Matière : MSME M1-ELM

République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Faculté de Génie Electrique

Département d'Automatique

TP : N°04

Modélisation et simulation de la machine synchrone à aimants

permanents (MSAP)

1. Introduction

L'étude du comportement d'un moteur électrique est une tâche difficile et qui nécessite, avant
tout, une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien prédire, par voie de simulation,
son comportement dans les différents modes de fonctionnement envisagés. Le moteur synchrone à
aimants permanents (MSAP) reste un bon candidat à cause d'un certain nombre d'avantages qu'il
présente : à savoir pas de pertes au rotor, une grande capacité de surcharge, une vitesse stable et
constante à une fréquence donnée et surtout à cause de son couple massique élevé comparativement
à celui du moteur asynchrone et du moteur synchrone classique. Nous allons présenter la
modélisation du moteur synchrone à aimants permanents dans le repère biphasé en utilisant la
transformation de Park.

2. Transformation triphasé - diphasé

On choisit alors de transformer les grandeurs statoriques et les grandeurs rotoriques vers un
repère commun dit d-q et ceci à l'aide de deux transformations dans le plan qui sont des rotations.

2.1. Les transformations de Clarke et Concordia

Le but de l'utilisation de ces transformations c'est de passer d'un système triphasé a-b-c vers un
système diphasé α-β ou inversement. Il existe principalement deux transformations : Clarke et
Concordia.
La transformation de Clarke conserve l'amplitude des grandeurs mais pas la puissance ni le
couple (on doit multiplier par un coefficient 3/2). Tandis que celle de Concordia, qui est normée,
elle conserve la puissance mais pas les amplitudes.

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1
ia (2/3)*(u[1] -(u[2]+u[3])/2) 1

2 Mux Fcn x_alpha

ib
(2/3)*((u[2]-u[3])*sqrt(3)/2) 2
3 x_beta
Fcn1
ic
Mux

Fig.1 : Passage
Pas du repère a-b-c vers le repère α-β.

1
x_alpha u[1]*cos(u[3])+u[2]*sin(u[3]) 1

2 Mux Fcn Id

x_beta
u[1]*sin(u[3])-u[2]*cos(u[3]) 2
3 Iq
Fcn1
teta
Mux

Fig.2 : Passage du repère α-β vers le repère d-q.

2.2.
.2. La transformation de Park

La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasée - diphasé suivie d'une
rotation. Elle permet de passer du repère a-b-c vers le repère α-β puis vers le repère d-q. Le repère
α-β est toujours fixe par rapport au repère abc, par contre le repère d-q est mobile (voir figure 3). Il
forme avec le repère fixe α-β un angle qui est appelé l'angle de la transformation de Park ou angle
de Park(θ).

Fig.3 : Changement des repères.

Le passage des composantes αβ aux composantes dq est donné par la relation suivante :

 X d   cos (θ ) sin(θ )  X α 
X  =   
 q   − sin(θ ) cos (θ )  X β 

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La transformation inverse (dq au αβ) est :

 X α  cos(θ ) − sin(θ )  X d 
X  =   
 β   sin(θ ) cos(θ )   X q 

Nous choisissons de fixer le repère dq au champ tournant (θ = θ s ) .

• dθ s
Notons ω s = θ = que nous appellerons pulsation statorique.
dt

3. Modèle de la machine synchrone à aimants permanents (MSAP) dans le repère Park

La figure 4 représente la machine synchrone à aimants permanents dans le repère de Park :
ω
q
iq d

c c
c φ
cc
c id
cc

θ
a
0

Fig.4 : Machine synchrone à aimants permanents dans le repère de Park.

Le modèle de la machine synchrone à aimants permanents dans le référentiel tournant (d, q) de

Park est donné par :
 dϕ
d − p Ω .ϕ
 V = Rs .id +
 d dt r q

 d ϕq
Vq = Rs .iq + − p Ω .ϕ
dt r d
 ϕ d = Ld .id + ϕ f


ϕ q = Lq .iq
En remplaçant les expressions des flux et dans le système d’équations des tensions, nous
obtenons :
 di
d − pΩ L .i
 V = Rs .id + Ld
 d dt r q q

 d iq
Vq = Rs .iq + Lq + pΩ (L .i + φ )
dt r d d f
L'expression du couple est obtenue à partir de celle de la puissance instantanée absorbée par la
machine :
3p
C = ( (L − Lq ) i .iq + ϕ . iq )
em 2 d d f

Si le rotor est à pôles lisses (Ld = Lq), cette équation se simplifie en :

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3
Cem = pφ f i q
2
3.1. Représentation fonctionnelle
On applique la transformation de Laplace aux équations électriques, électromécaniques et
mécanique ce qui donne :
Les tensions aux bornes des enroulements :
V = (R + L .s).i + e
 d s d d d
V = (R + L .s).i + e
 q s q q q
Les forces électromotrices induits dans les trois enroulements sont définies par:
ed = − pΩr .Lq .iq


eq = pΩr .(Ld .id + ϕ f )
Les équations électromécaniques et mécaniques s’écrivent:
 3p
Cem = .(Ld − Lq ).id .iq +ϕ f .iq )
 2
ω = (C − C ) /( f + J.s)
 r em r c
À partir du système d’équation précédent, nous pouvons représenter la machine synchrone à
aimants permanents par la figure 5 :

Fig.5 : Modèle de la Machine synchrone à aimants permanents (Matlab/Simulink).

3.2. Mise sous forme d’équation d’état

Considérons les tensions V , V et le flux d’excitation φ comme grandeur de commande, les
courants statoriques i , i comme variables d’état et le couple C comme perturbation.
On peut écrire le système d’équations de la MSAP comme suit :

= . + .

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: Matrice fondamentale qui caractérise le système.

: Matrice d’entrée.
: Vecteur de commande =
: Vecteur d’état =
Sous forme matricielle on peut écrire le système d’équation de la MSAP comme suit :

− Rs Lq 1
. p.Ω r 0 0 Vd
d di Ld Ld id Ld
= + V
dt i q − Ld − Rs iq 1 − pΩ r q
. p.Ω r 0
Lq Lq Lq Lq ϕ f
Avec :
− Rs Lq 1
pΩ r 0 0
Ld Ld Ld
A= Et B=
L − Rs 1 − pΩ r
− pΩ r d 0
Lq Lq Lq Lq

Nous pouvons représenter la machine synchrone à aiment permanent en modèle de SIMULINK,

voir la figure6 :

((-Rs*u[1])+(p*Lq*u[5]*u[2])+(u[3]))/Ld 1/s 1
id
Integrator
1
Vd ((-Rs*u[2])-(p*Ld*u[5]*u[1])-(p*ph*u[5])+(u[4]))/Lq 1/s 2
2 iq
Vq Integrator1

((p*ph*u[2])-(p*(Ld-Lq)*u[1]*u[2])-u[6]-(u[5]*f))/J 1/s 3
Wr
3 Integrator2
Cr
(p*ph*u[2])+(p*(Ld-Lq)*u[1]*u[2]) 4
Ce

Fig. 6 : Schéma de la machine synchrone à aimants permanents en modèle SIMULINK.

4. Travail demandé

• Reprenez la source de tension triphasée du TP n°2.

• Réalisez la transformation de Park a-b-c→ α-β → d-q.
• Réalisez le modèle du moteur par les deux méthodes de modélisation.
• Alimentez le moteur par la une tension efficace de 35V.
• Appliquer un couple de charge répétitif de valeur 3N.m entre les instants 1s et 2s;
• Relevez les différentes sorties : vitesse, couple, courant.
• Interpréter les résultats obtenus.

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Annexe

Transformation de Clarke directe et inverse

Transformation de Clarke directe Transformation de Clarke inverse

Passage d’un système triphasé abc vers un système Passage d’un système triphasé diphasé vers un
diphasé système triphasé

 xa 
x  C32  xα   xa 
 b x   xα   xα  C23 x  c − à − d [xabc ] = C23 [xαβ ]
 xc   β  c − à − d  x  = C32 [xabc ] x   b
 β  β  xc 

 
 1 1   1 0 
1 −  1 3 
−
2 2 2 
avec C32 =   avec C23 = − 
3 3 3  2 2 
0 −  1 3
 2 2 
− 2 −
2 


Où : x peut-être un courant, une tension ou un flux.

Les paramètres de la machine synchrone à aimants permanents (MSAP)

Paramètre Description
R = 1.4 Ω Résistance statorique
L = 0.0066 H Inductance directe
L = 0.0058 H Inductance quadratique
P=3 Nombre des pairs de pôles
φ = 0.1564 +, Flux des aimants
- = 0.0003881 N. m. s/rad Coefficient de frottement
5 = 0.00176 Kg. m9 Moment d'inertie
N: = 1000 tr/min Vitesse nominale
P: = 1.5 Kw Puissance nominale
-> = 50Hz Fréquence

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