Fabrika Otomasyon 3

T.C.
MĠLLÎ EĞĠTĠM BAKANLIĞI
ENDÜSTRĠYEL OTOMASYON
TEKNOLOJĠLERĠ
FABRĠKA OTOMASYON 3
523EO0334
Ankara, 2011
 Bu modül, mesleki ve teknik eğitim okul/kurumlarında uygulanan Çerçeve
Öğretim Programlarında yer alan yeterlikleri kazandırmaya yönelik olarak
öğrencilere rehberlik etmek amacıyla hazırlanmıĢ bireysel öğrenme
materyalidir.
 Millî Eğitim Bakanlığınca ücretsiz olarak verilmiĢtir.
 PARA ĠLE SATILMAZ.
ĠÇĠNDEKĠLER
AÇIKLAMALAR .................................................................................................................... ii
GĠRĠġ ....................................................................................................................................... 1
ÖĞRENME FAALĠYETĠ–1 .................................................................................................... 3
1. POZĠSYON KONTROLÜN ANA HATLARI .................................................................... 3
1.1. Pozisyon Kontrolünün Modları ve Metotları ................................................................ 4
1.1.1. Pozisyon Kontrol Modları ..................................................................................... 4
1.1.2. Durdurma Hassasiyeti ............................................................................................ 6
1.2. Pozisyon Kontrol Hücresinin Yapısı............................................................................. 7
1.3. Robot Parçalarının Montajı ........................................................................................... 9
1.4. Kablolama ................................................................................................................... 11
1.5. Servo Sürücüsü (Servo Amplifikatörü)....................................................................... 13
1.5.1. Parametre Ayarlarının Yapılması ........................................................................ 13
1.5.2. Parametre Ayarlarının Ġçeriği .............................................................................. 14
1.6. Test SürüĢü.................................................................................................................. 15
1.6.1. Mod DeğiĢtirme ................................................................................................... 15
1.6.2. BaĢlatma Metodu ................................................................................................. 16
1.6.3. Göstergenin Durumu ........................................................................................... 16
1.6.4. Test SürüĢünü Sonlandırmak (Termination of Jog Feed) .................................... 16
1.7. Pozisyon Kontrol Ünitesi (FX2N-20GM) ................................................................... 16
1.7.1. Parametre Ayarları ............................................................................................... 17
1.7.2. Komut Darbesi Frekansı ve Maksimum ĠĢlem Hızı ............................................ 17
1.7.3. Ünitelerin Sistemleri ............................................................................................ 18
1.7.4. Darbe Oranı ve Besleme Oranı ............................................................................ 18
1.7.5. Pozisyon Parametreleri ........................................................................................ 20
1.8. Programlama ............................................................................................................... 23
1.8.1. Pozisyon Kontrol Ünitesinin Programlanması (VPS).......................................... 25
1.8.2. PLC’nin Programlanması .................................................................................... 27
UYGULAMA FAALĠYETĠ .............................................................................................. 41
ÖLÇME VE DEĞERLENDĠRME .................................................................................... 42
ÖĞRENME FAALĠYETĠ–2 .................................................................................................. 43
2. POZĠSYON KONTROLÜNDE YARDIMCI KOMUTLAR (M CODE) ......................... 43
2.1. PLC ile Pozisyon Kontrol Ünitesi Arasındaki Arabirim ............................................. 44
UYGULAMA FAALĠYETĠ .............................................................................................. 46
ÖLÇME VE DEĞERLENDĠRME .................................................................................... 70
MODÜL DEĞERLENDĠRME .............................................................................................. 71
CEVAP ANAHTARLARI ..................................................................................................... 72
KAYNAKÇA ......................................................................................................................... 73
i
AÇIKLAMALAR
AÇIKLAMALAR
KOD 523EO0334
ALAN Endüstriyel Otomasyon Teknolojileri
DAL/MESLEK Mekatronik Teknisyenliği
MODÜLÜN ADI Fabrika Otomasyon 3
Fabrika otomasyon sistemindeki servo motorların
MODÜLÜN TANIMI
pozisyon kontrolünün anlatıldığı öğrenme materyalidir.
SÜRE 40/32
ÖN KOġUL Fabrika Otomasyon 2 modülünü almıĢ olmak
Farklı iki adet servo motorun eĢ zamanlı hareketini
YETERLĠK
sağlayarak pozisyon kontrolünü yapabilmek
Genel Amaç
Fabrika içindeki otomasyon sistemini kontrol
edebilecek ve servo motorlar ile pozisyon kontrolünü
yapabileceksiniz.
MODÜLÜN AMACI Amaçlar
1. AC servo motorun pozisyon kontrolünü yapabileceksiniz.
2. Fonksiyonlar ile AC servo motorun pozisyon kontrolünü
yapabileceksiniz.
Donanım: PLC katalogları, inverter kataloğu, servo

EĞĠTĠM ÖĞRETĠM
motor ve sürücü kataloğu, otomasyon malzeme katalogları,
ORTAMLARI VE
servo motor ve inverter deney seti, el takımları vb.
DONANIMLARI
Ortam: Fabrika otomasyon laboratuvarı
Modül içinde yer alan her öğrenme faaliyetinden sonra
verilen ölçme araçları ile kendinizi değerlendireceksiniz.
ÖLÇME VE
Öğretmen modül sonunda ölçme aracı (çoktan seçmeli test,
DEĞERLENDĠRME
doğru-yanlıĢ testi, boĢluk doldurma, eĢleĢtirme vb.)
kullanarak modül uygulamaları ile kazandığınız bilgi ve
becerileri ölçerek sizi değerlendirecektir.
ii
GĠRĠġ
GĠRĠġ
Sevgili Öğrenci,
Servo motor konusu fabrika otomasyon sisteminin en önemli konularından biridir. Bu

modül sonunda fabrika otomasyon (FO) sisteminde kullanacağımız servo motorlarla
pozisyon kontrol iĢlemi hakkında bilgi sahibi olacaksınız. Ġki farklı eksen üzerine
yerleĢtirilmiĢ servo motorları, birbirlerinden bağımsız olarak ya da birbiri ile iletiĢimde
kalarak kontrolü sağlayacaktır.
Pozisyon kontrolü denince akla gelen en ideal motor servo motordur. Servo motorlar
yapısal olarak enkoder içerdiklerinden motorun dönüĢ hızı, dönüĢ yönü, torku ve konumu
çok hızlı bir Ģekilde belirlenir. Özellikle konumlandırmanın önemli olduğu yerlerde (cnc,
robot, enjeksiyon makinesi, medikal elektronikte vb.) makinelerde servo motorlar
kullanılmaktadır.
Pozisyon kontrol iĢlemi her bir motor ayrı ayrı çalıĢtırılarak yapılabildiği gibi her bir
servo motoru birbiri ile haberleĢtirilerek de gerçekleĢtirilebilir. Bu sistemde iki adet servo
motor ile X ekseni ve Y ekseni üzerinde hassas hareket sağlanacaktır. Üçüncü eksen
pnömatik olarak çalıĢtırılmaktadır.
Pozisyon kontrol iĢleminde kontrolcü olarak PLC kullanılmaktadır. PLC ile servo
motor arasındaki ara yüz ise pozisyon kontrol ünitesidir. Dolayısıyla iki ayrı program
yazılacaktır. Pozisyon kontrol iĢleminde yazılacak programlar ardıĢık olarak çalıĢtırılabildiği
gibi yapılacak iĢteki bazı iĢlem basamakları tekrarlanıyorsa bu tür iĢlemler fonksiyon
Ģeklinde gruplanabilir. Gerektiğinde yapılacak iĢ numarası ile çağrılır.
Bir servo motor sisteme yerleĢtirildiğinde sistemde hata oluĢma riski yok denecek
kadar azdır. Bu modülde servo motorları yapısal olarak tanıyabilecek ve çok sayıda
uygulama yapabileceksiniz. ArdıĢık kontrol modüllerinde öğrenmiĢ olduğunuz bilgilerin bu
modülle pekiĢtirilmesi de amaçlanmaktadır. Motor sürücülerini baĢarılı bir Ģekilde sisteme
adapte edebilmek için sistemi tanıma, problemi tanımlama, gerekli çevre birimlerini seçme,
gerekli programı hazırlama, gerekli bağlantıları yapma gibi becerilere sahip olmak gerekir.
Bu becerilerden bir tanesinin bile eksik olması ünitenin kontrolünün doğru Ģekilde
yapılmasını engeller.
1
2
ÖĞRENME FAALĠYETĠ–1
AMAÇ
AC servo motorun pozisyon kontrolünü yapabileceksiniz.
ARAġTIRMA
 Bu faaliyette daha önceki modüllerde kullanılan motor tiplerini tekrar gözden

geçiriniz. Servo motorun yapısı hakkında araĢtırma yapınız.
 Servo motorun sanayide kullanım alanlarını araĢtırınız.
 Birden fazla servo motorun eĢ zamanlı olarak birbiri ile koordineli olarak nasıl
çalıĢabileceği hakkında araĢtırma yapınız.
1. POZĠSYON KONTROLÜN ANA HATLARI

Eksenler üzerlerine yerleĢtirilmiĢ AC servo motorlar sayesinde sistemin hareketi,
belirlenmiĢ özel noktalarda kontrol edilebilir. Eksenlerin belirlenmiĢ özel noktalara
ulaĢmaları ve bu noktalara ulaĢırken geçen zaman gibi hususlar çok önemli parametrelerdir.
Bu hususlar sistemin çalıĢma hızıyla yakından iliĢkilidir. Eğer sistem düĢük hızda
çalıĢtırılırsa yüksek hassasiyette çalıĢır. Ancak verimi düĢük olur. Öte yandan sistem yüksek
hızda çalıĢtırılırsa hassasiyet düĢük olur. Sistemin doğruluğu da azalır. Bu yüzden pozisyon
kontrol iĢleminde yüksek hız ve düĢük hız birlikte kullanılır. Sistem yüksek hıza sahipse
belirlenen özel noktaya yaklaĢıldığı zaman sistem düĢük hıza geçirilir. Dolayısıyla istenilen
noktaya yavaĢ bir Ģekilde gelinir. Pozisyon kontrolde hız etkin Ģekilde kullanılmıĢ olur. AC
servo motor kullanılarak pozisyon kontrol iĢlemi yapılacaksa PLC, pozisyon kontrol ünitesi,
AC servo motor ve servo yükselteç gibi kontrol ünitelerinin sistemde bulunması gerekir.
Pozisyon kontrol ünitesinde tüm parçaların kendine özgü fonksiyonları vardır.
3
DüĢük Hız
Yüksek doğruluk var ama uzun zaman gerektirmesi sistem için verimli
değildir.
Hız
Yüksek Hız
Sistem yüksek doğrulukta çalıĢmaz.
Hız
Hız DeğiĢken
Yüksek hız ve düĢük hızın birleĢtirilmesiyle sistem, verimli ve yüksek
doğrulukta çalıĢır.
Hız
ġekil 1.1: Sistemin çalıĢtırılma hızları
1.1. Pozisyon Kontrolünün Modları ve Metotları

Pozisyon kontrol modlarını ve metotlarını tanıyalım.
1.1.1. Pozisyon Kontrol Modları
 Limit anahtarı modu (indüksiyon motor)
ġekil 1.2: Limitleme anahtarı modu
4
Ġki adet limitleme anahtarı veya yaklaĢım anahtarı hareketli parça üzerine monte
edilmiĢtir. Bir tanesi hızı yavaĢlatmak için kullanılır. Diğeri ise sistemi durdurmak içindir.
Sonuçta hareketli parça yavaĢlayıp duracaktır. Pozisyon kontrolün bu modda
çalıĢtırılmasında diğer karmaĢık donanımlara gerek duyulmamıĢtır. Dolayısıyla sistemin
yapılandırılmasının maliyeti daha düĢük olur (Hassasiyet: + - 1.0—5.0 mm).
 Darbe sayma modu (indüksiyon motor)
Darbe üreteci (enkoder), motor üzerinde ya da dönen eksenlere monte edilir. Üretilen
bu darbeler hızlı çalıĢan sayaçlarla sayılır. Sayacın değeri ayarlanan sayı değerine ulaĢtığında
hareketli parça duracaktır. Bu tür çalıĢmada limitleme anahtarları kullanılmadığından
pozisyon kontrol kolaylıkla yapılır (Hassasiyet: +- 0.1—0.5 mm).
ġekil 1.3: Darbe sayma modu

 Darbe komutu modu (ac servo motor)
ġekil 1.4: Darbe komutu modu

AC servo motorun darbe komutu modunda uygulaması yapıldığında motor, giriĢ
darbelerinin oranına göre dönecektir. Hareketli parçanın gideceği mesafeyle orantılı olarak
giriĢten darbe uygulanır. Sonuçta yüksek hızda ve yüksek doğrulukta pozisyon kontrolü
yapmak mümkündür (Hassasiyet : +-0.01—0.05 mm).
5
1.1.2. Durdurma Hassasiyeti
 Sınır anahtarı modu
Motorun kendi ekseni etrafında
dönme hareketi sayesinde doğrusal hareket
eden parçanın durdurulması iĢlemi,
hareketli parçanın pozisyonunu algılayan
anahtarlardan (limit switch) gelen sinyalin
motora durma komutu gönderilmesi ile elde
edilir. Motor bu sayede durdurulur (Ġdeal
durumda, frenleme iĢlemi algılanan sinyalle
eĢ zamanlı yapılmalıdır.).
ġ
ekil 1.5: Sınır anahtarı modu - 1
Durma komutunun uygulanması ile gerçek durma pozisyonu arasında geçen zamanda
sistemin hareket momenti vardır. Bu kısım, Ģekilde sol tarafı taralı alanla gösterilmiĢtir.
ġekil 1.6: Sınır anahtarı modu - 2

Yukarıdaki grafikte hareketli parçanın durma komutu aldıktan sonra durma eylemine
baĢlaması sırasındaki karakteristiği gösterilmiĢtir. Hareketli parçayı süren motorun ―dur‖
komutunu aldıktan hemen sonra hızının azalması, belli zaman aralıklarıyla gerçekleĢir.
ġekil 1.7: Sınır anahtarı modu – 3
6
Üsteki Ģekilde olduğu gibi durma eyleminin karakteristiği istenilen Ģartlarda değilse
daha etkin bir metot olan kademeli hız azaltma yöntemi kullanılır. Bu metotta motor belirli
bir mesafe hızlı hareket eder. Ġstenilen hedef noktaya gelmeden hemen önce düĢük hıza
düĢürülür. Sonuçta sistem hızlı çalıĢtığından verim artar. Durma eyleminden önce
yavaĢlatma eylemi yapıldığından sistemin çalıĢması yüksek doğrulukta gerçekleĢir.
 Darbe sayma modu
Enkoder, motorun üzerine takılır. Bu sayede motorun dönüĢünden elde edilen darbeler
sayılarak motorun dönüĢ hızının kontrolü yapılır. Motorun bir dönüĢteki hareketi, enkoderin
1 dönüĢlük darbe üretmesine sebep olur ve motorun bir dönüĢlük hareketi ile orantılı olarak
motor miline bağlı hareketli parça belli bir mesafe hareket eder. Bu mesafe motorun
durdurulması için en küçük birimdir. Bu durumda motorun dönme hızından oluĢan atalet
momenti kaybolmayacaktır.
 Darbe komut modu
Servo mekanizmalı sistemlerde kullanılan bu mod diğer modda çalıĢan sistemin eksik
yönlerini gidermek için geliĢtirilmiĢtir. Enkoder, servo motor üzerine yerleĢtirilmiĢ olup
sürekli olarak motorun dönüĢ mesafesini algılar (hareketli parçanın gittiği mesafe). Hız
ardıĢık olarak kontrol edilir ve çok aĢamalı olarak hedef noktasına ulaĢılır. Bu modla
çalıĢmada doğruluk oranı çok yüksektir.
Bu tür çalıĢmada motor durduğu zaman atalet uzaklığı oluĢmaz. Bu yüzden yüksek
doğrulukta çalıĢan pozisyon kontrolü sağlanmıĢ olur.
1.2. Pozisyon Kontrol Hücresinin Yapısı

AĢağıdaki resimde AC servo motor kontrol ünitesinin yapısı gösterilmektedir.
Uygulamalarda FX-20GM pozisyon kontrol ünitesi kullanılmıĢtır. Servo amplifier için

ise MR-J2-10A1 kullanılmıĢtır.
7
Pozisyon kontrol
ünitesi
(FX2N-20GM)
PLC (FX2N-16)
Servo amplifier
(MR-J2-10A1)
AC servo motor
(HA-FF13)
ġekil 1.8: Pozisyon kontrol ünitesi parçaları
Servo yükselteç dıĢ ortamdan (PLC’den) gelen darbe bilgilerini alır ve bu sayede AC
servo motorun dönmesini sağlar. Ayrıca komut sinyalleri ile geri besleme ünitesinden
(enkoderden) gelen darbe bilgilerini karĢılaĢtırıp hız ve pozisyon kontrolünde de görev alır.
AC servo motorun dönüĢ hızını, motora uygulanan darbelerin geniĢliği belirler. Durma
pozisyonunu ise uygulanan darbe halkalarının sayısı belirler.
8
Resim 1.1: Servo motor – servo driver – plc – pozisyon kontrol ünitesi
1.3. Robot Parçalarının Montajı
Bu uygulamada üç eksenli cross tipinde robot (BSC-3000/3) kullanılmıĢtır. Alttaki mil
X ekseni olarak tanımlanmıĢtır ve üst mil ise Y ekseni olarak tanımlanmıĢtır.
Resim 1.2: Alttaki mil (X ekseni) Resim 1.3: Üst mil (Y ekseni)
9
Z ekseni Y ekseni
Limitleme
Sensörü
Merkezleme
Sensörü
Limitleme
Sensörü
X ekseni
Resim 1.4: Robotun Yapısı
10
1.4. Kablolama
ġekil 1.9: PLC’nin kablolanması

11
ġekil 1.10: Pozisyon kontrol ünitesi ile servo amplikatörün kablolanması
12
1.5. Servo Sürücüsü (Servo Amplifikatörü)
Servo motorun sürülmesi öncesi sürücü parametre ayarlarının yapılması gerekir. Bu
parametreler ve ayarları aĢağıda anlatılmaktadır.
1.5.1. Parametre Ayarlarının Yapılması

AC servo motoru çalıĢtırmak için birtakım ayarların yapılması gerekir (servo
amplifikatörü için giriĢ dalga darbesinin tipinin belirlenmesi gibi). AĢağıdaki uygulamada
donanımlar için gereken minimum parametre ayarları gösterilmiĢtir.
ġekil 1.11: Pozisyon kontrol ünitesinin parametre ayarlanın yapılması
 Parametre modu: MODE tuĢu kullanılarak ekranda ―P00‖ durumu görülür.

 UP veya DOWN butonlarına basılarak parametre numarası belirlenir.
 SET tuĢuna basılır ve parametre değerleri görüntülenir.
 SET tuĢuna birden fazla basıldığı zaman parametre ayarları üzerinde değiĢiklik
yapılabilir. Bu durumda ekrandaki yazı yanıp sönme durumuna geçer. Bu yanıp
sönme durumu ayarlama moduna geçildiğini gösterir.
 UP veya DOWN tuĢlarına basılarak parametre değerlerinin içeriği
değiĢtirilebilir.
 SET tuĢuna basılarak parametre değerlerinin içeriği hafızaya alınır.
 Bu ayarlardan sonra UP veya DOWN tuĢlarına basılarak diğer parametre
değerleri üzerinde değiĢiklik yapılabilir.
Eğer UP veya DOWN tuĢlarına uzun süre basılırsa ayarlanmak istenen değerlerinin
değiĢimi sürekli olacaktır.
NOT: Servo amplifikatör kapatılıp açıldıktan sonra ayarlanan değerler etkin

olur.
13
1.5.2. Parametre Ayarlarının Ġçeriği
PARA Açıklama Ayar Dikkat Edilecek Noktalar

Nu. Değeri
0 Kontrol modu, yenilenebilen 0000  Kontrol modunun seçimi: ―0‖
durdurma opsiyonunun seçimi pozisyonu
 Dinamik durdurma
opsiyonunun seçimi: ―0‖
kullanılmaz.
2 Otomatik dönüĢ 0103  Otomatik dönme seçeneği: 1
her iki pozisyon ve hız döngüsü
için çalıĢtırılabilir.
 Makinenin seçimi (sürtünme): 0
normal
 Otomatik dönüĢün tepki değeri:
3 orta değerde yanıt
3 Elektronik vites (çoklamalı komut 256 4.1.1. numaralı konuya bakınız.
darbe faktörü sayıcısı)
4 Elektronik vites (çoklamalı komut 125
darbe faktörünün birimi)
Diğer parametre değerleri için baĢlangıç ayar değerleri kullanılır.
Tablo 1.1: Pozisyon kontrol ünitesinin parametre ayar içeriği
1.5.2.1. Kontrol Modu, Regenerative Durdurma Opsiyonunun Seçimi (PARA Nu. 0)
ÇıkıĢ sinyali ile ne kontrol edilecekse kontrol modu bu seçime göre ayarlanır. Kontrol
edilecek nitelikler pozisyon, hız ve tork olabilir. Ancak bu uygulamada pozisyon kontrolü
üzerinde durulmuĢtur.
Servo amplifikatörden gelen komutlarla motorun hızı yüksek seviyelere ulaĢtığı

zaman motor elektrik enerjisi üreteci Ģeklinde çalıĢır ve sonuçta servo amplifikatör
bozulabilir. Dinamik durdurma fonksiyonunda üretilen elektrik enerjisi yok edilebilir. Enerji
direnç üzerinden ısı enerjisine çevrilerek harcanır.
1.5.2.2. Otomatik DönüĢ (PARA Nu. 2)

Servo yükselteç, çalıĢma sırasında makinenin karakteristiğine göre otomatik olarak
ayarlama yapma fonksiyonuna sahiptir (atalet momenti). Yapılmak istenen kontrol iĢlemine
göre otomatik akortlama seçeneği ayarlanır. Seçilebilecek içerikler Ģunlardır:
 Sadece hız kontrol döngüsü (interpolation control), hız ve pozisyon kontrolünün
her ikisi (executed for both position and speed loops) ve hiçbiri (nu.).
 Normal veya sürtünme kuvvetinin en büyük olduğu değer (friction is large)
menüleri cihazın seçme uçlarından ayarlanabilir. Sürtünme kuvvetinin en büyük
olduğu değer seçildiği zaman geliĢmiĢ pozisyon karakteristiği ayarı yapılabilir.
14
1.5.2.3. Elektronik Vites (Çoklamalı Komut Darbe Faktörü Sayıcısı ve Birimi) (PARA
Nu.3 Nu.4)
ġekil 1.12: Elektronik vites

P0: Frekans komut darbesi (Command pulse frequency [pps])
Pf: Geri besleme darbesi (Feed back pulse [pls/rev])
Komut darbesi pozisyon kontrol ünitesinin çıkıĢından alınır. Elektronik vites, servo
yükseltece doğru olan komut darbesi ile enkoderden gelen geri besleme darbesinin
arasındaki oran olarak tanımlanır. Bu kısmın paydası CDV ve payı CMX Ģeklinde gösterilir.
CMX: Çoğullayıcı sabit (Constant multipleX)
CDV: Bölücü sabit (Constant division)
1.6. Test SürüĢü
Test sürüĢü (jog feed) iĢlemi pozisyon kontrol ünitesinin giriĢinden komut palsi zinciri
göndermeksizin yapılabilir (positioning control unit).
1.6.1. Mod DeğiĢtirme

Güç kaynağı açıldıktan sonra ekranda gözüken değerler ayarlanır.
15
ġekil 1.13: Mod değiĢimi
1.6.2. BaĢlatma Metodu
AĢağıdaki iĢlemde servo motor

200[rpm]’de döner. Bu anda sabit hıza
ulaĢma ve durma süreleri 1[s] ile
sabitlenmiĢtir. Dâhilî güç kaynağı
kullanılmak istendiğinde EMG-SG ve VDD-
COM uçları birbirine bağlanmalıdır (bağlantı
Ģemasına bakınız). Durdurmak için ilgili
buton serbest bırakılmalıdır.
ġ
ġekil 1.14: BaĢlatma metodu
1.6.3. Göstergenin Durumu
Test sürüĢü sırasında servo motorun durumunu görmek için MODE tuĢuna basılır.
1.6.4. Test SürüĢünü Sonlandırmak (Termination of Jog Feed)
Test sürüĢünden çıkmak için güç anahtarı bir defa kapatılır ya da ekranına
ulaĢmak için MODE tuĢuna basılır ve ardından SET tuĢuna 2[s]’den daha uzun süre basılır.
1.7. Pozisyon Kontrol Ünitesi (FX2N-20GM)

Pozisyon kontrol ünitesinde kendine ait parametrelerin ayarlanması gerekir.
16
1.7.1. Parametre Ayarları
Pozisyon kontrolü için parametre giriĢleri FX-PCS-VPS/WIN-E program editöründen
yazılım yoluyla girilir.
Parametre ayarları aĢağıdaki gibi ayarlanmalıdır:
 Maksimum çalıĢma hızından komut darbe frekansı elde edilir ve gerek
duyulursa servo amplifikatör üzerinden elektronik vites değiĢtirilir.
 Sistemin üniteleri belirlenir (PARA.0).
 Darbe oranı (PARA.1) ve besleme darbesi belirlenir (PARA.2).
 Motor sistem ünitesi PARA.0 olarak seçildiği zaman darbe oranı ve besleme
darbesinin belirlenmesine gerek yoktur.
 Diğer parametreler belirlenir.
1.7.2. Komut Darbesi Frekansı ve Maksimum ĠĢlem Hızı

Servo motorun HA-FF dönüĢ hızının oranına göre gerekli olan komut darbesi frekansı
elde edilir. (3,000 r/min) servo motorun karakteristiğinden dolayı kesin dönüĢ hızında komut
darbesi frekansı (f0) geri besleme darbesi frekansına karĢılık gelecektir. AĢağıda bu eĢitlik
gösterilmiĢtir.
CMX N0
f 0  Pf 
CDV 60 (a)
NU: Servo motorun dönüĢ hızı[rpm] (Servo motorun özelliğine göre belirlenir.)
Servo amplifikatörde elektronik vitesin parametre değeri baĢlangıç değerine (1:1)

oranında ayarlandığı zaman f0 frekansı yukarıdaki eĢitliğe (formüle a’ya) uygulanır.
Pf enkoderden gelen geri besleme darbesinin frekansıdır. Motor (HA-FF13), seçilmesi

durumunda 8,192[pls/rev] ayarlanır. Bu değer motorun katalog değerinden alınır.
N0 3,000[rpm]
f 0  Pf   8,192[ pls / rev]   409,600[ pps]
60 60
Bununla birlikte, pozisyon kontrol ünitesinin (FX2N-20GM) maksimum frekansı
200[kpps] olduğundan (katalog değerine göre) elektronik vites ayarlanmalıdır.
17
CMX
Elektronik vites (a) eĢitliğinden elde edilir.
CDV
CMX N0 1
 Pf  
CDV 60 f 0
3, 000[rpm] 1
 8,192[ pls / rev]  
60[ s] 200 103[ pps]
256

125
Sonuç olarak servo yükselteçte parametre değerleri Nu.3 (CMX) ve Nu.4 (CDV)
―CMX=256, CDV=125‖ Ģeklinde ayarlanır.
1.7.3. Ünitelerin Sistemleri
Seçilmesi gerekli üç farklı ünite sistemi vardır. Bunlar; mekanik sistem, motor sistemi
ve aĢağıdaki özelliklere sahip birleĢtirilmiĢ sistemlerdir.
 Mekanik sistem [0]
Bu sistem seçildiği zaman mekanik birimindeki [mm/min, cm/min] hareket miktarı ve

iĢlem hızında olduğu gibi hareket miktarı ve hız değerlerine bağlı olan parametreler
ayarlanır. Buna ek olarak darbe oranı ve besleme oranı ayarlanmalıdır.
 Motor sistem [1]
Bu sistem seçildiği zaman darbe birimindeki [pls, Hz] hareket miktarı ve iĢlem hızında
olduğu gibi hareket miktarı ve hız değerlerine bağlı olan parametreler ayarlanır. Bununla
birlikte sistem içinde darbe ve besleme oranının ayarlanmasına gerek yoktur.
 BirleĢik sistem [1]
Bu sistem seçildiğinde hareket miktarı ve hızına bağlı parametre değerleri mekanik

birim [mm/min, cm/min] olarak hareket miktarı ve iĢlem hızı ise darbe birimi [pls, Hz]
olarak ayarlanır. Bununla birlikte darbe ve besleme oranının da ayarlanması gerekir.
1.7.4. Darbe Oranı ve Besleme Oranı
Darbe oranı ve besleme oranı aĢağıdaki gibi elde edilmiĢ olacaktır.
 Darbe oranı
Darbe oranı servo motorun bir dönüĢü için gereken darbe miktarını gösterir ve
aĢağıdaki eĢitlikten (b) elde edilir.
18
1
Darbe oranı (PARA Nu.1) A  Pf  (b)
CMX
CDV
EĢitlik (b)’de (CMX=256, CDV=125) Ģeklinde yazıldığı zaman darbe oranı elde
edilir.
1
Darbe oranı (PARA Nu.1) A  8,192[ pls / rev]   4, 000[ pls / rev]
256
125
 Besleme oranı
Besleme oranı, servo motorun bir dönüĢüne karĢılık çalıĢma parçasının hareket
miktarını gösterir. Buradan aĢağıdaki eĢitlik (c) elde edilir.
Besleme oranı (PARA Nu.2)
B  [Hız azaltma oranı] Pb [Yuvarlak vida adımı]  1

Dönüş Sayısı
Gerçekte vida adımının 5[mm] ve hız azaltma oranının ise 2 olması sebebiyle
aĢağıdaki değer elde edilir (Bir dönüĢte 10[mm] hareket eder.)
Besleme oranı (PARA Nu.2)

1
B  2  5[mm]   10[mm / rev]  10, 000[  m / rev]
1[rev]
19
1.7.5. Pozisyon Parametreleri
Resim 1.5: Pozisyon parametreleri
20
Resim 1.6: Pozisyon parametreleri
21
Referans
Darbe ġekli
AC servo motoru sürmek için pozisyon kontrol ünitesi ile AC servo yükseltecin
darbe Ģekli uyumlu olmalıdır.
Darbe Ģekli Darbe Ģekli
AC servo AC servo
PLC Pozisyon amplifier motor
kontrol ünitesi
(Pozisyon Kontrol Ünitesi) PARA11 Ayarlanması Gereken Değer= “0”
(AC servo Amplifier) P21 Ayarlanması Gereken Değer = 0010
ġekil 1.15: Darbe Ģeklinin belirlenmesi
22
1.8. Programlama
FX2N-20GM pozisyon kontrol ünitesi bağımsız olarak kontrol edilebilir. Pozisyon
kontrol programının tasarım aĢamaları aĢağıda gösterilmiĢtir.
 AC servo motorun pozisyon kontrolü için öncelikle pozisyon kontrol ünitesinin
programı tasarlanır.
 Daha sonra PLC’nin kontrol edeceği donanımlar için (pnömatik vb.) gerekli
programlar tasarlanır.
Bus bağlantısı: PLC ile pozisyon kontrol ünitesi arasındaki iletiĢimin sağlaması için
kullanılır. PLC’nin pozisyon kontrol ünitesiyle olan iletiĢiminde bu üniteye bilgi gönderilip
bu üniteden bilgi alınabilir. PLC bu iĢlemlerini [TO] ve [FROM] komutlarını kullanarak
gerçekleĢtirir.
PLC yazılım programı Pozisyon kontrol

(FX-PCS/WIN-E) yazılım programı (FX-
PCS-VPS/WIN-E)
PLC (FX2N-32MR) Pozisyon kontrol ünitesi

(FX2N-20GM)
Referans bus bağlantısı

Bu aygıt genel olarak ―bus‖ diye isimlendirilen paralel bir veri yolu ile bağlanır.
KiĢisel bilgisayarlarda geniĢletilmiĢ kart ve IDE sürücüleri diğer aygıtlar ile
sağlanır.
ġekil 1.16: Bus bağlantısı

AĢağıda gösterilen üç eksenli hareket edebilen cross Ģeklinde bağlanmıĢ robot
programının akıĢ Ģekli gösterilmiĢtir. Bu iĢlem için giriĢler ve çıkıĢlar arasındaki adresleme
ve kablolama iĢlemi ile geliĢmiĢ parametre ayarlarının daha önceden yapılmıĢ olması
gerekir.
Programda eksenlerin sağa sola kayma hareketi AC servo motorun pozisyon kontrolü
ile sağlanır. Silindirlerin yukarı-aĢağı hareketi ile çalıĢma parçasının taĢınması ve
23
vakumlama iĢlemi ile de parçanın tutunması gerçekleĢtirilir. Tüm bu hareketler ardıĢık
olarak gerçekleĢtirilir. Ayrıca sistemdeki silindirlere hava tatbik edileceğinden hava iletim
kanalları ile vakum sensörünün kablolama iĢleminin önceden yapılmıĢ olması gerekir.
BaĢlatma anahtarı ―ON‖ ve sıfır noktasına dönüĢ
Dönme iĢlemi tamamlandı.

BaĢlangıç noktasına dönme iĢlemi BaĢlangıç noktasına
dönme iĢlemi tamamlandı
lambası yandı.
Saykıl sürücüsünün anahtarı ―ON‖
Ġlk hedef noktasına hareket
Up-down (Z) ekseni ―AĢağı‖
Vakum ―ON‖
Up-down (Z) ekseni ―Yukarı‖ Sürücü çalıĢıyor.

Sürücü lambası ―ON‖
Ġkinci hedef noktasına hareket
Up-down (Z) ekseni ―AĢağı‖
Vakum ―OFF‖
Up-down (Z) ekseni ―Yukarı‖
Ġlk hedef noktasına hareket
Saykıl sürme tamamlandı.

Bir saykıllık iĢlem tamamlandı. Sürücü lambası ―OFF‖
ġekil 1.17: Robotun çalıĢma algoritması
24
1.8.1. Pozisyon Kontrol Ünitesinin Programlanması (VPS)
Posizyon kontrol ünitesinin programlama aĢamaları aĢağıda gösterilmiĢtir.
1.8.1.1. Pozisyon Kontrolün AkıĢ Diyagramı
Pozisyon kontrol ünitesindeki tüm pozisyonların hareketleri aĢağıda açıklanmıĢtır.
ÇalıĢma parçası ilk hedef noktasından vakumlanarak alınır ve ikinci hedef noktası
üzerine gelince serbest bırakılır. Bu iĢlemden sonra sistem ilk hedef noktasına geri döner.
AC servo motorun eksenleri kaydırma hareketi, pozisyon kontrol ünitesinden (FX2N-20GM)
gelen komut sinyalleri ile gerçekleĢtirilir. Vakumlama ekipmanı ve hava silindirlerinin Z
ekseni üzerindeki yukarı aĢağı hareketleri ise PLC (FX2N-32MR) kontrolörü ile sağlanır.
FX2N-
20GMM
FX2N-32MR
ġekil 1.18: Pozisyon kontrol ünitesi
Uygulamamızda iki konumlu pozisyon kontrolü yapabilen sürücü kullanılmıĢtır.
 ĠĢlem Nu. 1: Ġlk hedef noktasına hareket

 ĠĢlem Nu. 2: Güvenli nokta üzerinden ikinci hedef noktasına hareket
25
AĢağıda takip edilmesi gereken her bir hedef noktasının koordinat bilgileri
gösterilmiĢtir.
Ġlk Hedef Noktası
(50,50) Güvenli Nokta
(150,100)
b Ġkinci Hedef Noktası

İşlem Nu (30,20)
2
işlem Nu
c
1
a
İşlem Nu
1
Orijin
(0,0)
ġekil 1.19: Hareket noktalarının belirlenmesi
 ĠĢlem Nu. 1
Pozisyon kontrol ünitesinin ―Ox1‖ numaralı programı aĢağıdaki gibidir.

Mil birinci hedef noktasına doğru hareket eder.
Bu iĢlem orijin noktasından baĢlayabildiği gibi ikinci hedef noktadan da baĢlayabilir.
Kısaca, sistem son olarak nerede kaldıysa o noktadan baĢlayıp ilk hedef noktasına ulaĢılır.
Bu iĢlemin yürütülmesi iĢlemi hızlı bir Ģekilde yapılabilir. Çünkü bu iĢlem süresince
çalıĢma parçası daha yerinden alınmamıĢtır.
Program Ox1
Satır Numarası Komut Açıklama
N0 cod90(ABS) Mutlak adresleme
N1 cod00(DRV) x50 y50 Ġlk hedef noktasına yüksek hızda hareket
N2 m02(END) End
 ĠĢlem Nu. 2
Pozisyon kontrol ünitesinin ―Ox2‖ numaralı programı aĢağıdaki gibidir.
26
Milin ikinci hedef noktasına doğru hareket eder.
Bu iĢlem, ilk hedef noktasından ikinci hedef noktası üzerine güvenli nokta üzerinden
geçilerek gerçekleĢtirilir.
ÇalıĢma parçası yerinden alınıp hareket ettirildiğinden parçanın vakum ağzından
düĢebilme ihtimaline karĢı iĢlem yavaĢ yürütülmelidir.
Program Ox2

N1 cod01(LIN)x150 y100f30 Güvenli noktaya f30 hızında hareket
N2 cod01(LIN) x30 y20 f20 Ġkinci hedef noktaya f20 hızında hareket
N3 m02(END) End
ġekil 1.20: VPS programıyla program yazımı

1.8.2. PLC’nin Programlanması
AĢağıda PLC programının iĢleyiĢi gösterilmiĢtir.
(1) Hava silindirinin kontrolü (Z ekseni)

(2) Vakum valfinin kontrolü
(3) Sıfır noktasına dönüĢ komutu ve pozisyon kontrol ünitesi için program seçimi
(4) Programı baĢlatma bilgisi
27
Silindir, valf ve sensör giriĢ çıkıĢ birimlerine bağlanır. Pozisyon kontrol ünitesi de
(bus) veri yolu ile bağlanır. [FROM], [TO] gibi komutlar kullanılarak veri yolu üzerinden
bilgi alıĢveriĢi yapılır.
GiriĢ
Anahtar
Sensör TO
PLC Pozisyon Kontrol

Ünitesi
Silindir
FROM
Vakum Valfi
ÇıkıĢ
FX2N-20GMM
FX2N-32MR
ġekil 1.21: Pozisyon kontrol ünitesinin bağlantısı
28
1.8.2.1. PLC’nin GiriĢ-ÇıkıĢ Bağlantı Tablosu
AĢağıdaki tabloda PLC’nin giriĢ çıkıĢlarıyla yapılan tesisatı gösterilmiĢtir.
Aygıt Tahsisat Açıklama

X00 Bu anahtar her iki milin servo ―ON‖ iĢlemini
SW4 baĢlatır.
X03 Bir saykıllık iĢlemi baĢlatma anahtarı
SW2
X04 Bir saykıllık çalıĢmayı durdurma anahtarı
SW3
X05 Sıfır noktasına dönüĢ iĢlemi
SW1
X06 Silindirin üst kenar noktaya gelip
Silindirin üst kenar sensörü gelmediğini kontrol eden doğrulama sensörü
(Z eksen)
X07 Silindirin alt kenar noktaya gelip
Silindirin alt kenar sensörü gelmediğini kontrol eden doğrulama sensörü
(Z eksen)
X10 Vakum durumunu doğrulama sensörü
Vakum sensörü
Y01 Z ekseni silindir ile alt seviyeye gelir.
Selonoid valf (Z eksen silindir)
Y02 Vakum valfini açar (ON).
Vakum formu
Y03 Sıfır noktasına dönüĢün Eksenler sıfır noktasına ulaĢtığında iĢlemi
tamamlandığını gösteren lamba tamamladığını gösteren lamba
(LP1)
Y04 Millerin (X, Y eksen), bir iĢlemi
Hazır lambası (LP2) gerçekleĢtirmek için hazır hâlde beklediğini
gösteren lamba
Y05 ―Sürücü çalıĢıyor‖ lambası
Sürücü lambası (LP4)
Y10 Servo ON yapmak için gerekli çıkıĢ sinyali
Servo ON (alt mil X ekseni) (Alt mil X ekseni)
Y11 Servo ON yapmak için gerekli çıkıĢ sinyali
Servo ON (üst mil Y ekseni) (Üst mil Y ekseni)
Tablo 1.3: PLC’nin giriĢ / çıkıĢ noktalarının belirlenmesi
1.8.2.2. Servo ON Yapma Programı
AĢağıdaki PLC programında servo ON yapma programı gösteriliyor. X00 anahtarını

ON yapıldığında Y10 ve Y11 ON olacak. Bu konumunu koruması için mühürleme iĢlemi
29
veya X00 gibi alternatif anahtar kullanılmalıdır. Bu uygulamada alternatif anahtar
kullanılmıĢtır.
ġekil 1.22: Servo ON yapma programı

1.8.2.3. Sıfır DönüĢ Devresi
Sıfırlama noktasına dönüĢ iĢlemi pozisyon kontrol ünitesinin giriĢine (FX2N-20GM)

uygulanan [ZRN] sinyali ile gerçekleĢtirilir. Bu iĢlem her iki eksen için de ayarlanmalıdır.
Parametre ayarları doğru olarak girildiğinde ve [ZRN] ON yapıldığında sıfır dönüĢ iĢlemi
tüm eksenler için baĢlayacaktır.
Sıfır noktasına dönüĢ iĢleminin komutu, pozisyon kontrol ünitesine direkt olarak
uygulanamaz. Yapacağımız iĢlemin komutu PLC tarafından gönderilmelidir.
[TO] komutu PLC programının içinde kullanılır. ĠĢlem için gerekli komutlar pozisyon
kontrol ünitesindeki tampon hafızaya aktarılır.
PLC Programı Pozisyon Kontrol Ünitesi
[TO] komutu Tampon Hafıza

ッ
フ
ァ
メ Sıfır DönüĢü
モ
リ
Sıfır DönüĢü Komutu
ġekil 1.23: Sıfır noktasına (orjine) dönüĢ iĢlemi
30
Referans tampon hafıza
Tampon hafıza birimi bilgilerin PLC’ye aktarılması için pozisyon kontrol

ünitesinde atanmıĢ bir hafıza ünitesidir. PLC ve tampon hafıza arasındaki bilgi aktarımı
16 bitten oluĢur. 16 bitlik tampon hafızadaki her bir bitin bir rolü vardır.
Tampon hafıza (buffer memory) ―BFM‖ olarak tanımlanır ve ―BFM‖

karakterlerinden sonra ―#‖ iĢareti ve sayısal değer yazılarak adres tanımlaması yapılır.
15Bit 14Bit 13Bit 12Bit 11Bit 10Bit 9Bit 8Bit 7Bit 6Bit 5Bit 4Bit 3Bit 2Bit 1Bit 0Bit
BFM#20
Sıfır DönüĢ Sinyali BaĢlatma Sinyali

1： ON 0： OFF 1： ON 0： OFF
0 0 0 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 Binary Sayı
BFM#9000
Decimal Sayı
285 Program numarasının belirlenmesi için
gerekli bilgi
6
ġekil 1.24: BFM #20 ve BFM#9000 numarılı tampon bellekler
Adres
Bit
Eksen (Tampon
Numarası
Hafıza)
X ekseni BMF#20 4. bit
Y ekseni BFM#21 4. bit
Tablo 1.4: ÇalıĢma durumunu bildiren hafızalar
31
Pozisyon kontrol ünitesinin tampon hafızasına gönderilen bilgilerin iĢlevi aĢağıda
açıklanmıĢtır. Sıfır noktasına dönüĢ iĢlemini baĢlatmak için tampon hafızaya gönderilecek
bilginin değeri ve adresi aĢağıdaki tabloda açıklanmıĢtır. ―TO‖ komutu PLC’de tasarlanan
programın içinde kullanılır ve bilgiler pozisyon kontrol ünitesinin tampon hafızasına
gönderilir.
“TO” komutu
TO K0 K20 K16 K1
Blok numarasını belirleme fonksiyonu:

Pozisyon kontrol ünitesinin PLC’nin
hemen yanında olması durumunda bu
değer ―0‖ olmalıdır.
Yazılacak bilginin sayı numarası:
Tampon hafızanın adresi: BFM#20 hafıza hücresine sadece 16
BFM#20 olarak belirlendiyse bitlik 1 bilgi yazılır.
K20 olarak yazılmalıdır.
Bilginin yazılması:
―K16‖ olması durumunda sabit ―16‖ sayısı desimal olarak yazılır.
―D10‖ olması durumunda sabit ―D10‖ bilgisi, belirlenmiĢ tampon hafızaya yazılır.
―K4M10‖ olması durumunda 16 bitlik bilgi (M10-M25) belirlenmiĢ tampon
hafızaya ON/OFF bilgisi olarak yazılır.
Yukarıdaki programda ―TO‖ komutunun anlamı Ģu Ģekilde açıklanabilir.
20 (BFM#20) numaralı tampon hafıza adresinin içine “16” desimal sayısı yazılmak
istendiğinde bunun binary karĢılığı olan “10000” bilgisi fonksiyon blokunun içine
yazılmalıdır.
Desimal sayı ―16‖ Binary sayı ―10000‖

BFM#20 1
ġekil 1.25: TO komutunun yapısı
32
PLC(FX2N)→Pozisyon kontrol ünitesine (FX-20GM)
(FX20GM BFM Nu. X ekseni ve 2-eksen aynı anda: BFM#20,Y ekseni :BFM#21)
X ekseni
Y ekseni Açıklama
2-eksen aynı anda
M010  M9000 M010  M9016 Single-step komut modu
M011  M9001 M011  M9017 Start komutu
M012  M9002 M012  M9018 Stop komutu
M013  M9003 M013  M9019 m kodu OFF komutu
M014  M9004 M014  M9020 Makine sıfır dönüĢ komutu
M015  M9005 M015  M9021 FWD JOG komutu
M016  M9006 M016  M9022 RVS JOG komutu
M017  M9007 M017  M9023 Hata sıfırlama
M018  M9008 M018  M9024 Sıfır dönüĢü eksen kontrolü
Tablo 1.5: PLC’den pozisyon kontrol ünitesine kontrol uçları
Gerçek program aĢağıda gösterilmiĢtir. BFM için baĢlatma
komutu
Start komutu için yardımcı röle
BFM için durdurma
Stop anahtarı komutu
Sıfır dönüĢü baĢlangıç anahtarı

BFM için sıfır
dönüĢ baĢlatma
komutu
ġekil 1.26: PLC – Pozisyon kontrol programı iletiĢim noktaları
BFM#20
M25 M24 M23 M22 M21 M20 M19 M18 M17 M16 M15 M14 M13 M12 M11 M10
BFM#21 M25 M24 M23 M22 M21 M20 M19 M18 M17 M16 M15 M14 M13 M12 M11 M10
33
Bu programda 16 bit (K4) M10’dan M25’e kadar olan yardımcı röle bilgisi tampon
hafızanın ―20‖ (BFM#20) numaralı adresine gönderilir.
BaĢlatma komutu için kullanılan ―M0‖ yardımcı rölesi, daha sonra kullanılacak
―M11‖ yardımcı rölesi için ayrılmıĢtır.
DıĢardan kontrol edilecek durdurma (X4) ve sıfır dönüĢ baĢlatma (X5) anahtarı ―M12‖
ve ―M14‖ yardımcı rölelerine atanmıĢtır. Bu sinyaller pozisyon kontrol ünitesine ―TO‖
komutunu kullanarak gönderilir.
X ve Y eksenlerinin her ikisi için de sıfır noktasına dönüĢ iĢlemi, yukarıdaki

uygulamada baĢlatılmıĢtır.
 Kullanılan tampon hafızalar (4) numaralı tabloda gösterilmiĢtir.

 Özel yardımcı röleler (5) numaralı tabloda gösterilmiĢtir.
 Özel bilgi aygıtları (6) numaralı tabloda gösterilmiĢtir.
1.8.2.4. Pozisyon Kontrol Ünitesinin Durumunu Okuma Programı
Sistemin durumu pozisyon kontrol ünitesine yansımıĢtır. Dolayısıyla pozisyon kontrol

ünitesinin durum kaydedicisinin okunması bize yapılan iĢlemin durumunu gösterecektir.
Pozisyon kontrol ünitesinin ―Sıfır dönüĢü tamam‖, ―ÇalıĢıyor‖ ve benzeri güncel durumları,
son durumları atanmıĢ hafıza birimlerinden okunabilir.
Adresler aĢağıda gösterildiği gibi okunur.
Eksen BFM Kullanılan

Aygıtlar
X ekseni #23 M9063-M9048
Y ekseni #25 M9095-M9080
Tablo 1.6: Pozisyon kontrol ünitesinin durum değerlendirme yazmaçları
34
PLC (FX2N)  Pozisyon kontrol ünitesi (FX-20GM)
(FX20GM BFM Nu. X ekseni ve 2-ekseni aynı anda: BFM#23,Y ekseni:BFM#25)
X ekseni
Y ekseni Açıklama
2-eksen aynı anda
M040  M9048 M060  M9080 READY(ON)/BUSY(OFF)
M041  M9049 M061  M9081 Pozisyon kontrol tamamlandı.
M042  M9050 M062  M9082 Hata algılama
M043  M9051 M063  M9083 m kod ON sinyali
M044  M9052 M064  M9084 m kod bekleme durumu
M045  M9053 M065  M9085 m00(m100) bekleme durumu
M046  M9054 M066  M9086 (m102) bekleme durumu
M047  M9055 M067  M9087 Stop remaining device standby status
M048  M9056 M068  M9088 Otomatik çalıĢma iĢlemi
START—ON END—OFF
M049  M9057 M069  M9089 Sıfır dönüĢ tamamlandı.
M050  M9058 M070  M9090 Kullanmıyoruz.
M051  M9059 M071  M9091 Kullanmıyoruz.
M052  M9060 M072  M9092 ĠĢlem hatası
M053  M9061 M073  M9093 Sıfır iĢaretçisi
M054  M9062 M074  M9094 Ödünç iĢaretçisi
M055  M9063 M075  M9095 Elde iĢaretçisi
Tablo 1.7: Pozisyon kontrol ünitesinin durum değerlendirme yazmaçları içeriği

Konuyla ilgili kullanılan aygıtların ayrıntılı özellikleri;
(4) numaralı tabloda kullanılan tampon hafızalar,

(5) numaralı tabloda kullanılan yardımcı rölelerin listesi (okumak için) Ģeklinde
gösterilmiĢtir.
35
“FROM” komutu
FROM K0 K23 K4M40 K1
Blok numarası belirleme fonksiyonu:

Pozisyon kontrol ünitesi, PLC’nin
hemen yanında olması durumunda bu
değer ―0‖ olmalıdır.
Okunacak bilginin sayı numarası

Tampon hafızanın adresi: BFM#23 hafıza hücresinden sadece 16
BFM#23 olarak belirlendiyse bitlik 1 bilgi okunur.
K23 olarak yazılmalıdır.
In the case of BFM＃23 is

Okunan this
specified, bilgileri
shoulddeğiĢtirme
be K23. aygıtı
―K4M40‖ yazılması durumunda tampon hafızadan okunan bilgi 16 bitlik (M40-M55)
olarak gönderilir.
Yukarıdaki programda verilen ―FROM‖ komutunun anlamı Ģöyledir:

23’üncü (BFM#23) numaralı tampon hafızadan okunan bir bilgi (16 bitlik)
belirlenmiĢ ilk özel fonksiyon blokuna, oradan M40-M55 arasındaki 16 bitli
yardımcı rölelere gönderilir.
BFM#23
M55 M54 M53 M52 M51 M50 M49 M48 M47 M46 M45 M44 M43 M42 M41 M40
AĢağıda ―From‖ komutu kullanılarak yazılmıĢ bir program görülmektedir.
X ekseni
Y ekseni
ġekil 1.27: FROM komutunun uygulaması
36
Üstteki programda X ekseninin durumu M40-M55 yardımcı kontakları arasına
gönderilirken Y ekseninin durumu M60-M75 yardımcı kontakları arasına gönderilir. AĢağıda
ana sürücü ve açıklamalar gösterilmiĢtir. Ġlgili eksenlere ait M yardımcı röleler bir önceki
sayfada gösterilmiĢti.
X ekseni Y ekseni Açıklama
M40 M60 Hazır (ON)/MeĢgul (OFF)
M41 M61 Pozisyon kontrol iĢlemi tamamlandı.
M42 M62 Hata arama
M48 M68 Otomatik çalıĢma yürütülüyor. START—ON END—OFF
M49 M69 Sıfıra dönüĢ tamamlandı.
Tablo 1.8: Bazı yardımcı rölelerin fonksiyonları

1.8.2.5. Her Bir Lambanın Yanması Ġçin Gerekli Program
Devre üzerindeki lambaların gösterge olarak kullanılabilmesi için yapılan tasarımda
lambaların açıklaması aĢağıda gösterilmiĢtir.
Ġsmi Aygıt Açıklama

Sıfır dönüĢ iĢlemi Sıfıra dönüĢ iĢlemi tamamlandığında bu lamba
Y3
tamamlandı lambası (LP1) yanar.
Hazır lambası (LP2) Y4 X ve Y eksenlerindeki miller çalıĢmaya hazır.
Sürme lambası (LP4) Y5 Sürücü çalıĢıyor.
Tablo 1.9: ÇıkıĢ aygıtlarının durumları

X ekseninin sıfıra dönüĢ iĢlemi
tamamlandı
Y ekseninin sıfıra dönüĢ iĢlemi

tamamlandı
Sıfır dönüĢ
tamamlandı
X ekseni lambası
hazır
Y ekseni Vakum doğrulaması

Hazır lambası
hazır
X ekseni hazır değil
Sürme lambası
Y ekseni hazır
değil
Silindirin üst kenarda olup olmadığını

algılayan sensör
ġekil 1.28: Pozisyon kontrol ünitesinin durumunu okuyan program
37
1.8.2.6. Program Numarası Belirleme
Pozisyon kontrol ünitesinin içine birden fazla program yazmak mümkündür. Gerektiği
zaman sadece istenilen program parçacıkları çağrılır. Bunun için pozisyon kontrol ünitesinde
pozisyon parametrelerinin girilmesi gereklidir.
Pozisyon Kontrol Ünitesi
PARA Ayar
Açıklama Önemli Noktalar
Nu. Değeri
Nu.30 Program numarası 3 0: Program numarası ―0‖ Sabit
belirleme 1: Dijital anahtar 1 dijit (0—9)
2: Dijital anahtar 2 dijit (00—99)
3: Özel bilgi hafızasından belirlenir
(D9000, D9010).
Tablo 1.10: Program numarasının belirlenmesi
Program numarası belirleme
TO K0 K9000 K2 K1
Program numarası, pozisyon kontrol ünitesindeki (BFM#9000) numaralı tampon

hafızası kullanılarak belirlenir.
Yukarıdaki komutla program numarası ―2‖ olan program parçacığı çağrılmıĢ demektir.
Bunun anlamı ―2‖ numaralı programın çalıĢtırılacak olmasıdır.
38
PLC Programı
39
ġekil 1.29: PLC programı
40
UYGULAMA FAALĠYETĠ
AC servo motorun pozisyon kontrolünü yapınız.
ĠĢlem Basamakları Öneriler

 Robot parçalarının montajı inceleyiniz.  ĠĢleme baĢlamadan önce kullanılacak
robot parçalarının bağlantı durumuna
göre yerlerini belirleyiniz. Özellikle
birbiri ile bağlantısı yapılacak aygıtların
yan yana getirilmesi kablo karmaĢasını
önler.
 Pozisyon kontrol ünitesi ile servo  Büyük bir bağlantı çeĢididir. Kablo
yükselteç arasındaki kablolamayı yönlerinin tırnaklarının birbiri içine
yapınız. oturması gerekir. Aksi takdirde bağlantı
sağlanamaz. Bu kabloların sinyal
gürültüsünü bastırabilme özelliği
taĢıması; ezilme, bükülme gibi
durumlarda iĢ görmesini zorlaĢtırır. Bu
sebeple dikkatli bir Ģekilde montajının
yapılması gerekir.
 Servo amp. ayarlarını yapınız.  Servo sürücü ile servo motorun
 Parametre ayarları (servo amp) arasındaki iletiĢim standardının aynı
 Parametre ayarlarının içeriği olması gerekir. Bu parametre ayarları ile
 Test sürüĢü sağlanır. Parametre ayarlarının
yapılmasından sonra kontrol amacıyla
test sürüĢünün yapılmasında fayda vardır.
 Pozisyon kontrol ünitesinin  VPS editöründeki parametre ayarları ile
programlamasını yapınız. sistemde kullanılan sensör güvenlik
 Parametre yarları (FX - VPS anahtarları tanımlanır. Ardından VPS
yazılımı ile) programında yapılacak iĢlemler sıralanır.
 VPS programının yazımı Bunlara birer numara verilir. Son olarak
 PLC’nin programlanması bu program parçacıklarını çağırmak için
PLC programı çağrılır.
41
ÖLÇME VE DEĞERLENDĠRME
AĢağıdaki cümlelerin baĢında boĢ bırakılan parantezlere, cümlelerde verilen bilgiler
doğru ise D, yanlıĢ ise Y yazınız.
1. ( ) Servo motorlu bir sistem yavaĢ hızda çalıĢtırılırsa yüksek hassasiyette çalıĢmaz.
Ancak verimi yüksek olur.
2. ( ) Servo motorlu bir sistem yüksek hızda çalıĢtırılırsa hassasiyet düĢük olur. Sistemin
doğruluğu da azalır.
3. ( ) Servo motorlu bir sistemde yüksek ve düĢük hız koordineli bir Ģekilde kullanılırsa
sistemde hata oranı yüksek olur.
4. ( ) Servo motor yüksek hıza sahipse belirlenen özel noktaya yaklaĢıldığı zaman
sistem düĢük hıza geçirilmelidir.
5. ( ) AC servo motor kullanarak pozisyon kontrol iĢlemi yapılacaksa PLC, pozisyon

kontrol ünitesi, AC servo motor ve servo yükselteç gibi kontrol ünitelerinin
sistemde bulunması gerekir.
6. ( ) Limit anahtarı modu (indüksiyon motor için) bir pozisyon kontrol modu değildir.
7. ( ) Servo yükselteç PLC’den gelen darbe bilgilerini alır ve bu sayede AC servo

motorun dönmesini sağlar.
8. ( ) Darbe oranı servo motorun bir dönüĢü için gerekli olan darbe miktarını gösterir.
9. ( ) AC servo motoru sürmek için pozisyon kontrol ünitesinin enkoder algılama tipi ile
AC servo yükselteçin darbe Ģekli uyumlu olmalıdır.
10. ( ) Servo motorun etkin bir Ģekilde çalıĢmaya baĢlamadan önce SERVO OFF
programının bir defa çalıĢtırılmıĢ olması gerekir.
DEĞERLENDĠRME
Cevaplarınızı cevap anahtarıyla karĢılaĢtırınız. YanlıĢ cevap verdiğiniz ya da

cevap verirken tereddüt ettiğiniz sorularla ilgili konuları faaliyete geri dönerek
tekrarlayınız. Cevaplarınızın tümü doğru ise bir sonraki öğrenme faaliyetine geçiniz.
42
AMAÇ
Fonksiyonlar ile AC servo motorun pozisyon kontrolünü yapabileceksiniz.
ARAġTIRMA
 Pozisyon kontrol aygıtının özel yazmaçlarını inceleyiniz.

 Pozisyon kontrolde kullanılan aygıtların m kod uygulamalarıyla ilgili olanlarını
saptayınız.
2. POZĠSYON KONTROLÜNDE YARDIMCI

KOMUTLAR (M CODE)
Servo motorların programlanmasında kullanılan yöntemler markaya göre çeĢitlilik
gösterebilir. Süreklilik gerektiren ve özellikle tekrarlı iĢlemler için ardıĢık kontrolde
programların art arda yazılması yerine tek bir fonksiyon yazıp bu fonksiyonun gerektiğinde
çağrılması yoluna gidilebilir. Bu iĢ için m kodu denilen sistem geliĢtirilmiĢtir.
―m kodu‖ bilgisi çeĢitli yardımcı donanımları sürmek için kullanılır. Örnek olarak
parça yakalama ve delik açma gibi pozisyon iĢlemleri ile ilgili çalıĢmalarda kullanılabilir. ―m
kodu‖ bilgileri yardımcı röle olarak kullanılan ve ―M‖ Ģeklinde ifade edilen aygıtlarla
karıĢtırılmamalıdır.
Pozisyon kontrol ünitesinde (FX2N-20GM) m0-m99 (100 nokta) pozisyon kontrol
için ayrılmıĢtır.
M00 (Bekle) Pozisyon programıyla kullanılır. BaĢlatma komutunu bekler.

M02 (END) Pozisyon programında END komutu hâline gelir.
M01, m03-m99 Genelde ―m kodu‖ OFF komutunda bekler.
Tablo 2.1: FX2N-20GM yazmaç haritası

 “m kodu” sürme metodu
AFTER modunda sadece ―m kodu‖ komutu çalıĢtırılır. WITH modunda ―m kodu‖
komutu ve diğer komutlar aynı anda çalıĢır.
43
 AFTER modu
N0 cod01(LIN) X300 Y400 f150;
N1 m10; ―m kodu‖ ayrı satırlarda programlanır.
N2 cod04(TIM) k5; 50ms
N3 m11; Diğer yardımcı donanımlar sonradan direkt olarak sürülür.
 WITH modu
N0 cod01(LIN) X300 Y400 f150 m10;
Son olarak ―m kodu‖ iĢlemi pozisyon kontrol bilgisine eklendiğinde
.
WITH modu aĢağıda gösterildiği gibi kurulur. Komutun çalıĢması
tamamlandıktan sonra program bir sonraki satıra yönelir ve ―m kodu‖nun
OFF sinyali ―ON‖ olur
Her iki durumda da ―m kodu‖ sürüldüğünde, ―m kodu‖ numarası bilgi hafızasında (D)
tutulur. Bilgi hafızasındaki ―m kodu‖ OFF sinyalini alıncaya kadar ―m kodu‖ ON olarak
kalacaktır.
2.1. PLC ile Pozisyon Kontrol Ünitesi Arasındaki Arabirim

PLC(FX2N)  Pozisyon kontrol ünitesi (FX-20GM) ) (ĠĢlem TO komutu ile
gerçekleĢtirilir.)
(FX20GM BFM Nu. X ekseni ve 2-ekseni aynı anda [BFM#20] Y ekseni
[BFM#21])
X ekseni
Y ekseni Açıklama
2- ekseni aynı anda
M10  M9000 M10  M9016 Single-step modu komutu
M11  M9001 M11  M9017 BaĢlatma komutu
M12  M9002 M12  M9018 Durdurma komutu
M13  M9003 M13  M9019 ―m kodu‖ OFF komutu
M14  M9004 M14  M9020 Makine sıfır dönüĢ komutu
M15  M9005 M15  M9021 FWD JOG komutu
M16  M9006 M16  M9022 RVS JOG komutu
M17  M9007 M17  M9023 Hata sıfırlama
M18  M9008 M18  M9024 Sıfır dönüĢ eksen kontrolü
Tablo 2.2: FX2N-20GM ile TO komutunun icrası
PLC(FX2N)→Pozisyon kontrol ünitesi (FX-20GM)(ĠĢlem TO komutu ile
gerçekleĢtirilir.)
44
(FX20GM BFM Nu. 2-eksen aynı anda [BFM#0])
2-eksen aynı anda Açıklama

 D9000 (BFM #0) Program numarası belirlenir.
Tablo 2.3: FX2N-20GM ile program numarasının belirlenmesi
PLC(FX2N)  Pozisyon kontrol ünitesi (FX-20GM) (ĠĢlem FROM komutu
ile gerçekleĢtirilir.)
(FX20GM BFM Nu. X ekseni ve 2-ekseni aynı anda [BFM#23] Y ekseni [BFM#25])
X ekseni
Y ekseni Açıklama
2-eksen aynı anda
M40  M9048 M60  M9080 READY (ON) / BUSY (OFF)
M41  M9049 M61  M9081 Konumlandırma tamamlandı
M42  M9050 M62  M8082 Hata Algılama
M43  M9051 M63  M9083 ―m kodu‖ ON sinyali
M44  M9052 M64  M9084 ―m kodu‖ bekleme durumu
M45  M9053 M65  M9085 m00 (WAIT) bekleme durumu
M46  M9054 M66  M9086 m02 (END) bekleme durumu
M47  M9055 M67  M9087 Stop remaining drive standby status
 M9088 Otomatik iĢleme
M48  M9056
M68
START: ON END: OFF
M49  M9057 M69  M9089 Sıfır dönüĢü tamamlandı.
Tablo 2.4: BFM #23 yapısı
PLC (FX2N)  Pozisyon kontrol ünitesi (FX-20GM) (ĠĢlem FROM
komutu ile gerçekleĢtirilir.)
(FX20GM BFM Nu. 2-eksen aynı anda [BFM#3])
2-eksen aynı anda Açıklama

D  D9003(BFM#3) ―m code‖ numarası okunur.
Tablo 2.5: BFM #3 yapısı
45
AĢağıdaki uygulamayı yapınız.
ĠĢlem start programıyla baĢlar. Koordinatları (50,50) olan noktadan parça alınır.
Koordinatı (150,100) olan nokta üzerinden koordinatı (30,20) noktasına gidilir. Parça burada
bırakılır. Sistem baĢlangıç noktasına kendiliğinden döner.
AĢağıdaki iĢlemde ―m kodu‖ için bir örnek verilmiĢtir.
Program 1
1. Nokta
2. Nokta
Tutma Alan
ġekil 2.1: Güvenli nokta üzerinden taĢıma

 Sistemin çalıĢma durumu için algoritma  Tüm program hazırlanan
oluĢturulur. algoritma mimarisinin üzerinde
 Bu algoritmaya yönelik pozisyon kontrol yükseldiğinden algoritma
ünitesinin programı yazılır. Bu program ġekil dikkatli hazırlanmalıdır.
2.4’te gösterilmiĢtir.
 Pozisyon kontrol ünitesinde kullanılan aygıtların
 Biz iki adet m_kodu
özelliklerine göre kaç adedinin kullanılacağı
fonksiyonunu kullanınız.
belirlenir.
 m kodu (m10) ÇalıĢma parçası alınır.
 Silindir aĢağı iner.
 Vakum ON yapılır.
 Silindir yukarı çıkar.
 m kodu (m11) ÇalıĢma parçası alınır.
 Silindir aĢağı iner.
 Vakum OFF yapılır.
 Silindir yukarı çıkar.
46
Program 1
N1 cod00(DRV) x50 y50 1 numaralı noktaya hızlı hareket
N2 m kodu (m10) m kodu (m10) çalıĢmaya baĢlar.
N3 cod01(LIN) x150 y100 f30 Güvenli noktaya doğru f30 hızında
hareket
N4 cod01(LIN) x30 y20 f20 Ġkinci hedef noktaya doğru f20
hızında hareket
N5 m kodu (m11) m kodu (m11) çalıĢmaya baĢlar.
N6 cod00(DRV) x0 y0 Sıfır noktasına hızlı olarak hareket
etmek
N6 m02(END) End
Tablo 2.6: Komut yapısı

Pozisyon kontrol ünitesindeki program
ġekil 2.2: AkıĢ Ģeması
47
(PLC Programı)
48
49
50
Referans LOAD, AND, OR karĢılaĢtırmaları
LD Birinci karĢılaĢtırma bağlantısı. S1 S2 Ģartı gerçekleĢtiğinde aktif olur.

AND Seri karĢılaĢtırma bağlantısı. S1 S2 Ģartı gerçekleĢtiğinde aktif olur.
OR Paralel karĢılaĢtırma bağlantısı. S1 S2 Ģartı gerçekleĢtiğinde aktif olur.
Sembolü yerine =,>,<,<>,>=,<= karakterlerinden biri gelebilir.
(Örnek)
ġekil 2.4: LOAD, AND, OR
51
AĢağıdaki uygulamayı yapınız.
―m kodunu‖ kullanarak aĢağıdaki pozisyon kontrol iĢlemini gerçekleĢtiriniz.

Programın tasarımı Ģöyle olacaktır:
P1 P2
P4 P3
ġekil 2.5: Program akıĢ Ģekli

 ÇalıĢma parçası P1 noktasından alınır.
 PLC ile pozisyon kontrol ünitesi
 Parça yukarıda gösterilen P2 noktasına taĢınır. arasındaki kablo bağlantısını
dikkatli bir Ģekilde kontrol
 Parça P2 noktasına bırakılır. ediniz.
 ÇalıĢma parçası P3 noktasından alınır.  Kompresör açık olmalıdır.
 Parça yukarıda gösterilen P4 noktasına taĢınır.
 Parça yukarıda belirtilen P4 noktasına bırakılır.
 PLC programı yazılır.
52
(Örnek PLC Programı)
53
54
55
EKLER
 Servo amplifikatör (MR-J2-10A1) Manuelindeki Ġngilizce Açıklamalar
 Servo motor (HA-FF13) manuelindeki Ġngilizce açıklamalar
56
 Pozisyon kontrol ünitesi (FX2N-20GM) manuelindeki Ġngilizce açıklamalar
57
58
59
 Tampon hafızaların listesi (pozisyon kontrol ünitesinde FX2N-20GM)
60
61
 Özel yardımcı rölelerin listesi (pozisyon kontrol ünitesinde FX2N-20GM)
(yazma için) Ġngilizce açıklamaları
62
(Okuma İçin)
63
64
 Özel hafıza hücrelerinin listesi (pozisyon kontrol ünitesinde FX2N-20GM)
Ġngilizce açıklamaları
65
66
67
68
69
AĢağıdaki cümlelerin baĢındada boĢ bırakılan parantezlere, cümlelerde verilen bilgiler
doğru ise D, yanlıĢ ise Y yazınız.
1. ( ) m kodu bilgisi çeĢitli yardımcı donanımları sürmek için kullanılır. Örnek olarak
parça yakalama ve delik açma gibi pozisyon iĢlemlerinde kullanılabilir.
2. ( ) Pozisyon kontrol ünitesinde (FX2N-20GM), m0-m99 (100 nokta) pozisyon

kontrol için ayrılmıĢtır.
3. ( ) ―m kodu‖ bilgileri yardımcı röle olarak kullanılan ve ―M‖ Ģeklinde ifade edilen
aygıtlarla aynı anlama gelmektedir.
4. ( ) AFTER modunda ―m kodu‖ komutu ile birlikte baĢka bir iĢlem daha yapılır.
5. ( ) WITH modunda ―m kodu‖ komutu ile diğer komutlar aynı anda çalıĢır.
6. ( ) Her iki durumda da ―m kodu‖ sürüldüğünde ―m kodu‖ numarası bilgi hafızasında

(D) tutulur.
7. ( ) Bilgi hafızasındaki ―m kodu‖ OFF sinyalini alıncaya kadar ―m kodu‖ ON olarak

kalacaktır.
8. ( ) Pozisyon kontrol ünitesindeki BFM #20 hafızasına bağlı M9001 yardımcı rölesi
STOP komutu göndermede kullanılır.
9. ( ) Pozisyon kontrol ünitesindeki BFM #21 hafızasına bağlı M9017 yardımcı rölesi
start komutu göndermede kullanılır.
10. ( ) Pozisyon kontrol ünitesindeki M9051-M9083 numaralı yardımcı röleler m_kodu

OFF yapma iĢleminde kullanılır.
DEĞERLENDĠRME
Cevaplarınızı cevap anahtarıyla karĢılaĢtırınız. YanlıĢ cevap verdiğiniz ya da

cevap verirken tereddüt ettiğiniz sorularla ilgili konuları faaliyete geri dönerek
tekrarlayınız. Cevaplarınızın tümü doğru ise ―Modül Değerlendirme‖ye geçiniz.
70
MODÜL DEĞERLENDĠRME
MODÜL DEĞERLENDĠRME
PERFORMANS TESTĠ
Bu modül kapsamında aĢağıda listelenen davranıĢlardan kazandığınız becerileri Evet,
kazanamadığınız becerileri Hayır kutucuğuna (X) iĢareti koyarak kendinizi değerlendiriniz.
Değerlendirme Ölçütleri Evet Hayır

Ġnverterin motorun kontrolünde üstlendiği fonksiyonları
1.
sırlayabiliyor musunuz?
Ġnverter ile motorun kontrolünde gerekli güvenlik
2.
önlemlerini tespit edebiliyor musunuz?
Ġnverterdeki kartların isimlerini ve görevlerini sayabiliyor
3.
musunuz?
Ġnverter kullanarak motorun hızını ayarlayabiliyor
4.
musunuz?
5. Ġnverterin parametre ayarlarını girebiliyor musunuz?
6. Servo motorun yapısındaki katları sayabiliyor musunuz?
7. Servo motorların çeĢitlerini sayabiliyor musunuz?
Servo motor ile inverterin arasındaki farkları biliyor
8.
musunuz?
Servo motorun sanayide nerelerde kullanıldığını biliyor
9.
musunuz?
Servo motoru ileri geri istediğiniz hızda ve açıda kontrol
10.
edebiliyor musunuz?
DEĞERLENDĠRME
Değerlendirme sonunda ―Hayır‖ Ģeklindeki cevaplarınızı bir daha gözden geçiriniz.

Kendinizi yeterli görmüyorsanız öğrenme faaliyetlerini tekrar ediniz. Bütün cevaplarınız
―Evet‖ ise bir sonraki modüle geçmek için öğretmeninize baĢvurunuz.
71
CEVAP ANAHTARLARI
CEVAP ANAHTARLARI
ÖĞRENME FAALĠYETĠ 1’ĠN CEVAP ANAHTARI
1. Y
2. D
3. Y
4. D
5. D
6. Y
7. D
8. D
9. D
10. Y
ÖĞRENME FAALĠYETĠ 2’NĠN CEVAP ANAHTARI
1. D
2. D
3. Y
4. Y
5. D
6. D
7. D
8. Y
9. D
10. Y
72
KAYNAKÇA
KAYNAKÇA
 OKUBO Tetsuya, Telat GÜLER, Fabrika Otomasyon Sistem Denetimi,
MEB-JICA, Temmuz, 2005.
 OKUBO Tetsuya, Telat GÜLER, Fabrika Otomasyonu Hücre Denetimi,

MEB-JICA, Temmuz, 2005.
73

Fabrika Otomasyon 3

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Fabrika Otomasyon 3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

T.C.

MĠLLÎ EĞĠTĠM BAKANLIĞI

Donanım: PLC katalogları, inverter kataloğu, servo

Servo motor konusu fabrika otomasyon sisteminin en önemli konularından biridir. Bu

AC servo motorun pozisyon kontrolünü yapabileceksiniz.

 Bu faaliyette daha önceki modüllerde kullanılan motor tiplerini tekrar gözden

1. POZĠSYON KONTROLÜN ANA HATLARI

ġekil 1.1: Sistemin çalıĢtırılma hızları

1.1. Pozisyon Kontrolünün Modları ve Metotları

 Limit anahtarı modu (indüksiyon motor)

ġekil 1.2: Limitleme anahtarı modu

ġekil 1.3: Darbe sayma modu

ġekil 1.4: Darbe komutu modu

ġekil 1.6: Sınır anahtarı modu - 2

ġekil 1.7: Sınır anahtarı modu – 3

 Darbe sayma modu

 Darbe komut modu

1.2. Pozisyon Kontrol Hücresinin Yapısı

Uygulamalarda FX-20GM pozisyon kontrol ünitesi kullanılmıĢtır. Servo amplifier için

ġekil 1.8: Pozisyon kontrol ünitesi parçaları

Resim 1.4: Robotun Yapısı

ġekil 1.9: PLC’nin kablolanması

1.5.1. Parametre Ayarlarının Yapılması

ġekil 1.11: Pozisyon kontrol ünitesinin parametre ayarlanın yapılması

 Parametre modu: MODE tuĢu kullanılarak ekranda ―P00‖ durumu görülür.

NOT: Servo amplifikatör kapatılıp açıldıktan sonra ayarlanan değerler etkin

PARA Açıklama Ayar Dikkat Edilecek Noktalar

Servo amplifikatörden gelen komutlarla motorun hızı yüksek seviyelere ulaĢtığı

1.5.2.2. Otomatik DönüĢ (PARA Nu. 2)

ġekil 1.12: Elektronik vites

1.6.1. Mod DeğiĢtirme

AĢağıdaki iĢlemde servo motor

1.7. Pozisyon Kontrol Ünitesi (FX2N-20GM)

1.7.2. Komut Darbesi Frekansı ve Maksimum ĠĢlem Hızı

Servo amplifikatörde elektronik vitesin parametre değeri baĢlangıç değerine (1:1)

Pf enkoderden gelen geri besleme darbesinin frekansıdır. Motor (HA-FF13), seçilmesi

1.7.3. Ünitelerin Sistemleri

 Mekanik sistem [0]

Bu sistem seçildiği zaman mekanik birimindeki [mm/min, cm/min] hareket miktarı ve

 Motor sistem [1]

 BirleĢik sistem [1]

Bu sistem seçildiğinde hareket miktarı ve hızına bağlı parametre değerleri mekanik

1.7.4. Darbe Oranı ve Besleme Oranı

Darbe oranı ve besleme oranı aĢağıdaki gibi elde edilmiĢ olacaktır.

Besleme oranı (PARA Nu.2)

B  [Hız azaltma oranı] Pb [Yuvarlak vida adımı]  1

Besleme oranı (PARA Nu.2)

Resim 1.5: Pozisyon parametreleri

Darbe Ģekli Darbe Ģekli

(AC servo Amplifier) P21 Ayarlanması Gereken Değer = 0010

ġekil 1.15: Darbe Ģeklinin belirlenmesi

PLC yazılım programı Pozisyon kontrol

PLC (FX2N-32MR) Pozisyon kontrol ünitesi

Referans bus bağlantısı

ġekil 1.16: Bus bağlantısı

BaĢlatma anahtarı ―ON‖ ve sıfır noktasına dönüĢ

Dönme iĢlemi tamamlandı.

Ġlk hedef noktasına hareket

Up-down (Z) ekseni ―AĢağı‖

Up-down (Z) ekseni ―Yukarı‖ Sürücü çalıĢıyor.

Up-down (Z) ekseni ―AĢağı‖

Up-down (Z) ekseni ―Yukarı‖

Ġlk hedef noktasına hareket

Saykıl sürme tamamlandı.