T.C.

MLL ETM BAKANLII

ELEKTRK ELEKTRONK TEKNOLOJS

STEP MOTOR VE SRLMES

523EO0063

Ankara, 2011

Bu modl, mesleki ve teknik eitim okul/kurumlarnda uygulanan ereve retim Programlarnda yer alan yeterlikleri kazandrmaya ynelik olarak rencilere rehberlik etmek amacyla hazrlanm bireysel renme materyalidir. Mill Eitim Bakanlnca cretsiz olarak verilmitir. PARA LE SATILMAZ.

NDEKLER
AIKLAMALAR ................................................................................................................... iii GR ....................................................................................................................................... 1 RENME FAALYET-1 ..................................................................................................... 3 1. ADIM MOTOR SEM ..................................................................................................... 3 1.1. Adm Motorlarn Tanm ve Yaps .............................................................................. 3 1.2. Adm Motorlarn eitleri ............................................................................................. 6 1.2.1. Sabit Mknatsl Adm Motorlar ............................................................................ 7 1.2.2. Deiken Relktansl Adm Motorlar .................................................................. 11 1.2.3. Hybrid Adm Motorlar ......................................................................................... 14 1.2.4. Hidrolik Adm Motorlar ...................................................................................... 18 1.2.5. Lineer Adm Motorlar.......................................................................................... 19 1.3. Adm Motorlarn altrlma ekilleri ve Teknikleri ................................................ 23 1.3.1. Bala-Dur Admlama Oran ................................................................................. 23 1.3.2. Dzgn Hz .......................................................................................................... 23 1.3.3. Rampalama .......................................................................................................... 24 1.3.4. Dier Uyartm Yntemleri ................................................................................... 24 1.4. Adm Motor Src Devreleri Yaps ve almas ................................................... 26 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 28 RENME FAALYET-2 ................................................................................................... 30 2. ADIM MOTOR SRC DEVRES YAPIMI ................................................................ 30 2.1. Adm Motor Src Devreleri ve Yaplar ................................................................. 30 2.2. Adm Motor Src Devreleri eitleri ...................................................................... 34 2.2.1. 555 Osilatr Entegresi ve 4017 Sayc Enteresi le Yaplan Src Devresi .... 34 2.2.2. 555 Osilatr 74191 Sayc Entegresi ile Yaplan Src Devresi ....................... 35 2.2.3. 8051 Mikrodenetleyicisi ile Yaplan Src Devresi .......................................... 36 2.3. Src Devresi Yapm (Direkt Srcden Belirli almalar Yaptrma) ................ 37 2.3.1. Devrenin Balant emas ................................................................................... 38 2.3.2. Malzeme Listesi ................................................................................................... 38 2.3.3. Devrenin Kurulumu ve almas ....................................................................... 39 2.4. PLC ile Adm Motorun Srlmesi in Gerekli Kart Yapm ..................................... 41 2.4.1. Devrenin Balant emas ................................................................................... 42 2.4.2. Devrenin Bask Devre emas ............................................................................. 43 2.4.3. Malzeme Listesi ................................................................................................... 43 2.4.4. Devrenin Kurulumu ve almas ....................................................................... 44 UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 45 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 46 RENME FAALYET3 .................................................................................................. 47 3. ADIM MOTORLARIN PLC LE DENETM .................................................................. 47 i

3.1. Adm Motor Denetimi iin PLC Program Komutlar ve Teknikleri ........................... 48 3.2. Adm Motorun PLC Denetimli, Bala-Dur Tekniine Gre Uygulamalar ................ 50 UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 60 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 62 MODL DEERLENDRME .............................................................................................. 63 CEVAP ANAHTARLARI ..................................................................................................... 64 KAYNAKA ......................................................................................................................... 65

ii

AIKLAMALAR
AIKLAMALAR KOD ALAN DAL/MESLEK MODLN ADI 523EO0063 Elektrik Elektronik Teknolojisi Otomasyon Sistemleri Step Motor ve Srlmesi Adm motorlarnn yaplar, eitleri, kullanm alanlar, srcleri, src devresinin yapmn ve adm motorlarn PLC ile srlmesi becerisinin kazandrld renme metaryalidir. 40/32 Servo motor ve srcleri modln baarm olmak. Adm motoru, src devreleri ve PLC kullanarak adm motorlarnn denetimini renmek. Genel Ama Uygun ortam salandnda adm motoru, src devrelerini ve PLC kullanarak eitli alma ekillerini hatasz olarak yapabileceksiniz. Amalar 1. Adm motor seinini doru olarak yapabileceksiniz. 2. Adm motor src devrelerini hatasz olarak yapabileceksiniz. 3. Adm motorlarn PLC ile denetimini alma tekniine uygun olarak yapabileceksiniz. Atelye ortam, aletleri, lm cihazlar, lehimleme malzemeleri, dier faydal el ve g aralar donanmlar, bask devre karma ara ve gereleri, deiik firmalara ait adm motor katologlar, PLC Her faaliyet sonrasnda o faaliyetle ilgili deerlendirme sorular ile kendi kendinizi deerlendireceksiniz. retmen modl sonunda size lme arac (uygulama, soru-cevap) uygulayarak modl uygulamalar ile kazandnz bilgi ve becerileri lerek deerlendirecektir.

MODLN TANIMI

SRE N KOUL YETERLK

MODLN AMACI

ETM RETM ORTAMLARI VE DONANIMLARI

LME VE DEERLENDRME

iii

iv

GR
GR Sevgili renci, Bu modl sonunda zellikle endstride ok sk kullanlan adm (step) motorlar tanyacak ve adm motor srclerini yapabileceksiniz. Yapm olduunuz src devrelerini kullanarak adm motorlar PLC cihaz ile eitli ekillerde altrabileceksiniz. Adm motorlarn, endstriyel ve elektronik uygulamalarda, robot teknolojilerinde kullanm olduka fazladr. En basitinden, bilgisayarmzdaki floppy disket srcsnde ve sabit diskler de bu teknolojiye bavurulmutur. Adm motorlar, girilerine uygulanan lojik sinyalleri dnme hareketine evirirler. stediiniz ynde ve derecede dnderebileceiniz adm motorlar, hassas hareketleri sayesinde, birok cihazda konum denetimi amacyla kullanlmaktradr. Adm motorlar, ularna gelen sinyallere gre adm adm hareket etmelerinden dolay hassas hareketlerin istendii sistemlerde tercih edilmektedirler. alma sistemi olarak dier motorlardan farkl olduklar iinde normal motorlar gibi dorudan enerji verilerek altrlamamaktadr. Kendilerini zel src devrelerini ihtiya bulunmaktadr.

RENME FAALYET1
RENME FAALYET-1

AMA

Uygun ortam salandnda alma artlarna uygun adm motor seimini yapabileceksiniz.

ARATIRMA
Bu faaliyet ncesinde yapmanz gereken ncelikli aratrmalar unlardr: Adm motor ve dier elektrik motorlarnn karlatrnz. Rapor hazrlayarak snfta sununuz. Bulabildiiniz adm motorlarn zerlerindeki etiket deerlerini alarak anlamlarn reniniz. Aratrma ilemleri iin internet ortam ve bilgisayar tamircilerinde bulabileceiniz eski yazclarn motorlarn kullanabilirsiniz.

1. ADIM MOTOR SEM

1.1. Adm Motorlarn Tanm ve Yaps
Adm motorlar adndan da anlalaca gibi adm adm hareket eden yani sarglarndan birinin enerjilenmesi ile sadece 1 adm hareket eden motorlardr. Bu admn ka derece olaca motorun tasarmna baldr. Bu husus ileriki konularda anlatlacaktr. Adm motor, elektrik enerjisini dnme hareketine eviren eletro-mekanik bir cihazdr. Elektrik enerjisi alndnda rotor ve buna bal aft, sabit asal birimlerde (adm-adm) dnmeye balar. Adm motorlar, ok yksek hzl anahtarlama zelliine sahip bir srcye baldrlar (adm motor srcs). Bu src, bir encoder, PC veya PLC'den giri darbeleri (pals) alr. Alnan her giri darbesinde, motor bir adm ilerler. Adm motorlar bir turundaki adm says ile anlrlar. rnek olarak 400 admlk bir adm motor bir tam dnnde (360) 400 adm yapar. Bu durumda bir admn as 360/400 = 0.9 derecedir. Bu deer, adm motorun hassasiyetinin bir gstergesidir. Bir devirdeki adm says ykseldike adm motor hassasiyeti ve dolays ile maliyeti artar.

Resim 1.1: eitli adm motorlar

Adm motorlar, yarm adm modunda altklarnda hassasiyetleri daha da artar. rnek olarak 400 adm/tur deerindeki bir adm motor, yarm adm modunda tur bana 800 adm yapar. Bu da 0.9ye oranla daha hassas olan 0.045 bir adm as anlamna gelir. Baz adm motorlarda mikroadm teknii ile adm alarnn daha da azaltlmas sz konusudur. Resim 1.1de deiik byklklerde ve eitlerde adm motor rnekleri grlmektedir.

ekil 1.1: Adm motorun kesiti

Yaplarn anlayabilmek iin bir adm motorun kesitini ekil 1.1de inceleyelim. Bir adm motor ekil 1.1de grld gibi stator, rotor, bunlar kapatan bir d zarf, rotora bal aftn rahat hareket etmesini salayan rulmanlardan olumutur.

Adm motor statorunun birok kutbu (genellikle sekiz) vardr. Bunlarn polaritesi elektronik anahtarlar yardmyla deitirilir. Rotorun mknatsl ise ya sabit mknats ile veya d uyartm metodlaryla oluturulur. Daha iyi seiilik elde etmek iin rotor ve stator zerine kk diler almaktadr (ekil 1.2).

ekil 1.2: Sekiz kutuplu adm motorun i yaps

Adm motorlar robot teknolojisinde ska kullanm alan bulmutur. Ayrca maliyetinin dk olmas dier motorlara (servo) kar bir stnldr. Adm motorlarn tercih edilmesini ikinci bir nedeni tutma karakteristliinin robotlarla badamasdr. Adm motorun alma esaslar ekil 1.3te gsterilmitir. Anahtarlar yardmyla sarglara enerji uygulandnda rotor enerji uygulanan sargnn karsna gelerek durur. Bu dnme miktar motorun yapsna bal olarak deiir. Bu dnme as adm motorlarda belirleyici bir parametredir. Adm motoru srekli hareket ettirmek istersek sarglara srasyla enerji vermeliyiz. Bir sargya enerji verdiimizde rotor sargn karsna gelerek durur. Dier sargya eneryi verinceye kadar burada kilitlenir. Bu da adm motorlarn bir zelliidir.

ekil 1.3: Adm motorun alma emas

Adm motorlarn zellikleri aadaki gibi sralanabilir. Hata yalnz adm hatasdr. Motor bakm kolaydr. Tasarm maliyeti ucuzdur.

Otomatik kilitleme zelliine sahiptir. Yke yeterli momenti salar. Isnma gibi olumsuzluklardan meydana gelebilecek zararlar en azdr. Hz programlama yoluyla ayarlanabilir. Mikrobilgisayarlar ile kolayca kontrol edilebilir. alma srasnda hz sabit kalr. Kullanm mr uzundur.

Adm motorlarn kullanld yerleri sralayacak olursak; bant srcleri, imalat tezghlar, yazclar, teyp srcleri, tbbi cihazlar, makine tezghlar, diki makineleri, taksimetreler, kart okuyucular vb. olarak saylabilir. Sonu olarak adm motorlar; her trl denetlenmi hareket ve pozisyon gerekli olan yerlerde, dijital bilgileri mekanik harekete eviren bir eleman (transduser) olarak grev yapar. Adm motor seiminde birok kstas mevcuttur. En iyi seimi yapabilmek iin ekonomik olmasn yannda kapsaml mekanik yap, ykn durumu ve elektronik src devre ihtiyalarn gz nne alnmas gerekir. En basit seim motorun tork ihtiyac bakmndan verimlilii esas alnarak yaplandr.

1.2. Adm Motorlarn eitleri

Adm motorlar yaplarna gre 5 eittir. Sabit mknatsl adm motorlar (PM) ki fazl sabit mknatsl iki fazl adm motor Orta ulu sarglara sahip sabit mknatsl adm motor Disk tipi sabit mknatsl adm motor Drt fazl sabit mknatsl adm motor Deiken relktansl adm motorlar (VR) Tek paral ok paral Hybrid adm motorlar

Hidrolik adm motorlar Lineer adm motorlar

1.2.1. Sabit Mknatsl Adm Motorlar

1.2.1.1. Sabit Mknatsl ki Fazl Adm Motor En basit olarak sabit mknatsl adm motoru, oyuklu drt kutuplu statr iinde dnen iki kutuplu sabit mknatsl rotordan meydana gelmitir. Byle bir adm motorun yaps ekil-1.4te verilmitir.

ekil 1.4: Sabit mknatsl adm motorun yaps

Bu motorun almas, temel alma esaslarnda akland gibidir. Birinci sargya (faz 1e) gerilim uygulandnda rotor, bu sarglarn karsnda duracak ekilde hareket eder. Birinci sarg gerilimi kesilip ikinci sargya (faz 2e) gerilim uygulandnda rotor, bu kez ikinci sarglarn karsnda olacak ekilde dner ve durur. Bu ekilde 90lik dnme tamamlanmtr.(birinci adm=360:4=90) Dnmenin devam iin bu kez faz 1e uygulanacak gerilim ncekinin tersi ynnde olmaldr. Bu dnn ayn ynde olmas iin arttr. nk faz 1e gerilim deitirmeden uygulasaydk rotor ilk durumuna geri dnecekti. Bir ileri bir geri hareket ise dnme hareketi vermeyecektir. 1.2.1.2. Orta Ulu Sarglara Sahip Sabit Mknatsl Adm Motor Faz 1 ve faz 2ye uygulanacak gerilimi deitirmenin en kolay yolu orta ulu (merkez ulu) sarg kullanmaktr (ekil 1.5). nk orta uca gre yan ulara uygulanacak ayn gerilim birbirinin ztt manyetik alanlar oluturur. Ayrca iki fazl orta ulu bobinlere sahip adm motora, orta u zerinden ayr ayr gerilim uygulanrsa drt fazl motor gibi almas salanabilir. Bu durum uyartm yntemlerinde anlatlacaktr.

Adm motorun sarglarna uygulanacak gerilim ynne gre rotorun hareketi saat ibresi ynnde (CW) veya saat ibresinin tersi ynnde (CCW) gerekletirilebilir. PM motorun statr sarglar DC kare dalga ile srlr. Kare dalga darbeler ard arda uygulanacak olursa rotor, normal motorlarda olduu gibi sabit hzda dner.

ekil 1.5: Orta ulu sabit mknatsl adm motorun yaps

Orta ulu sabit mknatsl bir adm motorun en basit kontrol ekil 1.5 ile gerekletirilebilir. Adm motorun almas iin S1, S2, S3 ve S4 anahtarlar zerinden Faz 1 ve Faz 2 sarglarna sras ile uygun faz ve gerilim uygunlanmaldr. Devrede kullanlan motorun 90lik admlarla dnmesini istersek Tablo 1.1de verilen drt deiik alma durumunu (kodlarn ) ard arda uygulamalyz.
Kod 1 2 3 4 S1 0 1 1 0 S3 0 0 1 1 S2 1 0 0 1 S4 1 1 0 0

Tablo 1.1: Sabit mknatsl orta ulu adm motorun alma tablosu

ekil 1.6daki anahtarlarn drt deiik alma durumunu (kodunu) veren Tablo 1.1 ve bu kodlara gre rotorun hareketleri adm adm izilmitir (ekil 1.6). Bu ekiller zerinden S1, S2, S3 ve S4 anahtarlarnn kapal (1) ak (0) olularna gre motorun iki kutup arasnda 90 lik admlarla ve saat ibresinin tersi ynnde (CCW) nasl dnd grlmektedir.

ekil 1.6: Sabit mknatsl adm motorun almas

lk adm yani kod 1 iin S2 ve S4 anahtarlar kapatlr. Faz 1ve Faz 2 sarglarna uygulanan gerilim sonucu rotor, ekil 1.6daki kod 1 almasn tamamlar ve durur. S4 anahtar kapal iken S2 alp S1 kapatlrsa rotor bu kez kod 2 almasn tamamlar yani 90 dner ve durur. Kod 3 almas iin S1 anahtar kaplyken S4 alp S3 kapatlr. Ayn ekilde kod 4 almas iin ise S3 kapalyken S1 alp S2 kapatlmaldr. Anahtarlar bu srayla deitirilmeye devam edildiinde rotorda dnmeye devam edecektir. Adm motorun alma durumlar deitirilmeye devam edildii srece buna bal olarak da motor dnmeye devam edecektir. Adm motorun alma durumlarnn deitirmesinde sadece bir anahtarn deitiine dikkat ediniz. Bu durum, rotorun eit admlarla ve ayn ynde dnmesini salar. 1.2.1.3. Disk Tipi Sabit Mknatsl Adm Motor Rotoru ince ve mknatsl seyrek olacak ekilde yaplan adm motorlara disk tipi sabit mknatsl adm motor denir.

ekil 1. 7: Disk tipi adm motorun yaps

Disk eklindeki rotorun ince oluundan dolay, bu disk zerine 100n zerinde sabit manyetik kutuplar yerletirilir. Bu manyetik kutuplar sadece diskin kenarlarna yerletirilirse bile yeterli olacaktr. lk retilen adm motorlar 30ar derecelik ayla kontrol edilebiliyordu (ekil 1.7). Disk tipi sabit mknatsl adm motorun zelikleri unlardr. Arlk olarak dierlerine gre %60 daha hafif ve boyut olarak yar byklne sahiptir. Disk, anti manyetik bir yere monte edilerek rotor olarak almas salanmtr. Disk ekil 1.7de grld gibi N, S eklinde birbirinin ztt olarak mknatslandrlmtr. 1.2.1.4. Drt Fazl Sabit Mknatsl Adm Motor ekil 1.8de grlen sabit mknatsl adm motorun drt faz ve her faza ait iki kutup bulunmaktadr. Motorun adm as 45 dir. Buna gre drt fazl sabit mknatsl adm motorun almasn u ekilde aklayabiliriz.

ekil 1.8: Drt fazl sabit mknatsl adm motorun yaps

10

Sabit mknatsl adm motorun 180lik hareket yapmas iin faz sarglar 1,4, 3, 2 srasyla enerjilendirilir. 1. faz enerjilendirildiinde I1 akm 1 deki kutup sarglarndan geerek devresini tamamlar. Rotorun N kutbunun karsndaki statr ksm S ile kutuplandrlr. Rotorun S kutbunun karsndaki statr ksm N ile kutuplandrlr. Birinci fazn enerjisinini kesilip drdnc faz enerjilendirildiinde I4 akm 4 ve 4 nu lu kutup sarglarndan geerek devresini tamamlar. 4 nu lu kutbun alt S ile 4 kutbunun st N ile kutuplanr. Bylece rotor 4-4 statr kutuplar hizasna gelerek 45 lik hareket gsterir Drdnc fazn enerjisi kesilip n faz enerjilendirildiinde rotor 45 lik hareketle 3-3 statr kutuplar hizasna gelir. nc fazn enerjisi kesilip ikinci faz enerjilendirildiinde rotor 45 lik hareketle 22 statr kutuplar hizasna gelir. Bylece rotor 180 lik hareketini tamamlam olur.

1.2.2. Deiken Relktansl Adm Motorlar

Deiken relktansl adm motorlarnda da sabit mknatsl adm motorlarda olduu gibi en az drt kutuplu statr bulunur. Sabit mknatsl adm motorlarndan tek fark ise rotorun, sabit mknats yerine artk mknatslk zellii gstermeyen olmas ve diler alm yumuak demirden imal edilmesidir. Diler, silindir eksenine paralel olarak alm oluklarla ekillendirilmiitir. ekil 1.9da fazl deiken relktansl adm motorunun yaps grlmektedir. Statrdeki di saysnn rotordaki di saysndan fazla olduu ekilden grlmektedir. rnekteki statorda 12 di (kutup), rotorda ise 8 di (kutup) bulunmaktadr. Stator kutuplar arasndaki merkez a 30 (360:12=30 ) olduu halde rotor kutuplar arasnda merkez a 45 (360:8=45) olmaktadr. almas

ekil 1.9: Deiken mknatsl adm motorun yaps

Faz 1e ait seri bal drt sargya DC gerilim uygulandnda bu sarglarn etrafnda oluan manyetik alanlar rotor kutuplarn mknatslar ve rotoru bu sarglarn karsna getirecek kadar hareket ettirir. Bu anda dier kutuplar ise stator ve rotordaki di says eit olmadndan stator kutuplar karsnda deildir. Bu durum ekilde grlmektedir. 11

Faz 1enerjisini kesip faz 2ye uygularsak bu kez statorda faz 2 bobinleri etrafnda meydana gelen manyetik alan kutuplar, rotorun faz 1 karsndaki kutuplarn kendine eker. Bylece rotorun dnmesi salanr fazl ( sargl) sistemlerde rotorun devaml dnmesi iin stator arglar ard arda enerjilendirilmelidir. Faz 2 enerjisi kesilip faz 3e uygulandnda bu kez rotor kutuplar statordaki faz 3 sarglarnn bulunduu kutuplarn karsna gelecek ekilde dner ve durur. Rotorun dnme yn (saat ibresi yn veye tersi) fazlara uygulanacak gerilimlerin ynne baldr. Deiken relktansl motorlarda rotor, hafif ve kk boyutlu yaplr. Rotor llerinin kk olmas eylemsizlik momentinin de kk olmasn salar. Bunun sonucu fazlara uygulanan gerilim meydana getirecei moment sebebiyle rotor ok hzl hareket eder. Deiken relktansl motorlarn harekete balama, durma ve dnme admlar sabit relktansl adm motorlarndan daha hzldr. Deiken relktansl adm motorlar iki eittir. a) Tek paral deiken relktansl adm motorlar: Statr kutuplar tek paradan oluan adm motorlardr. Stator ve rotorlar tek dili olarak yaplan adm motorlara tek paral VR adm motor denir. Tek paral adm motor kesiti ekil 1.10,da grlmektedir.

12

Rotorun balang pozisyonu:

Birinci faz enerjilenirse rotor dilileri 1. 4. 7 ve 10 numaral stator dililerinin karsna gelir (ekil 1.10 b). Birinci adm: nc faz enerjilendiinde rotor dilileri 2,5,8 ve 11 numaral stator dililerinin karsna gelir (ekil 1.10 c). Rotor hareketi saat ibresi ynnde 7.50 dir. kinci adm: kinci faz enerjilendiinde rotor dilileri 3,6,9 ve 12 numaral stator dililerinin karsna gelir ( ekil 1.10 d). Rotor hareketi saat ibresi ynnde 7,50 dir. Toplam rotor hareketi 150 dir. nc adm: Birinci faz enerjilendiinde rotor dilileri 1,4,7 ve 10 numaral stator dililerinin karsna gelir (ekil 1.10 e). Rotor hareketi saat ibresi ynnde 7,50 dir. Toplam rotor hareketi ise 22,50 dir. Rotorun hareketinin saat ibresi ynnde devam etmesini istiyorsak 1, 3 ve 2 numaral fazlar srasyla srekli olarak enerjilendirmeliyiz. ekil 1.10: Tek paral deiken relktansl adm motorun yaps ve alma pozisyonu b) ok paral deiken relktansl adm motorlar fazl deiken relktansl adm motor tasarm ekil 1.11de verilmitir. Rotor 12 dili olarak yaplmtr. Stator ise her kutupta dili olmak zere drt kutuptan ve bylece 12 diliden olumutur.

13

ekil 1.11: ok paral deiken mknatsl adm motorun yaps

ekil 1.11de grld gibi stator dililerinin aras 10 ve her kutupta di, her faz kutuptan olutuu iin bir fazda toplam 12 ve faz iin toplam 36 kutup bulunmaktadr. Buna gre kutuplar arasndaki a 360/36=10 olarak bulunur.

1.2.3. Hybrid Adm Motorlar

Hybrid adm motorlar sabit mknatsl ve deiken relktansl adm motorlarn birletirilerek gelitirilmi eklidir. Resim 1.2 de hybrid adm motorlar grlmektedir. Resim 1.3te hybrid adm motorun paralar grlmektedir. Hybrid adm motorlarda rotor, sabit mknatsl olup eitli dili (kesit) saysnda yaplmaktadr. Ayrca her bir dili (kesit) zerinde de eitli sayda diler bulunmaktadr. Bu dililerin aras diskler yardmyla yaltlmtr. Resim 1.3 ada drt dili (kesit) ve iki dili (kesit) adm motor rotorlar grlmektedir. Hybrid adm motorlarda stator, ok paral deiken relktansl tipindedir. Genel olarak stator kutbu 8 kadardr ve her bir kutup 2 8 aras di saysna sahiptir. Stator kutuplar zerine sarglar sarlmak suretiyle eitli kutup saylar elde edilir. Resim 1.3 bde bo stator ve sarglar grlmektedir.

14

Resim 1.2: Hybrid adm motorlar

(a)

(b) Resim 1.3: Hybrid adm motorun rotor ve stator kesitleri

15

Resim 1.4: Hybrid adm motorun yaps

16

Resim 1. 4te afta (mile) paralel olarak kesiti yaplm hybrid tipi adm motor ekli verilmitir. ekil 1.12de verilen adm motorun A ve B kesitlerinde rotor dili says 30, stator dili says 24 ve adm as 3 dir. ki fazl hybrid adm motorun, birinci faz 1,3,5,7 ve ikinci faz 2,4,6,8 kutuplarna yerletirilir.

ekil 1.12: Hybrid adm motorun A B kesitlerinin grn

almas: ekil 1. 12de gsterilen N ve S kutuplarndan mteekkil saylar srasyla enerjilenerek motor uyarlr. Saat ibresi yn (CW) iin faz ular ekil 1. 13te grld gibi 1+, 2, 1, 2+, 1+ eklinde beslenir. Birinci faz ve ikinci faz sarglarnn enerjilenme sras motorun dn ynn ayarlar. Faz sarglarna 1+ dz gerilim, 1 ise ters gerilim uygulandn gsterir. Adm motorlar senkron alan makineler (rotor dner manyetik alan izler) olup, her uyartmda bir manyetik hareket salanmaktadr. Sz konusu motorda, hareket uyartm kademesinden sonra ilk uyartm biimine dnlerek srdrlmektedir. Bilinen miktarda hareketin srdrlmesi, bu andaki rotorun bir di adm kadar hareket etmesine baldr.

17

ekil 1.13: Hybrid adm motorlarda akm devresi

ekil 1.12de verilen adm motorun birinci faz sarglar enerjilendii zamanki manyetik aknn takip ettii yol ekil 1.13te gsterilmitir. Manyetik aknn yolu; N den S e dorudur. N kutbundan kan ak, A kesitindeki 1 ve 5 numaral kutup sarglarnn olduu ksmdan kar. B kesitindeki 3 ve 7 numaral kutup sarglarndan girerek S kutbuna ular. En fazla manyetik aknn olduu yol rotor ve stator dililerindedir.

1.2.4. Hidrolik Adm Motorlar

Bir hidrolik motora ait servo valf inin basn giri yolunu translatrlerle (dnebilir lineer eviriciyle) kontrol eden adm motorlara hidrolik adm motor denir. Ksaca hidrolik motorun basnl ya yolunu denetlemek suretiyle aftn hareketini ve ynn tayin eden adm motorlara hidrolik adm motor denir. Hidrolik adm motorlara elektrohidrolik adm motorlar da denilmektedir.

18

ekil 1.14: Hidrolik adm motor

ekil 1.14te kesiti grlen hidrolik adm motor balca u paralardan olumaktadr; Adm motor Hidrolik motor Valf Translatr Elektronik konnektr

1.2.5. Lineer Adm Motorlar

Mekanik hareketi dairesel bir hareket olmayp yatay eksen ( x veya y eksenleri ) zerinde hareket eden motorlara lineer motor denir. Yani lineer motorlar X ve Y ynlerinde veya X ve Y dzleminde herhangi bir vektr ynnde hareket ederler. Bu tr motorlarn tasarm yaplrsa motor bir gvde zerinde iki tane ortogonal elektromanyetik alan ierir. Bu alan tamamlamak iin demir nve kare eklinde yaplr. Bylece iki eksenli lineer adm motor oluturulur. Bu tip adm motorlara rnek olarak 1969 ylnda Kaliforniyada gerekletirilen sawyer adm motoru gsterilebilir. Resim 1. 5te lineer adm motorlar ve srcleri grlmektedir.

Resim 1.5: Lineer adm motorlar ve srcleri

19

Bu motor iki ana mekanik bileenden oluur. Birinci mekanik bileen, gc oluturan hareketli armatrdr. Armatrn statora sabitlendii (demir nve) ksm ikinci bileendir (ekil 1. 15). Armatr ve stator arasnda sabit bir mil yataa (hava aral) olup, kapal geometrik ekilde dnmeye izin verir. Yk harekete geirmek, demir nve uzunluuna bal olan gle deiir. Bu deiim bir yk getiren motorun rotor hareketine benzemez. Ayrca g iletimi iin mekanik stnlklere de sahip deildir. ekil 1.15te gsterildii gibi lineer adm motor, sabit mknats (PM) ve drt kutuplu iki elektromknats (EM) oluur.

ekil 1.15: ki fazl lineer adm motorun prensip emas

almas

Manyetik alann alt ve demir nvenin st noktalar arasndaki hava aral oluur. Kutup yzeylerine sawyer motorda olduu gibi oluklar almtr. Oluklar, rnekteki demir nvenin eklinde yaplrlar. Ayrca oluklar arasndaki boluklar manyetik olmayan maddeler tarafndan doldurulmu olup ve bu dz yzeyler manyetik alann alt ve demir nvenin st noktasndaki hava araln oluturur. Manyetik alan ierisindeki kk deliklerden hava basnc salanmasyla bu i gerekletirilebilir. Bu hava aralnda ihmal edilmeyecek bir hareketli srtnme yzeyi oluturur. Sabit mknats, demir nve ve manyetik alann etkisinin olmad ksm birlikte etkiler. (Bu ksma hava aral dahil deildir.) Buna bal olarak demir nvenin zerindeki manyetik alan alta veya ste hareket ettirmek mmkndr. Akm olmad durumda PM ak hava aralndaki ekli demir nve ve EM ak EMnin iki kutbunda da eit olur. Manyetik kutuplar yaklak olarak ayn relktansa sahip olduklarndan PM ak EMnin iki kutbunda da eit olur (ekil 1.16 a 3. ve 4. kutuplar). Eer akm elektromknatslar tarafndan anahtarlanrsa bu durumda deiim olur. Genel olarak sabit mknats tarafndan oluturulan akm manyetik alan sarglarnda retilen akma yaklak olarak eittir. Yani akm deitiinde manyetik ak maksimumdan sfra kadar deiir.

20

ekil 1.16: ki fazl lineer adm motorun hareketi

Elektromanyetik alan ile demir nve dileri arasndaki bu deiim demir nveye paralel, dilere ise dik ekildedir. EM dileri bir kutuptan dierine sraland iin PM ak kutup dilerinin birletii yerde sabit mknats tarafnda deitirilir. Sonu olarak byle teetsel kuvvet, elektromanyetik alan ve demir nve boyunca hareket eder ayrca elektromanyetik alan ile demir nveyi birbirine doru eken ve hava aral iin bir n yk oluturan kuvvet vardr. ekil 1. 16 (a-d) yukarda anlatlan ilemleri gstermektedir. Her bir ekilde akm ve manyetik aknn ynleri oklarla gsterilmitir. Eer elektromknatsta manyetik alan oluursa maksimum ak younluu ikinci kutupta ayn hzda oluur ve bu ekil 1. 16 ada gsterilmitir. Elektromanyetik mknats enerjilenmeyip (EMA), EMB enerjilenirse maksimum ak younluu 3. kutupta minimum younluk ise 4. kutupta oluur. 3. kutuptaki bu kuvvet demir nvenin sa taraftaki kutup ile ayn sraya gelirken diin saa hareketi drtte bir olarak gerekleir. Burada motor ve elektromanyetik alan ilikisi ekil 1.16 bde gsterilmitir.

21

Eer EMB enerjilendirmez EMA enerjilendirilirse (ekil 1.16 ada gsterilen akmn zt ekli) hareket tekrar saa doru olur. Bu durumda birinci kutbun ak younluu maksimum ikincininki minimumdur. (3. ve 4. kutuplara ise PM uygulanmtr.) Bu andaki EM alan ekil 1. 16cde gsterilmitir. Sonu olarak EMA enerjilendirilmeyip EMB enerjilendirilirse 4 kutup maksimum akm 3. kutupta ise minimum ak younluu olur. (Bu durumda 1. ve 2. kutuplara PM uygulanmtr.) Bir devri tamamlamak iin ekil 1.16ada gsterildii gibi EMA tekrar enerjilendirilir ve sistem hareketi demir nvenin bir dii kadar olur. Bir peryot boyunca akmn frekans EM alann hareket hzyla belirlenir. Elektromanyetik alann demir nve ile olan bu pozisyonlarnda akmn her peryot boyunca yukarda tanmland gibi deimesi bu iki arasndaki ilikiyi aka gsterir. Bu durumda lineer adm motorlar kutup dileri tarafndan bir full adm rezolsyonuna sahiptir. Tipik bir rnek olarak bu deer 0.04tr. Yani ekil 1.16ada gsterilen sral hareket, her drtte bir hareket iin bu deer 0,01dr. Bu hareketler bazen kardinal adm olarak adlandrlr. Adm basamaklar arasnda daha iyi rezolsyon elde etmek iin full-adm modunda almada bu drtte bir hareketler arasnda bir akm deeri bulamamak mmkndr. Daha ncede anlattmz gibi lineer adm motorlar direkt srcl motorlardr. Direkt srcl, kontrol rezolsyonu ve yk srmek iin uygulanan kuvvet motorun yetenei olarak tanmlanr. Yani herhangi bir uygulama iin gerekli dili rezolsyonu micro adm motor kontrol iin istenilen rezolsyonda kullanlmas daha iyidir. Ayrca motor src devresi iin izilen hz-kuvvet erisi motorun ilem hz zerindeki gerekli kuvvetleri retebilecek durumda olmaldr. Lineer adm motorlarda yukarda anlatlan ayn zellikler grlr ve senkronize kayplar adm motorun rotorunda olduu gibidir. Ama bu tr motorlarn kontrol iki karakteristik asndan daha zordur. Bunlardan birincisi devrenin kendisinde olan springdir. Motor armatr iki dili aral, genilie kadar ksma oturur. Bundan dolay, bu haric kuvvetlerin giderilmesi gerekir. Eer armatr hareketini engelleyen bu kuvvetlerin etkisi giderilmezse motorun senkronize kayplar ok olacaktr. Micro adm motorlarn kontroln zorlatran ikinci karakteristik ise, hava aral yzeyinde armatr rezonans oluturan karakteristiktir. Yani spring ktlesinin snmn salayan armatr ve engelleyici kuvvet tarafndan oluturulan bir etken vardr. Bu art motorun uyarlmas iin gereken akm frekans rezonans frekansna yakndr. Yani hareket boyunca istenmeyen karklktan dolay motorun rezonans frekansna gelmesi uzun srebilir. Lineer adm motorlarn en byk stnlkleri: Yksek gvenlii bulunmaktadr. Gerekli ilemleri yerine getirmek iin az ve basit devre elemanlarndan oluur.

22

Uzun mesafeler arasnda yksek hzla hareket ederken, yksek hassasiyete sahip olmalardr. Hava aral hemen hemen manyetik alandan bamsz olduu iin hi bakm gerektirmezler.

Bu tr motorlarn lineer src katlar fiyat ska bilinen de servomotor ve geribesleme katna gre daha yksektir. Bu tr motorlarn fiyat mahzurlar yannda, gerekli elektronik srcler osilasyonu ve senkronize kaytlar azaltr. Ayrca kuvvet azalmas dahil hz artn salar. Lineer adm motoru ticari endstriyel robotlarda kullanlmazlar. Bununla birlikte bunlarn maliyeti drlrse bu tr direkt src motorlar minimum eleman kullanarak gvenilir uygulama alanlar bulunabilir.

1.3. Adm Motorlarn altrlma ekilleri ve Teknikleri

Adm motorlar almalarnda olduu gibi uyartmda da fazla esneklie sahiptirler. Bu esneklik, maksimum k g, maksimum etki, maksimum tepki ve minimum giri gcnde olmaktadr.

1.3.1. Bala-Dur Admlama Oran

Motor sarglarnn sadece birisinin uyarld uyartm cinsine tek-faz (Single Coil) uyartm denir. Uyartm CW (saat yn) iin 1000,0100,0010,0001 eklinde CCW (saat ynnn tersi) iin 0001,0010,0100,1000 eklinde olmaldr.
Adm 1 2 3 4 Faz 1 Faz 2 Faz 3 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 Tablo 1.2: Tek faz uyartm tablosu Faz 4 0 0 0 1

1.3.2. Dzgn Hz
Motor sarglarnn ikisinin sra ile ayn anda uyarlt uyartm ekline denir. ki faz uyartmda rotorun geici durum tepkisi tek-faz uyartma gre daha hzldr ancak burada g kaynandan ekilen g iki katna kmtr.
Adm 1 2 3 4 Faz 1 Faz 2 Faz 3 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 Tablo 1.3: ki faz uyartm tablosu Faz 4 1 0 0 1

23

1.3.3. Rampalama
Bu uyartm modunda tek faz ve iki faz ard arda uygulanr. Burada rotor herbir uyartm sinyali iin yarm admlk bir hareket yapmaktadr. Bu uyartm modu sayesinde, rnein fabrika k 2 derece olan bir motorun adm asn 1 dereceye drm oluruz.
Adm 1 2 3 4 5 6 7 8 Faz 1 Faz 2 Faz 3 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 Tablo 1.4: Yarm adm uyartm tablosu Faz 4 0 0 0 0 0 1 1 1

1.3.4. Dier Uyartm Yntemleri

Adm motorlarn uyartm metotlar faz saysna gre yle sralanabilir. 1 ki fazl motorlarda; a) ki faz uyartm modu b) ki faz dzeltme modu 2 fazl motorlarda; a) faz uyartm modu b) faz dzeltme modu 3 Drt fazl motorlarda ya da orta ucu (mterek ucu) kullanlan iki fazl motorlarda; a) Drt faz uyartm modu b) Drt faz dzeltme modu kullanlr. Not: Tablolarda adm motorun sarglarna uygulanacak gerilimin ynne gre rotorun hareketi, CW : Saat ibresi ynnde CCW : Saat ibresi tersi ynnde dndn ifade etmektedir. 1.3.4.1. ki Fazl Motorlarn alma ekilleri Baz adm motorlarda ekil 1. 17de grld gibi iki faz sargs (stator sargs) bulunur. ekil 1. 17de her iki sargnn da (fazn) orta merkez ucu olduuna dikkat ediniz. Bu motor her bir uyartm sargsnn yars bir faz gibi uyartmla altrlacak olursa drt fazl bir motor olarak alabilir. 24

ekil 1.17: ki fazl adm motor sarglar ve alma modlar

a) ki faz uyartm modu: Bu alma eklinde sarglara gerilim, d ulardan ve yn deitirilerek uygulanlr. Bunun sonucunda rotor, ekil 1.17deki tabloda verildii aralklarda ve ynde dnecektir. b) ki faz dzeltme modu: Bu alma eklinde yine orta ular kullanlmaz. Ancak her iki sargda uygun fazl gerilimler uygulandnda ekil 1.17de verilen pozisyon ve ynde dnecektir. 1.3.4.2. Fazl Motorlarn alma ekilleri

ekil 1.18: fazl adm motor sarglar ve alma modlar

fazl adm motorlar bamsz sargdan meydana gelir. fazl motorun, uyartm ve dzeltme modunda saat ibresinin tersi ynnde 60 admlarla hareket etmesi iin ekil 1. 18de verilen tabloda belirtilen sarglara srayla gerilim uygulanmaldr. a) faz uyartm modu: Bu metot adm motorlarda ok kullanlan bir sistemdir. Bu alma eklinde faz, ekil 1. 18de verildii gibi srayla polarlr. Bunun sonucu rotor tabloda grld pozisyon ve ynde hareket eder. 25

b) faz dzeltme modu: Bu modda fazdan yan yana olan ikisi ayn anda polarlr. Bu sarglara gerilim uygulanr. Adm adm gerekleen dnme pozisyonu ve yn ayn tabloda gsterilmitir (ekil 1.18). 1.3.4.3. Drt Fazl Motorlarn alma ekilleri Drt fazl motorlar bamsz drt sargdan meydana gelir. Ancak daha nceden akland gibi mterek ulu iki sargya sahip iki fazl motor, drt fazl motor gibi altrlabilir. Bu ekilde drt fazl bir motor gibi altrlan adm motor ekil 1. 19da verilmitir. Drt fazl motorun, uyartm ve dzeltme modunda saat ibresi ynnde 90 admlarla hareket etmesi iin ekil 1. 19da verilen tabloda belirtilen sarglara srayla gerilim uygulanmaldr.

ekil 1.19: Drt fazl adm motor sarglar ve alma modlar

1.4. Adm Motor Src Devreleri Yaps ve almas

Adm motorlar istenilen ynde ve hzda altrmak istendiinde sarglarna belli bir srada darbeler uygulanmaldr. Adm motorun ka adm ataca uygulanan darbelere baldr. Fazlara uygulanacak darbeler (palsler-gerilimler) basit olarak bir anahtarlama sistemi ile yaplabilir. Bu ilemi yapan devrelere src devresi veya kontrolor denir. Gnmzde elektronik devreler ile bu ilem ok kolay bir ekilde yaplmaktadr. Adm motorlarn ve kullanlacak yerin zelliine gre hazrlanm mikroilemci kontroll src kartlar mevcuttur. Bu kartlar sayesinde adm motorlarn istenilen hzda ve istenilen hassasiyette altrmak mmkndr. Bir adm motor src devresinin blok diyagram ekil 1. 20de verilmitir.

26

ekil 1.20: Adm motor src devresinin blok diyagram

Adm motorlarn srlebilmesi iin 2 temel noktaya dikkat etmek gerekmektedir. Bunlardan birincisi motorun balanaca src devresinin olmasdr. kincisi ise bu src devresi yardmyla motorun doru sarglarna gerekli tetiklemeleri gnderebilmektir. Src devresini hazr alabileceimiz gibi amatr uygulamalar iin ileriki konularda anlatlan devreler gibi bir devreyi de kendimiz yapabiliriz. Srcy tetiklemek iin elektromekanik anahtarlar kullanabileceimiz gibi bilgisayarn seri veya paralel portunu uygun bir yazlmla kullanabiliriz. Ayrca gnmzde sanayide kullanlan adm motorlar iin mikroilemci kontroll srcler ve bu iler iin zel olarak tasarlanm PLCleride bulunmaktadr.

27

LME VE DEERLENDRME
LME VE DEERLENDRME OBJEKTF TESTLER (LME SORULARI) Aadaki sorularn doru cevaplarn iaretleyiniz. 1. Bir motora elektrik darbeleri uygulaynca mekanik bir hareket (yani dnme) yaplabiliyorsa bu tip motorlara ne denir? A) Adm motor B) Servo motor C) Mekanik motor D) niversal motor Sabit mknatsl iki fazl adm motorlarda Faz 1 ve Faz 2ye uygulanacak gerilimini deitirmenin en kolay yolu .......................... sarg kullanmaktr. A) adet B) Disk tipi C) Merkez ulu D) Primer ve sekonder Rotoru ince ve mknatsl seyrek olacak ekilde yaplan adm motorlara ..................... motor denir. A) Disk tipi sabit mknatsl adm B) ki fazl C) Deiken relktansl D) Hidrolik tipi Sabit mknatsl ve deiken relktansl adm motorlarn birletirilerek gelitirilmi ekli .......................... adm motordur. A) Deiken relktansl B) Hybrid C) Hidrolik D) Lineer Lineer Adm Motorlar hangi 2 paradan oluur? A) Fra-Rotor B) Hareketli Armatr-Demir Nve C) Stater-Endvi D) Disk-nve Aadakilerden hangisi Adm Motorlarn zelliklerinden deildir? A) Hata yalnz adm hatasdr B) Kullanm mr uzundur C) Motor bakm kolaydr D) Tasarm maliyeti fazladr Aadakilerden hangisi adm motorun kullanld yerlerden deildir? A) Aspiratrler B) Tbbi cihazlarda C) Taksimetreler D) Teyp srcleri Adm motoru hareket ettirmek iin kullanlan devreye ne denir? A) Zamanlayc B) Src C) aft D) Stator Aadakilerden hangisi adm motoru hareket ettirme yntemlerinden deildir.? A) Tam adm B) Yarm adm C) Mikro adm D) tarama

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

28

10.

Adm motorun sarglarna uygulanacak gerilimin ynne gre rotorun hareketi saat ibresi ynnde (.....................) veya saat ibresi tersi ynnde (..........................) gerekletirilebilir. A) cw-vw B) ccw-cw C) cw-ccw D) wc-wcc

DEERLENDRME Cevaplarnz cevap anahtar ile karlatrnz. Doru cevap saynz belirleyerek kendinizi deerlendiriniz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt yaadnz sorularla ilgili konular faaliyete dnerek tekrar inceleyiniz. Tm sorulara doru cevap verdiyseniz dier faaliyete geiniz.

29

RENME FAALYET2
RENME FAALYET-2

AMA
Uygun ortam salandnda adm motor src devrelerini hatasz olarak yapabileceksiniz.

ARATIRMA
Bu faaliyet ncesinde yapmanz gereken ncelikli aratrmalar unlar olmaldr: Adm motor src devreleri hakknda bir aratrma yaparak hazrladgnz raporu snfta sununuz. Bask devre karma yntemleri hakknda aratrma yaparak hazrladnz raporu snfta sununuz.

2. ADIM MOTOR SRC DEVRES YAPIMI

2.1. Adm Motor Src Devreleri ve Yaplar
Adm motor src devreleri genel olarak 3 temel ilke zerine yaplr. Bu temel src mantklar adm motorlar istenilen hz ve torkda almasn salar. Bu src mantklarn ksaca yle ifade edebiliriz. L/R Srcs: Motor ngrlen voltaj ve akm deerlerinde altrlr. Bu durumda motor bobinlerindeki indktif etkiden dolay ufak bir hz artnda motor ngrlen akma ulaamayaca iin dk hzlar dnda motor verimli bir ekilde srlemeyecektir. L/nR Srcs: Akm artnda geerli olan zaman sabitini (t=L/R) drmek iin motor bobinlerine seri diren balanarak yaplr. Bu durumda motor ngrlen voltajn n kat deerde altrlr. Bu sayede motorda belirgin bir hz art yaanr. Ancak balanan seri diren stnden yksek akm geecei iin bu devrelerde gereksiz g tketimi yaanr. Chopper Srcs: Motor ngrlen voltaj deerinden 5-20 kat fazla bir voltajla beslenir. Akmn ykselme hz dier srclere gre olduka abuktur. Ancak ykselen akm belirli bir deerde snrlanmazsa motor gereinden fazla akm ekecei iin yanacaktr. Akm snrlama mekanizmas chopper srcsnn temelini oluturur. Motor bobinine seri bal kk bir sense direnci zerindeki voltaj bir komparatr ile karlatrlarak, bobine giden akm ayarlanr. Src PWM (Pulse Width Modulation) mantnda alr. Kaynak zaman iinde alp kapand iin g tketimi minumum dzeydedir. Yksek voltajla beslemeden dolay yksek hzlarda tam tork ile allabilir. 30

Bir adm motor iin basit trden bir src devresi, d resistans olmakszn ve bir tek g kayna ile gerekletirilebilir. ekil 2.1de adm motoru srmek iin kullanlabilecek bir prensip devre gsterilmitir. Devre darbe eklindeki bir iaretlerle srlmektedir. Devrede; lojik kaplar, flip-floplar ve anahtarlama amal transistrler kullanlmtr. Stator sarglarnn indktans ve rezistans iermesinden dolay Is akm, sargnn L/R zaman sabitiyle ekpotansiyel olarak ykselir.

ekil 2.1: Basit bir adm motor src prensip devresi

ekil 2.2.ada grlen motorun full-adm modu esnasnda ift ulu g kayna ile srlebilir. Bunu salamak iinde sw1 ve sw2 gibi iki tane anahtarn olmas gerekir. Bahsedilen ekilde A faznn ykseldiini, B faznn ise bata kaldn syleyebiliriz. Bu devrelerin senkronize almalarn salayan devre ekil 2.2 bde gsterilmitir. Bu devrede kullanlan diyotlar g transistrlerini, gerilim tamalarn, ters polarlanmalara kar korumak amacyla kullanlm hzl diyotlardr. Bu koruma sistemi olmaz ise anahtarlama esnasnda armatrn kollektr-emiter arasna uygulanacak ar gerilim sonucu transistr yanabilir.

31

ekil 2.2: a) ki fazl adm motorun ift kutbunun anahtarlamal srcs, b) ay gerekletiren prensip devre ekil 2.2ada gsterilen motorda her bir adm iin 180lik a olup,20 adm/devir vardr. Toplam olarak drt rotor devri oluturmak iin transistre uygulanabilecek lojik seviyeli iaretlerin ekli ekil 2. 3te gsterilmitir. Bu ekilde her bir admn ald lojik iaretlerinin oluturaca hzlandrma ya da yavalama, oluacak yk farkllna ramen ayndr. Genel almalarda, bir ykn hareket miktarnn ihtiyac olduu adm says mikroilemciler kullanlarak gerekletirilir. Mikroilemciler robot eklemlerinin hareketinin hassas olmas iin kullanlr. Bu durumda ilemci, yn, adm zamann ve saysn en uygun hareketi salayacak ekilde lojik seviyede iaretlerle karar blmne iletir. Bu ilem, adm saysna uygun, ardk anahtarlamann olmasyla, istenen hareketin yaplmasn salar. Bu ilemleri ak-evrim eklem kontroll eklinde dnp deerlendirme ona gre yaplmaldr. Daha nceden belirtildii gibi adm motorun servo motora stnl akevrim kontrolnde kullanlabilirliidir. 32

ekil 2.3: a) Transistrn lojik sinyali b) Motor faz akm c) ekil 2.2 ada olan motorun rotor hareketi

Src devrelerin genel amacnn, akmnn dzenlenmesi ve snrlanmasn salamak olduundan bahsetmitik. Tepki zaman ksaltlmak istenmesi byk bir akm deeri getirir ki, bu da istenmeyen bir durumdur. Akm snrlamann en basit yolu kaynaa seri bir d rezistans yerletirmektir. Seri rezistans snrlama metodunun nemli bir dezavantaj vardr. rnein, d rezistans motor rezistansn 4 kat ise, gcn % 80i motorun dnda harcanmaktadr. Bu ise dk verimli bir sisteme sebep olur. Akm snrlamann dier bir yolu chopper tekniidir. Burada yksek gerilim, motorun ar uyarm iin tekrar kullanlr. Fakat akmn belli bir limitin zerine kmamas iin gerilim on ve off eklinde peryodik olarak anahtarlanr. Anahtarlama motor sargsndaki ortalama akm ykseltir ve sarg enerjisi bitene kadar devam eder. Buradaki avantaj yksek verim elde edilmesidir, fakat src devresi daha komplekstir. Dier bir metot da dual-voltaj (ikili gerilim) tekniidir. sminden de anlalaca gibi iki kaynak kullanlr. Balangta motoru uyarmak iin yksek bir gerilim uygulanr. Akm belli bir deere ulatnda yksek gerilim anahtarlamas, dk gerilim anahtarlamasna dnr ve bu anda akm mevcut deerini muhafaza eder. Burada verim yksek olmasna 33

karlk, src devre karmaktr ve iki g kaynak gerektirdiinden maliyet yksek

olur.
Resim 2.1: Adm motorlar srcler ve src kartlar

2.2. Adm Motor Src Devreleri eitleri

2.2.1. 555 Osilatr Entegresi ve 4017 Sayc Enteresi le Yaplan Src Devresi
555 ve 4017 sayc entegresi kullanarak yaplm baka bir src devresi de ekil 2.4te verilmitir. Bu devrede 555 osilatr olarak kullanlmtr. P1 potansiyometresi yardmyla retilen sinyalin frekans deitirilmekte bu da 4017nin klarndaki sayma srelerini deitrimektedir. 4017 gelen saat sinyalinin hzna gre klarn srasyla deitirir. klara bal olan transistrler iletime geerek sarglara enerjiyi vermi olurlar. klar srasyla iletime geecei iin adm motor saat sinyali geldii mddete dnecektir.

ekil 2.4: 555 ve 4017li src devresi

34

2.2.2. 555 Osilatr 74191 Sayc Entegresi ile Yaplan Src Devresi
ekil 2.5te; adm osilatr, sayc ve faz oullaycdan oluan adm motor kontrol devresi grlmektedir. 555 adm osilatr adm motor iin gerekli olan adm darbelerini retir. Saat darbesinin frekans dk ise motorun dn yava, frekans yksek ise motorun dn hzldr. 74191 saycs motorun ileri-geri ynde dnmesini salayacak sinyali retir. 7486 ile yaplan faz oullayc, saycnn rettii sinyali motorun 4 sargs iin oullar. ekil 2.5te kontrol devresi kna balanan g src kat grlmektedir. Bu devre, adm motorun sarglar iin gerekli olan sinyalin akmn arttrr.

35

ekil 2.5: 555 ve 74191 ile yaplan src devresi

2.2.3. 8051 Mikrodenetleyicisi ile Yaplan Src Devresi

ekil 2. 6da 8051 mikrodenetleyici ile kontrol edilebilen be uca sahip bir adm motorun devresi grlmektedir. Hazrlanacak program ile mikrodenetleyici yardmyla adm motorunun denetimi yaplabilir. Adm motora gerekli faz iaretleri iin 8051in port ularndan 4 tanesi kullanlmtr. Bu ekilde her admda adm motor sarglarndan biri aktif edilerek adm motorun istenilen ynde dnmesi salanmtr. Hazrlanacak bir bilgisayar program ile kullancdan adm motorun parametreleri istenir. Girilen parametrelere gre PCnin paralel portundan adm motor iin gerekli palsler src devresine uygulanr.

36

ekil 2.6: 8051 Arayz entegresi ile yaplan bilgisayar kontroll src devresi

2.3. Src Devresi Yapm (Direkt Srcden Belirli almalar Yaptrma)

Yukardaki her iki devrede de adm motorun sarglarnn enerjilenmesi iin transistrler kullanlmtr. Ama aadaki devrede Darlington bal tmleik devre kullanlarak (ULN 2003) kolaylk salanmtr. Src devresi olarak kullanlan ULN2003 ierisinde 7 adet NPN transistr ve dahili diyod barndrdrmaktadr. Hliyle bizi transistr bacaklaryla uramaktan kurtarmaktadr. Kullanm ise olduka kolaydr. Devre emasndan da anlalabilecei gibi 9 numaral bacana +12 Volt ve 8 numaral bacana da toprak (ground) uyguluyoruz. Daha sonra 3 ve 6 numaral bacaklara da paralel portun DATA pinlerinden gelen +5 Voltluk deerleri uygulayacaz. Bu sayede rnein 3 numaral bacaa +5 Volt (lojik voltaj) uyguladmzda 14 numaral bacak toprak olacaktr. Ayn ekilde srayla 4 iin 13, 5 iin 12, 6 iin ise 11 numaral bacaklar toprak olacaktr. Hereyden nce bir adm motora ihtiyacmz var. imize en ok yarayacak olan adm motorunu eski 5 disket srclerinden kolayca skebilirsiniz. Tabi bundan nce paralayabilecek bir src bulabilmeniz gerekli. Eer bulamyorsanz adm motor iin sanrm biraz elektroniki dolamanz gerekecektir. Bulacanz adm motoru 4,5 ya da 6 kablolu olabilir. Bu kablolar avometre ile lerek sarglarn ularn tespit etmeniz gerekmektedir. Ular tespit etmek iin u yol takip edilmelidir.

37

Avometrenin X1 kademesinde ular kendi aralarnda leriz. Kendi aralarnda devre gsteren ular ayrrz. Kendi aralarnda devre gsteren ular ayn fazn ulardr. Adm motor 4 ulu ise fazlar ayr ayrdr. 5 ulu ise ucun birisi ortak utur. Dierleri faz ulardr. 6 ulu ise her iki fazn bir ortak ucu vardr. Ortak u dier iki uca gre daha az diren gsteririr (yars kadar). 5 kablolu adm motorunun kablolarndan bir tanesi vMotor dediimiz ortak kablodur. nemli olan bu kablonun hangisi olduunu bulmaktr. Bunun iin yukarda anlatlan yntem kullanlr. Biraz deneyerekbulabilirsiniz. ekilde gzkt gibi, dier 4 kablo motor sarglarna (coil) gitmektedir. Bu 4 kablonun da bir sras vardr. Bu sray da deneme yanlma yntemiyle bulmak mmkn olacaktr. Eer bu kablolar yanl srada balarsanz, motor dnmek yerine sadece titreme yapacaktr. Yukarda da bahsettiim gibi motora adm attrmak iin yapmamz gereken, vMotor kablosuna +12 Volt verirken, dier sarglara bal kablolara belli bir sra ile toprak gndermektir.

2.3.1. Devrenin Balant emas

ekil 2.7: ULN 2003 entegresi balant ekli

2.3.2. Malzeme Listesi

ULN 2003 Adm motor Board Kablo G kayna

38

2.3.3. Devrenin Kurulumu ve almas

Resim 2.2: Devrenin balant ekli

Yukarda bahsedilen bu 4 kabloya toprak sinyalini gndermek iin entegrenin 3,4,5 ve 6. bacaklarna sra ile +5 Volt gndermemiz gerekiyor. Bu devrede kullanlan adm motoru 1.8 dereceliktir. Bu, motora attracanz her normal admda 1.8 derecelik bir dnme elde edeceiniz demek oluyor. Bu da motorun bir tur atmas iin 200 normal adm atmas gerektii anlamna geliyor. Motorun vMotor dnda kalan dier 4 kablosuna gndereceiniz sinyallere gre bu admn ynn ve asn deitirmeniz mmkn olacaktr. En basitinden motora ters adm attrmak iin, sinyalleri D3ten D0 a doru gndermeniz yeterli olacaktr. ok hassas almadmz ve motorumuzun 2 derece olduunu ve 45 derecelik bir dnme gerekletirmek istediimizi dnelim. Bunun iin yukarda anlattlan normal adm sinyalleri yeterli olmayacaktr. Bu durumda motoru 1er derecelik alarla dndrebilmemiz gerekmektedir. Yarm adm attrma metodu ile bu ii kolayca yapmamz mmkndr. Bir dier metod ise dalga srm sinyalleridir. Hassas hareketler zerinde almayacaksanz dalga sinyallerini kullanabilirsiniz. Aadaki tablolarda tam adm, yarm adm ve dalga srm iin ulara gndermeniz gereken sinyal eitlerini gndermeniz gereken deerleri yazmaktadr. Deerlerin ikilik sistemdeki karlklar D3-D0 stunlarn soldan saa doru okuduumuzdaki deerlerine eit olduuna dikkat ediniz. Eer ters ynde dn elde etmek istiyorsanz, sinyalleri ters ynde (tablodaki satrlar aadan yukarya doru okuyarak) gnderebilirsiniz.

39

Yarm Adm Metodu Deer D3 D2 D1 9 1 0 0 1 0 0 0 2 0 0 1 6 0 1 1 4 0 1 0 2 0 0 1 12 1 1 0 8 1 0 0

D0 1 1 0 0 0 0 0 0

Deer 9 3 6 12

Tam Adm Metodu D3 D2 D1 1 0 0 0 0 1 0 1 1 1 1 0

D0 1 1 0 0

Dalga srm Adm Metodu Deer D3 D2 D1 1 0 0 0 2 0 0 1 4 0 1 0 8 1 0 0

D0 1 0 0 0

Tablo 2.1: Adm motorun deiik metodlarda srlmesi iin kullanlan tablolar

Bir dier durumda adm motorun referans noktasn nasl bulacadr. Yani motorun durduu en son pozisyonun ne olduunu nerden bileceiz? Dndrme ilemine baladmz noktay biliyorsak bu ok fazla sorun olmayacaktr. Fakat motoru daha dndrmeye balamadan, elimizle biraz evirdiimizi dnelim. Bu durumda balang noktas kayacak ve motoru istediimiz pozisyona getiremeyeceiz. Disket srclerde kullanlan yntem olduka ilkel ama geerli bir yntemdir. Disket src bir ekilde diski okuyan kafann nerede olduunu bilmek zorundadr. Bunun iin motoru bir ynde srekli dndrerek, kafann en baa dayanmasn salar. Bu gelinen noktaya referans noktas denir. Bu sebeple baz adm motorlarn kendi etrafnda srekli olarak dnmesini engelleyecek bir trnak vardr. Motoru referans noktasna dayamak iin bu trnaktan yararlanlr. Biz imdilik hassas hareket yaptrmayacamzdan varsa bu trna skebilirsiniz.

40

2.4. PLC ile Adm Motorun Srlmesi in Gerekli Kart Yapm

L297 adm motor kontrol entegresidir, Giriine uygulanan adm ve dir sinyalleri ile knda adm motor faz sinyallerini retmektedir. Entegre full-adm, half-adm ve wavedrive modlarnda alabilmektedir. L298 H-bridge src entegresidir. Bipolar adm motorlarn srlmesi iin tasarlanmtr. Max 2A/phase akm verebilir. Giriine uygulanan faz sinyallerini ka ykseltip vermektedir. ST firmasnn sunduu "application note" lar incelendikten sonra L297 ve L298 entegreleri birlikte kullanlarak adm motor srcleri yaplmtr. Srclerin zellikleri unlardr: Adm ve dir sinyalleriyle alma Max 45V motor voltaj Max 2A faz akm Full-adm, Half-adm ve Wave-drive modlarnda alabilme Ayarlanabilir faz akm

41

2.4.1. Devrenin Balant emas

42

2.4.2. Devrenin Bask Devre emas

ekil 2.9: Src devresinin bask devre ve eleman yz grn

2.4.3. Malzeme Listesi

C1 C4, C2 C3 D18 JP1 JP2, JP4 JP3 J1 R1 R2, R3 R4 R5 SW1 U1 U2 3n3 100Nf 470F 50V 470 50V HEADER 2 JUMPER3l 10 MALE IDC HEADER6 22K OR56 2W 5K6 5K TRIMPOT SW PUSHBIN L297 L298 43

2.4.4. Devrenin Kurulumu ve almas

Resim 2.3: Src kart

44

UYGULAMA FAALYET
UYGULAMA FAALYET ULN 2003 entegresi kullanarak adm motoru hareket ettirme almas neriler Adm motorlar skerken zarar vermemeye dikkat ediniz. Entegreyi takarken ayaklarna zarar vermemeye dikkat ediniz. Besleme kablolarn takarken ynlerine dikkat ediniz.

lem Basamaklar Eski yazclardan skeceiniz adm motorun ularn tespit ediniz. ULN 2003 entegresini (ekil 2.7) board zerine Resim 2.1deki gibi yerletiriniz. Motorun kablolarn ve besleme kablolarn taknz. Entegre girilerine Tablo 2.1deki sra ile sinyalleri uygulaynz. Motorun dn ynne gre sinyalleri tersten uygulaynz.

Adm motorun altrlabilmesi iin src devre yapm neriler Devreyi plakete geirirken ynne dikkat ediniz. Eriyii kullanrken cildinize temas etmemesine dikkat edinz. Adm motorun orta uu kullanlmayacandan d ular doru tespit etmelisiniz. Kart zerindeki enable (yetki) butonunu kontrol ediniz. Karta enerji verdiinide entegrelerin snp snmadn elle kontrol ediniz.

lem Basamaklar L297, L298 entegresi ile yaplan src devresinin bask devresinin bask devre karma yntemlerinden biri ile plaket zerine geiriniz. (ekil 2.9) Bask devre kartn eriyik ierisine atarak eritiniz. Kart delerek montajn yapnz. Adm motorun ularn tespit ederek kart zerine taknz. Srcnn besleme girilerini balayarak kart alr duruma getiriniz.

45

LME VE DEERLENDRME
LME VE DEERLENDRME OBJEKTF TESTLER (LME SORULARI) Aadaki sorularn cevaplarn iaretleyiniz. 1. Aadakilerden hangisi adm motor srclerinde kullanlan yntemlerden deildir. A) L/R src B) L/nR src C) Cooper src D) Pals src Bir adm motorun hareketini salayan src devresinde hz hangisi kontrol eder? A) G kayna B) Pals devresi C) k kat D) Sarglar rnek olarak verilen src devrelerinde 555 enteresinin grevi nedir? A) Hz sinyali retme B) Yn sinyali retmek C) G retmek D) Geri besleme yapmak Bir adm motoru hangi yntemle daha hassas altrabiliriz? A) Tam adm srme B) Dalga srme C) Yarm adm srme D) Hzl srme Aadakilerden hangisi cooper tekniinin zellikleridir? A) Dk voltajla beslenir. B) Pwm mantyla alr. C) Maliyeti dktr. D) Hz normaldir.

2.

3.

4.

5.

DEERLENDRME Cevaplarnz cevap anahtar ile karlatrnz. Doru cevap saynz belirleyerek kendinizi deerlendiriniz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt yaadnz sorularla ilgili konular faaliyete dnerek tekrar inceleyiniz. Tm sorulara doru cevap verdiyseniz dier faaliyete geiniz.

46

RENME FAALYET3
RENME FAALYET3 AMA
Uygun ortam salandnda adm motorlarn PLC ile kontroln alma tekniine uygun olarak yapabileceksiniz.

ARATIRMA
Bu faaliyet ncesinde yapmanz gereken ncelikli aratrmalar unlar olmaldr, PLC lerin yapsn ve alma prensiplerini aratrnz Daha nce grdnz PLC modlndeki komutlar tekrar ediniz. nternetten, sadece adm motor srmek iin tasarlanm PLCleri aratrnz ve hazrlayacanz raporu snfta arkadalarnza sununuz.

3. ADIM MOTORLARIN PLC LE DENETM

Adm motorlar sarglarna belli bir sra dhilinde uygulanacak darbelerle alan motorlardr. Bu darbeleri uygulamak iin PLCnin klarn kullanacaz. PLCnin k rleli olmas adm motorlarn srlmesi iin uygun olmayabilir. nk kontaklar sarglara enerji vermek iin alp kapanacaktr. Bu ilemin 200 admlk bir adm motorun bir tur atmas iin alp kapanma saysn dnrsek bu kontaklar iin pek salkl deildir, ama deneysel amal olarak kontaklar kullanarak adm motorun kontrol aada anlatlacaktr. Adm motorlarn denetimini yapan bu iler iin zel tasarlanm PLCler ve src devreleri mevcuttur. Bunlar programlamak ve kullanmak daha pratik ve kolaydr. PLClerin genel kullanm alanlarn aadaki gibi sralayabiliriz. Sra Denetimi: PLC'leri en byk ve en ok kullanlan ve ''srallk'' zelliiyle rleli sistemlere en yakn olan uygulamasdr. Uygulama asndan, bamsz makinelerde ya da makine hatlarnda, konveyr ve paketleme makinelerinde ve hatta modern asansr denetim sistemlerinde bile kullanlmaktadr. Hareket Denetimi: Dorusal ve dner hareket denetim sistemlerinin PLC'de tmletirilmesidir. rnein, metal kesme, montaj makineleri, metal ekillendirmede denetim salanabilir. Yine kauuk ve kuma tekstil sistemleri de rnek verilebilir. Sre Denetimi: Bu uygulama PLC'nin scaklk, basn, hz ve debi gibi birka fiziksel parametreyi denetleme yetenei ile ilgilidir. rnek olarak, plastik enjeksiyon kalp makineleri, s uygulama oca verilebilir.

47

Veri Dnetimi: Yeni PLC'lerin geniletilmi bellek kapasiteleriyle sistem, denetledii makineyi veya sre hakknda veri toplayan bir veri younlatrc olarak kullanlabilir. Sonra bu veri, denetleyicinin belleindeki referans veri ile karlatrlr ya da inceleme ve rapor alm iin baka bir aygta aktarlabilir. Bu uygulama; byk malzeme ileme sistemlerinde, insansz esnek retim hcrelerinde ve kt, birincil metaller ve yiyecek ileme ii yapan birok endstride kullanlmaktadr.

3.1. Adm Motor Denetimi iin PLC Program Komutlar ve Teknikleri

PLClerde kullanlan komutlarn listesi Tablo 3.1de verilmitir. Bu tabloda deiik PLClere ait komutlar verilmitir.

Tablo 3.1: PLC komutlar

PLClerde kullanlan kontak sistemleri ve zellikleri aada verilmitir.

48

ekil 3.1: PLClerde kontak sistemleri

PLCler hakknda bu kadar bilgi verdikten sonra adm motorlarn nasl srleceine geelim. Adm motorlar da dier motorlarda olduu gibi bir rotor ve bunu evreleyen statordan oluur. Rotor kutuplar zerindeki daimi manyetik mknatslar ile oluurken, Statorda kutup sarglar vardr. Adm motorunun statorunda bulunan sarglarna, kutup ynleri (+,- ) deien doru akmla kumanda edilir. Herhangi bir sargdan akm yn deimesiyle, kutup yn de deiecektir. Bir ynde kutuplarn arka arkaya deiimi ile bir dner alan oluur. Motorda oluan bu dner alann durumu, verilen darbe-sinyal hzna baml olarak adm adm veya sabit kalan belirli bir hzda dn gerekleir. Adm motor dn yn, akm yn deiimiyle gerekleir. Adm motoru statorda gerekleen bu elektriksel dner alan, ayn zamanda daimi kutuplu rotoruda etkileyerek, stator alan kutuplarna gre rotorda her defasnda kendini ayarlayacaktr. Adm motor rotorunda oluan her bir dn hareketi, dn adm as olarak nitelendirilir.
Adm motorun stator sarg says ve rotor kutup says ne kadar fazla olursa, rotor dn adm as o kadar dk olur. Dn adm as ne kadar fazla olursa, motorun bir tur-devirdeki adm basamak says da o kadar fazla olur.

49

ekil 3.2: Adm motor ve sarglar

3.2. Adm Motorun PLC Denetimli, Bala-Dur Tekniine Gre Uygulamalar

Adm motorun adm adm asal dn hareketi stator sarglarna bir program dahilinde kumanda edilmesi ile gerekleecektir. Adm motorun eklinden de anlalaca gibi rotor ift kutuplu, stator 2 fazdan olutuunda dn adm as 90 olur. PLC ile adm motor kumanda emas ekil 3.3te verilmitir.

ekil 3.3: PLC ile adm motor kumanda devre emas

Yukardaki kumanda balant emasnda: S1E1=Motor durdurma-stop konumu iin giri sinyali S2E2=Motoru altrma-start konumu iin giri sinyali K1A1=M1 bobini iin k sinyali K2A2=M2 bobini iin k sinyali K3A3=adm motorun DC besleme iin k sinyali

50

Adm motorun M1 ve M2 bobinlerine Tablo 3.2ye gre gerilimler uyguland takdirde adm motor 90 hareket edecektir.
M1 M2 Adm as a b c d T1 10s + + 0 T2 10s + + 90 T3 10s + + 180 T4 10s + + 270 + + 360 Tablo 3.2: Adm motorun bala-dur tekniine gre alma tablosu Sre

ekil 3.4: PLC ile adm motor kumanda emas

PLC ihaznn k kat, motor DC akm deerini karlad takdirde K1, K2 ve K3 anahtar rolelerine ve ayr bir kaynaa da gerek olmayacaktr. ekil 3.5te, PLC programnn yazmak iin yaralanlacak olan lojik fonksiyon plan verilmitir.

ekil 3.5: PLC kumanda fonksiyon tablosu

51

ekil 3.5teki fonksiyon tablosu kullanlarak aadaki PLC program hazrlanmtr. Adres Komut 1. A I1 Durdurma Butonu 2. O Q3 3. A I2 Balatma Butonu 4. = M1 Kaydedici 5. A M1 6. AN T4 7. = Q3 DC Besleme 8. A M1 9. = T1 0100 Zaman ayar 10. A M1 11. A T1 12 AN T3 13 = Q2 1. Adm adm 14. A M1 15. A T1 16. = Q1 2.Adm adm 17. A M1 18. A T2 19. = T2 0100 Zaman ayar 20. A M1 21. A T2 22. = T3 0100 Zaman ayar 3. adm adm 23. A T3 24. = T4 0100 Zaman ayar 4. adm 25. PE PLC denetimli, al hareket ve seri hareket alma tekniine gre ilemlerde alma tablosundaki bobinlere verilen enerjiler deitirilir. Adm motoru srmek iin tasarlanm zel PLCler mevcuttur. Bunlar adm motor srclerinin zelliklerine gre tasarlanmtr. Resim 3.1de byle bir PLCnin grn ve adm motorun balant emas verilmitir. Bu PLCler adm motor srmek iin tasarland iin piyasada daha ok bunlar kullanlmaktadr.

Resim 3.1: Adm motor srmek iin tasarlanm rnek bir PLC

52

Resim 3.1deki PLCyi kontrol etmek iin aadaki ksa bilgiler yeterlidir. 1. Men tuu ile F1-F4 tularnn fonksiyonlar ekranda gzkr. F1- Kayt girii altnda. F1- Klavye Kayt Girii. F2- Manuel Kayt Arar. F1 KLAVYE KAYIT GR= Yeni kayt balamak iin koordinat giriine 1 girilir. Eski kayt zerinde deiiklik yapmak iin deiiklik yaplacak koordinat girilir. O koordinata ait X ve Y deerleri mm olarak girilir. Kayt ilemine devam iin ENTER kmak iin ESC sonlandrmak iin Q tuuna baslr. MANUEL KAYIT AYAR= Balama koordinatlar girilir. Motorlar home pozisyonuna gittikten sonra. F1 tuu X motorunu hareket ettirir. F2 tuu Y motorunu hareket ettirir. Aa/Yukar tular ile istenen noktaya gtrlr. ENTER tuu kaydederek bir sonraki koordinat iin ileme balar. ESC ile kayt ileminden klr. Q ile kayt ilemi sonlandrlr. ANA MENDEN= F2 = Listeleme. Kayt No, ait koordinatlar listeler Aa/Yukar tular ile nceki ve sonraki sayfaya geilebilir. ANA MENDEN= F3= Ayarlar ifre ile girilir. ( ifre = 7356). F1 = Balama Hz. F2 = Maximum Hz. F3 = Rampa. F4 = Adm/mm. Bilgileri seilerek girilir. Girmeden kmak iin '' ESC'' girilen deeri kaydetmek iin ''ENTER'' tuuna baslr. OUTPUT IKI- INPUT GR 0-adm-X 0-sw-X 1-yn-X 1-sw-Y 2-yn-Y 3-devam 3-adm-Y 6-start 4-rle 7-stop. 53

NEML: F1 basarak manuel veya klavye ile gidilecek koordinatlar ayarlaynz. 2.ci nemli ksm yaplan kaytlar altrmak iin bala butonuna basnz ve her iki sivice deince devam butonuna basnz yazlan tm koordinatlara gitmesi iin ilemin sonunda role durduracaktr. Yapmanz gereken devam butonuna basmak olacaktr. Btn ilemleri yaptktan sonra home sivilere geri dnecektir. Darbe k: CPU 222 ile, Q0.0 ve Q0.1 klarn yksek hzl darbe dizisi k (Pulse Train Output, ksaca PTO) olarak ya da darbe genilii modlasyonu (PWM) kontrol amacyla kullanabilirsiniz. Bunun iin CPU nun transistr kl olmas arttr. PTO fonksiyonu, belirli bir darbe says ve evrim sresi iin kare dalga (% 50 kapal, %50 ak) oluturur. Darbe says 1 ile 4.294.967.295 arasnda tanmlanabilmektedir. evrim sresi ya mikrosaniye (250 ile 65535) ya da milisaniye ( 2 ile 65535) cinsinden girilebilir. 2 den kk girilen evrim zaman deeri, 2 olarak varsaylr. Darbe genilii zaman 0 ile 65535 mikrosaniye ya da 0 ile 65535 milisaniye arasnda ayarlanabilir. Darbe genilii, evrim zamanna eitse % 100lk (yani srekli ak), sfra eitse %0lk (yani srekli kapal) bir darbe k sz konusudur. PTO ve PWM fonksiyonlarnda amadan kapamaya ve kapamadan amaya olan gecikme birbirinin ayn deildir. Bu da bir miktar distorsiyona sebep olur. Bundan dolay, bal olan minimum ykn anma yknn %10undan kk olmamas gerekir. Aklama Q0.0 Q0.1 Durum Bitleri SM66.6 SM76.6 PTO zincirlemesi tama; 0- Tama yok 1Tama var. SM66.7 SM76.7 PTO duruyor 0- alyor; 1-duruyor. Kontrol Bitleri SM67.0 1- gncelle SM67.1 gncelleme; 1- gncelle SM67.2 gncelle SM67.3 milisaniye SM67.4 SM67.5 segment operasyon PTO/PWM evrim zamann gncelle; 0- gncelleme; PWM darbe genilik zamann gncelle; 0-

SM77.0 SM77.1 SM77.2 SM77.3 SM77.4 SM77.5

PTO darbe saysn gncelle; 0-gncelleme 1PTO/PWM zaman taban seimi;0-1 microsaniye; 1-1 PWM gncelleme metodu; 0= asenkron 1= senkron PTO operasyon; 54 0=tek segment operasyon, 1= iki

SM67.6 SM67.7 PTO/PWMizin verir.

SM77.6 SM77.7

PTO/PWM seimi; 0-PTOyu seer 1- PWM i seer PTO/PWM izin verme; 0-PTO/PWM almaz; 1-

Dier PTO/PWM Kaydedicileri Q0.0 Q0.1 SMW68 SMW78 PTO/PWM evrim zaman deeri (aralk:2-65535) SMW70 SMW80 PWM darbe genilik deeri (aralk: 0-65535) SMD72 SMD82 PTO darbe sayma deeri (aralk 1-4294967295) SMB66 SMB176 segment numaras (sadece 2 segment PTO ileminde) PTO (Pulse Tran Output) leminin Balatlmas Adm motorunu srecek darbeler Q0.0 veya Q0.1 k bitini kullanabilir. Her iki durum iin de zel bellek alanlarnda baz tanmlamalrn yaplmas gerkmektedir. Bu bellek alanlar u ekildedir: SMB67: Adm motorunun saat istikametinde (CW) dn iin PLC Q0.0 kndan darbe retir. SMB77: Adm motorunun saat istikametinin tersi ynnde (CWW) dn iin PLC Q0.q kndan darbe retir. PLS: Bu komut, ilgili darbe k (X) iin zel hafza bitlerini inceler ve bu bitlerle tanmlanan darbe ilemini, balatr. Aada PLS (Pulse) kutucuunda Q0.X blmnde xyerine 0 yazlmas durumunda PLC Q0.0 kndan, 1 yazlmas durumunda Q0.1 kndan darbeler retilir.

k Darbeleri Q0.0 kndan elde edilir (CW).

k Darbeleri Q0.1 kndan elde edilir (CCW).

55

RNEK UYGULAMA

PLC I0.0 Giri Biti 1 olduu srece step motor saat istikameti ynnde (CW), Q0.0 k adresinden altrlmaldr. PLC I0.1 Biti 1 olduu srece step motor saat istikameti ters ynnde (CCW), Q0.1 k adresinden altrlmaldr.

ekil 3.6: PLC, src ve step motor balants

SBM67 zel bellek bayt Q0.0 kn kullanarak step motorun srcsne milisaniye veya mikrosaniye zaman tabannda darbe retir. Ancak, SBM67 ve SBM77 zel kontrol kaydedicilerinde ncelikle onaltlk say tabannda baz dzenlemeler yaplmaldr. SBM67-77 .4 .3 .2

MSB

.7

.6

.5

.1

.0

LSB

56

gncelle gncelleme 1-gncelle 1-gncelle .3 .2 .1 .0 SBM67-77

PTO/PWM zaman taban seimi; 0-1s 1-1ms PTO darbe saysn gncelle; 0-gncelleme; PWM darbe genilii zamann gncelle; PTO/PWM evrim zaman gncelle;

10-

0-gncelleme

LSB

almaz;

PTO/PWM izin; 0=PTO/PWM 1=PTO/PWMe izin verir PTO/PWMseimi; 0=PTOyu seer; 1=PWMi seer PTO operasyon;0=Tek segment; 1=iki segment PWM gncelleme; 0=asenkron; 1=senkron MSB

.7

.6 .5 .4 SMB67-77

SMB67 KAYDEDCLERNN MSB tarafnn tanmlanmas: SM67.7: PTO/PWM izin verme; SM67.6: PTO/PWM seimi; SM67.5: PTO operasyon; SM67.4: PWM gncelleme; 1= PTO/PWMe izin ver 0=PTO yu se. 0=Tek segment. 0=Asenkron

SBM67 KAYDEDCLERNN LSB tarafnn tanmlanmas: SM67.3: PTO/PWM zaman taban seimi; 0= 1 mikrosaniye SM67.2: PTO darbe saysn gncelle; 1=gncelle SM67.1: PWM darbe genilii zamann gncelle; 0=gncelleme 5 SM67.0: PTO/PWM evrim zamann gncelle; 1=gncelle SMB77 zel bellek bayt Q0.1 kn kullanarak step motor srcsne milisaniye veya mikrosaniye zaman tabannda impuls retir. Bu impulslar step motoru saat istikameti ters ynnde dndrr. Ancak, SMB77ye zel kontrol kaydedicilerinde nce onaltlk dzende baz tanmlamalar yaplmaldr. 57

SMB77 Kaydedicilerinin MSB tarafnn tanmlanmas: SM77.7: PTO/PWM izin verme; SM77.6: PTO/PWM seimi; SM77.5: PTO operasyon; SM77.4: PWM gncelleme; 1= PTO/PWMe izin ver 0=PTO yu se. 0=Tek segment. 0=Asenkron

SBM77 Kaydedicilerinin LSB tarafnn tanmlanmas: SM77.3: PTO/PWM zaman taban seimi; 0=1 mikrosaniye SM77.2: PTO darbe saysn gncelle; 1=gncelle SM77.1: PWM darbe genilii zamann gncelle;0=gncelleme SM77.0: PTO/PWM evrim zamann gncelle; 1=gncelle

SMW68: PTO/PWM evrim zaman deeri, bu alanda tanmlanacak evrim zaman deeri ile adm motor hz Q0.0 kndan 2-65535 aralnda deitirilebilir. SMW78: PTO/PWM evrim zaman deeri. Bu alanda tanmlanacak evrim zaman deeri ile adm motor hz Q0.1 kndan 2-65535 aralnda deitirilebilir.

58

UYGULAMA

SMB67 zel bellek alannda s zaman taban olarak bir alma kodlanr. SMB67 zel bellek alan Q0.0 kn kullanr. Saat istikameti ynnde dn salanr.

PTO alma iin alma frekansnn zaman taban cinsinden ifadesi. 1 kHzlk alma frekans iin;T=1/F=1/1000 Hz=1000ss

Darbe sinyalleri PLC Q0.0 kndan elde edilecektir.

SMB77 zel bellek alannda s zaman taban olarak bir alma kodlanr. SMB77 zel bellek alan Q0.1 kn kullanr. Saat istikameti tersi yne dn salanr.

PTO alma iin alma frekansnn zaman taban cinsinden ifadesi. 333 Hzlk alma frekans iin; T=1/F=1/333 Hz = 3003 s

Darbe sinyalleri PLC Q0.1 kndan elde edilecektir.

59

UYGULAMA FAALYET
UYGULAMA FAALYET lem Basamaklar neriler

ki fazl bir adm motorun sarg ularn Adm Motorun ularn doru tespit tespit ediniz. ettiinize emin olunuz. Kullanacanz PLC nin k kontaklarn PLC ontaklarn doru balamaya dikkat tespit ediniz. ediniz. Balant emasn ve fonksiyon plann kullanarak PLC kumanda programn oluturunuz. Yazm olduunuz program PLCye giriniz. Uygun balantlar yaparak program altrnz.

60

ekil 3.7: zel amal PLC ile adm motor src devresinin balant ekli

61

LME VE DEERLENDRME
LME VE DEERLENDRME OBJEKTF TESTLER (LME SORULARI) Aadaki sorularn cevaplarn doru ve yanl olarak belirtiniz. Adm motoru altrabilmek iin sarglarna devaml bir DC gerilim uygulamalyz. Adm motoru PLC ile srmek k roleli PLClerde ok fazla salkl deildir. PLC ile adm motoru srerken sarglara kontaklar yardm ile gerilimler uygularz. Adm motor srmek iin tasarlanm zel PLCler vardr. Adm motorlar PLC ile srerken kn transistrl olmasna dikkat etmeliyiz. Cevaplarnz cevap anahtar ile karlatrnz DEERLENDRME Cevaplarnz cevap anahtar ile karlatrnz. Doru cevap saynz belirleyerek kendinizi deerlendiriniz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt yaadnz sorularla ilgili konular faaliyete dnerek tekrar inceleyiniz. Tm sorulara doru cevap verdiyseniz dier faaliyete geiniz.

62

MODL DEERLENDRME
MODL DEERLENDRME PERFORMANS TEST (YETERLK LME) Modl ile kazandnz yeterlii aadaki ltlere gre deerlendiriniz.m mmm DEERLENDRME LTLER Adm motorun yaps ve almas A) Adm motorun yapsn anladnz m? B) Adm motorun almasn kavradnz m? Adm motor src devreleri A) Adm motor src devrelerinin almasn anladnz m? B) Adm motor src devresi eitlerini rendiniz mi? Adm motor src devre yapm A)Adm motor srmek iin gerekli olan src devresini plakete kartp montajn yapabildiniz mi? B) Bulmu olduunuz adm motorun ularn doru tespit edebildiniz mi? C) Adm motoru ULN2003 entegresi kullnarak bord zerinde ileri geri altrabildiniz mi? PLC ile adm motoru srmek A) PLCde adm motoru srebilmek iin gerekli program doru yazabildiniz mi? B) Yazm olduunuz program PLCye ykleyerek adm motoru altrabildiniz mi? Evet Hayr

DEERLENDRME Yaptnz deerlendirme sonucunda eksikleriniz varsa renme faaliyetlerini tekrarlaynz. Modl tamamladnz, tebrik ederiz. retmeniniz size eitli lme aralar uygulayacaktr. retmeninizle iletiime geiniz.

63

CEVAP ANAHTARLARI
CEVAP ANAHTARLARI

RENME FAALYET-1N CEVAP ANAHTARI 1 2 3 4 5 6 78 9 10 A C A B B D A B D C

RENME FAALYET-2NN CEVAP ANAHTARI 1 2 3 4 5 D B A C B

RENME FAALYET-3N CEVAP ANAHTARI 1 2 3 4 5 Y D D D D

64

KAYNAKA
KAYNAKA ALTUNSALI Adem, Elektrik Makineleri, Color Ofset, skenderun 2003. ALTUNSALI Adem, Elektrik Makineleri 3 ,Color Ofset, skenderun 2003. ALTUNSALI Adem, Elektrik Motorlar Ve Srcleri, Color Ofset, skenderun, 2003. ACIELMA Faruk, Programlanabilir Lojik Kontrol (PLC) Labaratuvar M.E.B. stanbul.2000. YILDIRIM Alper, CNC Bask Devre Delme Makinesi,

65