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Curso de Robótica Parte 1
Curso de Robótica Parte 1
1 Curso de Robótica
Introdução à robótica
O desenvolvimento da robótica surgiu da necessidade de se aperfeiçoar processos de
fabricação, no sentido de melhorar a qualidade dos produtos. Com o passar dos anos, a
robótica foi abrangendo diversas outras áreas, chegando até as nossas casas.
Para que sejam utilizados dispositivos externos serão necessários alguns conceitos de
eletrônica, como circuito elétrico, polaridade, conexões de cabos e curto-circuito.
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Para que um circuito elétrico funcione, é preciso uma fonte de alimentação, como
pilhas ou bateiras, um consumidor de energia (atuador) e impreterivelmente, o circuito deve
ser um caminho fechado para que a energia circule. Veja um exemplo na ilustração abaixo:
Nas figuras dos lados esquerdo e direito,
utilizou-se uma pilha como fonte de x
alimentação e uma lâmpada como +
+ Circuito Circuito
consumidor de energia, porém no lado
Pilha fechado Pilha aberto
esquerdo, o circuito está fechado, fazendo -
- Lâmpada com que a lâmpada fique acesa; No lado Lâmpada
direito, o circuito está aberto, dessa forma a
energia não chegará até a lâmpada que ficará
Energia circulando apagada. Energia não circulando
Como podemos ver nas ilustrações do circuito elétrico, a pilha possui um sinal de
positivo (+) e um sinal de negativo (-). Esses sinais correspondem à polaridade.
Agora que temos uma ideia básica sobre eletrônica, podemos entender como fazer as
conexões ao microcontrolador.
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3 Curso de Robótica
permanecerão desligados, mas quando enviamos através do programa uma ordem para que o
atuador seja ativado, será entregue energia ao atuador. Os atuadores devem ter o cabo
vermelho conectado e os sensores devem ter o cabo branco conectado a esse pino.
Atuadores: Sensores:
Exemplos: LED, Bip, motor Exemplos: Sensor de toque, sensor de luz, etc.
Cabo extensor duplo: possui dois fios paralelos, um vermelho e um preto, que
são utilizados para a conexão elétrica de atuadores.
Cabo de entrada digital: possui dois fios numa extremidade e três fios na outra
extremidade. São utilizados em sensores digitais e necessitam de um garfo
conector entre o lado com dois fios e o sensor digital. O lado com três fios será
conectado ao Modelix 3.6.
Importante: Os pinos 0 e 1 não podem ser utilizados quando o computador estiver no modo
conectado, pois são reservados para a comunicação com o computador e se utilizados causarão
conflitos de conexão, fazendo com que o Modelix 3.6 não apresente o funcionamento esperado.
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Uma luz vermelha acima do botão LIG/ALIM. ficará acessa indicando o sucesso na
conexão. O botão LIG/ALIM. não deve estar pressionado.
Verifique se a
luz está acesa.
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5 Curso de Robótica
Painel de Blocos
Painel de estados
Painel de simulação
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Com o Modelix 3.6, pode-se usar o painel de estados para verificar o funcionamento
dos dispositivos on-board. Dispositivos on-board são sensores e atuadores conectados
diretamente às entradas e saídas do microcontrolador.
Para fazer o primeiro teste, após entrar no modo conectado, clique na saída 9 de modo
que a mesma fique vermelha: . O LED vermelho on-board
conectado à saída 9 do Modelix 3.6 será acionado.
Também podem ser acionados os LEDs nas saídas 10, 11, 12 e 13. Faça o teste usando
o painel de estados.
Além dessas saídas, existem outros recursos on-board, como as chaves S2 e S3, o
sensor de luz e o Bip. Para ativar o Bip e o Sensor de luz deve-se pressionar os botões
correspondentes aos mesmos.
1 2 3 4
Acionamento do Sensor de luz Acionamento do Bip on-board 1) Sensor de luz; 2) Chave S2;
on-board conectado à entrada conectado à saída 9 do painel 3) Chave S3; 4) Sensor de
Val0 do painel de estados. de estados. controle remoto infravermelho.
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7 Curso de Robótica
Aula 1
Nessa primeira aula, montaremos um robô móvel e o programaremos para executar
determinadas funções, como andar para frente e fazer curvas durante seu trajeto.
Lista de peças
Os números em preto correspondem à quantidade de cada peça a ser utilizada e os números em
vermelho correspondem aos números de identificação das peças durante a montagem.
2
3
1 10x Comum
2x O’Ring 60 mm
2x Polia 60 mm
1x Modelix 3.6 7
10x Comum
1x Cantoneira 3 furos 10x Comum
4
5 8x 6mm
8 6 2x 20mm 1x Roda boba
2x Barra metálica 5 furos
2x Motor MM6
Atenção
Durante a montagem, serão utilizados diferentes tipos de parafusos e porcas. Os tamanhos e formatos estão
identificados na imagem acima, que está presente em todas as páginas do manual, onde cada um é contornado
por uma cor.
No manual, as setas indicam onde colocar os parafusos e porcas. Cada cor de seta corresponde à cor de parafuso
ou porca a ser usado.
Exemplo: Se uma seta laranja aponta para um parafuso, o parafuso a ser utilizado é o que está contornado de
laranja na imagem.
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6 6
2 3
7 4 5
4 4
5
10x Comum
6 7
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9 10
11 12
13 14
2 3
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Note que na base na qual o Modelix 3.6 está fixado, é possível acoplar as peças da
estrutura mecânica de forma fácil e criar o robô sem a necessidade de utilizar muitas peças.
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Atuadores são dispositivos eletrônicos que atuam de alguma forma com o meio. Os
LEDs, por exemplo, são atuadores visuais, pois interagem com o meio através de um sinal
luminoso; Os Bips atuam como um sinal sonoro; Os motores são atuadores de movimento.
Entendendo o que são atuadores, fica mais fácil entender o conceito de saídas. Saídas
são pinos do microcontrolador nos quais se conectam atuadores, onde através da
programação definiremos quando os mesmos serão acionados.
Nesse exemplo, serão utilizadas as saídas 4 e 8 para acionar os motores, mas lembre-
se de que é possível utilizar quaisquer saídas, exceto as saídas 0 e 1.
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Feitos os dois primeiros passos, é necessário adicionar um bloco aguardar para definir
por quanto tempo os motores devem ficar ligados. Arraste um bloco Aguardar ( ) para a
área de trabalho e digite o número 8 para que os motores fiquem ligados por 8 segundos. Ao
utilizar esse bloco, pode-se definir qualquer tempo de espera, sempre de acordo com a sua
necessidade.
Por fim, devemos indicar que o fluxograma está terminado, para isso, arraste um novo
bloco Iniciar à área de trabalho, porém selecione a opção parar.
O fluxograma gerado fará com que os motores sejam acionados por 8 segundos e
parem. Essa sequência de comandos é denominada rotina.
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Retire o cabo USB e pressione o botão LIG/ALIM. que fica ao lado da entrada para o cabo no
microcontrolador. Observe o robô funcionando.
Curva à Curva à
Motor Motor
ligado direita Motor Motor esquerda
ligado
ligado ligado
A rotina que faremos a seguir é um pouco mais complexa, porém agora que já
aprendemos a utilizar os blocos Saída e Aguardar, será mais fácil implementá-la.
O início dessa nova rotina será semelhante ao da rotina anterior. Comece abrindo o
software Modelix System e inserindo um bloco Iniciar à área de trabalho.
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Como foi descrito antes, para cada ação, deve se acionado um LED on-board.
Depois de o veículo andar para frente durante o tempo desejado, faremos com que o
robô vire à direita e o LED na saída 10 acenda, indicando uma nova ação. Para isso desligue a
saída 8 e mantenha a saída 4 desligada. Lembre-se que é preciso ligar o LED referente a essa
ação e desligar os demais, portanto desligue o LED na saída 9 e ligue o LED da saída 10,
mantendo o LED da saída 11 desligado.
Coloque mais um bloco Aguardar colocando o valor de 1,5 segundos para que o robô
tenha tempo de virar e faça-o ir em frente novamente ligando as saídas 4 e 8. Não se esqueça
de desligar o LED da saída 10 e ligar o LED da saída 9.
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Nessa última etapa faremos o robô virar à esquerda desligando o motor na saída 4 e
ligando o motor na saída 8. Acione o LED na saída 11 e desligue os demais. Em seguida faça-o
andar novamente para frente deixando as saídas 4 e 8 ligadas. Arraste um bloco Aguardar para
uma espera de mais alguns segundos e, por fim, inclua um bloco Parar.
Pronto! Agora que o fluxograma está finalizado, basta fazer o download do programa,
desconectar Modelix 3.6 do computador, pressionar o botão LIG/ALIM. e observar o robô
funcionando.
Você pode fazer novos fluxogramas e programar novas rotinas para o seu robô
quantas vezes quiser.
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Curso de Robótica 16
Aula 2
Nessa segunda aula, aprenderemos os conceitos de sensores e como utilizá-los para
controlar um robô através do software Modelix System.
Parte 1 – Sensores
Como vimos antes, sensores são dispositivos que permitem obter informações do
meio e enviar para o microcontrolador.
No caso em que o botão está ligado, o elevador tomará a decisão de parar no seu andar.
No microcontrolador Modelix 3.6, pode-se encontrar dois botões on-board que estão
conectados nas portas 2 e 3 do microcontrolador, além disso, é possível conectar sensores
de toque e sensores de imã, que também são sensores digitais, para serem utilizados em
seu robô.
Botão S2 – conectado à entrada 2
`
Botão S3 – conectado à entrada 3
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Para que possamos iniciar um fluxograma, é necessário primeiro entender como é feita
a leitura das informações dos sensores e como utilizamos o software Modelix System para
controlar o robô a partir dessas informações.
Interruptores
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Pressione o botão S.LUZ para que o sensor de luz on-board conectado à entrada
analógica 0 comece a funcionar. Passe a mão na frente do sensor e observe a variação no
painel de estados.
Como é possível observar, as leituras dos sensores são mostradas na barra de estados.
No caso dos sensores digitais, fica indicado quando foram acionados modificando a cor
da saída para amarela; No caso dos sensores analógicos, são mostradas faixas de valores
que podem ser mudadas para diferentes tipos de leitura, onde essa variação é mostrada
em verde representando todos os valores entre o máximo e o mínimo.
Para que esses dados coletados pelos sensores possam ser utilizados, existe um bloco
no software Modelix System chamado Decisão, que faz comparações com as informações de
leitura para que o robô tome decisões de acordo com os valores recebidos.
Bloco Decisão
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Observe que todas as entradas disponíveis para leitura aparecem para que sejam
selecionadas. O bloco Decisão possui configurações diferentes entre sensores digitais e
sensores analógicos.
Agora, selecione a entrada Val 0, que corresponde à entrada analógica 0, para mostrar
como o bloco Decisão nos permite interpretar as informações advindas dos sensores
analógicos.
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Parte 5 – Fluxograma 1
Atenção
Durante a montagem, serão utilizados diferentes tipos de parafusos e porcas. Os tamanhos e formatos estão
identificados na imagem acima, que está presente em todas as páginas do manual, onde cada um é contornado
por uma cor.
No manual, as setas indicam onde colocar os parafusos e porcas. Cada cor de seta corresponde à cor de parafuso
ou porca a ser usado.
Exemplo: Se uma seta laranja aponta para um parafuso, o parafuso a ser utilizado é o que está contornado de
laranja na imagem.
1 Bip LED 2
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23 Curso de Robótica
Para o caso de a condição ser atendida, ou seja, caso o botão S2 deixe a entrada 2
ativada, acionaremos a Saída 5 onde está conectado o LED. Para isso, arrastaremos um bloco
Saída para o lado do bloco Decisão.
Selecione a opção sim e então selecione o bloco Saída para conectar o bloco Decisão
ao bloco Saída; Conecte o bloco Saída ao bloco Decisão, ou seja, faça o processo inverso
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Curso de Robótica 24
usando a ferramenta Linha. Isso nos permitirá saber se o botão continua pressionado. Note
que nessa configuração a Saída 5 será acionada sempre que a entrada 2 for ativada.
Todo bloco Decisão obrigatoriamente deve fazer duas conexões. Logo se foi feita uma
conexão para a condição atendida, resta fazer uma conexão para o caso de a condição não ser
atendida. Quando a entrada 2 não está ativada, é possível que a entrada 3 esteja, por isso caso
a condição não seja atendida, ou seja, a entrada 2 está desligada, deveremos usar um bloco
Decisão para saber se a entrada 3 foi ativada..
Verifica se a o
interruptor S3 on- Aciona o Bip
board foi acionado. conectado à saída 9
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Parte 6 – Fluxograma 2
Nessa etapa utilizaremos o sensor de luz on-board para controlar um robô com a
mesma estrutura mecânica da aula 1.
Caso o robô não esteja montado, monte-o antes de prosseguir com o procedimento.
Com o Modelix 3.6 conectado ao software Modelix System, certifique-se de que o
botão S. LUZ do Modelix 3.6 está pressionado e sua respectiva luz acesa. Esse botão permitirá
a leitura do sensor de luz on-board conectado à entrada Val 0.
Utilizaremos o sensor de luz para que o robô ande somente nos lugares da sala em que
há luz e, onde não houver luz, o robô deverá fazer uma curva que o leve de volta para a luz.
No software Modelix System, vá até o painel de estados e altere o tipo de leitura do
sensor, que está em porcentagem, para bits.
Essa modificação nos permitirá uma leitura mais precisa do sensor, pois a
porcentagem varia de 0 a 100, enquanto a leitura em bits vai de 0 a 1023.
Agora, insira um bloco iniciar e um bloco decisão. No bloco decisão selecione a entrada
Val 0.
Com esses valores podemos definir quando o robô deve fazer a curva ou permanecer
em frente. A escolha do valor de comparação deve sempre ser um número entre o maior valor
e o menor valor. Nesse caso escolheremos o número 110 para a comparação.
No nosso caso, esse valor será importante, pois nosso robô deverá andar somente
andar em lugares com luz e, se caso entrar numa sombra, deverá voltar para a luz.
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Curso de Robótica 26
Portanto, se a leitura for menor do que 110 significa que o robô se encontra num lugar
de pouca luz. Quando isso acontecer, nosso robô deverá fazer uma curva.
Na opção sim, devemos mandar o robô fazer a curva, pois para valores menores que
110, o robô está na sombra. Para fazer a curva, desligue a Saída 8 como mostrado no exemplo,
mas pode ser desligada a Saída 4 e ligada
a Saída 8. Dependerá apenas da sua
preferência de direção que robô deve
tomar.
Por fim crie um loop usando a ferramenta Linha de modo que o último bloco Aguardar
se conecte ao bloco Decisão. Esse artifício fará com que o robô possa detectar a sombra a
qualquer momento.
Agora basta fazer o download para o Modelix 3.6 e colocar o robô no chão para vê-lo
funcionar. Tente fazer sombra em cima do robô para que ele desvie o trajeto.
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