Konsep

Sistem Waktu-
Waktu-Nyata
y

Oleh: Endro Ariyanto (END)

Agustus 2010
Sejarah Sistem Waktu-Nyata (1)

 1949:
 Pembuatan proyek Whirlwind yaitu proyek pembuatan flight
simulator untuk U.S.
U S Navy yang termasuk sistem waktu-nyata
waktu nyata dan
dikembangkan oleh IBM
 Mulai digunakan bahasa tingkat tinggi untuk aplikasi waktu-nyata
yang disebut bahasa “algebraic compiler” yang disusul dengan
penggunaan bahasa FORTRAN, CMS-2, dan JOVIAL yang banyak
digunakan pada U.S. Army, Navy, dan Air Force
 1950:
 Angkatan udara USA mengembangkan sistem pertahanan udara
SAGE (Semiautomatic Ground Environment)
 Brown dan Campbell membuat proposal tentang penggunaan
k
komputer
t ddalam
l sistem
i t waktu-nyata
kt t sebagai
b i bagian
b i dari
d i sistem
i t
kendali
 1954:
 Komputer digital
d l Digitrac digunakan
d k pada
d sistem automatic flight
fl h
dan sistem kendali persenjataan
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #1
Sejarah Sistem Waktu-Nyata (2)

 1959:
 Pembuatan proyek pemesanan tiket pesawat terbang (SABRE) untuk
American Airlines
 Penerapan sistem waktu-nyata pada sistem kendali pesawat ruang
angkasa dan telemetri
 1960:
 Sistem waktu-nyata mulai diterapkan pada sistem non militer
 1965:
 Diperkirakan telah ada lebih dari 350 sistem kendali waktu-nyata
 1960 - 1970:
 Perkembangan dalam proses integrasi dan semakin cepat waktu
pemrosesan mengakibatkan semakin banyak permasalahan sistem
waktu-nyata yang dapat dipecahkan

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #2
Sejarah Sistem Waktu-Nyata (3)

 1970:
 Mulai diinginkan adanya satu bahasa yang dapat digunakan untuk
berbagai keperluan sistem waktu
waktu-nyata
nyata
 1980 - 1990:
 Setelah melalui pproses pemilihan
p bahasa,, akhirnya
y disepakati
p
penggunaan bahasa Ada sebagai bahasa sistem waktu-nyata
 Meskipun bahasa Ada telah banyak digunakan pada sistem waktu-
nyata,
y , tetapip bahasa asemblyy dan FORTRAN masih tetap p digunakan
g
 Bahasa Pascal, BASIC, Modula-2, dan C banyak digunakan pada
sistem waktu-nyata komersial
 Mulai dilakukan penelitian untuk memperbaiki kehandalan sistem
waktu-nyata.
 Sistem multiprosesing dan arsitektur von Neumann mulai digunakan
pada aplikasi sistem waktu
waktu-nyata
nyata

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #3
Klasifikasi Sistem
Waktu-Nyata (1) VDU Keyboard LAN Printer
Communication
devices

 Apa ciri sistem

waktu-nyata
y dan
Communication
interface

sistem embedded ? Controller Communication

 Selalu terhubung task task

d
dengan Real-time
R l ti
or
computer
t

Input Output Embedded computer

lingkungannya image image

melalui satu atau

beberapa interface Input
tasks
Output
tasks

dan dapat
menerima atau
Input Output
mengirimkan stimuli devices devices

(sinyal)
Process Process Process Process Plant

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #4
Klasifikasi Sistem Waktu-Nyata (2)

 Klasifikasi berdasarkan sinkronisasi antara

proses eksternal dengan task internal:

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #5
Klasifikasi Sistem Waktu-Nyata (3)

 Clock-based task (cyclic, periodic):

 Adalah task yang dieksekusi berdasarkan clock (real-time
clock)
 Berbagai macam komputer yang digunakan dalam sebuah
industri harus sinkron  perlu sinkronisasi
 Mengapa harus sinkron ???
 Sinkronisasi  perlu clock
 Proses data masuk, data keluar, sinyal kontrol dieksekusi
setelah ada clock
 Performansi real-time:
real time: jumlah task yang harus dikerjakan +
kecepatan komputer
 Clock  setting jam dan tanggal
 Mengapa
M cyclic
li & periodic
i di ?
 Satu task dieksekusi setiap satu periode T secara tetap dan terus
menerus RTS/Endro Ariyanto/20100824 #6
Klasifikasi Sistem Waktu-Nyata (4)

 Event-based task (aperiodic):

 Task dieksekusi setelah menerima event dimana event
tersebut terjadi tidak dalam interval waktu yang tetap
 Event/interrupt berasal dari luar sistem
 Tidak
Tid k d dapat di
dipastikan
ik terjadinya
j di
 Contoh:
 Sistem buka/tutup katup tangki minyak
 Alarm (mobil, kebakaran, dll)
 Sumber event: sensor (temperatur, asap, getaran, dll)
 Merupakan titik awal pengukuran performansi sistem
waktu nyata
 Teknik pendeteksian sensor  polling

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #7
Klasifikasi Sistem Waktu-Nyata (5)

 Interactive system
 Sistem yyang j setelah menerima aksi (input
g bekerja p ) dari
user dan segera memberikan respon berdasarkan aksi
tersebut
 Merupakan kelompok sistem waktu-nyata
waktu nyata yang paling
luas cakupannya (hampir mencakup semua sistem)
p
 Contoh aplikasi:
 ATM (Automatic Teller Machine)
 Sistem pemesanan hotel dan tiket pesawat terbang
 Sistem penyewaan mobil
 Alat counter pembayaran, dsb
 Requirement sistem: “Waktu response rata-rata tidak
boleh melebihi ...“
 Misal response rata-rata ATM = 20 detik
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #8
Klasifikasi Sistem Waktu-Nyata (6)

 Interactive system = event based-task ???

 Kesamaan: bereaksi kalau ada event
 Perbedaan: response time
 Interactive system: ditentukan oleh sistem internal,
internal
tidak melihat apa yang terjadi di luar sistem
+ Misal: cuaca mendung sehingga user bisa kehujanan, kereta
sudah mau berangkat,
berangkat dll
 Event-based task: didasarkan pada referensi terhadap
lingkungannya
g g y (pengaruhnya
(p g y terhadap
p user/sistem
lain)

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #9
Klasifikasi Sistem Waktu-Nyata (7)

 Klasifikasi berdasarkan time-constraint:

 Hard real-time:
 Sistem yang akan mengalami kegagalan fungsi
dan berakibat fatal bila response time-nya
melebihi batas waktu yang telah ditentukan
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #10
Klasifikasi Sistem Waktu-Nyata (8)

 Firm real-time:
 Sistem yang mempunyai deadline ketat,
ketat tetapi
kegagalan sebagian kecil deadline yang telah
ditentukan masih dapat
p ditoleransi
 Soft real-time:
 Sistem yang akan mengalami penurunan
performansi tetapi tidak sampai terjadi
kegagalan
g g fungsi
g bila response
p time-nya
y
melebihi batas yang telah ditentukan

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #11

Klasifikasi Sistem Waktu-Nyata (9)

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #12

Klasifikasi Sistem Waktu-Nyata (10)

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #13

Klasifikasi Sistem Waktu-Nyata (11)

 Formulasi matematis hard, soft, periodic, dan aperiodic real-

time system:

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #14

Klasifikasi Sistem Waktu-Nyata (12)

 Keterangan:
 tc((i)) = interval antara siklus i dan i-1
 te(i) = response time kejadian ke-i dari event e
 ts = interval periodic (cyclic) yang diinginkan
 Te = response time maksimum yang diperbolehkan
pada event e
 Ta = rata-rata
rata rata response time yang diperbolehkan pada
event e diukur pada beberapa interval waktu T
n = jjumlah terjadinya
j y event e dalam interval waktu T,
atau jumlah pengulangan siklus selama interval waktu T
a = nilai toleransi waktu

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #15

Beberapa Anggapan Salah Tentang
Sistem Waktu-Nyata (1)
 Sistem waktu nyata adalah sistem yang cepat
 Sistem pemantau reaktor nuklir = 10 mikrodetik
 Sistem akselerometer = 10 milidetik
 Sistem reservasi tiket = 15 detik
 Analisis rate
rate-monotonic
monotonic dapat mengatasi permasalahan
waktu-nyata
 Rate-monotonic = Sistem yang periodic yang mengatur eksekusi
berdasarkan prioritas
 Meskipun didukung banyak petunjuk dan teori, solusi tersebut tidak
dapat selalu memecahkan masalah
 T
Terdapat
d t metode
t d yang d
dapatt di
digunakan
k untuk
t k membuat
b t
spesifikasi dan merancang setiap sistem waktu-nyata yang
p diterima berbagai
dapat g pihak
p
 Belum ada metode tertentu yang dapat diterapkan untuk semua
permasalahan
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #16
Beberapa Anggapan Salah Tentang
Sistem Waktu-Nyata (2)
 Tidak perlu membuat sistem operasi waktu-nyata
karena sudah banyak
y p produk sistem operasi
p
komersial
 Belum tentu sistem operasi yang sudah ada sesuai untuk
sistm
i t yang akan
k dibangun
dib
 Studi tentang sistem waktu-nyata kebanyakan
mempelajari tentang teori penjadualan
 Banyak aspek yang harus dipelajari juga yang berkaitan
dengan
g sistem waktu-nyata
y

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #17

Contoh-Contoh Permasalahan Pada Sistem
Waktu-Nyata (1)
 Sistem akselerometer untuk menentukan attitude
pesawat terbang
p g
 Termasuk sistem waktu-nyata ?
 Apa klasifikasinya ?
 Sistem sensor suhu yang digunakan untuk
mendeteksi temperatur reaktor nuklir
 Termasuk sistem waktu-nyata ?
 Apa klasifikasinya ?
 Sistem
Si t pemesanan tik
tikett pesawatt tterbang
b
 Termasuk sistem waktu-nyata ?
 Apa klasifikasinya ?

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #18

Contoh-Contoh Permasalahan Pada Sistem
Waktu-Nyata (2)
 Suatu blower udara panas digunakan untuk
mengeringkan
g g suatu komponen/barang
p g yang
y g akan
rusak jika barang tersebut terkena suhu lebih besar
dari 50 C selama 10 detik. Sistem harus sudah
mematikan
tik blower
bl paling
li lama
l 7 detik
d tik setelah
t l h suhu
h
yang melebihi batas terdeteksi. Waktu tersebut
adalah perkiraan waktu yang diperlukan oleh udara
panas sejak keluar dari blower menuju komponen
yyang
g dikeringkan,
g , waktu untuk proses
p pendinginan
p g
heater, dan margin keamanan
 Termasuk sistem waktu-nyata ?
 Apa klasifikasinya ?
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #19
Contoh-Contoh Permasalahan Pada Sistem
Waktu-Nyata (3)
 ATM (Automated Teller Machine)
 Termasuk sistem waktu-nyata
waktu nyata ?
 Apa klasifikasinya ?
 Pengontrol navigasi (embedded) robot
pemotong rumput
 Termasuk
T k sistem
i t waktu-nyata
kt t ?
 Apa klasifikasinya ?
 Pengendali peluncur misil udara ke udara
 Termasuk sistem waktu-nyata ?
 Apa klasifikasinya ?
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #20
Referensi:
[LAP04] Laplante, P.A. 2004. Real-Time Systems Design
and Analysis
y , 3rd. IEEE Press & John Willeyy and
Son
[[FAZ08]] Slide kuliah CS4613 dengan
g dosen Fazmah Arif
Yulianto

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #21