HİDROLİK MOTORLAR

VE SERVO VALFLER

Berkan Zöhra
Hidrolik Motorlar

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar
•Tanım
Hidrolik motorlar hidrolik sistemin
çalışma enerjisini mekanik dönme
enerjisine çevirirler. Hidrolik motorlar,
bir dengesizlik yaratarak motor milinin
dönmesini sağlayacak biçimde
çalışırlar. Bu dengesizlik motor miline
bağlı olarak farklı şekillerde
oluşturulur. Hidrolik motorlar pozitif
iletimli elemanlardır, yani motor sabit
miktarda akışkan aldığında basınca
bağlı olmaksızın hızı sabit kalacaktır

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 Tahrik Elemanı

* Salınım Hareketi
* Dönme hareketi

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 Salınım Hareketi

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 Dönme Harekareti

* Jeneratif Tipi Hidrolik Motorlar

Dişli, Kanatlı…etc

*Pistonlu Tipi Hidrolik Motorlar

Eksenel Pistonlu, Bilyalı…etc

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar
Dişli tipi motorlar
Birbiri içine geçmiş dişlerin üzerine etki eden basınç etkisi ile
tork elde edilir.
Bir dişli motor esas olarak,
üzerinde giriş ve çıkış delikleri
bulunan bir gövde, iki dişliden
ibaret bir, dönen gruptan oluşur.
Dişlilerden biri yüke bağlı
çeviren dişli diğeri çevrilen
dişlidir.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar
 Çalışması

Hidrolik motor milin

dönmesini sağlayan bir
dengesizliğe neden
olarak çalışır. Dişli
motorda bu dengesizlik
dişli dişlerin birbirinden
ayrılamsı ile sağlanır.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar
Motorun girişi sistem basıncında maruzdur. Çıkış ise depo
basıncındadır. Dişler birbirinden ayrıldığında bir dişin yanının
dışında tüm dişler hidrolik olarak dengelenmiştir. Momenti
oluşturan bu dengesizliktir. Dişin daha geniş olması veya
basıncın yüksek olması momentin daha fazla olmasını
sağlayacaktır. Dişlilerin niye zıt yönde dönmedikleri
düşünülebilir. Zıt yönde dönmek için dişlilerin birbirinden
ayrılamsı yerine birleşmeleri gerekir. Birleşen dişliler azalan
hacim yaratırlar ki bu da akışkanı gövdenin dışına iter.
Sonuçta dişlilerin biribilerinden ayrılmaktan başka seçenekleri
yoktur

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar
Dıştan Dişli motorlar
*Büyük pompaların tasarımında kullanılırlar,

*Sürtünme çok yüksek,

*Hacimsel verim nisbeten daha yüksek,

*Diş sayısı tork etkisi ile doğru orantılı, torkun

netliği ile ters
orantılıdır.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

Dıştan Dişli motorlar

•Sarsıntılı dönüş,

•400 ile 1000 dev/dak arası optimum çalışma,

•Düşük kalkıs momenti,

•Çok yüksek devir( Bazı özel uygulamalarda 4000dev/dak)

•Ortalama 10kW lık çıkış gücü

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 İçten Dişli Motorlar

İçten dişli motor, iç
çeperine diş açılmış
daha büyük bir dişli ve
bu dişli içinde çalışan
bir dış dişliden oluşur.
Endüstriyel
sistemlerde yaygın
olarak kullanılan içten
dişli gerotor tipi
motordur.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 İçten Dişli Motorlar

Gerotor motorda içte bir çeviren dişli dışta bir fazla
sayıda dişe sahip çevrilen dişli vardır. İçteki dişli bir
mil aracılığıyla yüke bağlanmıştır. Bir gerotor
motorda dengesizlik motor girişinde hidrolik basınca
maruz dişli alanlarının farklılığından oluşur. Şekilden
gerotor motorun içteki dişlisinin basınca maruz
bölümünün girişte arttığı görülebilir. Dişlerin eşit
olmayan bir biçimde akışkan basıncına maruz
kalması motor milinde moment oluşturur. Dişlinin
veya basıncın büyük olması daha büyük bir moment
sağlayacaktır. Bir gerotor tipi motorun dönen
gruplarına giren akışkanı motoru terkeden
akışkandan ayırmak için üzerinde fasulye biçimli giriş
ve çıkış delikleri bulunan bir dağıtım plakası bulunur.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 İçten Dişli Motorlar

•Daha düşük devirler

•Daha net moment

•10-2000 dev/dak  Ortalama 300Nm

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar
Kanatlı Tip motorlar
Kanatların üzerine etkiyen basınç torku meydana
getirir.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar
Kanatlı Tip motorlar
Kanatlı motor esas olarak kanatlar, halka,
rotor, mil ve üzerinde giriş çıkış delikleri
bulunan bir dağıtım plakasından oluşur.
Rotor halkaya göre merkezi kaçık olarak
yerleştirilmiştir. Kanatların basınca karşılık
gelen yüzeyleri halkanın üst kısmına doğru
artar alt kısmına doğru azalır. Basınçlı yağ,
giriş deliğinden girdiğinde kanatların eşit
olmayan yüzeyleri motor milinde moment
oluştururlar. Kanatların basınca maruz
yüzeyleri arttıkça veya basınç yükseldikçe
milden daha fazla moment alınacaktır. Oluşan
moment yeterli olduğunda rotor mili dönecektir
Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA
Hidrolik Motorlar
Kanatlı Tip motorlar

•Max sürekli basınç 150 bar civarında

•50 ile 3000 dev/ dak arasında çalışabilme
• Düşük ve orta tork bitimlerinde kullanılırlar.
• Ebatlar çok küçük, yüksek tork üretebilme

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 Pistonlu Tip Motorlar

Bir pistonlu motor, pistonlarına
etkiyen basıncın motor milinde
döndürme etkisi oluşturduğu
düzenektir. Pistonlu motor temel
Eğimli parça belli bir açı ile
olarak eğimli bir parça, silindir
yerleştirilmiştir ve yüzeyinde,
gövdesi, pistonlar, pabuç plakası,
pistonlar, pabuçların aracılığıyla
pabuç plakası baskı yayı dağıtım
hareket eder. Piston pabuçları,
plakası ve milden oluşur. Pistonlar
pabuç plakası ve baskı yayı
silindir gövdesinin içinde hareket
yardımıyla e im plakasına
eder.
dokunmaktadır. Dağıtım plakası
motora giren akışkanı çıkan akı
kandan ayrıştırır

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 Pistonlu Tip Motorlar

Pistonlar silinidir blokunun içinde

hareket ederler. Eğim plaksı belli
bir açı ile yerleştirilmiştir ve
yüzeyinde, pistonlar, pabuçları
aracılığıyla hareket ederler. Piston
pabuçları, pabuç plakası ve baskı
yayı yardımıyla eğim plakası ile
temas halindedir. Dağıtım plakası
motora giren akışkanı çıkan
akışkandan ayırır.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 Pistonlu Tip Motorlar

Eğim plakası düşeyle bir açı yapacak biçimde
yerleştirilmiştir, piston pabucu
konumunu bulması için pek kararlı bir yüzeyi
yoktur. Akışkan basıncı pistona etkidiğinde
oluşan kuvvet, pistonu silindir gövdesinden
dışarı doğru iter ve piston pabucunun, eğim
parçası yüzeyi boyunca kaymasına neden olur.
Piston pabucu kaydığında silindir gövdesine
bağlı mil üzerinde bir döndürme etkisi
oluşur. Döndürme etkisinin büyüklü ü kaymaya
neden olan eğim parçasının açısına ve
düzenekteki basınca bağlıdır. Döndürme etkisi
yeterli olduğunda mil dönecektir.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 Pistonlu Tip Motorlar

Piston akışkan basıncı ile silindir gövdesinin
dışına doğru itildigi sürece döndürme
etkisi oluğmaya devam edecektir. Piston,
hareketi sırasında izlediği çemberin merkezini
geçtiğinde eğimli parça yardımıyla tekrar silindir
gövdesine itilecektir. Bu noktada piston yuvası
dağıtım plakasının çıkış deliğine açılacaktır.
Pistonlu motorda tek bir piston, silindir gövdesi
ve milin tam dünü ünün (dönüş çemberi) ancak
yan böIümünde döndürme etkisi oluşturur.
Uygulamada silindir gövdesinde birden fazla
sayıda piston vardır. Bu, milin sürekli dönmesini ve en büyük
döndürme etkisinin elde edilmesini sağlar.
Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA
Hidrolik Motorlar

 Pistonlu Tip Motorlar

* Sızdırmazlık çok yüksek

* Verimi yüksek
* Hassaslık Hat safhada
* Devir kontrolü yapabilme

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 Hidrolik Motor Hesaplamaları

P  Basınç (Pa)
M Dönme momenti (Nm) P=M/V
V Geometrik yer değiştirme (cm²) Q=n.V
Q Debi(dm³/dak)
n Devir sayısı (1/dak)
Л pi sayısı

 Mekanik Güç
W=2*л*n

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Hidrolik Motorlar

 Hidrolik Motorlar

Örnek Katalog Değerleri

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

Tanım
Hidrolik devreler, özellikle yüksek güç yoğunluğu gerektiren
hemen hemen tüm
Otomatik makinelerde kullanılır. Uygulama alanları olarak,
bilgisayar denetimli sayısal takım
Tezgâhları (CNC), uçaklar, gezici iş makineleri, presler,
enjeksiyon makineleri, vb.
sayılabilir. Bu makinaların bir elektrik sinyali yardımı ile uzaktan
kumandalı çalışmasını
sağlayan temel eleman elektrohidrolik valftir. Elektrohidrolik
valfler, elektriksel aygıtlar ile
hidrolik sistemler arasında arayüz elemanıdır

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

 Büyük imalat tezgahlarinda- Ana tahrik mili ve pozisyon

kontrolünde,
 Endüstriyel Robotlarda- Genel de agir malzemeler için,
 Çelik Imalat Endüstrisinde- AGC, AWC, AJC gibi,
 Gemi Endüstrisinde- Yön tahrik sistemi, Motor Kontrol sistemi,
 Test ekipmanlarinda- Deprem test makinalari, Malzeme test
makinalari,
 Büyük preslerde,
 Bir çok egitim amaçli simülatör’de ve özellikle eglence amaçli
makinalarda kullanildigi görülmektedir.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

Gereksinim
Kapalı çevrim denetim
Çevrimiçi kumanda öğesi
Yüksek hareketlilik,
Sürekli çalışabilen valfler.
Yönlendirme ve basınç kontrol valfi olarak
çalışabilme
Giriş işareti ile akışkan debisi arasında doğrusal
bağıntı.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

Genel Özellikleri

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

 İki kademeli çalışma

 Kontrol Birimi
 Çift nüveli plaka yada jet boru
 Güç birimi
 Sürgülü Valf

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

 Kontrol Birimi
Elektrohidrolik valfleri zayıf bir elektriksel giriş sinyali yardımı ile
sürmek için özel
elektronik devreler kullanılmakta ve devreler elektrohidrolik
sistemlerin tamamlayıcı
parçaları olarak ele alınmaktadır. Analog elemanlardan
meydana gelebilen bu devreler
günümüzde elektronik teknolojisinde ortaya çıkan gelişmelere
paralel olarak sayısal (dijital)
elemanlardan oluşturulabilmektedir. Bu devreler ayrıca sistemin
doğrudan bilgisayarlı
denetimini de olanaklı kılar.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

 Tahrik birimi
Tarihsel gelişimi içinde servovalflerin elektriksel
kumandasında, elektrikli
servomotorlar, magnetostriktif aygıtlar, oransal solenoidler ,
AC tork motorlar, hareketli sargı aygıtları kullanılmı ise de
günümüzde en yaygın olarak
kullanılanı kalıcı mıknatıslı tork motordur. Tork motorları,
girişlerine uygulanan elektrik
akımı değişimine orantılı bir dönme hareketi (tork motoru)
veya öteleme hareketi (kuvvet
motoru) sağlayan eleketromekanik aygıtlardır.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

Kumanda şekilleri

Denetim Gerçek değer

Mekanik veya
elektriksel

Referans
Değer

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

 Konum algılaması

•Encoder ile
•LVDT ile
•Mekanik olarak…

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

 Giriş akımına
bağlı
basınçtaki
değişimler

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

 Valf seçim kriterleri

1-) Yapılarına Göre Değerlendirilmesi
2-) Debi Değerlerinin Tespiti,
3-) Akışkan Tipi,
4-) Gövde Malzemesi,
5-) Sızdırmazlık Elemanları,
6-) Fark Basınç Değerleri,
7-) Çalışma Gerilimi ve Bobin Yalıtımı ve Çeşitleri.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

* Valfin kapasitesi nominal debi ile belirlenir.

**Nominal debi 2 L/dak -100L/dak

*Cevap süresi (100–500 Hz )

*Çalışma basıncı
**Akışkan basıncı arttıkça cevap süresi düşer

*Valf büyüklüğünün seçimi

Hangi yön denetim valfinin kullanılacağına karar vermek için
gerekli parametreler, katalog sayfalarında verilir.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler

*Dinamik güç sınırı

Katalog sayfalarında gösterilen performans sınırları, her iki yönde

akış için, yani; P'den A'ya ve aynı zamanda B'den T'ye bağlantı
için geçerlidir.
Akış yönlerinin değiştirilmesi veya iş kanallarının kapatılması,
valfte etkin akış kuvvetleri nedeniyle dinamik performans
değerlerinde azalmaya yol açabilir
Bu tür uygulamalar için, üretici firmaya danışılmalıdır.
Oturtmalı tip yön denetim valflerinde, akışın yönü değiştirilemez.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler
*Örnek
Sürgülü yön denetim valfleri
için p-0 çalışma eğrileri, 3
konumlu model
DC selonoid kumandalı
Sürgü sembolü J: çalışma
basıncı p = 250 bar, 95 L/dk
'ya kadar kontrol edilebilir
debi
Sürgü sembolü T: çalışma
basıncı p = 200 bar, 50 L/dk
'ya kadar kontrol edilebilir
debi
Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA
Servo Valfler

 Yön denetim valflerinde basınç kaybı

Katalog sayfalarındaki çalışma eğrileri, (bkz. Sonraki slayt)

sadece yön denetim valflerindeki basınç farklarını gözönüne
alırlar. Ara plakadaki ve bağlantı hatlarındaki basınç düşümleri,
valfteki basınç farkına eklenmelidir.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler
J sürgü tipli bir yön denetim
valfindeki basınç farkı Δp ,
0= 95 L/dk'lık debide, P'den
A'ya 3.8 bar ve B'den T'ye
4.6 bar'dır. P 'den B'ye ve A
'dan T'ye akış yönünde,
basınç değerleri aynıdır. T
sürgü tipli bir valfte ise, Q=50
L/dk'lık bir debide, basınç farkı
Sürgülü yön denetim valfleri
P'den A'ya ve P 'den B'ye 1 bar, için Δp-Q çalışma eğrileri, 3
A'dan T'ye 1.5 bar ve B'den T'ye konumlu model
1.8 bardır

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler
 Avantaj ve Dezavantajları
* Valfin en büyük dezavantaji, hassas ölçülerden dolayi yagdaki kirlilige
izin vermemesidir. Valf
arizalarının % 80 nin kirlilikten dolayı olduğu tespit edilmiştir.
kirlilikte çalışabilir.
* Yine kirliliğe bağımlı olarak, nozul ve orifislerdeki tıkanma valfin
çalışmasını engelleyebilir.
* Geri besleme telinin ucundaki küre, valf nüvesine boşluksuz geçtiğinden
valf nüvesi hareketi esnasında
burada ki aşınmalar, yine valf karakteristiğini etkiler.
* Valf nüvesi keskin köselere sahip olduğu için, yine yağdaki kirlilik bu
köselerin aşınmasına ve
karakteristiklerin bozulmasına sebep olmaktadır.

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Servo Valfler
* Devamlı olarak nozullardan tank hattına hidrolik aktığından, hidrolik
yağda ısınma olmaktadır ve iyi bir
soğutma sistemine ihtiyaç vardır.
* Tork motor nüvesinin hava boşluğunda manyetik alanda olması,
sürtünmeden dolayı oluşabilecek
kayıpları ortadan kaldırır, histerisis’i azaltır.
* Flapper’in agirliginin birkaç gram mertebesinde ve anti manyetik
malzeme olmasindan dolayi yüksek
rezonas frekansa sahiptir, buda valfin yüksek frekanslarda problemsiz
olarak çalışmasını sağlar. Nozzle
flapper tip çok özel servo valflerle 150-200 Hz frekanslara çıkılabilmiştir.
* Servo valfin karakteristikleri, sistem basıncına ve kullanılan debi
miktarına da bağlıdır.
* Servo valfllerin genel karakteristiği olarak, basınç ve debiyi kontrol
etmek mümkündür

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Kaynaklar
Akışkanlar Tekniğinin Temel Esasları, Hidrolik Eğitim Cilt 1,
Bosch Rexroth A.Ş.
 M. Şengirgin, İ. Yüksel, Halil İ. Önbaş -DGM tekniği ile servo valf kumandalı
hidrolik sistemlerde mikrodenetleyicili konum kontrolü
 U. Batu, M.B.Gürcan Hidrolik servo valflerin dinamik modelleri ve
performans testleri
 İ. Yüksel, M. Şengirgin Elektrohidrolik valflerin gelişimi ve karakteristiklerinin
incelenmesi
 www.hidrolikpnomatik.com [MAKALELER]
 M. kocabaş Hidrolik sistemlerde oransal ve servo valfler-I.ULUSAL
HİDROLİK VE PNOMATİK KONGRESİ VE SERGİSİ
 S. Yazıcı Servo valfler özellikleri ve bakımı III.ULUSAL HİDROLİK VE
PNOMATİK KONGRESİ VE SERGİSİ
 Elektro-Hidrolik sistemler MEGEP

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

Kaynaklar
 Hidrolik motorlar - MEGEP
 Hidrolik oransal ve servo valfler - MEGEP
M.J. Pinches, J.G. Ashby Güç hidroliği - MEB
Temel Hidrolik - MEB
D.Merkle, B.Schrader, M.Thomes Hidrolik- Temel seviye – Festo Didactic
 Hidrolik - İleri seviye TP502 Festo Didactic

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

EK – Semboller

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

EK – Semboller

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

EK – Semboller

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

EK – Semboller

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

EK – Semboller

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

EK – Semboller

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

EK – Semboller

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

EK – Semboller

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

EK – Semboller

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

EK – Semboller

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA

EK – Semboller

Öğr. Gör. Berkan ZÖHRA