TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE NUEVO LEÓN

SUBDIRECCIÓN ACADÉMICA
¿
DEPARTAMENTO DE ING. ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA

CONTROL II
COMPENSACION EN ADELANTO
PRACTICA 3

Catedrático.
MANZANARES MALDONADO ALEJANDRO

Presenta:
RODRIGUEZ CASTILLO BRYAN GIOVANNI 18070175

Cd. Guadalupe, Nuevo León; a 21 de Abril de 2023.

Reporte – Practica 4: Diseño por compensación en atraso por el método de
respuesta en frecuencia (Control II)

Ejercicio. Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto:

9000
( )=
( + 10)( + 100)

Como primer paso es realizar nuestra función de transferencia de lazo abierto de

Matlab con el comando zpk, para esto, debemos encontrar los polos en 0, los cuales
son números que den como resultado 0 en s. En este caso, serian 0, -10 y -100; y
como numerador tenemos una ganancia de 9000. Una vez obtenido esto
pondremos nuestro comando en Matlab.

Una vez verifiquemos que nuestras funciones de transferencia son las mismas
procederemos a graficar nuestra función con el comando (G).
 ⮕

1. Determine el valor de ganancia K para que se satisfaga el coeficiente

estático de error.

K = 8.89
2. Grafique el diagrama de Bode considerando la ganancia obtenida.

3. Obtenga el Margen de fase y el Margen de ganancia la frecuencia de

transición de ganancia y la frecuencia de transición de fase.

= 5.32

= 26.9 /

= 2.76 !

"= 31.6 /

4. Determine la frecuencia ω m donde el defasamiento requerido debe ser

satisfecho.
5. Determine la magnitud en esta nueva frecuencia | G (jωm) |, esta es la
ganancia que deberán de proporcionar los compensadores en atraso.
En este caso β nos dio 10.964 y por lo cual se cumple que sea menor a 17.
6. Determine la ubicación del cero del compensador, colocándolo una década
por abajo de ωm.

7. Determine la ubicación del polo del compensador.

8. El compensador sería:
9. Calcule la función de transferencia del sistema compensado G(s) *Gc (s).

10. Grafique el diagrama de bode del sistema compensado.

 11. Determine el Margen de Fase y el Margen de Ganancia con sus respectivas
frecuencias, del sistema compensado.

= 49.7

= 6.15 /

= 23.1 !

"= 30.6 /

12. Obtenga la magnitud de Resonancia M r , la Frecuencia de Resonancia ωr y

el ancho de banda ωb de lazo cerrado del sistema compensado.

Conclusiones.
En esta práctica se empleó el diseño por compensación en atraso por el método
de respuesta en frecuencia, el cual, la compensación de atraso mejora la precisión
en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.