AISLAMIENTO DE VIBRACIONES

MSc. Ing. Eduardo Alberto Cirera - Dpto. de Ing. Mecánica – Laboratorio CNC.
Fac. de Ingeniería – UNNE –
e-mail: ecirera@ing.unne.edu.ar

Resumen: En este trabajo se presentan algunos conceptos relativos al aislamiento de vibraciones en sus dos
variantes: activo y pasivo. Se obtiene el modelo matemático de un sistema mecánico de un grado de libertad, y se
realizan simulaciones para observar su comportamiento con aislamiento pasivo. Se plantean además las ventajas
del aislamiento activo y se asume una ley de control en particular, la que se desarrollará en posteriores trabajos.
En todos los casos se realizarán simulaciones en PC, utilizando las herramientas y facilidades de los programas
1
MatLab for 2Windows y 3Simnon for 2MS-DOS.

Palabras Clave: Aislamiento activo – vibraciones – control discontinuo –

1. INTRODUCCIÓN

A lo largo del desarrollo de la ingeniería como ciencia, el hombre buscó la solución de problemas técnicos que
posibilitaran la ejecución de tareas más complejas con un menor gasto de energía, mayor comodidad, con nuevos
y mejores materiales y en menor tiempo. Esto podría traducirse en que la tendencia ha sido, y es actualmente, la
“búsqueda” de una mayor eficiencia en la realización de dichas tareas.

Paralelamente a esta “búsqueda” de eficiencia surgen nuevos problemas que, precisamente, están asociados al
uso de nuevos materiales, al desarrollo de altas velocidades y a menores tiempos de trabajo entre otros.

Uno de estos problemas asociados y que afecta a todas las ramas de la ingeniería es el colapso total e imprevisto
de un sistema en servicio. Este fue enormemente reducido, gracias a la importancia cada vez mayor que cobra en
este siglo, el estudio y análisis detallado de las cargas dinámicas que producen vibraciones y su efecto más
pernicioso: la fatiga de los materiales (stress). Así por ejemplo, entre los hechos más destacados se encuentran
las investigaciones que Geiger llevó a cabo entre 1922 y 1923 para determinar las frecuencias naturales de las
cimentaciones∗. Luego, en 1925 Ehlers y entre 1927 y 1930 Prager, estudiaron la teoría de vibraciones y sus
aplicaciones prácticas. Rausch trabajó con las cimentaciones de turbinas en 1924 y contribuyó al desarrollo
práctico y teórico de esta ciencia. [1]

En general, puede decirse que todos los sistemas de ingeniería que posean masa y elasticidad están capacitados
para tener movimiento relativo. Si el mismo se repite luego de un cierto intervalo se está en presencia de
vibración, que no es más que una forma de energía disipada.

Cuando las vibraciones no son generadas deliberadamente por el hombre con un fin determinado sino que son
consecuencia de causas externas o de condiciones de funcionamiento, producen efectos indeseables que pueden
afectar negativamente no sólo a los sistemas de ingeniería sino también a las personas.

Con respecto a los efectos de las vibraciones en el ser humano, hay numerosos estudios efectuados que
comprueban la presencia de disturbios en la actividad neuromuscular; daños en la columna vertebral; afecciones
cardíacas; daños crónicos en tendones, músculos, y articulaciones; alteraciones psicológicas, del metabolismo,
de la actividad hormonal; y entre otras el síndrome de “white finger” de los operadores de máquinas vibrantes.
[1],[2],[3].

En los sistemas de ingeniería, se tiene que la gran mayoría de las máquinas, equipos y construcciones civiles,
excepto las muy pequeñas, pueden presentar serios problemas estructurales y de funcionamiento debidos a las
cargas dinámicas que producen vibraciones. Estos problemas pueden llevar al colapso total del sistema.

1
MatLab for Windows es marca registrada de the MathWorks, Inc.
2
Windows y MS-DOS son marcas registradas de The Microsoft Corporation.
3
Simnon for MS-DOS es marca registrada de Department of Automatic Control, Lund, Sweden y un producto
de SSPA.
∗
fundaciones
Estas causas fueron determinantes, para el estudio y perfeccionamiento de métodos para reducir o eliminar las
vibraciones en los sistemas de ingeniería. [1],[2],[3],[4],[5],[6].

En el campo de la Ingeniería Mecánica se observa que el aumento de las velocidades de servicio de las máquinas
herramientas (actualmente se consiguen velocidades de rotación del husillo de más de 12.000 r.p.m.) así como el
aligeramiento de su construcción, favorecen la aparición de vibraciones. La vibración de los husillos de las
máquinas herramientas y de las piezas vinculadas con ellos, afecta negativamente la calidad de las superficies
que se trabajan, y puede ser la causa del rápido embotamiento e incluso de la rotura de la herramienta cortante.
Además, se produce otro efecto indeseable como es el ruido en el ambiente de trabajo. [1],[3],[7],[8],[9].

También en la Ingeniería Mecánica, en el área de Automóviles, se está manejando un nuevo concepto llamado
Sistemas Avanzados de Control de Vehículos (cuyas siglas en inglés son AVCS). Esta nueva concepción otorga
suma importancia a la eliminación de las vibraciones para lograr una conducción más suave y segura. [10].

En la Ingeniería Civil la presencia de cargas dinámicas, y por lo tanto de vibraciones y fatiga, fue responsable de
grandes catástrofes. Ejemplo de esto son las estructuras muy altas (torres de enfriamiento, radares) que han
colapsado por ejemplo, porque los vórtices aéreos que se separan luego de pasar por una torre causaron
vibraciones resonantes en una o más de las otras torres (“buffeting”). [11]

Es un hecho entonces que la presencia de vibraciones en los sistemas de ingeniería, no sólo afecta la salud del
hombre, sino que también provoca fallas estructurales y de funcionamiento. Esto trae como consecuencia la
reducción de su vida útil. La necesidad de sustitución de dichos sistemas, o parte de ellos, se traduce en pérdidas
económicas de importancia.

Por lo tanto en todo nuevo proyecto de ingeniería resulta imprescindible considerar un estudio profundo de las
cargas dinámicas, de sus influencias y de su eliminación o reducción.

La eliminación o reducción de las vibraciones constituye una parte fundamental de la Ingeniería moderna, y son
cada vez más numerosas las aplicaciones y técnicas empleadas para la solución de este problema. Las técnicas
tradicionalmente utilizadas consisten en el cálculo y la selección de elementos elásticos y disipativos (resorte y
amortiguador), que al ser instalados reducen al mínimo los efectos indeseables. También, y según la aplicación,
estas técnicas tradicionales pueden combinarse con los más modernos y sofisticados equipos electrónicos.

Según la técnica empleada, se logra el aislamiento pasivo o el aislamiento activo de las vibraciones, y surgen
aplicaciones en los más diversos campos. Por ejemplo, en las fundaciones de máquinas reciprocantes, máquinas
de alta velocidad, instalaciones de plantas generadoras (de vapor o nucleares), edificios y estructuras industriales
[1],[2],[3], suspensión inteligente o suspensión activa de vehículos [10],[12],[13],[14],[15],[16],[17],[18]; en
mesas de calibración de instrumentos, control de estructuras flexibles, [1],[3],[19],[20]; entre muchas otras.

La eliminación o reducción de las vibraciones y sus efectos indeseables, requiere un abordaje multidisciplinario,
siendo la Ingeniería de Control la disciplina de mayor peso a la hora de implementar la técnica del aislamiento
activo.

Dada la importancia de la eliminación (o reducción a valores tolerados por el sistema) de las vibraciones en
todos los campos de la Ingeniería, en este trabajo se desarrollará el modelo de un sistema general, que será el
mismo a utilizar en trabajos posteriores donde se le aplicará una ley de control, implementando así el aislamiento
activo. De esta manera, los resultados obtenidos podrán ser particularizados para aplicaciones específicas en
otros campos de la Ingeniería.

En la Sección 2 se definen los principales conceptos que se utilizan a lo largo del trabajo. Por su parte en las
Secciones 3 y 4 se plantean las diferencias que existen entre el aislamiento pasivo y activo de vibraciones. En la
Sección 5 se presentan algunas consideraciones sobre el problema del modelado de los sistemas sometidos a
vibraciones. La Sección 6 se destina a la técnica de control a utilizar para la implementación del aislamiento
activo. En la Sección 7 se desarrolla el modelo matemático de un sistema de un grado de libertad, que se utilizará
en éste y los siguientes trabajos, a continuación se realiza la simulación del mismo con aislamiento pasivo.
Finalmente se presentan las Conclusiones y la Bibliografía.
 2. CONCEPTOS BÁSICOS

Ya se mencionó en la Introducción la importancia capital de eliminar las vibraciones que pueden presentarse en
un sistema de ingeniería. Con este fin se han desarrollado dos técnicas, muy empleadas en la actualidad. La
primera en aparecer históricamente es la conocida como aislamiento pasivo y la segunda, de reciente aparición y
desarrollada con nuevas tecnologías, es la llamada aislamiento activo.

En este trabajo se establecerán las diferencias entre una y otra técnica que se tendrán presentes de aquí en
adelante, y para ello es conveniente en un principio definir claramente algunos conceptos que se manejaran.

• Sistema: conjunto formado por masa – resorte – amortiguador en sus diferentes combinaciones, y que
representan a un sistema de ingeniería cualquiera.
• Cargas dinámicas: fuerzas externas variantes en el tiempo a las que está sometido un sistema, y cuyos
efectos también son función del tiempo.
• Grados de libertad: es el número mínimo de coordenadas generalizadas de un sistema, que unívocamente
determinan la posición del mismo.
• Vibración libre: es el movimiento periódico que se observa cuando el sistema se desplaza de su posición de
equilibrio estático ante ausencia de fuerzas externas.
• Vibración forzada: es el movimiento, no necesariamente periódico, que se presenta cuando sobre el
sistema actúan fuerzas externas.
• Amortiguamiento: fricción o resistencia al movimiento periódico, que lo retardan o causan su eventual
desaparición.
• Frecuencia y Período: la frecuencia es el número de ciclos por unidad de tiempo, y el período es el tiempo
necesario para que un movimiento periódico se repita.
• Frecuencia natural: es la frecuencia de un sistema que tiene vibración libre sin amortiguamiento.
• Resonancia: fenómeno que ocurre cuando la frecuencia de la excitación es igual a la frecuencia natural del
sistema. Cuando se presenta, la amplitud de la vibración aumenta indefinidamente y está gobernada
únicamente por la cantidad de amortiguamiento presente en el sistema.
• Modo de vibración: es la manera particular de vibrar que tienen los sistemas para cada una de sus
frecuencias naturales.

Puede afirmarse que todos los sistemas de ingeniería poseen un número infinito de grados de libertad; es decir,
es necesario un número infinito de coordenadas para especificar completamente la posición del sistema en
cualquier instante de tiempo.

Asimismo, un sistema posee tantas frecuencias naturales como grados de libertad, y si el mismo se excita a
cualquiera de estas frecuencias existe un estado de resonancia lo que da una respuesta vibratoria de gran
amplitud. Además, para cada frecuencia natural el sistema tiene un modo de vibración.

Pero en realidad no es necesario calcular todas las frecuencias naturales de un sistema ya que muchas de estas
frecuencias no se excitarán y en todo caso pueden dar amplitudes de resonancia pequeñas porque el
amortiguamiento es alto para ese modo de vibración.

Por consiguiente, el modelo analítico convencional de un sistema dinámico tiene un número limitado de grados
de libertad, o incluso puede tener sólo uno, lo que permite escoger los parámetros para modelar el más apropiado
de los modos de vibración.

Con estas ideas en mente, se asume el desarrollo de los temas que a continuación se exponen.

3. AISLAMIENTO PASIVO DE VIBRACIONES

Desde que se comenzó a dar la importancia que merece al estudio de las cargas dinámicas hasta la actualidad, el
método “clásico” para eliminar las vibraciones en un sistema consiste en identificar los grados de libertad y
calcular las frecuencias naturales correspondientes. Luego se encuentran sus modos de vibración y se determina
cual de ellos es el principal. El siguiente paso es seleccionar elementos elásticos y disipativos que, al ser
instalados, reducen al mínimo los efectos indeseables de las vibraciones.
Esto conduce a que en la mayoría de los casos se obtengan sistemas cuyo aislamiento está “sobredimensionado”,
ya que son muchas las simplificaciones realizadas lo que incrementa el “coeficiente de seguridad”, otras veces
debe escogerse una solución de compromiso entre lo técnicamente correcto y lo económico.

Este método, conocido como aislamiento pasivo, se aplica en la actualidad en las cimentaciones∗ de grandes
maquinarias e incluso construcciones civiles y, en muchos casos, es necesario estudiar el problema de la
dinámica de los suelos y sus interacciones con las mismas, tal y como se detalla en [1],[2],[3]. Otra aplicación
muy conocida es la suspensión de los vehículos, que se calcula según sean vehículos de competición, de calle, o
de carga.

Puede mencionarse dentro de sus ventajas, que conforman sistemas sencillos, en muchos casos prácticamente
libres de mantenimiento y no requieren ninguna fuente de energía externa para su funcionamiento.

La principal desventaja de la aplicación del aislamiento pasivo en máquinas, equipos y vehículos, es que sólo
elimina o reduce las vibraciones dentro del rango de frecuencias para el que fue calculado. En otras palabras,
puede decirse que es 100 % efectivo solo para un modo de vibración en particular, pudiendo resultar ineficiente
y hasta volverse inestable si ese modo cambia. Esto puede ocurrir por ejemplo si varían las condiciones de
operación, o si cambian las frecuencias de las excitaciones, lo que produce que el sistema vibre en un modo
distinto al calculado.

4. AISLAMIENTO ACTIVO DE VIBRACIONES

En los últimos años ha tomado auge un nuevo método, principalmente con el desarrollo de la industria
automotriz. En este caso, los efectos indeseables de las vibraciones son eliminados o reducidos al mínimo
recurriendo a una fuente de energía externa. Este método se conoce como aislamiento activo.

Si bien se requiere para su aplicación, además de los elementos elásticos y disipativos, el uso de un controlador,
sensores, actuadores y una fuente de energía externa, este método presenta importantes ventajas con respecto al
anterior.

Las ventajas del aislamiento activo están relacionadas fundamentalmente con el hecho de que las vibraciones
pueden considerarse como perturbaciones con frecuencias y amplitudes aleatorias y que pueden presentarse
durante períodos de tiempo también aleatorios.

Algunas de estas ventajas son: [21]

• Fácil adaptación a diferentes condiciones de trabajo.
• Suministran o disipan energía cuando se requiere.
• Atenúan vibraciones en un amplio rango de frecuencias.
• Toleran diferentes tipos de perturbaciones.

El problema de control en este caso, se circunscribe a diseñar un controlador que genere una señal que permita al
actuador eliminar o reducir al mínimo las vibraciones. Esto es equivalente a regular un sistema que esté sometido
a perturbaciones no medibles directamente. Entonces, el sistema de aislamiento activo puede ser visto como un
sistema que continuamente está adaptando su capacidad de disipación según la perturbación actuante.

Sin embargo, Major en [1] considera que el aislamiento de vibraciones es activo cuando se aísla una fuente
generadora de vibración de sus cimentaciones, para evitar su propagación a través del suelo, y es pasivo cuando
se aísla un elemento sensible a las vibraciones de una base vibrante, para permitir su correcto funcionamiento.
En este trabajo, se utilizará la definición que considera la fuente de energía externa como principal elemento
diferenciador entre ambos métodos.

En la Figura 1 se muestran esquemáticamente, para un sistema mecánico de un grado de libertad, las diferencias
entre uno y otro método que se tienen presentes en este trabajo.

∗
fundaciones
y(t) = desplazamiento
de la masa
x(t) = perturbaci ón
vibratoria
K = resorte
C = amortiguad or

(a) (b)
Figura 1: Aislamiento pasivo (a), y Aislamiento activo (b)

En la Figura 1 (a) se indica un sistema de un grado de libertad con aislamiento pasivo. El sistema está sometido a
la perturbación proveniente de una base vibrante. Los elementos elástico (resorte) y disipativo (amortiguador)
son los encargados de eliminar esa perturbación, y es fácil advertir que este tipo de aislamiento será efectivo
dentro de un limitado rango de frecuencias de la perturbación.

Sin embargo la Figura 1 (b) muestra el mismo sistema pero con aislamiento activo. Se observan aquí nuevos
elementos como son: sensor, controlador, electroválvula, y fuente de energía externa. En este caso, al poder
gobernar la capacidad disipativa del amortiguador, se logra ampliar enormemente el rango de frecuencias para
los que el método de aislamiento seguirá siendo efectivo.

En la actualidad son variadas las aplicaciones del aislamiento activo o también llamado control activo de
vibraciones. Las principales fueron citadas en la Introducción, y se encuentran fundamentalmente en la industria
automotriz, por ejemplo en suspensión inteligente o suspensión activa de vehículos [10],[12],[13],
[14],[15],[16],[17],[18]; aunque existen muchas otras tales como bases para maquinarias, mesas de calibración
de instrumentos [19],control de estructuras flexibles, [20]; etc.

Con respecto a las técnicas de control empleadas, en la literatura consultada sobre el tema figuran una gran
diversidad de aplicaciones, desde las más sencillas como controladores P y PD [5], hasta las más modernas
teorías que incluyen redes neuronales [12], controladores fuzzy [12],[15], controladores fuzzy y algoritmos
genéticos [15], control óptimo [19],[22], regímenes deslizantes [16],[19],[21] y control adaptativo [17],[18],
entre las más importantes. Estas aplicaciones se complementan incluso utilizando una amplia gama de
actuadores, entre ellos, electrohidráulicos, electroneumáticos y magnéticos. [20],[21],[22].

5. MODELADO

Resulta importante destacar que a la hora de diseñar una ley de control para el aislamiento activo de vibraciones
se presentan dos grandes problemas. Como en cualquier otro problema de control uno está relacionado con la
elección del modelo del sistema y el otro se relaciona con las vibraciones en sí.

5.1. MODELO DEL SISTEMA

En cualquier sistema vibratorio que se estudie, uno de los medios más prácticos y útiles para obtener el modelo
matemático consiste en hacer un análisis lo más detallado posible de la ecuación de movimiento del sistema.
Esto no es más que otra forma de expresar la segunda Ley de Newton: Σ F = m a. Para ello y como primer paso,
el sistema real es idealizado y simplificado en términos de masa-resorte-amortiguador.

Como se mencionó antes, el sistema puede considerarse con infinitos grados de libertad, infinitas frecuencias
naturales y por lo tanto infinitos modos de vibración, también se aclaró el porqué se consideran finitas todas esas
variables.

Sin embargo, en ciertos trabajos aparecen modelos muy complicados de sistemas sencillos, por ello es
conveniente citar al investigador ruso V. Vénikov, que en su libro “Procesos transitorios electromecánicos en los
sistemas eléctricos de potencia” (Editorial MIR, Moscú, 1988) expresa:
“...por eso no es casual que junto con los trabajos y exposiciones que llaman al ingeniero a
pasar a cálculos más voluminosos y complejos, que tengan en cuenta el mayor número
posible de factores influyentes, independientemente del papel práctico que juegan en el
fenómeno estudiado (para elevar la rigurosidad del estudio), en la literatura científica
aparecen artículos de otro carácter. Entre ellos se pueden mencionar los artículos donde se
subraya que: tener demasiada confianza en las formulaciones y descripciones matemáticas
conlleva a que cualquier disparate, envuelto en ese imponente uniforme matemático se vea
bastante científico.
Con relaciones matemáticas y, en particular, con ecuaciones diferenciales, se puede
describir lo que se desee, solo si se tienen en cuenta ciertos postulados. Se puede a la vez
obtener por medio del cálculo correspondiente resultados que matemáticamente son
absolutamente rigurosos más no tienen ningún sentido real para el ingeniero.
Con estas ideas se enlaza la siguiente tesis: antes de que el aparato matemático pueda ser
empleado para el estudio de un fenómeno real y en todas sus manifestaciones infinitamente
complejo, es necesario someter dicho fenómeno a un análisis preliminar, resaltar la parte
importante que presenta el mayor interés en el problema dado. Esta será la descripción
matemática o modelo básico. El rechazo de esta idea del modelo básico y la ausencia de
pruebas experimentales de dicho modelo pueden llevar al ingeniero a errores, y al teórico a
conclusiones y generalizaciones absurdas, que se presentan como rigurosas...”

Como ejemplo de ello, en la Figura 2 se muestran dos modelos utilizados en trabajos sobre suspensión activa de
vehículos.

El modelo (a) es el utilizado en

[12],[17] y [18]; y el modelo (b) es el
que se utilizó en [15]. Se puede
apreciar la similitud de los mismos,
siendo la única diferencia la cantidad
de grados de libertad, ya que en (a) se
considera la masa, la elasticidad y el
amortiguamiento del neumático.

Cabe agregar, que el modelo indicado

en la Figura 2 (a) posee 6 ecuaciones
de estado y el sistema no es
totalmente controlable. En el modelo
utilizado en [17] y [18] se tiene en
cuenta como variable importante la (a) (b)
presión de inflado del neumático, sin Figura 2: Modelos de suspensión activa de vehículos
embargo, la perturbación actuante es
una función suave y de corta
duración. También es importante destacar que los resultados obtenidos en [12], [17] y [18] demuestran que no
hay grandes diferencias con los obtenidos en otros trabajos. [21]

En este trabajo se harán los desarrollos con un modelo similar al indicado en la Figura 2 (b), y las vibraciones se
tomarán como perturbaciones no medibles directamente. Por lo tanto el modelo indicado puede representar tanto
una mesa de calibración de instrumentos que desea aislarse de las vibraciones del suelo, como la suspensión
activa de un vehículo, o la base de una máquina, con los valores adecuados de masa-resorte-amortiguador.

5.2. VIBRACIONES

Con respecto a las vibraciones, pueden ser de muy diversa naturaleza y muchas veces es imposible hallar un
modelo lo suficientemente exacto de las mismas. Sobre todo es muy difícil saber qué tipo de vibraciones
afectarán un sistema una vez que el mismo esté en operaciones. Sin embargo, en la literatura consultada
generalmente son modeladas como una función A seno(w t), y en otros casos se modelan como una función A
coseno (w t).
Para los desarrollos que se efectuaran en este trabajo, se descartan las vibraciones producidas por cargas de
impacto, o del tipo onda cuadrada, y solo se tendrán en cuenta las vibraciones que se modelen como una función
A seno(w t).

6. TÉCNICA DE CONTROL A UTILIZAR

Por lo expuesto más arriba se deduce que, cuando se desea aplicar el método de aislamiento activo, se presentan
incertidumbres debidas a las simplificaciones hechas en el modelo del sistema y en la consideración de las
perturbaciones actuantes.

Por ello, a la hora de diseñar el controlador, se decide utilizar en este trabajo las técnicas de control discontinuo,
que presentan la excelente cualidad de robustez ante perturbaciones externas y ante errores de modelado del
sistema. Estas técnicas serán desarrolladas en trabajos posteriores, a publicarse en esta revista.

Debido a que se orientará a las aplicaciones del control activo de vibraciones en la esfera de los sistemas
mecánicos y electromecánicos, donde no es aplicable el control discontinuo tradicional por la naturaleza de los
actuadores, se planteará la utilización de herramientas que permitan “suavizar” la señal de control actuante.

7. MODELO MATEMÁTICO DEL SISTEMA A UTILIZAR

El modelo que se utilizará representa un sistema mecánico de un grado de libertad con un actuador
electrohidráulico. El mismo se indica en la Figura 3, donde:

E.V.: Electroválvula.
q1, q2: Flujos desde y hacia el pistón.
z(t):Desplazamientos del pistón.
xs: Desplazamiento del carrete de la EV.
x(t): Perturbación vibratoria.
y(t): Desplazamiento de la masa.
K: Constante del resorte.
u: Señal de control.

Puesto que en general en una servoválvula el

desplazamiento del carrete (xs) es producido por un motor
eléctrico de corriente continua, la función de transferencia
que relaciona Xs(S) con la corriente aplicada I(S), puede
Figura 3: Modelo de aislamiento activo a ser similar a la de un sistema de segundo orden, por lo que
utilizar en este trabajo. se obtiene:
Xs( S ) Kv ⋅ ω nv
2
= 2 (1)
I (S ) S + 2 ⋅ ξ ⋅ ω nv ⋅ S + ω nv
2

donde Kv es la ganancia de la servoválvula, ξ su factor de amortiguamiento, ωnv su frecuencia natural, y S es el

operador de Laplace.

En una servoválvula típica, ωnv está en el orden de los 350 rad/seg, y ξ toma valores entre 0.3 y 0.9 [19],[21].
Como el rango de frecuencias de interés para este trabajo es pequeño y se encuentra muy por debajo de las de
una servoválvula típica, la expresión (1) puede aproximarse a:

xs = Kv ⋅ i (2)

Cabe aclarar que las frecuencias de interés en este trabajo están en el orden de 0 a 20 Hz, que corresponden a las
vibraciones que pueden inducirse por el paso de vehículos o hasta por un temblor de tierra, e incluye las
frecuencias que se presentan en la marcha de un vehículo en caminos regulares a 90 Km/h. [21].

Con respecto al cilindro hidráulico, despreciando la compresibilidad del fluido se puede plantear q1 = q2 = q , y
además:
q = ca ⋅ xs − cb ⋅ ∆P (3)
donde ca y cb son constantes y ∆P=P1 – P2 es la diferencia de presiones entre las caras del pistón.
⋅
Si A es el área del pistón, A ⋅ z el flujo desplazado por el mismo, y cL ⋅ ∆P el flujo de escurrimiento. Entonces:
⋅
q = A ⋅ z + cL ⋅ ∆P (4)

Planteando la ecuación de movimiento del sistema se obtiene:

⋅⋅
m ⋅ y + K ( y − x ) = A ⋅ ∆P (5)

Si se combinan las ecuaciones (2) a (5), y se realizan operaciones algebraicas sencillas se obtiene la expresión
del modelo matemático buscado:

⋅⋅ ⋅
y + 2 ⋅ ξ ⋅ ω n ⋅ y + ω n2 ⋅ y = K i ⋅ i + Fp (6)
donde
A2 k ⋅ A ⋅ ca ⋅ Kv
ξ = ; ωn = ; Fp = 2 ⋅ ξ ⋅ ω n ⋅ x + ω n2 ⋅ x ; Ki =
2 ⋅ m ⋅ (cb + cL ) ⋅ ω n m m ⋅ (cb + cL )

El término Fp representa el efecto vibratorio de la base, y será modelado como una perturbación externa del tipo:
Fp = a seno (ωt).

⋅
Introduciendo las variables de estado: x1 = y ; x2 = y ; u = i la ecuación (6) puede expresarse en la forma de
variables de estado:
⋅
 x1   0 1   x1   0  0
 ⋅  = − ω 2 − 2 ⋅ ξ ⋅ ω  ⋅  x  +  K  ⋅ u + 1 ⋅ Fp (7)
x   n n   2   i   
 2

Los valores que se utilizarán en las simulaciones, tomados de [19], son los siguientes:
m = 250 [kg ] ; K = 20 [kN/m] ; Kv = 0.15 [cm/mA] ; A = 11.4 [cm2 ] ;
ca = 0.313 [m2 / s] ; cb = 0.375 [cm4 − s/kg ] ; cL = 0.25 [cm4 − s/kg ]

Con estos valores entonces es fácil notar que la frecuencia natural del sistema es:
K 20.000 [N/m]
ωn = = = 8.9443 [rad/s] , por lo que se puede afirmar que si el sistema es perturbado con
m 250 [kg]
una vibración de esta frecuencia, entrará en resonancia.

Para comprobar esto, se realizó una simulación con el sistema sin controlar, o lo que es lo mismo con
aislamiento pasivo, y se lo perturbó con Fp=0.01 seno (ωt), para las frecuencias: 2, 8.9443 y 16 [rad/s].

En la Figura 4 puede observarse claramente el comportamiento del aislamiento pasivo. La perturbación de

frecuencia 2 [rad/s] se aplicó en los instantes t=0 hasta t<5 [s]; y el sistema vibró en forma estable con una
amplitud máxima de 0.0003 [m].

A partir del instante t=5 y hasta t<10 [s] se aplicó la perturbación de frecuencia igual a la frecuencia natural del
sistema. Esto determinó que el mismo entre en resonancia y comience a vibrar con oscilaciones de amplitud
creciente.

En el instante t=10 y hasta t final [s] la perturbación actuante fue de frecuencia 16 [rad/s], alejada de la
frecuencia natural del sistema. Se observa que a partir de t=10 [s] el sistema comienza a estabilizarse, hasta
quedar con oscilaciones sostenidas de amplitud máxima 0.0002 [m].
 8. CONCLUSIONES

De los resultados obtenidos en la simulación, se observa que en los dos casos en que la frecuencia de la
perturbación fue apreciablemente distinta a la frecuencia natural del sistema, el aislamiento pasivo respondió
satisfactoriamente, dando a la salida movimientos de la masa con amplitud menor a la de la perturbación. Este
comportamiento fue totalmente inestable cuando la frecuencia de la perturbación fue la misma que la frecuencia
natural del sistema.

Esto corrobora lo dicho antes sobre la principal desventaja del aislamiento pasivo y se justifica entonces encarar
el estudio profundo del aislamiento activo, lo que permitirá hacer las correspondientes comparaciones.

-3
x 10
2.5
8.9443 rad/seg
2

1.5

1
2 rad/seg 16 rad/seg
0.5
X1
0

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 5 10 15 20 25
t

Figura 4: Comportamiento del sistema con aislamiento pasivo con

diferentes frecuencias de perturbaciones.

BIBLIOGRAFÍA

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