tan cerca ‘como sea posible al estado deseado r(t) durante todo el horizonte de control es llamado tracking y el indice de desemperio que penaliza el error entre x(t) y r(t) serla (9) donde Q es una matriz de penalizacién, Si es indispensable que x(t) estéConclusion A medida que avanza osta Investigacion, nos muestra on dotalle los pasos para forrmular un control Optima, comprendar las caracterlsticas, desarrollar ol problerna ¥ poder oblener os resultados doseados dol sistema: soleccionado, Los ostados de UN sistema discréto dewcrben tos caminos de transiciones discretas de un estado a otro bajo Ia influencia de entradas que también se aplican en tiempo discreto, Cuando los criterios optimizacion dependen del sistema, cada transicién de estado tiene un costo 0 penalizacion asociado. En la industria existen diferentes tipos de problemas y ol objetivo siempre 6% optimizar nuestros procesos de diferentes maneras, como tiempo, recursos, otc, Aparte de que la Implementacion no siempre 66 posible, ya que si 66 comparan los ahorros que se pueden lograr con el costo de implomentacion, puede haber problemas de costos y 6 puede Considerar inviable-